ĐA Truyền động cơ khí Nhóm 9

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.
HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
THUYẾT MINH
ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG CƠ KHÍ

ĐỀ TÀI:
TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG
BẰNG CỬ ĐỘNG TAY
ỨNG DỤNG TRONG XẾP SẢN PHẨM
GVHD: Nguyễn Xuân Quang
Đỗ Văn Hiến
SVTH: Đoàn Thái Duy Hiển 19146331
Nguyễn Hồng Thuận 19146399
Đinh Công Toại 19146404
Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 01 năm 2022

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
SVTH: Đoàn Thái Duy Hiển :19146331
Nguyễn Hồng Thuận :19146399
Đinh Công Toại :19146404
Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử.
Tên đề tài: TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG BẰNG
CỬ ĐỘNG TAY ỨNG DỤNG TRONG XẾP SẢN PHẨM.
Giảng viên hướng dẫn: Nguyễn Xuân Quang, Đỗ Văn Hiến.
Ý KIẾN NHẬN XÉT
1. Nhận xét về tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên.
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
2. Nhận xét về kết quả thực hiện của đồ án truyền động cơ khí
2.1. Kết cấu, cách thức trình bày đồ án truyền động cơ khí
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
2.2. Nội dung đồ án truyền động cơ khí
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
2.3. Kết quả đạt được

…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
2.4. Những tồn tại (nếu có)
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
3. Đánh giá
TT Mục đánh giá Điểm tối Điểm đạt

đa được
1 Nội dung 8
Tổng quan: Tóm tắt và bình luận ngắn về một số 1

nghiên cứu trong nước và ngoài nước liên quan;
cần có trích dẫn đến TLTK cho các nội dung tóm
tắt hay bình luận đến nội dung nghiên cứu của tác
giả khác. Phân tích được các ưu điểm và hạn chế
của các nghiên cứu hiện có. Từ đó, nêu bật được
nội dung và yêu cầu của đồ án
Phát biểu chi tiết, rõ ràng các thông số thiết kế cho 0,5
bài toán cần giải quyết của đồ án đồ án. Nên lập
thành bảng để rõ ràng, dễ hiểu. (ví dụ: năng suất,
kích thước không gian làm việc, tải trọng, tốc
độ,….)
Nêu tóm tắt trình tự và phương pháp giải quyết 0,5
vấn đề của đề tài
Dựa vào các yêu cầu và thông số thiết kế trong 1
mục a (chương 1), đề xuất mô hình mô tả nguyên
lý và sơ đồ động của máy (hoặc robot, cơ cấu,….)
mà đề tài hướng tới.
Phân tích động học cho máy, robot, … xem thiết 0,5
kế sơ bộ có đáp ứng được các yêu cầu đặt ra hay
không? Từ đó, đưa ra các thông số hình học cơ
bản của máy.
Phân tích động lực học cho máy, robot để xác 0,5
định các tải trọng tác dụng lên máy, chi tiết máy
dựa vào các chế độ làm việc của máy, robot, ….
Tính toán (lựa chọn) các bộ truyền, chi tiết máy 1,5
dựa trên lý thuyết đã được học ở môn NL-CTM,
SBVK, CKT,… để chọn đúng chi tiết máy.
Kiểm tra bền cho kết cấu máy, robot,…. 0,5
Xây dựng bộ bản vẽ thiết kế hoàn chỉnh cho máy, 2

robot,…… (bản vẽ lắp, bản vẽ chi tiết,…)
2 Hình thức 1
Hình thức trình bày 1

(Xem thêm trong file PDF hướng
dẫn viết đồ án đã gửi)
3 Trích dẫn 1
Trích dẫn tài liệu 1

4 Mô hình hoặc mô phỏng 1,5
Tổng điểm 10
4. Kết luận
 Được phép bảo vệ

 Không được phép bảo vệ
TP.Hồ Chí Minh, ngày tháng năm

Giảng viên hướng dẫn
(Ký, ghi rõ họ tên)
PHIẾU NHẬN XÉT DÀNH CHO GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN
SVTH: Đoàn Thái Duy Hiển :19146331
Nguyễn Hồng Thuận :19146399
Đinh Công Toại :19146404
Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử.
Tên đề tài: TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG BẰNG
CỬ ĐỘNG TAY ỨNG DỤNG TRONG XẾP SẢN PHẨM.
Giảng viên hướng dẫn: Nguyễn Xuân Quang, Đỗ Văn Hiến.
Ý KIẾN NHẬN XÉT
1. Nhận xét về tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên.
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
2. Nhận xét về kết quả thực hiện của đồ án truyền động cơ khí
2.1. Kết cấu, cách thức trình bày đồ án truyền động cơ khí
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
2.2. Nội dung đồ án truyền động cơ khí
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
2.3. Kết quả đạt được

…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
2.4. Những tồn tại (nếu có)
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
3. Câu hỏi
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
4. Đánh giá.
TT Mục đánh giá Điểm tối Điểm đạt

đa được
1 Nội dung 8
Tổng quan: Tóm tắt và bình luận ngắn về một số 1

nghiên cứu trong nước và ngoài nước liên quan;
cần có trích dẫn đến TLTK cho các nội dung tóm
tắt hay bình luận đến nội dung nghiên cứu của tác
giả khác. Phân tích được các ưu điểm và hạn chế
của các nghiên cứu hiện có. Từ đó, nêu bật được
nội dung và yêu cầu của đồ án
Phát biểu chi tiết, rõ ràng các thông số thiết kế cho 0,5
bài toán cần giải quyết của đồ án đồ án. Nên lập
thành bảng để rõ ràng, dễ hiểu. (ví dụ: năng suất,
kích thước không gian làm việc, tải trọng, tốc
độ,….)
Nêu tóm tắt trình tự và phương pháp giải quyết 0,5
vấn đề của đề tài
Dựa vào các yêu cầu và thông số thiết kế trong 1

mục a (chương 1), đề xuất mô hình mô tả nguyên
lý và sơ đồ động của máy (hoặc robot, cơ cấu,….)
mà đề tài hướng tới.
Phân tích động học cho máy, robot, … xem thiết 0,5
kế sơ bộ có đáp ứng được các yêu cầu đặt ra hay
không? Từ đó, đưa ra các thông số hình học cơ
bản của máy.
Phân tích động lực học cho máy, robot để xác 0,5
định các tải trọng tác dụng lên máy, chi tiết máy
dựa vào các chế độ làm việc của máy, robot, ….
Tính toán (lựa chọn) các bộ truyền, chi tiết máy 1,5
dựa trên lý thuyết đã được học ở môn NL-CTM,
SBVK, CKT,… để chọn đúng chi tiết máy.
Kiểm tra bền cho kết cấu máy, robot,…. 0,5
Xây dựng bộ bản vẽ thiết kế hoàn chỉnh cho máy, 2

robot,…… (bản vẽ lắp, bản vẽ chi tiết,…)
2 Hình thức 1
Hình thức trình bày 1

(Xem thêm trong file PDF hướng
dẫn viết đồ án đã gửi)
3 Trích dẫn 1
Trích dẫn tài liệu 1
4 Mô hình hoặc mô phỏng 1,5
Tổng điểm 10
5. Kết luận
 Được phép bảo vệ

 Không được phép bảo vệ
TP.Hồ Chí Minh, ngày tháng năm

Giảng viên phản biện
(Ký, ghi rõ họ tên)
LỜI CẢM ƠN
Lời đầu tiên nhóm xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đối với thầy hướng dẫn đề tài là thầy Đỗ
Văn Hiến, thầy Nguyễn Xuân Quang đã luôn đồng hành với nhóm trong quãng thời gian
một học kỳ vừa qua. Thầy đã kịp thời có những giúp đỡ, sự định hướng và giải đáp
những thắc mắc của nhóm trong lúc khó khăn khi thực hiện đồ án "Tay máy 5 bậc tự do
và điều khiển chuyển động bằng cử động tay ứng dụng trong xếp sản phẩm".
Bên cạnh đó nhóm cũng xin cảm ơn các thầy cô thuộc khoa Cơ khí Chế tạo máy đã tận
tình chỉ dẫn, trang bị những kiến thức cần thiết cho chúng em ngay từ khi bước vào
giảng đường đại học đến nay. Những kiến thức đó là nền tảng rất quý báu và hữu ích,
được sử dụng trong đồ án này.
Tuy nhiên vì kiến thức chuyên môn và mỗi cá nhân trong nhóm còn thiếu kinh nghiệm
thực tế nên đề tài không tránh khỏi những thiếu sót. Nhóm rất mong được sự góp ý, chỉ
bảo thêm của quý thầy cô để bài báo cáo này hoàn thiện hơn.
Cuối cùng, nhóm xin một lần nữa gửi lời cảm ơn chân thành đến Quý thầy cô.
TP.Hồ Chí Minh, tháng 01 năm 2022
Sinh viên thực hiện
Đoàn Thái Duy Hiển
Nguyễn Hồng Thuận
Đinh Công Toại

TÓM TẮT ĐỀ TÀI
Sự xuất hiện của robot đã tạo nên một cuộc cách mạng thay đổi cuộc sống của con
người nói chung và nền công nghiệp nói riêng.
Trong nhận thức của nhiều người, hình ảnh robot là những chú robot với trí thông minh
nhân tạo, có thể giao tiếp, giúp đỡ việc nhà, bán hàng trong siêu thị, chăm sóc các cụ già
hay trông trẻ…
Nhưng robot cũng có vai trò đặc biệt quan trọng trong công nghiệp và sự xuất hiện ngày
một nhiều của robot trong những ngành công nghiệp, chế tạo, lắp ráp và sản xuất hiện
đại ở khắp các nhà máy, công xưởng trên thế giới, giúp tiết kiệm nhân công và chi phí
vận hành, tăng năng suất lao động.
Một trong những robot phổ biến nhất trong thế giới sản xuất là cánh tay robot. Cánh tay
robot trong hầu hết các trường hợp được lập trình và sử dụng để thực hiện các nhiệm vụ
cụ thể, phổ biến nhất cho sản xuất, chế tạo và các ứng dụng công nghiệp.
Tuy nhiên, ở Việt Nam chỉ mới có thể lắp ráp chứ chưa thể thiết kế và chế tạo được một
cánh tay robot như nước ngoài. Vì vậy nhóm thực hiện đề tài này để giải quyết bài toán
về thiết kế, chế tạo một cánh tay robot có thể điều khiển bằng cử động tay ứng dụng
trong xếp các sản phẩm như bao nhỏ hay chai nhựa nhỏ. Nội dung thực hiện bao gồm:
- Tổng quan về đề tài.

