1

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
VÀ TRUYỀN THÔNG VIỆT - HÀN

CHƯƠNG TRÌNH GIÁO DỤC ĐẠI HỌC

Trình độ đào tạo: Đại học Ngành: Công nghệ Kỹ thuật máy tính Mã số:
Chuyên ngành:

ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN

1. Thông tin chung về học phần
1.1. Mã học phần: 1.2. Tên học phần: Kỹ thuật Robot
1.3. Số tín chỉ: 03 1.4. Tên tiếng Anh: Robotics Engineering
1.5. Phân bố thời gian:
- Lý thuyết: 2 tín chỉ (30 tiết)
- Bài tập/Thảo luận:
- Thực hành/Thí nghiệm: 1 tín chỉ (30 tiết)
- Tự học: 120 tiết
1.6. Các giảng viên phụ trách học phần:
- Giảng viên phụ trách chính: TS. Dương Hữu Ái
- Danh sách giảng viên cùng giảng dạy:
- Bộ môn phụ trách giảng dạy: Khoa Công nghệ kỹ thuật máy tính và
Điện tử
1.7. Điều kiện tham gia học phần:
- Học phần tiên quyết: Không
- Học phần học trước:
- Học phần song hành:

1.8. Loại học phần: Bắt buộc Tự chọn bắt buộc Tự chọn
tự do
 2

1.9. Thuộc khối kiến thức Toán và KHTN

Kiến thức chung
Kiến thức Cơ sở ngành

Kiến thức Chuyên ngành
Thực tập
Đồ án tốt nghiệp/Luận văn

2. Mục tiêu học phần

2.1. Mục tiêu chung
Nội dung của học phần này cung cấp các kiến thức chung về hệ thống thông
minh nói chung và robot nói riêng; các kiến thức về hệ robot đơn giản như thị giác và
sensor, định vị và dẫn đường... sử dụng các lý thuyết thông minh như logic mờ, kiến
thức về xử lý ảnh và tổng hợp sensor; sinh viên có kỹ năng thiết kế và lập trình mô
phỏng trên máy tính hệ robot đơn giản.
2.2. Mục tiêu cụ thể
2.2.1.Về kiến thức: Nắm vững các kiến thức tổng quan về hệ thống thông minh
và robot, các kiến thức của hệ điều khiển robot như thị giác, dẫn đường... khả năng
thực hành mô phỏng robot.
2.2.2.Về kỹ năng: Có kỹ năng thiết kế và mô phỏng hệ robot đơn giản.
2.2.3.Về năng lực tự chủ và trách nhiệm: Học phần giúp sinh viên nắm được
vai trò, vị trí môn học trong thực tế, đặc biệt trong các ứng dụng thông minh; tổ chức
nhóm và làm việc nhóm để giải quyết các vấn đề trong môn học hiệu quả.
3. Mô tả tóm tắt học phần
Nội dung của học phần này cung cấp các kiến thức chung về hệ thống thông
minh nói chung và robot nói riêng; các kiến thức về hệ robot đơn giản như thị giác và
sensor, định vị và dẫn đường... sử dụng các lý thuyết thông minh như logic mờ, kiến
thức về xử lý ảnh và tổng hợp sensor; sinh viên có kỹ năng thiết kế và lập trình mô
phỏng trên máy tính hệ robot đơn giản.
4. Chuẩn đầu ra của học phần (Course Learning Outcome – CLO)
Bảng 4.1. Chuẩn đầu ra của học phần (CLO)
Học xong học phần, sinh viên có khả năng:
Ký hiệu
Số CĐR học Chuẩn đầu ra học Nhận Kỹ Mức tự chủ và chịu
TT phần phần (CLOs) thức năng trách nhiệm
(CLO)
Hiểu và phân tích được Thao
vai trò và ứng dụng của Nhớ tác, Tiếp nhận
1 CLO1
Robot trong đời sống Hiểu chuẩn Đáp ứng
kinh tế xã hội. hóa
 3

Có khả năng tính toán,

phân tích hệ tọa độ của
Thao
robot hoàn chỉnh. Có Tiếp nhận
tác,
2 CLO2 khả năng giải bài toán
chuẩn Đáp ứng
động học, thiết lập quỹ
hóa
đạo chuyển động của
tay máy.
Áp dụng các kiến thức Phân
về phép biển đổi hệ tọa tích Phối
độ để mô phỏng một hợp
Đánh
3 CLO3 tay máy chuẩn công Tự Hình thành giá trị
giá
nghiệp, tính toán mô nhiên
phỏng động học trên Sáng hóa
Matlab. tạo
Tổ chức và làm việc
Thao
nhóm hiệu quả, sử Nhớ
tác,
4 CLO4 dụng tiếng Anh Tiếp nhận
chuẩn
trong trình bày và đọc Hiểu
hóa
hiểu tài liệu.

