Chương I Cấu tạo cơ cấu

Trường Đại học Bách Khoa Tp.
HCM
CHƯƠNG I: CẤU TẠO CƠ CẤU

TS. Lê Thanh Long
ltlong@hcmut.edu.vn
Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Trường Đại học Bách Khoa Tp. HCM
Nội dung
1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản.
1.2. Bậc tự do của cơ cấu.
1.3. Nhóm tĩnh định.

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

1. Tiết máy và khâu
2. Thành phần khớp động và khớp động
3. Phân loại khớp động
4. Lược đồ động
5. Chuỗi động và phân loại


1. Tiết máy và khâu
Máy hay cơ cấu có thể tháo rời ra thành nhiều bộ phận khác nhau,
bộ phận không thể tháo rời ra được nữa gọi là tiết máy.
Trong cơ cấu và máy, toàn bộ những bộ phận có chuyển động
tương đối so với bộ phận khác gọi là khâu.


Bậc tự do của khâu
• Một khả năng chuyển động độc lập đối với một hệ quy chiếu
→ một bậc tự do (btd)


Bậc tự do của khâu
• Giữa hai khâu trong một mặt phẳng → 3 btd: Tx, Ty, Qz
• Giữa hai khâu trong không gian → 6 btd: Tx, Ty, Tz, Qx, Qy, Qz


Mối nối động giữa hai khâu liền nhau để hạn chế một phần
chuyển động tương đối giữa chúng → Khớp động
Toàn bộ chỗ tiếp xúc giữa hai khâu gọi là một thành phần khớp
động


a. Theo số btd bị hạn chế: Khớp động loại k hạn chế k btd hay có k
ràng buộc
Khớp loại 1
8


ràng buộc
Khớp loại 2
9


ràng buộc
Khớp loại 3
10


ràng buộc
Khớp loại 4
11


ràng buộc
Khớp loại 5
12


b. Theo đặc điểm tiếp xúc:
• Khớp cao: thành phần khớp động là điểm hay đường
13


b. Theo đặc điểm tiếp xúc:
• Khớp thấp: thành phần khớp động là mặt
14


a. Lược đồ động của khớp:
Để thuận tiện cho việc nghiên cứu, các khớp được biểu diễn trên
những hình vẽ bằng những lược đồ quy ước
15


b. Lược đồ động của khâu
Các khâu cũng được thể hiện qua các lược đồ đơn giản gọi là lược
đồ khâu.
Trên lược đồ khâu phải thể hiện đầy đủ các khớp động, các kích
thước có ảnh hưởng đến chuyển động của khâu và cơ cấu. Các kích
thước này được gọi là các kích thước động.
16


b. Lược đồ động của khâu
17


Chuỗi động: nhiều khâu nối với nhau tạo thành một chuỗi động
Phân loại chuỗi động:
• Chuỗi động kín • Chuỗi động hở
• Chuỗi động phẳng • Chuỗi động không gian
18


- Chuỗi động phẳng: các khâu chuyển động trong cùng một mặt
phẳng hay nhiều mặt phẳng song song với nhau
19


- Chuỗi động không gian: các khâu chuyển động trong những mặt
phẳng không song song với nhau.
20


- Chuỗi động kín: các khâu nối với nhau tạo thành một hay nhiều
chu vi khép kín (mỗi khâu phải tham gia ít nhất 2 khớp động).
21


- Chuỗi động hở: các khâu không tạo thành chu vi khép kín (có
những khâu chỉ tham gia 1 khớp động).
22

1.2. Bậc tự do của cơ cấu

1. Định nghĩa
2. Tính bậc tự do của cơ cấu không gian
3. Tính bậc tự do của cơ cấu phẳng
4. Ý nghĩa bậc tự do – Khâu dẫn và khâu bị dẫn
23