- Cơ sở lý thuyết, chọn cấu hình robot.
- Thiết kế các khâu của cánh tay robot và đưa ra bản vẽ.
- Tính toán động học cũng như động lực học và mô phỏng bằng MATLAB.
- Đánh giá kết quả, nhận xét và định hướng trong tương lai
MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI .......................................................................... 1
1.1. Tính cấp thiết của đề tài .................................................................................. 1
1.2. Mục tiêu đề tài ................................................................................................ 2
1.3. Giới hạn đề tài ................................................................................................ 2
1.4. Các công trình nghiên cứu liên quan ............................................................... 3
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ............................................................................. 5
2.1. Các cơ cấu tọa độ robot .................................................................................. 5
2.1.1. Cơ cấu tọa độ vuông góc .......................................................................... 5
2.1.2. Cơ cấu tọa độ trụ ...................................................................................... 6
2.1.3. Cơ cấu tọa độ cầu ..................................................................................... 6
2.1.4. Tay máy toàn khớp bản lề và SCARA ...................................................... 7
2.2. Các cấu hình robot .......................................................................................... 8
2.3. Phương án được chọn và phân tích. ................................................................ 9
2.4. Cảm biến găng tay .......................................................................................... 9
2.4.1. Mạch cảm biến gia tốc ............................................................................. 9
2.4.2. Cảm biến Flex ........................................................................................ 10
CHƯƠNG 3: ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC TAY MÁY................................. 12
3.1. Động học thuận ............................................................................................ 12
3.1.1. Bảng DH ................................................................................................ 12
3.1.2. Các ma trận chuyển trục và động học thuận ........................................... 12
3.2. Động học nghịch........................................................................................... 13
3.3. Động lực học ................................................................................................ 14
CHƯƠNG 4: TÍNH TOÁN PHẦN CƠ KHÍ .............................................................. 23
4.1. Tính toán các bộ truyền ................................................................................ 23
4.1.1. Hộp giảm tốc harmonic .......................................................................... 23
4.1.2. Bộ truyền đai.......................................................................................... 33
4.1.3. Bộ truyền bánh răng côn ........................................................................ 37
4.2. Tính chọn động cơ ........................................................................................ 38
4.3. Tính toán các trục ......................................................................................... 48
4.3.1. Trục 1 .................................................................................................... 48
4.3.2. Trục 2 .................................................................................................... 49
4.3.3. Trục 3 .................................................................................................... 50
4.3.4. Trục 4 .................................................................................................... 51
4.3.5. Trục 5 .................................................................................................... 53
4.4. Tính toán xi lanh của tay gắp ........................................................................ 55
4.5. Kiểm nghiệm sức bền ................................................................................... 56
4.6. Mô phỏng động học trên MATLAB.............................................................. 65
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN ......................................................................................... 71
5.1. Kết luận ........................................................................................................... 71
5.2. Hướng phát triển .............................................................................................. 71
TÀI LIỆU THAM KHẢO.......................................................................................... 72
DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 3.1: Bảng thông số Denavit- Hartenberg………………………………………12
Bảng 4.1: Thuộc tính của vật liệu các khâu.….….….….….….….….……..….…......57
Bảng 4.2: Thông số tải đặt lên khâu nền......................................................................57
Bảng 4.3: Thông số tải lực đặt lên khâu 1.….….….….….….….….….….….…....…58
Bảng 4.4: Thông số tải momen đặt lên khâu 1.............................................................58
Bảng 4.5: Thông số tải lực đặt lên khâu 2……………………………………………60
Bảng 4.6: Thông số tải momen đặt lên khâu 2……………………………………….60
Bảng 4.8: Thông số tải momen đặt lên khâu 3……………………………………….61
Bảng 4.10: Thông số tải momen đặt lên khâu 4……………………………………...62
Bảng 4.11: Thông số tải lực đặt lên khâu 5…………………………………………..64
Bảng 4.12: Thông số tải momen đặt lên khâu 5……………………………………...64

DANH MỤC HÌNH ẢNH, BIỂU ĐỒ
Hình 1.1: Robot ABB IRB140 2………………………………………………………03
Hình 1.2: Hand gesture robotic arm 3…………………………………………………04
Hình 2.1: Cơ cấu tọa độ vuông góc……………………………………………………05
Hình 2.2: Cơ cấu tọa độ trụ……………………………………………………………06
Hình 2.3: Cơ cấu tọa độ cầu……………………………………………………………07
Hình 2.4: Robot kiểu SCARA…………………………………………………………07
Hình 2.5: Cấu hình đề xuất 1………………………………………………………….08
Hình 2.6: Cấu hình đề xuất 2………………………………………………………….08
Hình 2.7: Module GY-61 ADXL335………………………………………………….09
Hình 2.8: Cảm biến Flex……………………………………………………………....10
Hình 3.1: Sơ đồ động robot. …………………………………………………………..12
Hình 3.2: Hệ trục và các thông số tay máy…………………………………………....14
Hình 3.3: Biểu đồ momen của khâu 1…………………………………………………20
Hình 4.1: Biểu đồ moment và tốc độ tải đầu ra của harmonic…………………………23
Hình 4.2: Biểu đồ moment và tốc độ tải đầu ra của harmonic khâu 1…………………25
Hình 4.7: Biểu đồ moment và tốc độ trên trục động cơ………………………………39
Hình 4.8: Biểu đồ moment và tốc độ trên trục động cơ 1………………………………40
Hình 4.9: Biểu đồ moment và tốc độ trên trục động cơ 2………………………………42
Hình 4.10: Biểu đồ moment và tốc độ trên trục động cơ 3……………………………44
Hình 4.13: Cụm trục 1, bánh đai, ổ bi..………………………………………………..48
Hình 4.14: Biểu đồ momen trên từng đoạn trục 1...……………………………………48
Hình 4.15: Cụm trục 2, bánh đai, ổ bi, harmonic……………………………………...49
Hình 4.16: Biểu đồ momen trên từng đoạn trục 2……………………………………..49
Hình 4.17: Cụm trục 3, bánh đai, ổ bi, bánh răng côn…………………………………50
Hình 4.18: Biểu đồ momen trên từng đoạn trục 3……………………………………..50
Hình 4.19: Cụm trục 4, bánh đai, ổ bi……………………………………………..…..52
Hình 4.20: Biểu đồ momen trên từng đoạn trục 4………………………………..……52
Hình 4.21: Cụm trục 5, bánh răng côn, ổ bi…………………………………..……….53
Hình 4.22: Biểu đồ momen trên từng đoạn trục 5…………………………..…………54
Hình 4.23: Cấu tạo khâu gắp…………………………………………………..………55
Hình 4.24: Mặt trước khâu gắp………………………………………………..……….55
Hình 4.25: Kiểm nghiệm ứng suất khâu nền………………………………..…………57
Hình 4.26: Kiểm nghiệm chuyển vị khâu nền………………………………..………..58
Hình 4.27: Kiểm nghiệm ứng suất khâu 1…………………………………..…………59
Hình 4.28: Kiểm nghiệm chuyển vị khâu 1………………………………..…………..59

Hình 4.29: Kiểm nghiệm ứng suất khâu 2.….….….….….….….….….….….….…...60
Hình 4.30: Kiểm nghiệm chuyển vị khâu 2..................................................................61
Hình 4.31: Kiểm nghiệm ứng suất khâu 3……………………………………………61
Hình 4.32: Kiểm nghiệm chuyển vị khâu 3…………………………………………..62
Hình 4.37: Giao diện điều khiển trên MATLAB……………………………………..65
Hình 4.38: Mô hình 3D tay máy vị trí mặc định……………………………………...66
Hình 4.39: Kết quả động học thuận bộ số 1…………………………………………..67
Hình 4.40: Mô hình 3D tay máy vị trí ứng bộ số 1……………………………………67
Hình 4.41: Kết quả động học thuận bộ số 2……………………………………………68
Hình 4.42: Mô hình 3D tay máy vị trí ứng bộ số 2……………………………………68
Hình 4.43: Kết quả động học nghịch bộ số 1.….….….….….….….….….….….….…69
Hình 4.44: Kết quả động học nghịch bộ số 2.................................................................69

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI
1.1. Tính cấp thiết của đề tài
Cánh tay robot công nghiệp, thường được làm bằng thép hoặc gang, nó được chế tạo từ
chân đế trở lên, kết thúc bằng cổ tay và bất kỳ cơ cấu chấp hành cuối nào là cần thiết để
thực hiện nhiệm vụ đã chọn của cánh tay. Một số cánh tay lớn hơn, được sử dụng để
làm việc với tải trọng lớn, được chạy bằng phương tiện thủy lực và khí nén.
Có thể nói những tuyệt tác kim loại này sẽ tiếp tục phát triển và hoạt động của nó sẽ
ngày càng được ứng dụng rộng rãi hơn đối với lĩnh vực sản xuất trong nhiều năm tới –
quá trình nâng cấp và sự đổi mới trong những cải tiến tiếp theo.
Công việc của cánh tay là di chuyển cơ cấu chấp hành cuối từ nơi này sang nơi khác,
nhặt lên, đặt xuống. Đồng thời các cánh tay robot còn có thể được lập trình để thực hiện
một số công việc khác nhau hoặc một công việc cụ thể, tùy thuộc vào thông số kỹ thuật
và nhu cầu của nhà sản xuất.
Tác động của cánh tay robot công nghiệp trong ngành sản xuất ngày càng lớn với ưu
điểm tiết kiệm chi phí, năng suất và hiệu quả cao hơn. Nhiều công ty có cánh tay robot
có thể tiết kiệm chi phí như lao động tay nghề thấp, ít lãng phí và sai sót của con người.
Ở một số khu vực, các cánh tay robot có thể lấp đầy các vị trí mà nhà tuyển dụng yêu
cầu.
Nhiều robot có thể lặp lại các hành động và chuyển động với độ chính xác vài phần
nghìn inch trong khi có thể hoạt động 24 giờ một ngày, khiến chúng trở thành mặt hàng
được mong muốn cao trong lĩnh vực sản xuất. Chúng được sử dụng trong sản xuất lọ và
thuốc giúp loại bỏ khả năng ô nhiễm của con người trong số các khuyết tật khác. Tự
động hóa mang lại năng suất cao hơn và ít lỗi hơn, dẫn đến nhu cầu sử dụng nó ngày
càng tăng trong nhiều ngành công nghiệp khác.
Tuy nhiên, hiện nay các cánh tay robot được áp dụng trong các dây chuyền sản xuất ở
Việt Nam đều được nhập nguyên con từ nước ngoài hoặc mua linh kiện nước ngoài và
lắp ráp ở Việt Nam. Một số hãng thường hay gặp trên thị trường có thể kể đến là
1
ABB/Fanuc/Yaskawa. Và thường thì chúng sẽ hoạt động trên một quy trình cho trước
cố định.
Trên cơ sở đó, nhóm đã thực hiện đồ án này với mong muốn có thể thiết kế, chế tạo một
cánh tay robot "Made in Vietnam” có thể đáp ứng tốt các yêu cầu khi xếp, dỡ hàng hóa,
gắp sản phẩm với hiệu quả gần như cánh tay nhập ngoại. Bên cạnh đó, cánh tay không
chỉ được điều khiển theo chu trình có sẵn mà còn có thể được điều khiển thông qua thao
tác tay của người vận hành.
1.2. Mục tiêu đề tài

