(Ngày ra đề) (Ngày duyệt đề)

Giảng viên ra đề: Người phê duyệt:

(Chữ ký và Họ tên) (Chữ ký, Chức vụ và Họ tên)

(phần phía trên cần che đi khi in sao đề thi)

Học kỳ/năm học 2 2021-2022

THI CUỐI KỲ Ngày thi 19/05/2022
Môn học Cơ sở điều khiển tự động
TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA – ĐHQG-HCM Mã môn học EE2019
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Thời lượng 90 phút
Ghi chú: - Sinh viên được sử dụng tài liệu là 2 trang giấy A4 viết tay.
- Đề thi gồm 4 bài, 1 trang và 1 tờ phụ lục.

Bài 1: (L.O.3.2, L.O.4.2) (2.5 điểm) Cho hệ thống điều khiển ở Hình 1.

10
G( s) =
s + 4 s + 20
2
Hình 1

Thiết kế khâu hiệu chỉnh GC ( s ) dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số sao cho hệ thống kín có độ vọt lố nhỏ
hơn 10% và thời gian quá độ (tiêu chuẩn 2%) nhỏ hơn 1 giây.
Bài 2: (L.O.3.3, L.O.4.3) (2.5 điểm) Cho hệ thống điều khiển ở Hình 2.

50e −0.02 s
G( s) =
( s + 2)( s + 10)
Hình 2

Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha GC ( s ) dùng phương pháp biểu đồ Bode sao cho hệ thống kín có độ vọt lố
nhỏ hơn 10% và sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị bằng 0.01.
Bài 3: (L.O.4.4) (2.0 điểm) Thực hiện thí nghiệm khảo sát đáp ứng vòng hở của một lò nhiệt với đầu vào
hàm nấc u(t ) = 10 , ta thu được đồ thị đáp ứng ngõ ra y(t ) như Hình 3.
3.1 (1.5 điểm) Xác định các thông số K , T1, T2 và viết biểu thức hàm truyền gần đúng của lò nhiệt.
3.2 (0.5 điểm) Thiết kế bộ điều khiển PID cho lò nhiệt theo phương pháp Ziegler-Nichols 1.
Lưu ý: Sinh viên phải vẽ và chú thích những yếu tố cần thiết lên đồ thị Hình 3 (ở tờ phụ lục) và nộp lại cùng
với bài làm.
Bài 4: (L.O.4.6) (3.0 điểm) Cho đối tượng mô tả bởi phương trình trạng thái sau:
 1 2 1
x (t ) =   x (t ) +   u (t )
 −3 0  −1
y (t ) = 1 0 x(t )
4.1 (2.0 điểm) Kiểm tra tính điều khiển được của đối tượng. Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái sao
cho hệ thống vòng kín có hai cực tại -4 và -6.
4.2 (1.0 điểm) Vẽ sơ đồ khối chi tiết (thể hiện rõ từng biến trạng thái) của hệ thống vòng kín đã thiết kế, với
điều kiện chỉ sử dụng các loại khối chức năng sau:

(Hết)
MSSV: ......................................... Họ và tên SV: ........................................................................................................... Trang 1/1
 Học kỳ/năm học
ĐÁP ÁN Ngày thi
2 2021-2022
19/05/2022
THI CUỐI KỲ
TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA – ĐHQG-HCM Môn học Cơ sở điều khiển tự động
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Mã môn học EE2019
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Thời lượng 90 phút

Bài 1 (2.5 đ) Điểm

Để hiệu chỉnh đáp ứng quá độ của hệ thống, ta thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha: 0.5
𝑠 + 1⁄𝛼𝑇
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝐶 (𝛼 > 1)
𝑠 + 1⁄𝑇
Cặp cực quyết định mong muốn:
−𝜋𝜉

√1−𝜉2 1
𝑃𝑂𝑇 < 10% ⇒ 𝑒 < 0.1 ⇒ 𝜉 > 0.59 ⇒ Chọn 𝜉 =
√2
4
𝑡𝑞𝑑,2% < 1 ⇒ < 1 ⇒ 𝜔𝑛 > 4√2 ⇒ 𝐶ℎọ𝑛 𝜔𝑛 = 5√2
1
( ) 𝜔𝑛
√2
∗
⇒ 𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = −5 ± 5𝑗
Sinh viên chọn cặp cực khác nếu đúng cũng được trọn điểm.
Cực của hệ hở trước khi hiệu chỉnh: 0.5
𝑠 2 + 4𝑠 + 20 = 0 ⇒ 𝑝1,2 = −2 ± 4𝑗
Góc pha cần bù:
Φ∗ = −180𝑜 + arg(𝑠1∗ − 𝑝1 ) + arg(𝑠1∗ − 𝑝2 )
= −180𝑜 + arg(−5 + 5𝑗— 2 + 4𝑗) + arg(−5 + 5𝑗— 2 + 4𝑗)
⇒ Φ∗ = 90𝑜
Tìm cực và zero của khâu hiệu chỉnh dùng phương pháp đường phân giác: 1.0

