Học kỳ/năm học 2 2020-2021

THI CUỐI KỲ Ngày thi 25/08/2021

Môn học Cơ sở điều khiển tự động
TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA – ĐHQG-HCM Mã môn học EE2019
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Thời lượng 90 phút
Ghi chú: - Sinh viên được tham khảo tài liệu giấy, được sử dụng máy tính bỏ túi.
- Sinh viên không được sử dụng tài liệu và phần mềm tính toán trên máy tính.
- Sinh viên được tham khảo bảng biến đổi Laplace và Z kèm theo đề.

Câu 1: (L.O.3.2, L.O.4.2) (2.0 điểm) Cho hệ thống điều khiển ở Hình 1.

10
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 8)
Hình 1

Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha 𝐺𝐶 (𝑠) dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số sao cho hệ thống sau khi
thiết kế kỳ vọng thỏa mãn độ vọt lố 𝑃𝑂𝑇 = 10% và thời gian quá độ 𝑡𝑞đ = 2 giây (tiêu chuẩn 2%).

Câu 2: (L.O.3.3, L.O.4.3) (3.0 điểm) Cho hệ thống điều khiển ở Hình 2 và biểu đồ Bode ở Hình 4.

100(𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 8𝑠 + 25)
Hình 2

2.1 Ước tính thời gian quá độ và độ vọt lố của hệ thống khi chưa hiệu chỉnh.
2.2 Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha 𝐺𝐶 (𝑠) dùng phương pháp biểu đồ Bode sao cho hệ thống kín có độ
∗ ∗
dự trữ pha Φ𝑀 ≥ 60° và sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm dốc đơn vị là 𝑒𝑥𝑙 = 0.05.
Câu 3: (L.O.4.6) (2.0 điểm) Cho đối tượng mô tả bởi phương trình trạng thái:
𝒙̇ (𝑡) = 𝑨𝑥(𝑡) + 𝑩𝑢(𝑡) 0 1 −2
{ 𝑨=[ ] , 𝑩 = [ ] , 𝑪 = [1 0]
𝑦(𝑡) = 𝑪𝑥(𝑡) 3 −5 1
Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái sao cho hệ thống kín có cặp cực phức tại −2 ± 𝑗. Viết biểu thức
tín hiệu điều khiển 𝑢(𝑡) sau khi thiết kế.
Câu 4: (L.O.2.1) (L.O.3.2) (3.0 điểm) Cho hệ thống điều khiển rời rạc ở Hình 3.

4
𝐺(𝑠) = , 𝑇 = 0.5 𝑠𝑒𝑐
𝑠(𝑠 + 2)
Hình 3

4.1 Tìm hàm truyền và đánh giá tính ổn định của hệ thống kín khi 𝐺𝐶 (𝑧) = 1.
4.2 Cho 𝐺𝐶 (𝑧) = 0.5. Tính đáp ứng 𝑦(𝑘) (𝑘 = 0 ÷ 10) với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị. Tính độ vọt
lố, thời gian quá độ (tiêu chuẩn 5%) và sai số xác lập của hệ thống.

MSSV: ........................................ Họ và tên SV: ...........................................................................................................Trang 1/2

 𝐺1
14dB −20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
𝐺

0 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
20.7𝑑𝐵

0 𝑑𝐵 −40 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐

1 5 5.77 9.52

110𝑜

136.8𝑜

Hình 4
-- HẾT --
MSSV: ........................................ Họ và tên SV: ................................................................................................................................................................................................................... Trang 2/2
368

Phuï luïc
A. BAÛNG BIEÁN ÑOÅI LAPLACE VAØ Z
No Haøm Laplace F(s) Haøm thôøi gian f(t) Haøm z F(z)
1 1/s u(t) z/(z - 1)
2 1/s2 t Tz/(z - 1)2
3 1/s3 t2/2 T2z(z + 1)/2(z - 1)3
1 1 3 T3z(z2 + 4z + 1)
4 3
4 t 6(z − 1)4
s 3!
1 z
5 e–at
(s + a) z − e− aT
1 Tze−aT
2 –at 2
6 (s + a) te  z − e− aT 
 

1 1 2 −at T2 − aT z(z + e−aT )

7 t e e
(s + a)3 2 2 (z − e− aT )3
a z(1− e−aT )
8 s(s + a) 1 – e–at
(z − 1)(z − e− aT )
a 1 − e − at z[(aT − 1+ e−aT )z + (1− e−aT − aTe−aT )]
9 2 t−
s (s + a) a a(z − 1)2(z − e− aT )
b−a (e−aT − e−bT )z
10 (s + a)(s + b) e–at – e–bt
(z − e− aT )(z − b
e− bT )
a z[z − e−aT (1+ aT)]
11 (s + a)2 (1– at)e–at
(z − e− aT )− 2
a2 z z aTe−aT z
12 1 – (1 + at) e–at − −
s(s + a)2 z − 1 z − e− aT (z − e− aT )2
(b − a)s z[z(b − a) − (be−aT − ae −bT )]
13 (s + a)(s + b) be–bt–ae–at
(z − e− aT )(z − e− bT )
a z sin aT
14 s2 + a 2
sin at
z2 − (2 cos aT)z + 1
s z(z − cos aT)
15 s2 + a 2 cos at
z2 − (2 cos aT)z + 1
b ze−aT sin bT
16 2 2 e–atsinbt − aT
(s + a) + b 2
z − 2e (cos bT)z + e− 2aT
s+a z(z − e−aT cos bT)
17 e–atcosbt
(s + a)2 + b2 z 2
− 2e− aT (cos bT)z + e− 2aT
1 (Az + B)z
s(s + a)(s + b) 1 e − at
be − at (z − e− aT )(z − e− bT )(z − 1)
+ +
ab a(a − b) b(b − a) b(1− e−aT ) − a(1− e−bT )
18 A=
ab(b − a)
ae−aT (1− e−bT ) − be−bT (1− e−aT )
B=
ab(b − a)
19 1 δ(t) 1
+∞
1 1 z
20
S
u(t) = 1( t) = lim
T → 0 n= 0
∑ δ(t − nT) 1− e− TS
=
z −1