- Chọn cấu hình cánh tay robot thích hợp với yêu cầu đặt ra
- Thiết kế các khâu, khớp được sử dụng trong tay máy. Kiểm nghiệm bền bằng công cụ
Inventor.
- Tính toán bài toán động học tay máy, mô phỏng kiểm chứng kết quả tính toán và lập
trình GUI điều khiển sử dụng công cụ Simscape của MATLAB và Solidwork.
- Tính toán bài toán động lực học tay máy. Trên cơ sở đó thiết kế các bộ truyền động,
cũng như chọn động cơ thích hợp.
1.3. Giới hạn đề tài
Tay máy 5 bậc tự do được sử dụng để bốc các sản phẩm hình trụ tròn hoặc vuông chuyển
từ hệ thống băng tải này sang băng tải hệ thống băng tải khác quỹ đạo chuyển động của
tay máy được điều khiển dựa vào cử động bàn tay người.
➢ Chức năng: Gắp và xếp có chọn lọc các loại sản phẩm.
➢ Vật liệu gắp: chai và hộp.
➢ Đường kính chai và hộp lớn nhất có thể gắp: 80mm
➢ Tốc kẹp nhỏ nhanh nhất: 5s/sản phẩm
2
1.4. Các công trình nghiên cứu liên quan
Hình 1.1: Robot ABB IRB140
- Khối lượng tải: 6 [kg]
- Tầm hoạt động tối đa: 0.8 [m]
- Công suất tối đa: 0.44 [kW]
- Số trục: 6
Robot ABB IRB140 có thể hoạt động linh hoạt trong không gian bởi có 6 bậc tự
do. Hoạt động theo 1 chu trình cho trước, không thể điều khiển bằng cử động tay.
3
Hình 1.2: Hand gesture robotic arm
Cánh tay được thiết kế bởi Pramoth Thangavel. Dùng cảm biến con quay hồi chuyển,
cảm biến Flex và vi điều khiển chính là Arduino để điều khiển cánh tay 4 bậc tự do bằng
cử chỉ tay.
Cánh tay robot của Pramoth Thangavel thích hợp cho việc nghiên cứu về điều khiển
robot bằng cử chỉ tay, tuy nhiên phần cơ khí còn khá lỏng lẻo nên không thể gắp 1 tải
có khối lượng đáng kể được.
4
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. Các cơ cấu tọa độ robot
2.1.1 Cơ cấu tọa độ vuông góc
Hình 2.1: Cơ cấu tọa độ vuông góc
Robot hoạt động trong hệ toạ độ này bao gồm ba chuyển động định vị X, Y, Z
theo các trục toạ độ vuông góc.
Ứng dụng chính của robot loại này là các thao tác vận chuyển vật liệu, sản phẩm,
đúc, dập, chất dỡ hàng hoá, lắp ráp các chi tiết máy, v.v...
Ưu điểm:
+ Không gian làm việc lớn, có thể dài đến 20m.

+ Loại gắn trên trần sẽ dành được diện tích sàn lớn cho các công việc khác.
+ Hệ thống điều khiển đơn giản.
Nhược điểm:
+Việc thêm vào các loại cần trục hay các loại thiết bị vận chuyển vật liệu
khác trong không gian làm việc của robot không được thích hợp lắm.
+ Việc duy trì vị trí của các cơ cấu dẫn động và các thiết bị điều khiển điện
đối với loại robot trên đều gặp nhiều trở ngại.
5
2.1.2 Cơ cấu tọa độ trụ
Hình 2.2: Cơ cấu tọa độ trụ
Tiêu biểu cho một robot hoạt động trong hệ toạ độ trụ là robot được trang bị
hai chuyển động tịnh tiến và một chuyển động quay.
Ưu điểm:
+ Có khả năng chuyển động ngang và sâu vào trong các máy sản xuất.
+ Cấu trúc theo chiều dọc của máy để lại nhiều khoảng trống cho sàn.
+ Kết cấu vững chắc, có khả năng mang tải lớn.
+ Khả năng lặp lại tốt.
Nhược điểm:
+ Nhược điểm duy nhất là giới hạn tiến về phía trái và phía phải do kết
cấu cơ khí và giới hạn các kích cỡ của cơ cấu tác động theo chiều ngang.
2.1.3 Cơ cấu tọa độ cầu
Robot loại này được bố trí có ít nhất hai chuyển động quay trong ba chuyển động
định vị. Dạng robot này là dạng sử dụng điều khiển servo sớm nhất.
6
Hình 2.3: Cơ cấu tọa độ cầu
2.1.4 Tay máy toàn khớp bản lề và SCARA
Hình 2.4: Robot kiểu SCARA
Loại cấu hình dễ thực hiện nhất được ứng dụng cho robot là dạng khớp nối
bản lề và kế đó là dạng ba trục thẳng, gọi tắt là dạng SCARA Selective
Compliance Articulated Robot Actuator). Dạng này và dạng toạ độ trụ là phổ cập
nhất trong ứng dụng công nghiệp bởi vì chúng cho phép các nhà sản xuất robot
sử dụng một cách trực tiếp và dễ dàng các cơ cấu tác động quay
Ưu điểm:
+ Mặc dù chiếm diện tích làm việc ít song tầm vươn khá lớn. Tỷ lệ kích thước
tầm vươn được đánh giá cao.
+ Về mặt hình học, cấu hình dạng khớp nối bản lề với ba trục quay bố trí theo
phương thẳng đứng là dạng đơn giản và có hiệu quả nhất trong trường hợp yêu
7
cầu gắp và đặt chi tiết theo phương thẳng đứng. Trong trường hợp này bài toán
tọa độ hoặc quỹ đạo chuyển động đối với robot chỉ cần giải quyết ở hai phương
x và y còn lại bằng cách phối hợp ba chuyển động quay quanh ba trục song song
với trục z.
2.2. Các cấu hình robot
➢ Cấu hình 1:
Hình 2.5: Cấu hình đề xuất 1

Tay máy gồm 5 khâu, 5 khớp. Trong đó có 4 khớp xoay, 1 khớp tịnh tiến.
➢ Cấu hình 2:
Hình 2.6: Cấu hình đề xuất 2

Tay máy gồm 5 khâu, 5 khớp. Tất cả các khớp đều là khớp xoay.
8
2.3. Phương án được chọn và phân tích.
Cả 2 cấu hình trên đều được sử dụng ở ngoài thực tế. Tuy nhiên cấu hình 1 có
một số điểm hạn chế như sau:
+ Hạn chế về phương kẹp, tức là chỉ có thể kẹp sản phẩm từ trên xuống
mà không thể kẹp ở phương khác được. Nó sẽ không linh hoạt và khó xử
lý nếu gặp các bề mặt nghiêng không phẳng.
+ Cấu hình 1 có khâu tịnh tiến nên việc tính toán cũng như lập trình điều
khiển cũng trở nên phức tạp hơn.
+ Ở cấu hình 1, việc bố trí các động cơ thường đặt lên các khâu, hướng ra
xa gốc tọa độ, nên nó không thể mạng vật nặng hơn như ở cấu hình 2.
Với những lý do trên mà nhóm quyết định thiết kế robot theo cấu hình số 2.
2.4. Cảm biến găng tay
Do yêu cầu găng tay phải nhận biết được sự co duỗi các ngón tay, xoay bàn tay nên
nhóm sẽ dùng 2 loại cảm biến. Cảm biến gia tốc để nhận biết cử động xoay bàn tay, cảm
biến Flex để nhận biết sự co duỗi các ngón tay.
Cảm biến gia tốc sẽ được bố trí trên mu bàn tay. Còn cảm biến Flex sẽ được bố trí dọc
theo các ngón tay.
2.4.1. Mạch cảm biến gia tốc
Hình 2.7: Module GY-61 ADXL335

9
➢ Tính năng:
GY-61 ADXL335 là một cảm biến gia tốc 3 trục nhỏ gọn, mỏng, công suất thấp
hoàn chỉnh với các đầu ra điện áp được điều chỉnh tín hiệu. Nó có thể đo gia
tốc tĩnh của trọng lực trong các ứng dụng cảm biến độ nghiêng, cũng như gia
tốc động do chuyển động, sốc hoặc rung. Cảm biến này đi kèm với một bộ điều
chỉnh điện áp trên bo mạch và hoạt động ở cả 3.3V và 5V.
Cảm biến gia tốc này được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau như: hệ
thống FPV, RC và Robot, hệ thống định vị GPS, thiết bị đầu vào trò chơi và
thực tế ảo, giám sát và bù rung, phát hiện rơi tự do, phát hiện định hướng 6D,...
➢ Thông số kỹ thuật:
- Tên Module: ADXL335 (ngõ ra tương tự tín hiệu gia tốc ba trục)
- Sử dụng Chip: ADXL335
- Nguồn cung cấp: 3~5VDC
- Ngõ ra Analog X, Y, Z
- Mã góc độ đầu ra trực tiếp
- Kích thước: 15.7x20.3mm
2.4.2. Cảm biến Flex
Hình 2.8: Cảm biến Flex

10
➢ Tính năng:
Cảm Biến Uốn Cong Flex 2.2 với chiều dài 2.2" có thể uốn cong bằng thiết bị
vật lý. Khi cảm biến uốn cong, điện trở trên cảm biến tăng lên, được ứng dụng
trong các lĩnh vực như: người máy, trò chơi (chuyển động ảo), thiết bị y tế, thiết
bị ngoại vi máy tính, nhạc cụ, vật lý trị liệu...
➢ Thông số kỹ thuật:
+Chiều dài: 2.2inch
+Điện trở phẳng: 25kΩ
+Dung sai: ± 30%
+Phạm vi kháng uốn cong: 45kΩ đến 125kΩ
+Công suất: 0,50W liên tục, tối đa 1W
11
CHƯƠNG 3: ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC TAY MÁY
3.1. Động học thuận
Sơ đồ động robot:
Hình 3.1: Sơ đồ động robot
3.1.1. Bảng DH
Khâu θ l α d Biến
𝜋
1 θ1 0 l1 θ1
2
2 θ2 l2 0 0 θ2
3 θ3 l3 0 0 θ3
𝜋 𝜋
4 θ4 + 0 0 θ4
2 2
5 θ5 0 0 l5 θ5
Bảng 3.1: Bảng thông số Denavit- Hartenberg
3.1.2. Các ma trận chuyển trục và động học thuận
Ma trận chuyển trục Ai:

𝑐𝑖 −𝛾𝑖 𝑠𝑖 𝜎𝑖 𝑠𝑖 𝑙𝑖 𝑐𝑖
𝑠 𝛾𝑖 𝑐𝑖 −𝜎𝑖 𝑐𝑖 𝑙𝑖 𝑠𝑖
𝐴𝑖 = [ 𝑖 ] (1)
0 𝜎𝑖 𝛾𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1
12
𝑐1 0 𝑠1 0 𝑐2 −𝑠2 0 𝑙2 𝑐2
𝑠 0 −𝑐1 0 𝑠 𝑐2 0 𝑙2 𝑠2
𝐴1 = [ 1 ] 𝐴2 = [ 2 ]
0 1 0 𝑙1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
𝑐3 −𝑠3 0 𝑙3 𝑐3 −𝑠4 0 𝑐4 0
𝑠 𝑐3 0 𝑙3 𝑠3 𝑐 0 𝑠4 0
𝐴3 = [ 3 ] 𝐴4 = [ 4 ]
0 0 1 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
𝑐5 −𝑠5 0 0
𝑠 𝑐5 0 0
𝐴5 = [ 5 ]
0 0 1 𝑙5
0 0 0 1
0
T5 = A1 A2 A3 A4 A5
𝑠1 𝑠5 − 𝑠234 𝑐1 𝑐5 𝑐5 𝑠1 + 𝑠234 𝑐1 𝑠5 𝑐234 𝑐1 𝑐1 (𝑙3 𝑐23 + 𝑙2 𝑐2 + 𝑙5 𝑐234 )
= [−𝑠234 𝑐5 𝑠1 − 𝑐1 𝑠5 −𝑐1 𝑐5 + 𝑠234 𝑠1 𝑠5 𝑐234 𝑠1 𝑠1 (𝑙3 𝑐23 + 𝑙2 𝑐2 + 𝑙5 𝑐234 )
] (2)
𝑐234 𝑐5 −𝑐234 𝑠5 𝑠234 𝑙1 + 𝑙3 𝑠23 + 𝑙2 𝑠2 + 𝑙5 𝑠234
0 0 0 1
Theo động học thuận, tọa độ điểm P là:

𝑃𝑥 = cos θ1 (𝑙3 cos(θ2 + θ3 ) + 𝑙2 cos θ2 + 𝑙5 cos(θ2 + θ3 + θ4 ))
{ 𝑃𝑦 = sin θ1 (𝑙3 cos(θ2 + θ3 ) + 𝑙2 cos θ2 + 𝑙5 cos(θ2 + θ3 + θ4 )) (3)
𝑃𝑧 = 𝑙1 + 𝑙3 sin(θ2 + θ3 ) + 𝑙2 sin θ2 + 𝑙5 sin(θ2 + θ3 + θ4 )
3.2. Động học nghịch
Giá trị đầu vào Px, Py, Pz, φ, γ

𝑃𝑥 = cos θ1 (𝑙3 cos(θ2 + θ3 ) + 𝑙2 cos θ2 + 𝑙5 cos(θ2 + θ3 + θ4 ))
𝑃𝑦 = sin θ1 (𝑙3 cos(θ2 + θ3 ) + 𝑙2 cos θ2 + 𝑙5 cos(θ2 + θ3 + θ4 ))
𝑃𝑧 = 𝑙1 + 𝑙3 sin(θ2 + θ3 ) + 𝑙2 sin θ2 + 𝑙5 sin(θ2 + θ3 + θ4 )
φ = θ1 + θ5
{ γ = θ2 + θ3 + θ4
𝑃𝑥 cos θ1
=
𝑃𝑦 sin θ1
⇒ θ1 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑃𝑦 , 𝑃𝑥 ) (4)
⇒ θ5 = φ − θ1
Đặt
𝑚 = √𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2 − 𝑙5 cos(θ2 + θ3 + θ4 ) = 𝑙3 cos(θ2 + θ3 ) + 𝑙2 cos θ2
13
𝑛 = 𝑃𝑧 − 𝑙1 − 𝑙5 sin(θ2 + θ3 + θ4 ) = 𝑙3 sin(θ2 + θ3 ) + 𝑙2 sin θ2
𝑚2 + 𝑛2 = 𝑙3 2 + 𝑙2 2 + 2𝑙3 𝑙2 cos θ3
𝑚2 + 𝑛2 − 𝑙3 2 − 𝑙2 2
⇒ cos θ3 =
2𝑙3 𝑙2
⇒ sin θ3 = ±√1 − (cos θ3 )2
⇒ θ3 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(sin θ3 , cos θ3 ) (5)
𝑚 = 𝑙3 cos(θ2 + θ3 ) + 𝑙2 cos θ2 = cos θ2 (𝑙3 cos θ3 + 𝑙2 ) + sin θ2 (−𝑙3 sin θ3 )
{
𝑛 = 𝑙3 sin(θ2 + θ3 ) + 𝑙2 sin θ2 = cos θ2 ( 𝑙3 sin θ3 ) + sin θ2 (𝑙3 cos θ3 + 𝑙2 )
𝑚 𝑙 cos θ3 + 𝑙2 −𝑙3 sin θ3 cos θ2
[ ]=[3 ][ ]
𝑛 𝑙3 sin θ3 𝑙3 cos θ3 + 𝑙2 sin θ2
𝑚(𝑙3 cos θ3 + 𝑙2 ) + 𝑛(𝑙3 sin θ3 )
⇒ cos θ2 =
𝐷
𝑛(𝑙3 cos θ3 + 𝑙2 ) − 𝑚(𝑙3 sin θ3 )
sin θ2 =
𝐷
⇒ θ2 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(sin θ2 , cos θ2 ) (6)
⇒ θ4 = 𝛽 − θ2 − θ3 (7)
3.3. Động lực học
14
Hình 3.2: Hệ trục tọa độ và các thông số tay máy
Phương trình động lực học
𝜕𝑑𝑘𝑗 1 𝜕𝑑𝑖𝑗 𝜕𝑃
𝜏𝑘 = ∑𝑗 𝑑𝑘𝑗 𝑞̈ 𝑗 + ∑𝑖,𝑗 ( − ) 𝑞̇ 𝑖 𝑞̇ 𝑗 − (8)
𝜕𝑞𝑖 2 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
Hoặc
𝜏 = 𝐷 (𝑞 )𝑞̈ + 𝑉(𝑞, 𝑞̇ ) + 𝐺(𝑞) (9)
Với
q = [θ1 θ2 θ3 θ4 θ5]T (10)
q̇ = [θ̇1 θ̇2 θ̇3 θ̇4 θ̇5]T (11)
q̈ = [θ̈1 θ̈2 θ̈3 θ̈4 θ̈5]T (12)
D(q) =  i mi J vi (q )T J vi (q ) + J i (q)T Ri ( q) I i Ri ( q)T J i ( q)

(13)
Jvi là ma trận Jacobian vận tốc dài của khâu i
J𝜔i là ma trận Jacobian vận tốc góc của khâu i
Ri = 0Ri là ma trận biểu diễn hướng của hệ trục đặt ở trọng tâm khâu i
Ii là ma trân quán tính của khâu i
Thế năng 𝑃 = ∑𝑛𝑖=1 𝑔𝑇 𝑟𝑐𝑖 𝑚𝑖 (14)
g = [0 0 g]T là vectơ gia tốc trọng trường với g ≈ 9,81 m/s2
Tại tâm khối lượng của khâu i đặt hệ trục tọa độ c thứ i. Hệ trục tọa độ c thứ i có ba trục
xci yci zci song song với ba trục xi yi zi của hệ trục tọa độ thứ i. Do đó ma trận biểu diễn
hướng của hệ trục đặt tại độ c thứ i bằng với ma trận chỉ hướng của hệ trục tọa độ thứ i.
Ma trận biểu diễn hướng của hệ trục đặt ở trọng tâm khâu
𝑐1 0 𝑠1 𝑐1 𝑐2 −𝑐1 𝑠2 𝑠1 𝑐1 𝑐23 −𝑐1 𝑠23 𝑠1

𝑅1 = [𝑠1 0 −𝑐1 ]; 𝑅2 = [𝑠1 𝑐2 −𝑠1 𝑠2 −𝑐1 ]; 𝑅3 = [𝑠1 𝑐23 −𝑠1 𝑠23 −𝑐1 ]
0 1 0 𝑠2 𝑐2 0 𝑠23 𝑐23 0
15
−𝑐1 𝑠234 𝑠1 𝑐1 𝑐234
𝑅4 = [−𝑠1 𝑠234 −𝑐1 𝑠1 𝑐234 ];
𝑐234 0 𝑠234
𝑠1 𝑠5 − 𝑠234𝑐1 𝑐5 𝑠1 𝑐5 + 𝑠234𝑐1 𝑠5 𝑐234 𝑐1

𝑅5 = [−𝑐1 𝑠5 − 𝑠234𝑠1 𝑐5 −𝑐1 𝑐5 + 𝑠234 𝑠1 𝑠5 𝑐234 𝑠1] (15
𝑐234 𝑐5 −𝑐234 𝑠5 𝑠234
Ma trận moment quán tính khâu trong hệ tọa độ đặt ở trọng tâm khâu
𝐼𝑥𝑥 𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑥𝑧

𝐼 = [𝐼𝑦𝑥 𝐼𝑦𝑦 𝐼𝑦𝑧 ] (16)
𝐼𝑧𝑥 𝐼𝑧𝑦 𝐼𝑧𝑧
Với
𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑦𝑥 (17)
𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑧𝑥 (18)
𝐼𝑦𝑧 = 𝐼𝑧𝑦 (19)
Xem khâu 2,3,4 có dạng thanh thẳng tiết diện ngang không đáng kể; khâu 1,5 có dạng
hình trụ tròn
𝐼𝑥𝑥1 = 𝐼𝑧𝑧1 ; 𝐼𝑦𝑦2 = 𝐼𝑧𝑧2 ; 𝐼𝑦𝑦3 = 𝐼𝑧𝑧3 ; 𝐼𝑥𝑥4 = 𝐼𝑦𝑦4 ; 𝐼𝑥𝑥5 = 𝐼𝑦𝑦5 ;
⇒{
𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑦𝑥 = 𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑧𝑥 = 𝐼𝑦𝑧 = 𝐼𝑧𝑦 = 0
𝐼𝑥𝑥1 0 0 0 0 0 0 0 0
𝐼1 = [ 0 𝐼𝑦𝑦1 0 ]; 𝐼2 = [0 𝐼𝑦𝑦2 0 ]; 𝐼3 = [0 𝐼𝑦𝑦3 0 ];
0 0 𝐼𝑥𝑥1 0 0 𝐼𝑦𝑦2 0 0 𝐼𝑦𝑦3
𝐼𝑦𝑦4 0 0 𝐼𝑦𝑦5 0 0
𝐼4 = [ 0 𝐼𝑦𝑦4 0] ; 𝐼5 = [ 0 𝐼𝑦𝑦5 0 ] (20)
0 0 0 0 0 𝐼𝑧𝑧5
Ma trận biểu diễn vị trí trọng tâm khâu trong hệ tọa độ cơ sở
0 𝑙𝑐2 𝑐1 𝑐2 𝑐1 (𝑙𝑐3 𝑐23 + 𝑙2 𝑐2 )

𝑝𝑐1 = [ 0 ]; 𝑝𝑐2 = [ 𝑙𝑐2 𝑠1 𝑐2 ]; 𝑝𝑐3 = [ 𝑠1 (𝑙𝑐3 𝑐23 + 𝑙2 𝑐2 ) ];
𝑙𝑐1 𝑙1 + 𝑙𝑐2 𝑠2 𝑙1 + 𝑙𝑐3 𝑠23 + 𝑙2 𝑠2
16
𝑐1 (𝑙3 𝑐23 + 𝑙2 𝑐2 + 𝑙𝑐4 𝑐234)
𝑝𝑐4 = [ 𝑠1 (𝑙3 𝑐23 + 𝑙2 𝑐2 + 𝑙𝑐4 𝑐234) ]
𝑙1 + 𝑙3 𝑠23 + 𝑙2 𝑠2 + 𝑙𝑐4 𝑠234
𝑐1 (𝑙3 𝑐23 + 𝑙2 𝑐2 + 𝑙𝑐5 𝑐234)

𝑝𝑐5 = [ 𝑠1 (𝑙3 𝑐23 + 𝑙2 𝑐2 + 𝑙𝑐5 𝑐234) ] (21)
𝑙1 + 𝑙3 𝑠23 + 𝑙2 𝑠2 + 𝑙𝑐5 𝑠234
Ma trận Jacobian vận tốc dài của khâu
0 0 0 0 0
𝐽𝑣1 = [0 0 0 0 0] (22)
0 0 0 0 0
−𝑙𝑐2 𝑐2 𝑠1 −𝑙𝑐2 𝑐1 𝑠2 0 0 0
𝐽𝑣2 = [ 𝑙𝑐2 𝑐1 𝑐2 −𝑙𝑐2 𝑠1 𝑠2 0 0 0] (23)
0 𝑙𝑐2 𝑐2 0 0 0
−𝑠1 (𝑙𝑐3 𝑐23 + 𝑙2 𝑐2 ) −𝑐1 (𝑙𝑐3 𝑠23 + 𝑙2 𝑠2 ) −𝑙𝑐3 𝑠23 𝑐1 0 0