5. Mối liên hệ giữa chuẩn đầu ra học phần (CLOs) và chuẩn đầu ra chương
trình đào tạo (PLOs):
Mức độ đóng góp, hỗ trợ của CLO đối với PLO được xác định cụ thể như sau:
Bảng 5.1. Mối liên hệ giữa CLO và PLO/PI
Chuẩn Chuẩn đầu ra CTĐT (PLOs)
đầu ra
học phần PLO1 PLO2 PLO3 PLO4 PLO5 PLO6 PLO7 PLO8
(CLOs)
CLO 1 I I

CLO 2 I R R

CLO 3 R M M R

CLO4 I R R R
6. Đo lường đánh giá mức độ người học đạt chuẩn đầu ra của học phần (gọi
tắt là đánh giá CLO)
Bảng 6.1. Đo lường đánh giá mức độ người học đạt CLO
Sự cần Dữ liệu để
Có hỗ trợ Mục tiêu
thiết để đánh giá
CLO Nội dung CLO đánh giá đối với
đánh giá CLO được
PLO CLO
CLO lấy từ
 4

Sự cần Dữ liệu để
Có hỗ trợ Mục tiêu
thiết để đánh giá
CLO Nội dung CLO đánh giá đối với
đánh giá CLO được
PLO CLO
CLO lấy từ
Hiểu và phân tích được Kiểm tra
vai trò và ứng dụng PLO4 nhanh trên
CLO1 x Nhớ, hiểu
của Robot trong đời PLO5 lớp
sống kinh tế xã hội.
Có khả năng tính toán, Các bài kiểm
phân tích hệ tọa độ của tra
PLO5
robot hoàn chỉnh. Có Bài kiểm tra
PLO6
CLO2 khả năng giải bài toán x giữa kỳ (Tự Phân tích
PLO7
động học, thiết lập quỹ luận)
đạo chuyển động của
tay máy.
Áp dụng các kiến thức Các bài tập
về phép biển đổi hệ tọa Báo cáo cuối
PLO5
độ để mô phỏng một kỳ Phân tích
PLO6
CLO3 tay máy chuẩn công x Đánh giá
PLO7
nghiệp, tính toán mô Sáng tạo
PLO8
phỏng động học trên
Matlab.
Tổ chức và làm việc PLO1 Các bài tập
nhóm hiệu quả, sử PLO2 Báo cáo cuối Nhớ
CLO4 dụng tiếng Anh x PLO3 kỳ Hiểu
trong trình bày và đọc PLO4 Áp dụng
hiểu tài liệu
7. Đánh giá học phần
7.1. Phương pháp, hình thức kiểm tra – đánh giá của học phần
Sinh viên được đánh giá kết quả học tập trên cơ sở điểm thành phần như sau:
Bảng 7.1. Phương pháp, hình thức kiểm tra – đánh giá kết quả học tập của SV
Chuẩn
Hướng
Trọng Rubric đầu ra
Thành Trọng dẫn
số Hình thức đánh (đánh học phần
phần đánh số con phương
giá dấu X có liên
giá (%) (%) pháp
nếu có) quan
đánh giá

(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7)

Điểm
A1.1. Chuyên cần 100% CLO1
danh
A1. Đánh
giá quá 20% CLO2
trình Đánh giá
A1.2. Bài tập 100% CLO3
bài tập
CLO4
 5

Chuẩn
Hướng
Trọng Rubric đầu ra
Thành Trọng dẫn
số Hình thức đánh (đánh học phần
phần đánh số con phương
giá dấu X có liên
giá (%) (%) pháp
nếu có) quan
đánh giá

A2. Đánh CLO1

Kiểm tra
giá giữa 20% A2.1. Tự luận 100% CLO2
tự luận
kỳ CLO3
CLO1
A3. Đánh CLO2 Báo cáo
giá cuối 60% A3.1. Bài tập lớn 100% bài tập
kỳ CLO3 lớn
CLO4