1. Định nghĩa
Bậc tự do (btd) của cơ cấu là số thông số độc lập cần thiết để xác định hoàn
toàn vị trí của cơ cấu, nó cũng là số khả năng chuyển động tương đối độc lập
của cơ cấu đó.
2. Tính bậc tự do của cơ cấu không gian (trường hợp tổng quát) W
W0 bậc tự do tổng cộng của các khâu động nếu để rời
W  W0  R R số ràng buộc của tất cả khớp động trong cơ cấu
W bậc tự do của cơ cấu
1. Số bậc tự do trong cơ cấu
1 khâu để rời trong không gian có 6 btd. Vậy btd tổng cộng của n khâu
động là W0 = 6n
2. Số ràng buộc chứa trong cơ cấu
Khớp loại k hạn chế k bậc tự do. Nếu gọi pk là số khớp loại k chứa trong
cơ cấu → tổng số ràng buộc do pk khớp loại k gây nên là k.pk. Do đó
5
R   pk k Trong thực tế, số ràng buộc thường nhỏ hơn giá trị
24
k 1 trên vì trong cơ cấu tồn tại các ràng buộc trùng

Ví dụ 1: Xét cơ cấu 4 khâu bản lề
 Ràng buộc trực tiếp: ràng buộc giữa hai khâu do khớp nối trực tiếp giữa 2 khâu
đó gọi là ràng buộc trực tiếp
 Ràng buộc gián tiếp: nếu tháo khớp A, giữa khâu 1 và 4 có ràng buộc gián tiếp
(1) TOz (2) QOx (3) Qoy
 Ràng buộc trùng: nối khâu 1 và 4 bằng khớp A, giữa chúng có ràng buộc trực
tiếp sau
(1) TOz (2) QOx (3) Qoy (4) TOx (5) TOy
→ 3 ràng buộc trùng. Ràng buộc trùng chỉ xảy ra ở khớp đóng kín của cơ cấu
5
Gọi R0 là số ràng buộc trùng → tổng số ràng buộc trong cơ cấu: R   kpk  R0 25
k 1


Công thức btd của cơ cấu không gian:  5 
W  6n    kPk  R0 
Ví dụ: Tính btd của cơ cấu 4 khâu bản lề  k 1 
Số khâu động n=3
Số khớp loại 5 p5 = 4
Số ràng buộc trùng R0 = 3
→ Bậc tự do của cơ cấu
W = 6 x 3 – (5 x 4 – 3) = 1 btd
Ví dụ: Tính btd của cơ cấu bàn tay máy
Số khâu động n =5
Số khớp loại 5 p5 = 5
W = 6 x 5 – (5 x 5) = 5 btd 26


3. Bậc tự do của cơ cấu phẳng
a) Số bậc tự do trong cơ cấu
1 khâu để rời có 3 btd → số btd tổng cộng của n khâu động: W0 = 3n
b) Số ràng buộc chứa trong cơ cấu
Cơ cấu phẳng có 2 loại khớp: + Khớp loại 4 chứa 1 ràng buộc
+ Khớp loại 5 chứa 2 ràng buộc
→ tổng số ràng buộc trong cơ cấu: R = 1p4 + 2p5 – R0
Ví dụ: Tính bậc tự do của cơ cấu chêm như hình vẽ
27


- Cơ cấu toàn khớp loại 5 với n = 2, p5 = 3
- Chọn hệ quy chiếu gắn với giá
- Chưa đóng khớp A, khâu 1 có khả năng: (1) TOx (2) TOy (3) Qoz
- Đóng khớp A, khâu 1 có khả năng: (1) TOx (2) TOy (3) Qoz
W = 3 x 2 – (2 x 3 – 1) = 1 btd
28


Ví dụ: Tính bậc tự do của cơ cấu hình bình hành
- Cơ cấu toàn khớp loại 5 với n = 4, p5 = 6

- Bậc tự do của cơ cấu là
W = 3 x 4 – (2 x 6) = 0 btd
- Trên thực tế, cơ cấu này làm việc được → điều này có gì mâu thuẫn không?
29


Ví dụ: Tính bậc tự do của cơ cấu hình bình hành
- Chú ý khâu 5 không có tác dụng gì trong chuyển động của cơ cấu ABCD
- Nếu bỏ khâu 5 ra, cơ cấu trở thành cơ cấu 4 khâu bản lề với btd bằng 1
- Khi thêm khâu 5 và 2 khớp E, F vào
+ thêm khâu 5 (EF) → thêm 3 bậc tự do
→ thêm 1 ràng buộc
+ thêm 2 khớp loại 5 (E,F) → thêm 4 ràng buộc
- Gọi r là số ràng buộc thừa có trong cơ cấu, btd của cơ cấu phẳng
W = 3n – (2p5 + p4 – r)
- Trong cơ cấu hình bình hành ở trên, r = 1, và W = 3 x 4 – (2 x 6 – 1) = 1 btd 30