𝐽𝑣3 = [ 𝑐1 (𝑙𝑐3 𝑐23 + 𝑙2 𝑐2 ) −𝑠1 (𝑙𝑐3 𝑠23 + 𝑙2 𝑠2 ) −𝑙𝑐3 𝑠23 𝑠1 0 0] (24)
0 𝑙𝑐3 𝑐23 + 𝑙2 𝑐2 𝑙𝑐3 𝑐23 0 0
𝐽𝑣4
−𝑠1 (𝑙3 𝑐23 + 𝑙2 𝑐2 + 𝑙𝑐4 𝑐234 ) −𝑐1 (𝑙3 𝑠23 + 𝑙2 𝑠2 + 𝑙𝑐4 𝑠234 ) −𝑐1 (𝑙3 𝑠23 + 𝑙𝑐4 𝑠234 ) −𝑙𝑐4 𝑠234 𝑐1 0
= [ 𝑐1 (𝑙3 𝑐23 + 𝑙2 𝑐2 + 𝑙𝑐4 𝑐234 ) −𝑠1 (𝑙3 𝑠23 + 𝑙2 𝑠2 + 𝑙𝑐4 𝑠234 ) −𝑠1 (𝑙3 𝑠23 + 𝑙𝑐4 𝑠234 ) −𝑙𝑐4 𝑠234 𝑠1 0]
0 𝑙3 𝑐23 + 𝑙2 𝑐2 + 𝑙𝑐4 𝑐234 𝑙3 𝑐23 + 𝑙𝑐4 𝑐234 𝑙𝑐4 𝑐234 0
(25)
𝐽𝑣5
−𝑠1 (𝑙3 𝑐23 + 𝑙2 𝑐2 + 𝑙𝑐5 𝑐234 ) −𝑐1 (𝑙3 𝑠23 + 𝑙2 𝑠2 + 𝑙𝑐5 𝑠234 ) −𝑐1 (𝑙3 𝑠23 + 𝑙𝑐5 𝑠234 ) −𝑙𝑐5 𝑠234 𝑐1 0
= [ 𝑐1 (𝑙3 𝑐23 + 𝑙2 𝑐2 + 𝑙𝑐5 𝑐234 ) −𝑠1 (𝑙3 𝑠23 + 𝑙2 𝑠2 + 𝑙𝑐5 𝑠234 ) −𝑠1 (𝑙3 𝑠23 + 𝑙𝑐5 𝑠234 ) −𝑙𝑐5 𝑠234 𝑠1 0]
0 𝑙3 𝑐23 + 𝑙2 𝑐2 + 𝑙𝑐5 𝑐234 𝑙3 𝑐23 + 𝑙𝑐5 𝑐234 𝑙𝑐5 𝑐234 0
(26)
Vận tốc góc khâu
0
𝜔𝑖 = 𝜔1 + 𝑅1 𝜔2 + ⋯ + 𝑅𝑖−1 𝜔𝑖
0 0 0 0 0
𝜔1 = [ 0 ]; 𝜔2 = [ 0 ]; 𝜔3 = [ 0 ]; 𝜔4 = [ 0 ]; 𝜔5 = [ 0 ] (27)
θ̇1 θ̇2 θ̇3 θ̇4 θ̇5
17
0 θ̇2 𝑠1 (θ̇2 + θ̇3 )𝑠1 (θ̇2 + θ̇3 + θ̇4 )𝑠1
0
𝜔1 = [ 0 ]; 0𝜔2 = [−θ̇2 𝑐1]; 0𝜔3 = [−(θ̇2 + θ̇3 )𝑐1 ]; 0𝜔4 = [−(θ̇2 + θ̇3 + θ̇4 )𝑐1 ];
θ̇1 θ̇1 θ̇1 θ̇1
(θ̇2 + θ̇3 + θ̇4 )𝑠1 + θ̇5 𝑐234 𝑐1

0
𝜔5 = [−(θ̇2 + θ̇3 + θ̇4 )𝑐1 + θ̇5 𝑐234𝑠1 ]; (28)
θ̇1 + θ̇5 𝑠234
Ma trận Jacobian vận tốc góc của khâu
0 0 0 0 0 0 𝑠1 0 0 0 0 𝑠1 𝑠1 0 0
𝐽𝜔1 = [0 0 0 0 0]; 𝐽𝜔2 = [0 −𝑐1 0 0 0]; 𝐽𝜔3 = [0 −𝑐1 −𝑐1 0 0];
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 𝑠1 𝑠1 𝑠1 0 0 𝑠1 𝑠1 𝑠1 𝑐234𝑐1
𝐽𝜔4 = [0 −𝑐1 −𝑐1 −𝑐1 0]; 𝐽𝜔5 = [0 −𝑐1 −𝑐1 −𝑐1 𝑐234𝑠1 ]; (29)
1 0 0 0 0 1 0 0 0 𝑠234
Ma trận quán tính
𝑑11 𝑑12 𝑑13 𝑑14 𝑑15

𝑑21 𝑑22 𝑑23 𝑑24 𝑑25
𝐷 (𝑞 ) = 𝑑31 𝑑32 𝑑33 𝑑34 𝑑35
𝑑41 𝑑42 𝑑43 𝑑44 𝑑45
[𝑑51 𝑑52 𝑑54 𝑑54 𝑑55 ]
D(q) =  i mi J vi (q )T J vi (q ) + J i (q)T Ri ( q) I i Ri ( q)T J i ( q)
(30)
Vec tơ hướng tâm
𝑉 (𝑞, 𝑞̇ ) = [𝑣1 𝑣2 𝑣3 𝑣4 𝑣5 ] 𝑇 được tính với công thức
𝜕𝑑𝑘𝑗 1 𝜕𝑑𝑖𝑗
𝑣𝑘 = ∑𝑖,𝑗 ( − ) 𝑞̇ 𝑖 𝑞̇ 𝑗 (31)
𝜕𝑞𝑖 2 𝜕𝑞𝑘
Vec tơ trọng lực
𝜕𝑃
𝐺 (𝑞 ) = [𝑔1 𝑔2 𝑔3 𝑔4 𝑔5 ] 𝑇 được tính với công thức 𝑔𝑘 = (32)
𝜕𝑞𝑘
Véc tơ lực
𝜏 = [𝜏1 𝜏2 𝜏3 𝜏4 𝜏5 ] 𝑇 = 𝐷 (𝑞 )𝑞̈ + 𝑉 (𝑞, 𝑞̇ ) + 𝐺(𝑞) (33)
18
Trong đó:
Ixx1=461147 N.mm2 ; Iyy1=299920 N.mm2 ; Iyy2=803322 N.mm2 ; Iyy3=1604504 N.mm2

Iyy4=6328 N.mm2 ; Iyy5=24861 N.mm2 ; Izz5=14388 N.mm2
m1=27,5 kg; m2=21kg; m3=25,1kg; m4=3kg; m5=5,2kg;
l1=690 mm; l2=440 mm; l3=500 mm; l5=230 mm;
lc1=660 mm; lc2=255 mm; lc3=143 mm; lc4=6 mm; lc5=143 mm;
g=9,81m/s2
Để xác đinh được giá trị moment tại các khâu cần phải có các giá trị 𝜃, 𝜃̇ , 𝜃̈ do đó cần
tạo một quỹ đạo chuyển động mẫu cho robot từ đó tìm được 𝜃, 𝜃̇, 𝜃̈
Trong một chu kì robot gắp hàng từ vị trí A sang vị trí B rồi đến vị trí C sau đó qua B
và về vị trí A và tiếp tục lặp lại. Giả sử chọn quỹ đạo di chuyển của tay gắp là đường
thẳng với vị trí A(800,0,400), vị trí B(0,600,1000), vị trí C(-800,0,400)
Điều kiện:
−𝜋
γ = θ2 + θ3 + θ4 = hay tay gắp luôn luôn vuông góc với mặt đất và hướng xuống
2
φ = θ1 + θ5 = 0
Do quỹ đạo đi từ vị trí A sang vị trí B rồi đến vị trí C và từ vị trí C đi qua B về vị trí A
là như nhau nên chỉ tính toán trên đoạn từ vị trí A qua vị trí B và đến vị trí C.
Thời gian thực hiện đi từ vị trí A qua vị trí B và đến vị trí C là nửa nửa chu kì là 2,5
giây.
Với quỹ đạo như trên ta xác định được biểu đồ vị trí khâu chấp hành cuối trong nửa chu
kì từ 0 đến 2,5 giây. Từ đó ta tìm được biểu đồ giá trị của 𝜃, 𝜃̇ 𝑣à 𝜃̈.
19
Kết quả động lực học:
Hình 3.3: Biểu đồ momen của khâu 1
20
21
22
CHƯƠNG 4: TÍNH TOÁN PHẦN CƠ KHÍ
4.1. Tính toán các bộ truyền
4.1.1. Hộp giảm tốc harmonic
Cơ sở lý thuyết: Theo tài liệu tham khảo [8]
Dữ liệu đầu vào:
Từ biểu đồ vận tốc khâu (n) và moment tải khâu (T) ở phần động lực học, tỉ số
(us) và hiệu suất (ƞs) bộ truyền phía sau harmonic ta tính được moment (Tharmonic)
và vận tốc (nharmonic) ở đầu ra của harmonic
𝑇
𝑇ℎ𝑎𝑟𝑚𝑜𝑛𝑖𝑐 =
𝑢𝑠 .ƞ𝑠
𝑛ℎ𝑎𝑟𝑚𝑜𝑛𝑖𝑐 = 𝑛. 𝑢
Hình 4.1: Biểu đồ moment và tốc độ tải đầu ra của harmonic
3 |𝑛1 |.𝑡1 .|𝑇13 |+|𝑛2 |.𝑡2 .|𝑇23 |+⋯+|𝑛𝑛|.𝑡𝑛 .|𝑇𝑛3 |

+ 𝑇𝑎𝑣 = √ (34)
𝑛1 .𝑡1 +𝑛2 .𝑡2 +⋯+𝑛𝑛 .𝑡𝑛
|𝑛1 |.𝑡1 +|𝑛2 |.𝑡2 +⋯+|𝑛𝑛|.𝑡𝑛

+ 𝑛𝑜 𝑎𝑣 = (35)
𝑡1 +𝑡2 +⋯+𝑡𝑛
+ Moment tải đầu ra lớn nhất Tmax
+ Tốc độ tải đầu ra lớn nhất no max

ndc rated
+ Tốc độ đầu vào harmonic lớn nhất nimax = (36)
u
+ ndc rated là tốc độ định mức động cơ servo. Động cơ được chọn sử dụng có
23
ndc rated = 3000 vòng/phút
+ u là tỉ số truyền của bộ truyền phía trước harmonic
Chọn hộp giảm tốc harmonic có các thông số:
+ Tỉ số truyền: R
+ Momen đầu ra định mức: Tr
+ Momen đầu ra đỉnh lặp lại Tpeak limit
+ Momen đầu ra trung bình tối đa Tav limit
+ Tốc độ đầu vào trung bình lớn nhất niav limit
+ Tốc độ đầu vào đỉnh nipeak limit
+ Tốc độ đầu vào định mức nr
Các điều kiện cần thỏa mãn:
Điều kiện 1: Moment tải
Tav ≤ Tav limit (37)
Điều kiện 2: Tỉ số truyền