2
2

𝑂𝑃 = |𝑠1∗ | = 7.07, 𝑂𝑃̂𝑥 = ∠𝑠1∗ = 135𝑜

𝑂𝑃̂ 𝑥 Φ∗ 𝑂𝑃̂ 𝑥 Φ∗
sin ( 2 + 2 ) sin ( 2 − 2 )
𝑂𝐵 = 𝑂𝑃 = 17.07, 𝑂𝐶 = 𝑂𝑃 = 2.93
𝑂𝑃̂ 𝑥 Φ∗ 𝑂𝑃̂ 𝑥 Φ∗
sin ( 2 − 2 ) sin ( 2 + 2 )

𝑠 + 2.93
⇒ 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝐶
𝑠 + 17.07
Độ lợi khâu hiệu chỉnh: 0.5
𝑠 + 2.93 10
|𝐺𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠)|𝑠=𝑠1∗ = 1 ⇒ |𝐾𝐶 . 2 | =1
𝑠 + 17.07 𝑠 + 4𝑠 + 20 𝑠=−5+5𝑗
1
⇒ 𝐾𝐶 = = 7.24
𝑠 + 2.93 10
|𝑠 + 17.07 . 2 |
𝑠 + 4𝑠 + 20 𝑠=−5+5𝑗
Kết luận:
𝑠 + 2.93
𝐺𝐶 (𝑠) = 7.24
𝑠 + 17.07

Bài 2 (2.5 đ) Điểm

Khâu hiệu chỉnh trễ pha cần thiết kế: 0.5
1 + 𝛼𝑇𝑠
𝐺(𝑠) = 𝐾𝐶 (𝛼 < 1)
1 + 𝑇𝑠
Độ lợi khâu hiệu chỉnh:
50𝑒 −0.02𝑠
𝐾𝑝 = li 𝑠𝐺(𝑠) = li = 2.5
𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 2)(𝑠 + 10)

1 1
𝐾𝑝∗ = ∗ − 1 = − 1 = 99
𝑒𝑥𝑙 0.01
𝐾𝑝∗ 99
⇒ 𝐾𝐶 = = = 39.6
𝐾𝑝 2.5
1980𝑒 −0.02𝑠 0.5
Đặt 𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐶 𝐺(𝑠) = (𝑠+2)(𝑠+10)
∗ ∗
Để POT < 10% ta cần Φ𝑀 > 60𝑜 ⇒ Chọn Φ𝑀 = 65𝑜 .
Tần số cắt biên mới sau hiệu chỉnh: 0.5
𝜑1 (𝜔𝐶′ ) = −180𝑜 + Φ𝑀
∗
+ 𝜃 = −180𝑜 + 65𝑜 + 10𝑜 = −105𝑜
𝜔𝐶′ 𝜔𝐶′ 180𝑜
⇒ − arctan ( ) − arctan ( ) − 0.02𝜔𝐶′ . = −105𝑜
2 10 𝜋
⇒ 𝜔𝐶′ = 5.485 𝑟𝑎𝑑/𝑠
∗
Sinh viên chọn Φ𝑀 và 𝜃 khác nếu đúng cũng được trọn điểm.
Tính hệ số 𝛼: 0.5
1 1980 1
|𝐺1 (𝑗𝜔𝐶′ )| = ⇒ = ⇒ 𝛼 = 0.0336
𝛼 𝛼
√𝜔𝐶′ 2 + 4√𝜔𝐶′ 2 + 100

Chọn zero của khâu hiệu chỉnh: 0.5

1 1
≪ 𝜔𝐶′ = 5.485 ⇒ 𝐶ℎọ𝑛 = 0.549 ⇒ 𝛼𝑇 = 1.821
𝛼𝑇 𝛼𝑇
Chọn hằng số thời gian:
1 1
= 𝛼. = 0.0336 ∗ 0.549 = 0.0184 ⇒ 𝑇 = 54.21
𝑇 𝛼𝑇
Kết luận:
1 + 1.821𝑠
𝐺𝐶 (𝑠) = 39.6
1 + 54.21𝑠

