TRƯỜNG DẠI IIỌC BÁCH KIIOA HÀ NỘI I SME.EDU -Mầu 6.

a I rcvl I
VIẸN CO Kllỉ Học kỷ:
Don vị chuyên môn: ĐM.Co hục ừng dụng Nfim học:

ĐỀ TIỂU LUẬN: TĨNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mi III’: M 1:5610

Thời gian làm bài: Mã đề: 56105 Ngáy Ihi:

I lọ vá tên sv:.. ......................... MSSV:................. Mù lớp ..................Chú ky sv:...........

Ngày........t......../..........
ĐƠN \ Ị CHIA i N MÔN ị kỹ. N(.l Òl RA DÍ: (kỳ
ghi rõ ho lèn) ghi rõ Ito fen)
PGS Phan Bùi Khôi

Nội dung:
Đẻ xuát dụ án vã thực hiện tinh toán thiết kề mô hình robot ùng dung gãp chi tiết đúc tư máy cóng
nghệ dưa ra vị tri (hao khuôn.
1. Phàn tích vú lựa chọn can trúc
1.1. Phân tích mục đich img dụng robot
1.2. Phân tích yêu cầu kỳ thuật thao tác
a. Dổi lượng thao tac. dạng thao tác. b. Phân tích yêu cầu vè vi tri.
d. Yêu cầu về vận tóc. gia tóc khi thao (ác.
c. Yen câu về hưởng cua kháu thao tác.
e. Yêu can VC khùng gian thau tổc.
1.3 Xác định các đủc trưng kỳ thuật
a. Sỗ bậc tự do cằn thiết b Vùng lum vice có thể với tới cùa robot.
c. Yêu cầu VC lai trụng
1.4. Các phương an thiết ke cáu trúc robot.
true các khâu khớp, phân tích, chọn phương an
thực hiện.
1.5.Thông số kỹ thuật: robot thiet kề. đổi lượng vá lie thông thao lác
2. I hiết kế 3D mô hinlt robot
2 I Thiết kc 3D
2.2 Lập bán vê 2D
2.3 Lập hồ sơ kỳ thuật
2.4 Xúc định câc thòng sổ dộc mmg hmh học-khỗi lượng
rhiềt kẽ quỳ đạo chuyển dộng:
3.1 Khao sát dỏng học thuộn. khao sat dộng học ngược.
3.
3.2 Ihiết kẽ quỹ dạo chuyên dộng cua robot theo mục dich ưng dụng Phàn tích trang thái (lĩnh)
yêu cằu luc'momen dộng cơ lơn nhát l inh toán động lực học
5.1 Thiel lặp phương trinh VI phân chuyên dộng cua robot bàng cac phương pháp dìl hợc.
4.
5.2 lình dộng lực học ngược theo quy luật chuyên dộng dưực kháo sát ú câu 3 c Ihiẽt kẽ hè diìn
5.
động robot
6.1 Thiel kẽ hè dàn dộng (cho một khớp).

6. 6.2 Chọn dộng cư phu họp.

6.3 l inh chọn hộp giam tổc
6 4 Ihiêt ke 3D V à kiêm nghiệm bẽn cac khâu cua robot
I hiét ke hệ thõng diêu khiên
7.1 Chọn luàt diều khiẻn phu hợp. ihiẽt kẽ mõ hình diéu khiên
7.2 Mò phưng bủng Mallab
Khao sat độ chinh xoe. danh gia đẠc linh kỳ thuật và hiệu chinh thiêt kẽ
7.