7.2. Chính sách đối với học phần

- Sinh viên phải tham gia ít nhất 80% thời gian trên lớp.
- Đủ các cột điểm A1, A2, A3
8. Kế hoạch và nội dung giảng dạy học phần
Bảng 8.1. Kế hoạch và nội dung giảng dạy theo tuần
Tuần/ Số CĐR Hình
tiết học PP giảng
Buổi Các nội dung cơ bản của Hoạt động thức
(LT/ phần dạy đạt
(2 bài học (chương) học của SV đánh
TH/T có liên CĐR
tiết/buổi) T) quan giá
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7)
1-2 CHƯƠNG 1. TỔNG 2/0/0 CLO1 Thuyết - Sinh viên A1.1
QUANG VỀ ROBOT CLO 4 trình, phát biểu và
1.1 Tự động hóa và robot Phát vấn,
Thảo luận nắm bắt các
công nghiệp
nhóm vấn đề
1.2 Lịch sử phát triển của
robot
1.3 Các đặc tính của robot
công nghiệp
1.4 Hệ thống chuyển động
robot
1.5 Hệ thống điều khiển
robot
1.6 Ứng dụng của robot
 6

Tuần/ Số CĐR Hình

tiết học PP giảng
Buổi Các nội dung cơ bản của Hoạt động thức
(LT/ phần dạy đạt
(2 bài học (chương) học của SV đánh
TH/T có liên CĐR
tiết/buổi) T) quan giá
3-4 CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC 2/0/0 CLO2 Thuyết Sinh viên
VỊ TRÍ ROBOT CLO4 trình, chuẩn bị bài
2.1. Biểu diễn ma trận Phát vấn,
Thảo luận trước ở nhà
2.2. Phép biến đổi nhóm Thảo luận,
2.3. Nghịch đảo của ma trận trình bày
phép biến đổi
2.4. Khung tọa độ trong
không gian làm việc của
robot
2.5. Động học thuận robot
2.6. Động học ngược robot
5-6-7 CHƯƠNG 3. ĐỘNG HỌC 2/0/0 CLO3 Thuyết Sinh viên A1.1
VI SAI CLO4 trình, chuẩn bị bài A1.2
3.1. Dịch chuyển vi sai của Phát vấn,
Thảo luận trước ở nhà
một khung tọa độ
nhóm Thảo luận,
3.2. Quan hệ dịch chuyển vi
sai của các khung tọa độ trình bày
3.3. Quan hệ dịch chuyển vi
sai robot trong không gian
làm việc
3.4. Ma trận Jacobien
3.5. Quan hệ giữa ma trận
Jacobien và toán tử vi sai
3.6. Ma trận Jacobien nghịch
đảo
8 Kiểm tra giữa kỳ CLO1 A2
CLO2
9-10-11 CHƯƠNG 4. ĐỘNG LỰC 2/0/0 CLO3 Thuyết Sinh viên A1.1
HỌC ROBOT CLO4 trình, chuẩn bị bài A1.2
4.1. Bài toán động lực học Phát vấn,
Thảo luận trước ở nhà
4.2. Phương trình Lagrange
nhóm Thảo luận,
4.3. Phương trình động lực trình bày
học của robot 2 thanh nối
4.4. Phương trình động lực
học của robot n thanh nối
4.5. Hệ phương trình trạng
thái của robot n thanh nối
 7

Tuần/ Số CĐR Hình

tiết học PP giảng
Buổi Các nội dung cơ bản của Hoạt động thức
(LT/ phần dạy đạt
(2 bài học (chương) học của SV đánh
TH/T có liên CĐR
tiết/buổi) T) quan giá
4.6. Động lực học robot với
cơ cấu chấp hành
4.7. Lực và momen tĩnh

12-13 CHƯƠNG 5. THIẾT KẾ 2/0/0 Thuyết Sinh viên A1.1

QUỸ ĐẠO CHUYỂN trình, chuẩn bị bài A1.2
ĐỘNG Phát vấn,
Thảo luận trước ở nhà
5.1. Khái niệm
nhóm Thảo luận,
5.2. Cơ sở thiết kế quỹ đạo
robot trình bày
5.3. Thiết kế quỹ đạo trong
không gian khớp
5.4. Thiết kế quỹ đạo trong
không gian làm việc
14-15-1 CHƯƠNG 6. ĐIỀU KHIỂN 2/0/0 Thuyết Sinh viên A1.1
6 CHUYỂN ĐỘNG ROBOT trình, chuẩn bị bài A1.2
6.1. Bài toán điều khiển Phát vấn,
Thảo luận trước ở nhà
chuyển động
nhóm Thảo luận,
6.2. Hệ thống điều khiển độc
lập biến khớp trình bày
6.3. Hệ thống điều khiển tập
trung
6.4. Hệ thống điều khiển
thích nghi
6.5. Hệ thống điều khiển
trong không gian làm việc
Kiểm 30 A3
tra cuối
kỳ
 8