Bài 3 (2.0 đ) Điểm

3.1. (1.5 đ) 1.0
Vẽ tiếp tuyến đi qua điểm uốn của đồ thị đáp ứng vòng hở, xác định các giao điểm giữa tiếp
tuyến với đường 𝑦𝑜 và 𝑦𝑥𝑙 , ta tìm được các thời hằng của lò nhiệt:
𝑇1 = 15 𝑠𝑒𝑐, 𝑇2 = 175 − 15 = 160 𝑠𝑒𝑐
Sinh viên được trọn điểm nếu xác định 𝑇1 , 𝑇2 lệch không quá 5 giây và chú thích đúng trên đồ
thị như sau:
n n h l nhi

Hệ số khuếch đại: 0.25

𝑦𝑥𝑙 − 𝑦0 200 − 20
𝐾= = = 18
𝑢 10
Hàm truyền gần đúng của lò nhiệt: 0.25
𝐾𝑒 −𝑇1𝑠 18𝑒 −15𝑠
𝐺(𝑠) ≈ =
𝑇2 𝑠 + 1 160𝑠 + 1
3.2 (0.5 đ) 0.25
Thông số bộ điều khiển PID tính theo phương pháp Ziegler-Nichols 1:
𝑇2 160
𝐾𝑃 = 1.2 = 1.2 = 0.711
𝑇1 𝐾 15 ∗ 18
𝑇𝐼 = 2𝑇1 = 15 ∗ 2 = 30
𝑇𝐷 = 0.5𝑇1 = 0.5 ∗ 15 = 7.5
Hàm truyền bộ điều khiển PID cần tìm: 0.25
1 0.0237
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝐷 𝑠) = 0.711 + + 5.333𝑠
𝑇𝐼 𝑠 𝑠
Bài 4 (3.0 đ) Điểm
4.1 (2.0 đ) Xét ma trận tính điều khiển được của đối tượng: 0.5
1 1 2 1 1 −1
𝒞 = [𝐵 𝐴𝐵 ] = [[ ] [ ] [ ]] = [ ]
−1 −3 0 −1 −1 −3
1 −1
d t(𝒞) = | | = −4 ⇒ 𝑟𝑎𝑛𝑘(𝐶) = 2 = 𝑛
−1 −3
Vậy đối tượng điều khiển được hoàn toàn.
Vector hồi tiếp trạng thái cần tìm có dạng: 0.75
𝐾 = [𝑘1 𝑘2 ]
Phương trình đặc trưng của hệ thống điều khiển vòng kín là:
d t(𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾) = 0
𝑠 0 1 2 1
⇒ d t ([ ]−[ ] + [ ] [𝑘1 𝑘2 ]) = 0
0 𝑠 −3 0 −1
𝑠 − 1 −2 𝑘 𝑘2
⇒ d t ([ ]+[ 1 ]) = 0
3 𝑠 −𝑘1 −𝑘2
𝑠 + 𝑘1 − 1 𝑘2 − 2
⇒ d t ([ ]) = 0
3 − 𝑘1 𝑠 − 𝑘2
⇒ (𝑠 + 𝑘1 − 1)(𝑠 − 𝑘2 ) + (𝑘1 − 3)(𝑘2 − 2) = 0
⇒ 𝑠 2 + (𝑘1 − 𝑘2 − 1)𝑠 + (−𝑘1 𝑘2 + 𝑘2 ) + (𝑘1 𝑘2 − 2𝑘1 − 3𝑘2 + 6) = 0
⇒ 𝑠 2 + (𝑘1 − 𝑘2 − 1)𝑠 + (−2𝑘1 − 2𝑘2 + 6) = 0 (1)
Phương trình đặc trưng mong muốn: 0.25
(𝑠 + 4)(𝑠 + 6) = 0
⇒ 𝑠 2 + 10𝑠 + 24 = 0 (2)
Cân bằng phương trình (1) và (2): 0.5
𝑘1 − 𝑘2 − 1 = 10 𝑘 =1
⇒{ ⇒{ 1
−2𝑘1 − 2𝑘2 + 6 = 24 𝑘2 = −10
Kết luận:
𝐾 = [1 −10]
4.2 (1.0 đ) Mối liên hệ giữa các tín hiệu trong hệ thống vòng kín: 0.25
𝑥̇ 1 = 𝑥1 + 2𝑥2 + 𝑢
𝑥̇ 2 = −3𝑥2 − 𝑢
𝑦 = 𝑥1
𝑢 = 𝑟 − 𝑥1 + 10𝑥2
Sơ đồ khối chi tiết của hệ thống vòng kín thỏa yêu cầu đề bài: 0.75

Sinh viên vẽ sơ đồ tổng quát chỉ được tối đa 0.25 đ trên 1.0 đ của câu này.

(Hết)