𝑛𝑖𝑚𝑎𝑥
≥𝑅 (38)
𝑛𝑜𝑚𝑎𝑥
Điều kiện 3: Tốc độ đầu vào
niav = noav .R ≤ niav limit (39)
nimax = nomax .R ≤ nipeak limit (40)
Điều kiện 4: Moment tải đỉnh
Tmax ≤ Tpeak limit (41)
Điều kiện 5: Tuổi thọ hộp giảm tốc
𝑇𝑟 3 𝑛𝑟
𝐿10 = 7000. ( ) .( ) ≥ 7000 giờ (42)
𝑇𝑎𝑣 𝑛𝑖𝑎𝑣
24
Khâu 1:
+ us1 = 1
+ ƞs1 = 1
Hình 4.2: Biểu đồ moment và tốc độ tải đầu ra của harmonic khâu 1
+ T1av = 30,6487 N.m
+ no1av= 12 vòng/phút
+ T1max = 71,0579 N.m
+ no1max = 22,1204 vòng/phút
+ ni1max = 3000 vòng/phút
Chọn hộp giảm tốc CSF-25-120 có các thông số:
+ Tỉ số truyền: R = 120
+ Momen đầu ra định mức: Tr = 67 N.m
+ Momen đầu ra đỉnh lặp lại Tpeak limit = 167 N.m
25
+ Momen đầu ra trung bình tối đa Tav limit =108 N.m
+ Tốc độ đầu vào trung bình lớn nhất niav limit = 3500 vòng/phút
+ Tốc độ đầu vào đỉnh nipeak limit = 5600 vòng/phút
+ Tốc độ đầu vào định mức nr = 2000 vòng/phút
Điều kiện 1:
T1av = 30,6487 N.m ≤ 108 N.m = Tav limit
Điều kiện 2:
𝑛𝑖1𝑚𝑎𝑥 3000
= = 135 ≥ 120 = 𝑅
𝑛𝑜1𝑚𝑎𝑥 22,1204
Điều kiện 3
ni1av = no1av ･R = 12･120 = 1440 ≤ 3500 vòng/phút = niav limit
ni1max = no1max ･R = 22,1204･120 = 2654,448 ≤ 5600 vòng/phút = nipeak limit
Điều kiện 4:
T1max = 71,0579 N.m ≤ 167 N.m = Tpeak limit
Điều kiện 5
67 3 2000
𝐿10 = 7000. ( ) .( ) = 101567 giờ ≥ 7000 giờ
30,6487 1440
Tra catalog có được hiệu suất ƞh1 = 73%
Khâu 2:
+ us2 = 1
+ ƞs2 = 1
26
+ T2av = 201,6690 N.m
+ no2av= 10,4228 vòng/phút
+ T2max = 350,0695 N.m
+ Momen đầu ra trung bình tối đa Tav limit = 620 N.m
27
Điều kiện 1:
Điều kiện 2:
= = 125 ≥ 120 = R
𝑛𝑜2𝑚𝑎𝑥 23,9493
Điều kiện 3:
ni2av = no2av ･120 = 10,4228･160 =1250,736 ≤ 3000 vòng/phút = niav limit
ni2max = no1max ･120 = 23,9493･160 = 2873,916 ≤ 3800 vòng/phút = nipeak limit
Điều kiện 4:
T2max = 350,0695 ≤ 823 N.m = Tpeak limit
Điều kiện 5:
402 3 2000
𝐿10 = 7000. ( ) .( ) = 88659 giờ ≥ 7000 giờ
201,6690 1250,736
Khâu 3:
+ us3 = 1
+ ƞs3 = 1
28
+ T3av = 63,5251 N.m
+ no3av = 12,1479 vòng/phút
+ T3max = 88,6732 N.m

ndc rated 3000
+ ni3max = = = 1764 vòng/phút
u 1,7
+ Momen đầu ra trung bình tối đa Tav limit = 108 N.m

29
Điều kiện 1:
Điều kiện 2:
Tỉ số truyền đai ud3 =1,7
𝑛𝑖3𝑚𝑎𝑥 3000/1,7
= = 68 ≥ 50
𝑛𝑜3𝑚𝑎𝑥 25,7419
Điều kiện 3:
ni3av = no3av ･R = 12,1479･50 = 607,395 ≤ 3500 vòng/phút = niav limit
Điều kiện 4:
Điều kiện 5
76 3 2000
𝐿10 = 7000. ( ) .( ) = 39469 giờ ≥ 7000 giờ
63,5251 607,395
Khâu 4
+ us4 = 1
+ ƞs4 = ƞd =0,97
30
T4av = 1,7505 N.m
+ T4max = 4,0297 N.m
Chọn hộp giảm tốc CSD-14-50 có các thông số:
+ Momen đầu ra định mức: Tr = 3,7 N.m
+ Momen đầu ra trung bình tối đa Tav limit = 4,8 N.m
31
Điều kiện 1:
T4av = 1,7505 N.m ≤ 4,8 N.m = Tav limit
Điều kiện 2:
𝑛𝑖𝑚𝑎𝑥 3000
= = 213 ≥ 50 = R
𝑛𝑜𝑚𝑎𝑥 14,0699
Điều kiện 3:
ni4av = no4av ･R = 7,1965･50 = 359,825 ≤ 3500 vòng/phút = niav limit
ni4max = no4max ･R = 14,0699･50 = 703,495 ≤ 8500 vòng/phút =nipeak limit
Điều kiện 4:
Điều kiện 5:
3,7 3 2000
𝐿10 = 7000. ( ) .( ) = 367413 giờ ≥ 7000 giờ
1,7505 359,825
Khâu 5
+ us5 = ubr5 = 1,35
+ ƞs5 = ƞd . ƞbr = 0,97 . 0,98 = 0,95
32
+ T5av = 0,1224 N.m

+ T5max = 0,2291 N.m
Chọn hộp giảm tốc CSD-14-50 có các thông số:
+ Momen đầu ra định mức: Tr = 3,7 N.m
+ Momen đầu ra trung bình tối đa Tav limit = 4,8 N.m
Điều kiện 1:
T5av = 0,1224 N.m ≤ 4,8 N.m = Tav limit
33
Điều kiện 2:
= = 135 ≥ 50 = R
𝑛𝑜5𝑚𝑎𝑥 29,8626
Điều kiện 3:
ni5av = no5av ･R = 16,2･50 = 810 ≤ 3500 vòng/phút = niav limit

Điều kiện 4:
Điều kiện 5:
3,7 3 2000
𝐿10 = 7000. ( ) .( ) = 477423657 giờ ≥ 7000 giờ
0,1224 810

4.1.2. Bộ truyền đai
Sử dụng phần mềm Inventor để tính toán và thiết kế (tính toán tại thời điểm công
suất cực đại theo động lực học)
➢ Bộ truyền đai gắn với động cơ 3

Thông số đai:
- Loại đai: 450L050
- Bề rộng đai: 12,7 mm
- Số răng: 120
- Tỉ số truyền: 1,7
- Hiệu suất: ƞ = 0,97
- Lực căng tối đa: Ta =111 N
- Tốc độ tối đa: vmax = 50 mps
Bánh đai dẫn:
- Số răng: 20
- Moment: T1 =1,360 N.m
- Tốc độ: n1 = 985 vòng/ phút
- Lực căng trên nhánh đai dẫn: F1 = 54,263 N
- Lực căng trên nhánh đai bị dẫn dẫn: F2 = 9,406 N
34
- Lực hướng tâm: Fr = 63,439 N
Bánh bị đai dẫn:
- Số răng: 34
- Moment: T2 = 2,243 N.m
- Tốc độ: n2 = 579,412vòng/ phút
- Bánh căng đai:
- Đường kính: d = 50 mm
Kiểm tra: theo hướng dẫn của Inventor
- Lực căng ban đầu: Ft = 31,835 N ≤ 111 N = Ta

- Lực căng cực đại: Ft max = 54,263 N ≤ 111 N = Ta
- Tốc độ đai: v = 3,127 mps ≤ 50 mps = vmax

Thông số đai:
- Loại đai: 510H075
- Số răng: 102
- Tỉ số truyền: 1
- Lực căng tối đa: Ta =432,385 N
Bánh đai dẫn:
- Số răng: 22
35
- Moment: T1 = 4,020 N.m
- Tốc độ: n1 = 4,2 vòng/ phút
- Số răng: 22
- Moment: T2 = 3,899 N.m
- Đường kính: d = 63 mm
- Lực căng ban đầu: Ft = 63,282 N ≤ 432,385 N = Ta

- Lực căng cực đại: Ft max = 108,483 N ≤ 432,385 N = Ta
Thông số đai:
- Loại đai: 630H075
- Số răng: 102
- Tỉ số truyền: 1
- Lực căng tối đa: Ta =432,385 N
36
Bánh đai dẫn:
- Số răng: 20
- Moment: T1 = 0,23 N.m
- Số răng: 20
- Moment: T2 = 0,223 N.m
- Đường kính: d = 63,5 mm
- Lực căng ban đầu: Ft = 3,983 N ≤ 432,385 N = Ta

- Lực căng cực đại: Ft max = 6,828 N ≤ 432,385 N = Ta
4.1.3. Bộ truyền bánh răng côn
Sử dụng phần mềm Inventor để tính toán và thiết kế (tính toán tại thời điểm công
suất cực đại theo động lực học)
- Tỉ số bộ truyền: 1,35
- Mô đun: met = 2,5 mm
37
Bánh răng dẫn:
- Số răng: 20
- Moment: 0,228 N m
- Tốc độ: 15,07 rpm
- Lực vòng: Ft = 10,857 N
- Lực dọc trục: Fa = 2,352 N
Bánh răng bị dẫn:
- Số răng: 27
- Moment 0,302 N m
- Tốc độ: 11,16 rpm
- Lực vòng: Ft = 10,857 N
- Lực dọc trục: Fa = 3,175 N
4.2. Tính chọn động cơ
Cơ sở lý thuyết: Theo tài liệu than khảo [11]

+ Moment quán tính tải JL
Từ hình 3.2: hệ trục tọa độ và các thông số tay máy, thông số moment quán tính
của khâu đối với trọng tâm khâu (đã nêu ở phần động lực học), áp dụng định lý
trục quay song song dời tất cả moment quán tính của các khâu liên quan về trục
động cơ của khâu cần tính.
Từ biểu đồ vận tốc khâu (n) và moment tải khâu (T) ở phần động lực học, tỉ số
truyền tổng (u) và hiệu suất (ƞ) của các bộ truyền ta tính được moment (Tdc) và
vận tốc (ndc) ở trên trục động cơ
𝑇
𝑇𝑑𝑐 = (43)
𝑢.ƞ
38
𝑛𝑑𝑐 = 𝑛. 𝑢 (44)
Hình 4.7: Biểu đồ moment và tốc độ trên trục động cơ
𝑡1 .𝑇12 +𝑡2 .𝑇22 +⋯+𝑡𝑛.𝑇𝑛2

