TRƯỜNG CAO ĐẲNG

CÔNG NGHIỆP BẮC NINH

KHOA: ĐIỆN - ĐIỆN TỬ

ĐỀ KIỂM TRA KẾT THÚC MÔĐUN LẦN 1

Học kỳ I, năm học 2021 - 2022
Tên mô đun: MĐ 26 – Rôbôt công nghiệp
Trình độ đào tạo: Cao đẳng
Ngày thi, kiểm tra:09/02/2022
Thời gian làm bài: 4 giờ.
Câu 1(3 điểm )
Cho tay máy như hình
Đặt hệ trục tọa độ DH lên các khớp

Câu 2(7 điểm )

Điều khiển cánh tay máy gắp thả sản phẩm:

1
 Yêu cầu kỹ thuật
- Đấu nối mạch điện điều khiển mô hình.
- Đấu nối mạch điện khí nén.
- Hiệu chỉnh các thiết bị trên mô hình.
- Lập trình điều khiển, download xuống PLC, Vận hành được mô hình.
Điều kiện thực hiện
Mô hình cánh tay robot,tủ điện công nghiệp 600x400x180, PLC S7 1200, Các khí cụ
điện,dụng cụ đồ nghề thợ điện.
Phương pháp kiểm tra
Đánh giá trực tiếp trên sản phẩm của học sinh
Bắc Ninh, ngày 08 tháng 02 năm 2022
Trưởng Khoa Giáo viên ra đề
(ký, ghi rõ họ tên) (ký, ghi rõ họ và tên)

Trần Trung Hậu Nguyễn Đình Vui

2
KHOA: ĐIỆN - ĐIỆN TỬ

ĐÁP ÁN VÀ BIỂU ĐIỂM CHẤM KIỂM TRA

Học kỳ I, năm học 2021 - 2022
Tên mô đun: MĐ 26 – Rôbôt công nghiệp
Trình độ đào tạo: Cao đẳng
Thời gian làm bài: 4 giờ

Câu 1(3 điểm )

Đặt hệ trục
Bảng DH
Link θ α a d
1 θ1 90 0 l1
2 θ2 0 l2 0
3 θ3 90 0 0
4 0 0 0 l3

Câu 2(7 điểm )

Vận hành cánh tay máy
(kiểm tra trực tiếp trên sản phẩm)
Nạp vào PLC.
(kiểm tra trực tiếp trên máy tính)
Kiểm tra, kết nối, vận hành, sửa đổi
(kiểm tra trực tiếp trên mô hình)
Lưu chương trình, kết thúc
(kiểm tra trực tiếp trên máy tính)
3
 BIỂU ĐIỂM CHẤM THỰC HÀNH
STT Nội dung Điểm Điểm
chuẩn đánh giá
Phần I: Đấu dây mạch điện và khí nén trạm vận 3.0
chuyển
1 Đấu nối chính xác mạch điện, các dây phải được
1.0
đấu đúng theo màu quy định.
2 Ống khí được nối chính xác theo bản vẽ điện – khí 1.0
nén.
3 Ống khí được bó an toàn với dây thít 0.5
4 Dây điện được bó an toàn với dây thít 0.5
Phần II: Lập trình PLC và hiệu chỉnh 4.0
5 Chọn chế độ điều khiển bằng tay trên HMI, điều
khiển các cụm hoạt động chính xác theo chế độ đã 1.0
chọn.
6 Chọn chế độ điều khiển tự động trên HMI, điều
khiển các cụm hoạt động chính xác theo chế độ đã 1.0
chọn.
7 Trong lúc đang hoạt động, nếu bấm nút dừng hệ
1.0
thống dừng hoạt động
8 Điểm thời gian 1.0
Tổng điểm 7.0
Bắc Ninh,Ngày 08 tháng 02 năm 2022
Giáo viên

Nguyễn Đình Vui