Ví dụ: Tính bậc tự do của cơ cấu cam cần đẩy đáy con lăn
n = 3 ; k = 4, 5
p4 = 1 ; p5 = 3
W = 3 x 3 – (2 x 3 + 1) = 2 btd ???
- Trong thực tế, cơ cấu cam cần đẩy chỉ có 1 btd vì chuyển động lăn của
con lăn 2 quanh khớp B không ảnh hưởng đến chuyển động có ích của cơ
cấu nên không được kể vào btd của cơ cấu
- Bậc tự do thêm vào mà không ảnh hưởng đến chuyển động của cơ cấu
gọi là btd thừa, ký hiệu là s
- Bậc tự do của cơ cấu cam là
W = 3 x 3 – (2 x 3 + 1 - 0) – 1 = 1 btd
31


Chú ý: Muốn xét bậc tự do thừa ta phải xét ảnh hưởng của
chuyển động từng khâu đến chuyển động của cơ cấu. Btd thừa
thường có ở những khâu có thành phần khớp động đối xứng qua
tâm khớp động.
32


Tóm lại công thức tính BTD
- Đối với cơ cấu không gian
 5 
W  6n    kPk  R0 
 k 1 
- Đối với cơ cấu phẳng (trừ cơ cấu chêm)
W = 3n – (2p5 + p4 – r) - s
với n: số khâu động k: loại khớp động pk: số khớp loại k
R0: số ràng buộc trùng r: số ràng buộc thừa s: số btd thừa
33


a. Cơ cấu 4 khâu bản lề
- Chỉ cần 1 thông số độc lập để xác định hoàn toàn vị trí của cơ cấu
- Cơ cấu chỉ có 1 khả năng chuyển động độc lập, nếu dừng chuyển
động này thì cơ cấu sẽ cố định.
- Nếu cho trước quy luật thay đổi của φ1 thì quy luật thay đổi vị trí cơ
cấu hoàn toàn xác định.
34


b. Cơ cấu 5 khâu bản lề
- Cần 2 thông số độc lập để xác định hoàn toàn vị trí của cơ cấu
- Cơ cấu có 2 khả năng chuyển động độc lập, nếu dừng 2 chuyển
động này thì cơ cấu sẽ cố định.
- Nếu cho trước quy luật thay đổi của φ1 và φ4 thì quy luật thay đổi vị
trí cơ cấu hoàn toàn xác định.
35


Chú ý: Để cơ cấu có chuyển động xác định thì số quy luật chuyển động
độc lập cần biết trước phải bằng số bậc tự do của cơ cấu
c. Khâu dẫn và khâu bị dẫn

- Khâu có quy luật chuyển động cho trước gọi là khâu dẫn, các khâu
động còn lại gọi là khâu bị dẫn.
- Để cơ cấu có chuyển động xác định thì số khâu dẫn phải bằng số
btd.
36

1.3. Nhóm tĩnh định

1. Định nghĩa
2. Tách nhóm tĩnh định
3. Thay thế khớp cao bằng khớp thấp
37


1. Định nghĩa
- Một cơ cấu có W btd là cơ cấu được tạo thành bởi W khâu dẫn và
những nhóm có btd bằng zero
W= W + 0+…+0
khâu dẫn nhóm có btd = 0
- Nhóm tĩnh định là những nhóm cân bằng hay chuyển động, có bậc
tự do bằng zero và phải tối giản (tức không thể chia thành những
nhóm nhỏ hơn được nữa)
38


1. Định nghĩa
- Đối với nhóm tĩnh định toàn khớp thấp, điều kiện thỏa mãn nhóm tĩnh
định là
W = 3n -2p5 = 0
n 2 4 6 …
p5 3 6 9 …
- Những nhóm tĩnh định toàn khớp thấp (còn gọi là nhóm A-xua) là
những nhóm: 2 khâu 3 khớp, 4 khâu 6 khớp, 6 khâu 9 khớp….
39