+ 𝑇𝑟𝑚𝑠 = √ (45)
𝑡1 +𝑡2 +⋯+𝑡𝑛
+ Moment trên trục động cơ lớn nhất Tmax
+ Tốc độ trục động cơ lớn nhất nmax
Chọn động cơ có các thông số:
+ Moment quán tính trục động cơ JM
+ Momen trục động cơ định mức: Tr
+ Momen trục động cơ đỉnh Tpeak limit
+ Tốc độ trục động cơ định mức nr
Điều kiện 1: Tỉ số moment quán tính
𝐽𝐿 /𝑢 2
𝐽𝑀 ≥ (46)
30
Điều kiện 2: Moment hiệu dụng
Trms ≤ 0,8 . Tr (47)
39
Điều kiện 3: Moment cực đại
Tmax ≤ 0,8 . Tpeak limit (48)
Điều kiện 4: Tốc độ lớn nhất
nmax ≤ nr (49)
Động cơ 1:
2
𝐽𝐿1 = 𝐼𝑦𝑦1 + (𝐼𝑦𝑦2 + 𝑚2 . 𝑙𝑐2 ) + (𝐼𝑦𝑦3 + 𝑚3 (𝑙2 + 𝑙𝑐3 )2 )
+ (𝐼𝑥𝑥4 + 𝑚4 (𝑙2 + 𝑙3 + 𝑙𝑐4 )2 ) + (𝐼𝑥𝑥5 + 𝑚5 (𝑙2 + 𝑙3 + 𝑙𝑐5 )2 )
= (299920 + (803322 + 21. 2552 ) + (1604504 + 25,1. (440 + 143)2 )

+ (6328 + 3(440 + 500 + 6)2 )
+ (24861 + 5,2(440 + 500 + 143)2 ))/106
= 20,1 kg.m2
+ u1 = uh1 = 120
+ ƞ1 = ƞh1 = 0,71
Hình 4.8: Biểu đồ moment và tốc độ trên trục động cơ 1

40
+ T1rms = 0,3871 N.m
+ T1max = 0,8340 N.m
+ n1max = 2655 vòng/phút
Chọn động cơ SGM7J-04A có các thông số:
+ Moment quán tính trục động cơ JM = 0,486 . 10-4 kg.m2
+ Momen trục động cơ định mức: Tr = 1,27 N.m
+ Momen trục động cơ đỉnh Tpeak limit = 4,46 N.m
+ Tốc độ trục động cơ định mức nr = 3000 vòng/phút
20,1 𝐽𝐿
2 2
𝐽𝑀1 = 0,486 . 10−4 kg. m2 ≥ 0,465 . 10−4 kg. m2 = 120 = 𝑢
30 30
T1rms = 0,3871 N.m = ≤ 1,016 N.m = 0,8. 1,27 = Tr
T1max = 0,834 N.m ≤ 3,568 N.m = 0,8 .4,46 = 0,8. Tpeak limit
n1max = 2655 vòng/phút ≤ 3000 vòng/phút = nr
Động cơ 2:
2 )
𝐽𝐿2 = (𝐼𝑧𝑧2 + 𝑚2 . 𝑙𝑐2 + (𝐼𝑧𝑧3 + 𝑚3 (𝑙2 + 𝑙𝑐3 )2 ) + (𝐼𝑦𝑦4 + 𝑚4 (𝑙2 + 𝑙3 + 𝑙𝑐4 )2 )
+ (𝐼𝑦𝑦5 + 𝑚5 (𝑙2 + 𝑙3 + 𝑙𝑐5 )2 )
41
= ((803322 + 21, 2552 ) + (1604504 + 25,1. (440 + 143)2 )
+ (6328 + 3(440 + 500 + 6)2 )
+ (24861 + 5,2(440 + 500 + 143)2 ))/106
= 19,8 kg.m2
+ Biểu đồ moment và tốc độ trục động cơ
+ u2 = uh2 = 120
+ ƞ2 = ƞh2 = 0,73
+ T2rms = 1,9081 N.m
+ T2max = 3,9962 N.m
+ Moment quán tính trục động cơ JM = 1,59. 10-4 kg.m2
42
19,8 𝐽𝐿
120 2 𝑢 2
𝐽𝑀2 = 1,59. 10−4 kg. m2 ≥ 0,458 . 10−4 kg. m2 = =
30 30
T2rms = 1,9081 N.m ≤ 2,39 N.m = 0,8. 1,27 = Tr
N2max = 2874 vòng/phút ≤ 3000 vòng/phút = nr
Động cơ 3
𝐽𝐿3 = (𝐼𝑧𝑧3 + 𝑚3 . 𝑙𝑐3 2 ) + (𝐼𝑦𝑦4 + 𝑚4 (𝑙3 + 𝑙𝑐4 )2 ) + (𝐼𝑦𝑦5 + 𝑚5 (𝑙3 + 𝑙𝑐5 )2 )
= ((1604504 + 25.1. 1432 ) + (6328 + 3(500 + 6)2 )

+ (24861 + 5,2(500 + 143)2 ))/106
= 5,1 kg.m2
+ u3 = uh3 . ud3 = 50.1,7 = 85
+ ƞ3 = ƞh3 . ƞd3 = 0,79.0,97=0,7663
43
+ T3rms = 0,9887 N.m
+ T3max = 1,3614 N.m
5,1 𝐽𝐿
2 2
𝐽𝑀3 = 0,486 . 10−4 kg. m2 ≥ 0,235 . 10−4 kg. m2 = 85 = 𝑢
30 30
T3rms = 0,9887 N.m = ≤ 1,016 N.m = 0,8. 1,27 = Tr
44
N3max = 2188 vòng/phút ≤ 3000 vòng/phút = nr
Động cơ 4:
𝐽𝐿4 = (𝐼𝑦𝑦4 + 𝑚4 . 𝑙𝑐4 2 ) + (𝐼𝑦𝑦5 + 𝑚5 . 𝑙𝑐5 2 )
= ((6328 + 3. 62 ) + (24861 + 5,2. 1432 ))/106
= 0,14 kg.m2
+ u4 = uh4 . ud4 = 50.1 = 50
+ ƞs4 = ƞh4 . ƞh4 = 0,65.0,97 = 0,6305
+ T4rms = 0,0522 N.m
+ T4max = 0,1240 N.m

45
+ n4max = 703,5 vòng/phút
Chọn động cơ SGM7J-A5A có các thông số:
0,14 𝐽𝐿
50 2 𝑢 2
𝐽𝑀4 = 0,0395. 10−4 kg. m2 ≥ 0,0186 . 10−4 kg. m2 = =
30 30
T4rms = 0,0522 N.m = ≤ 0,1272 N.m = 0,8. 0.159 = Tr
n4max = 703,5 vòng/phút ≤ 3000 vòng/phút = nr
Động cơ 5:
𝐽𝐿5 = 𝐼𝑧𝑧5
= 24861/106
= 0,03 kg.m2
+ u5 = uh5 . ud5 . ubr5 = 50.1.1,35 = 67,5

46
+ ƞ5 = ƞh5 . ƞd5 . ƞbr5 = 0,63.0,97.0,98 = 0,599
+ T5rms = 0,0035 N.m
+ T5max = 0,0073 N.m
Chọn động cơ SGM7J-A5A có các thông số:
0,03 𝐽𝐿
2 2
𝐽𝑀5 = 0,0395. 10−4 kg. m2 ≥ 0,002 . 10−4 kg. m2 = 67.5 = 𝑢
30 30
47
T5rms = 0,0035 N.m = ≤ 0,1272 N.m = 0,8. 0,159 = Tr
n5max = 1493 vòng/phút ≤ 3000 vòng/phút = nr
4.3. Tính toán các trục
4.3.1. Trục 1
Hình 4.13: Cụm trục 1, bánh đai, ổ bi, then
Hình 4.14: Biểu đồ momen trên từng đoạn trục 1

48
T là moment xoắn do hộp giảm tốc đẫn động thông qua then
Frd là lực hướng tâm bánh đai
Ftd là lực vòng bánh đai
Sử dụng phần mềm Inventor để tính toán các lực của các bộ truyền
Đường kính tại tiết diện C:
M x2 + M y2 + 0,75.T 2 987 2 + 8552 + 0,75.22432

dc = 3 = 3 = 7,8mm
0,1.[ ] 0,1.50
4.3.2. Trục 2
Hình 4.15: Cụm trục 2, bánh đai, ổ bi, harmonic

49
T là moment xoắn do bánh đai dẫn động
Đường kính tại tiết diện B:
M x2 + M y2 + 0,75.T 2 22852 + 16582 + 0,75.40202

dB = 3 = 3 = 9,7 mm
0,1.[ ] 0,1.50
4.3.3. Trục 3
Hình 4.17: Cụm trục 3, bánh đai, ổ bi, bánh răng côn
50
T là moment xoắn do bánh đai đẫn động
Frbr là lực hướng tâm bánh răng
Ftbr là lực vòng bánh răng
Mabr là momen uốn do lực dọc trục Fa của m
Đường kính tại tiết diện A:
M x2 + M y2 + 0,75.T 2 882 + 0,75.2232

dA = 3 =3 = 3,5mm
0,1.[ ] 0,1.50
M x2 + M y2 + 0,75.T 2 242 + 2162 + 0,75.2232

dB = 3 =3 = 3.9mm
0,1.[ ] 0,1.50
M x2 + M y2 + 0,75.T 2 1092 + 1082 + 0,75.2232

dC = 3 =3 = 3,7 mm
0,1.[ ] 0,1.50
4.3.4. Trục 4
Trục 4 là trục rỗng với đương kính trong do = 20mm
51
Hình 4.19: Cụm trục 4, bánh đai, ổ bi
Fy45 là trọng lực của khâu 4 và khâu 5 gắn với trục
52
M x2 + M y2 + 0,75.T 2 16402 + 0,75.38992
dB = =
3 d0 4 3 20
0,1.(1 − ( ) ).[ ] 0,1.(1 − ( ) 4 ).50
d d
⇒ dB = 20,5 mm
M x2 + M y2 + 0,75.T 2 8182 + 11702 + 0,75.38992

dC = 3 =3
d0 4 20
0,1.(1 − ( ) ).[ ] 0,1.(1 − ( ) 4 ).50
d d
⇒ dC = 20,5 mm
4.3.5. Trục 5
Hình 4.21: Cụm trục 5, bánh răng côn, ổ bi
53
Frbr là lực hướng tâm bánh răng
Ftbr là lực vòng bánh răng
Mabr là moment uốn do lực dọc trục Fa của bánh răng gây ra
M x2 + M y2 + 0,75.T 2 427 2 + 1782 + 0,75.3092

dB = 3 =3 = 4,8mm
0,1.[ ] 0,1.50
54
M x2 + M y2 + 0,75.T 2 6762 + 0,75.3092

dC = 3 =3 = 5,6mm
0,1.[ ] 0,1.50
4.4. Tính toán xi lanh của tay gắp
Hình 4.23: Cấu tạo khâu gắp
Hình 4.24: Mặt trước khâu gắp

55
Cấu tạo của tay gắp sử dụng hai xi lanh khí nén lắp ở hai bên thân để tao lực kẹp. Với
yêu cầu đường kính kẹp lớn nhất 80mm, chọn sử dụng hai xi lanh CU20 50D có các
thông số:
+ Hành trình xy lanh: 50mm
+ Áp suất hoạt động lớn nhất: 0,7 Mpa
+ Lực:
Khi xi lanh đi ra: FOUT = 220 N
Khi xi lanh lùi về: FIN = 185 N
+ Tốc độ v = từ 50 đến 500 mm/s
Tổng hành trình của hai xi lanh là 100mm đáp ứng yêu cầu về đường kính kẹp
Lực kẹp lớn nhất của tay gắp: Fk max = 2. FIN = 2.185 = 370 N
Đặt giới hạn khống lượng vật nặng gắp được là 2kg. Lực nâng vật chính là lực ma sát.
Ở bề mặt của hàm kẹp có gắn một lớp cao su nhằm tăng hệ số ma sát. Để xác định hệ số
ma sát, chọn vật gắp mẫu là hộp giấy các tông. Tra bảng ta được hệ số us = 0,5.
Để gắp được vật: Fms = us . Fk ≥ P
P = g.m = 9,81 . 2 = 19,62 N
Fms max = us . Fk max = 0,5 . 370 = 185 N >> 19,62 N = P
Với xi lanh đã chọn yêu cầu về lực kẹp thỏa mãn
4.5. Kiểm nghiệm sức bền