Bảng 8.2. Kế hoạch và nội dung giảng dạy thực hành

Tuần/ Số CĐR Hình
Buổi tiết học PP giảng
Các nội dung cơ bản của Hoạt động thức
(LT/ phần dạy đạt
(2 bài học (chương) học của SV đánh
tiết/buổi TH/T có liên CĐR
) T) quan giá

(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7)

1 Bài 1. Khảo sát kết cấu và 10 CLO1 Giảng - Sinh viên A1.1
phân tích thông số động học CLO 4 viên thực hiện
của tay máy hướng
dẫn yêu cầu bài
1.1 Phân tích thông số động
thực hành
học Sinh viên
1.2 Viết chương trình khảo thực hiện
sát động học cho robot bài thực
hành
2 Bài 2. Thiết kế kết cấu cơ 10 CLO2 Giảng - Sinh viên
khí tay máy CLO4 viên thực hiện
2.1. Thiết kế 3D bằng Matlab hướng
dẫn yêu cầu bài
2.2. Thiết kế tay máy 3, 4 bậc thực hành
tự do Sinh viên
2.3. Thiết kế hệ tọa độ và giải thực hiện
bài toán động học thuận, bài thực
động học nghịch hành
3 Bài 3. Thiết kế bộ điều khiển 10 CLO3 Giảng - Sinh viên A1.1
quỹ đạo tay máy CLO4 viên thực hiện A1.2
3.1. Thiết kế bộ điều khiển hướng
dẫn yêu cầu bài
bằng Simulink-Matlab
thực hành
3.2. Thiết kế bộ điều khiển Sinh viên
quỹ đạo thực hiện
bài thực
hành

9. Học liệu
9.1. Sách, giáo trình, tài liệu tham khảo
Bảng 9.1. Sách, giáo trình, tài liệu tham khảo
Năm Tên sách, giáo trình, NXB, tên tạp chí/
TT Tên tác giả
XB tên bài báo, văn bản nơi ban hành VB
Sách, bài giảng, giáo trình chính
1 John J. Craig 2005 Introduction to Robotics: ISBN:
0-13-123629-6
Mechanics and Control
 9

2 Lung Wen Tsai 1999 Robot analysis - The Mechanics Wiley - Interscience
of Serial and Parallel Publication
Manipulators
Sách, giáo trình tham khảo
Ahmed A. Shabana 1998 Dynamics of Multibody System Cambridge
1 University Press

Richard C. Dorf and 2011 Modern Control Systems Seventh Edition.

2 Robert H. Bishop Addision - Wesley
Publishing
Company
9.2. Danh mục địa chỉ website để tham khảo khi học học phần
Bảng 9.1. Sách, giáo trình, tài liệu tham khảo
TT Nội dung tham khảo Link trang web Ngày cập nhật
1
10. Cơ sở vật chất phục vụ giảng dạy
Phục vụ cho nội
Danh mục trang thiết bị, phần
dung Bài
Tên giảng đường, PTN, mềm chính phục vụ TN,TH
TT học/Chương
xưởng, cơ sở TH
Tên thiết bị, dụng cụ, Số
phần mềm,… lượng
1 Giảng đường lý thuyết Bảng, đèn chiếu, phấn 01 Chương 1-6

11. Rubric đánh giá làm việc nhóm qua bài tập lớn (dự án)
Tiêu chí đánh giá MỨC D MỨC C MỨC B MỨC A
(4.0-5.4) (5.5-6.9) (7.0-8.4) (8.5-10)

CLO1, 4 X 1.
CLO1, 2, 4 X

CLO1, 3, 4 X
CLO1,2,3,4 2. X

Đà Nẵng, ngày 25 tháng 12 năm 2022

Phó khoa phụ trách Giảng viên biên soạn

TS. Nguyễn Vũ Anh Quang TS. Dương Hữu Ái