Loại vật liệu dùng chế tạo robot:
Tên Thép
Thuộc tính cơ bản Khối lượng riêng 7,85 g/cm^3
Độ bền uốn 207 MPa
Độ bền kéo 345 MPa
56
Ứng suất Modun đàn hồi 210 GPa
Hệ số Poison 0,3 ul
Modun cắt 80,7692 GPa
Bảng 4.1: Thuộc tính của vật liệu các khâu
Khâu nền:
Loại tải Momen
Biên độ 280000,000 N mm
Phương X 0,000 N mm
Phương Y 0,000 N mm
Phương Z -280000,000 N mm
Bảng 4.2: Thông số tải đặt lên khâu nền
Hình 4.25: Kiểm nghiệm ứng suất khâu nền
57
Hình 4.26: Kiểm nghiệm chuyển vị khâu nền
Khâu 1:
Loại tải Lực

Biên độ 850,000 N
Phương X 0,000 N
Phương Y -850,000 N
Phương Z 0,000 N
Bảng 4.3: Thông số tải đặt lên khâu 1
Loại tải Momen

Biên độ 284579,000 N mm
Phương X -284579,000 N mm
Phương Z 0,000 N mm
58
Hình 4.27: Kiểm nghiệm ứng suất khâu 1
Hình 4.28: Kiểm nghiệm chuyển vị khâu 1
Khâu 2:
Loại tải Lực

Phương X 0,000 N
Phương Z 0,000 N
59
Loại tải Momen

Biên độ 283749,000 N mm
Phương X 0,000 N mm
Phương Z -283749,000 N mm
60
Khâu 3:
Loại tải Lực

Phương X -330,000 N
Phương Y 0,000 N
Phương Z 0,000 N
Loại tải Momen

Biên độ 37300,000 N mm
61
Khâu 4:
Loại tải Lực

Phương X 0,000 N
Phương Z 0,000 N
Loại tải Momen

Biên độ 7620,000 N mm
62
63
Khâu 5:
Loại tải Lực

Phương X 0,000 N
Phương Y 0,000 N
Phương Z -20,000 N
Loại tải Lực

Phương X 0,000 N
Phương Y 0,000 N
Phương Z 20,000 N
64
4.6. Mô phỏng động học trên MATLAB
Để kiểm chứng việc tính toán động học ở phần trước là đúng hay sai. Nhóm đã sử dụng
công cụ Simscape của Solidwworks và MATLAB để mô phỏng kết quả tính toán động
học thuận và động học nghịch, cùng với đó giúp cho việc hình dung về các vị trí đầu
công tác robot trong không gian một cách trực quan hơn.
Hình 4.37: Giao diện điều khiển trên MATLAB

65
Hình 4.38: Mô hình 3D tay máy vị trí mặc định
Giao diện gồm có các thanh trượt để chọn giá trị góc xoay tương ứng với các khớp của
tay máy, cùng với các textbox hiển thị giá trị góc và giá trị vị trí đầu công tác của tay
máy.
Hình trên là trạng thái mặc định của tay máy, khi tất cả các góc ban đầu đều bằng 0.
Do ở đây chỉ khảo sát vị trí đầu công tác nên góc quay thứ 5 không ảnh hưởng, có thể
cho một góc bất kỳ.
Điều kiện của khâu cuối là luôn vuông góc với mặt đất, nên:
−𝜋
θ2 + θ3 + θ4 =
2
Nhóm lấy 2 ví dụ để kiểm chứng kết quả tính toán. Lấy bộ các tham số góc quay, tính
ra tọa độ đầu công tác theo động học thuận và lấy kết quả đó tính động học nghịch ra lại
các góc xoay để so sánh kết quả.
➢ Bộ số 1
θ1 = 30 o ; θ2 = 60 o ; θ3 = -90 o ; θ4 = -60 o ; θ5 = 0 o
➢ Bộ số 2
θ1 = -60 o ; θ2 = 30 o ; θ3 = -120 o ; θ4 = 0 o ; θ5 = 0 o
66
Hình 4.39: Kết quả động học thuận bộ số 1
Hình 4.40: Mô hình 3D tay máy vị trí ứng bộ số 1
67
Hình 4.41: Kết quả động học thuận bộ số 2
Hình 4.42: Mô hình 3D tay máy vị trí ứng bộ số 2
68
Hình 4.43: Kết quả động học nghịch bộ số 1
Hình 4.44: Kết quả động học nghịch bộ số 2
69
Nhận xét: Với 2 bộ số trên, kết quả chạy động học thuận và động học nghịch là như
nhau, nên việc tính toán động học ở trên là chính xác.
Hai bộ số trên chỉ với trường hợp khâu cuối vuông góc với mặt đất. Tương tự ta có thể
điều khiển góc hợp này là một góc bất kỳ bằng việc thay đổi tổng 3 góc θ1, θ2, θ3.
Ngoải ra, như đã nói ở trên, trong phần này chưa thể hiện góc xoay cuối cùng. Góc xoay
này có thể điều khiển để định hướng sản phẩm theo như yêu cầu.
70
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN
5.1. Kết luận
Sau khi thực hiện đồ án này, nhóm đã thực hiện được:
- Chọn cấu hình cánh tay robot thích hợp với yêu cầu đặt ra
- Thiết kế các khâu, khớp được sử dụng trong tay máy. Kiểm nghiệm bền bằng
công cụ Inventor.
- Tính toán bài toán động học tay máy, mô phỏng kiểm chứng kết quả tính toán và
lập trình GUI điều khiển sử dụng công cụ Simscape của MATLAB và Solidwork.
- Tính toán bài toán động lực học tay máy. Trên cơ sở đó thiết kế các bộ truyền
động, cũng như chọn động cơ thích hợp.
- Kết quả tính toán động học là có sai lệch một khoảng nhỏ giữa động học thuận
và nghịch do phép làm tròn số
5.2. Hướng phát triển
Trong tương lai, nhóm có thể sẽ có một số cải thiện cho phần cơ khí của tay máy này
như sau:
- Tìm kiếm, và tối ưu về vật liệu, sao cho vật liệu nhẹ, đủ bền, và từ đó giảm công
suất của các động cơ điện.
- Tìm hiểu và áp dụng các bộ truyền động tối ưu hơn bộ truyền harmonic.
- Nghiên cứu, thiết kế phần điều khiển cho tay máy này.
71
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Nguyễn Trường Thịnh (2014), "Giáo trình kỹ thuật robot", Trường Đại học Sư phạm
Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh, NXB Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh.
[2]. Trần Hữu Quế, Nguyễn Văn Tuấn, “Vẽ kỹ thuật cơ khí”, NXB Giáo dục Việt Nam.
[3]. Trần Quốc Hùng, “Dung sai - Kỹ thuật đo”, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật
Thành phố Hồ Chí Minh, NXB Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh.
[4]. Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, “Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí”, NXB Giáo dục
Việt Nam.
[5]. Friction - Friction Coefficients and Calculator, truy cập ngày 01/01/2022 tại
https://www.engineeringtoolbox.com/friction-coefficients-d_778.html
[6]. Bùi Thư Cao, Trần Hữu Toàn, “Giáo trình Kỹ thuật robot”, Trường Đại học Công
nghiệp Thành phố Hồ Chí Minh.
[7]. Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar (2004), “Robot Dynamics
and Control”.
[8]. Harmonic Drive Systems, HarmonicDrive Reducer Catalog, Engineering data.
[9]. Harmonic Drive Systems, HarmonicDrive Reducer Catalog, CSG – CSF gear unit.
[10]. Harmonic Drive Systems, HarmonicDrive Reducer Catalog, CSD gear unit.
[11]. Omron, Technical Explanation for Servomotors and Servo Drives.
[12]. SMC, Free Mount Cylinder Catalog, CU Series
[13]. Yaskawa, Rotary Servomotor Product Manual, SGM7J
72

ĐA Truyền động cơ khí Nhóm 9

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ĐA Truyền động cơ khí Nhóm 9

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.

HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG CƠ KHÍ

TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG

BẰNG CỬ ĐỘNG TAY

ỨNG DỤNG TRONG XẾP SẢN PHẨM

GVHD: Nguyễn Xuân Quang

Đỗ Văn Hiến

SVTH: Đoàn Thái Duy Hiển 19146331

Nguyễn Hồng Thuận 19146399

Đinh Công Toại 19146404

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 01 năm 2022

SVTH: Đoàn Thái Duy Hiển :19146331

Nguyễn Hồng Thuận :19146399

Đinh Công Toại :19146404

Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử.

Ý KIẾN NHẬN XÉT

2.2. Nội dung đồ án truyền động cơ khí

2.3. Kết quả đạt được

2.4. Những tồn tại (nếu có)

TT Mục đánh giá Điểm tối Điểm đạt

Tổng quan: Tóm tắt và bình luận ngắn về một số 1

Kiểm tra bền cho kết cấu máy, robot,…. 0,5

Xây dựng bộ bản vẽ thiết kế hoàn chỉnh cho máy, 2

Hình thức trình bày 1

Trích dẫn tài liệu 1

 Được phép bảo vệ

TP.Hồ Chí Minh, ngày tháng năm

SVTH: Đoàn Thái Duy Hiển :19146331

Nguyễn Hồng Thuận :19146399

Đinh Công Toại :19146404

Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử.

Ý KIẾN NHẬN XÉT

2.2. Nội dung đồ án truyền động cơ khí

2.3. Kết quả đạt được

2.4. Những tồn tại (nếu có)

TT Mục đánh giá Điểm tối Điểm đạt

Tổng quan: Tóm tắt và bình luận ngắn về một số 1

Dựa vào các yêu cầu và thông số thiết kế trong 1

Kiểm tra bền cho kết cấu máy, robot,…. 0,5

Xây dựng bộ bản vẽ thiết kế hoàn chỉnh cho máy, 2

Hình thức trình bày 1

 Được phép bảo vệ

TP.Hồ Chí Minh, ngày tháng năm

TP.Hồ Chí Minh, tháng 01 năm 2022

Sinh viên thực hiện

Đoàn Thái Duy Hiển

Nguyễn Hồng Thuận

Đinh Công Toại

- Tổng quan về đề tài.

Bảng 3.1: Bảng thông số Denavit- Hartenberg………………………………………12

Bảng 4.1: Thuộc tính của vật liệu các khâu.….….….….….….….….……..….…......57

Bảng 4.2: Thông số tải đặt lên khâu nền......................................................................57

Bảng 4.3: Thông số tải lực đặt lên khâu 1.….….….….….….….….….….….…....…58

Bảng 4.4: Thông số tải momen đặt lên khâu 1.............................................................58

Bảng 4.5: Thông số tải lực đặt lên khâu 2……………………………………………60

Bảng 4.6: Thông số tải momen đặt lên khâu 2……………………………………….60

Bảng 4.7: Thông số tải lực đặt lên khâu 3……………………………………………61

Bảng 4.8: Thông số tải momen đặt lên khâu 3……………………………………….61

Bảng 4.9: Thông số tải lực đặt lên khâu 4……………………………………………62

Bảng 4.10: Thông số tải momen đặt lên khâu 4……………………………………...62