Khi tách nhóm tĩnh định phải theo nguyên tắc sau:
 Chọn trước khâu dẫn và giá
 Những khâu và khớp trong một nhóm phải thỏa mãn điều kiện nhóm
tĩnh định.
 Sau khi tách nhóm ra khỏi cơ cấu, phần còn lại phải là 1 cơ cấu hoàn
chỉnh hoặc là khâu dẫn nối với giá. Phải tách những nhóm ở xa khâu
dẫn trước rồi dần đến những nhóm ở gần hơn
 Khi tách nhóm, thử tách những nhóm đơn giản trước, nhóm phức tạp
sau
40


Ví dụ: Tách nhóm tĩnh định cơ cấu động cơ diezen, cơ cấu bơm oxy
41


42


43


- Trong cơ cấu phẳng, thường có khớp cao loại 4, để tách thành

những nhóm tĩnh định như những cơ cấu phẳng toàn khớp thấp →
phải thay thế các khớp cao thành những khớp thấp nhưng vẫn đảm
bảo được chuyển động của cơ cấu.
44


Trong quá trình cơ cấu chuyển động, hai tâm A và B có những tính chất:
- Hai tâm A và B luôn cách nhau một khoảng cố định
- Chuyển động tương đối của A so với B là chuyển động quay quanh B và
ngược lại.
- Đường AB luôn là pháp tuyến chung của 2 thành phần khớp cao tại chỗ
tiếp xúc C
45


- Nếu ta đặt tại hai tâm A và B hai khớp bản lề và nối chúng lại với nhau
bằng một khâu 3 có chiều dài bằng l = r1 + r2 thì cơ cấu vẫn chuyển động
như trước.
- Như vậy, tính chất chuyển động của cơ cấu không thay đổi khi thêm 1
khâu và 2 khớp thấp, tức là khi thêm một ràng buộc, cơ cấu có thêm 1
ràng buộc thừa. Để btd của cơ cấu không đổi, ta phải bỏ đi khớp cao ở C
và nhận được cơ cấu bốn khâu bản lề O1ABO2 (chứa toàn khớp thấp)
46

Btd của cơ cấu trước khi thay thế Btd của cơ cấu sau khi thay thế
W = 3 x 2 – (1 + 2 x 2) = 1 btd W = 3 x 3 – (2 x 4) = 1 btd
47


- Thay thế các khớp cao thành khớp thấp phải đảm bảo hai điều
kiện
• Bậc tự do của cơ cấu không đổi
• Quy luật chuyển động không đổi
- Nguyên tắc: dùng 1 khâu hai khớp bản lề và đặt các bản lề tại
tâm cong của các thành phần khớp cao tại điểm tiếp xúc
48


- Ví dụ: Thay thế khớp cao bằng khớp thấp ở cơ cấu cam cần lắc đáy
bằng
- Sự thay thế khớp cao bằng khớp thấp không phải chỉ để xem xét nhóm
tĩnh định mà việc phân tích động học cơ cấu thay thế cho biết cả về
định tính cũng như định lượng của cơ cấu thay thế tại vị trí đang xem
xét
49


• Xét cơ cấu phẳng chỉ chứa toàn những khớp thấp gồm n khâu
và p khớp loại 5, một nhóm tĩnh định phải thỏa mãn điều kiện
của nhóm: W = 3n -2p5 = 0
n 2 4 6 …
p5 3 6 9 …
• Qui ước:
Nhóm 2 khâu 3 khớp gọi là nhóm loại 2
50


• Nhóm loại 2: Nhóm chứa 2 khâu, 3 khớp thấp
51


• Nhóm loại 3: Nhóm chứa 4 khâu, 6 khớp thấp
52


• Nhóm loại 4: Nhóm 6 khâu, 9 khớp
53


- Cơ cấu loại 1 là cơ cấu chỉ gồm khâu dẫn nối với giá bằng
khớp bản lề như máy điện, tua-bin, máy bơm,… Như vậy, cơ
cấu loại 1 không chứa một nhóm tĩnh định nào cả.
- Cơ cấu có chứa nhóm tĩnh định thì loại (hay hạng) của cơ cấu
là loại cao nhất của các nhóm có trong cơ cấu đó.
54

- Cơ cấu 4 khâu bản lề (Hình a) bao gồm một giá, một khâu dẫn (1) và một
nhóm Axua 2 khâu 3 khớp. Cơ cấu thuộc loại 2.
- Cơ cấu 5 khâu (Hình b) bao gồm một giá, 2 khâu dẫn (1 và 4) và một
nhóm Axua 2 khâu 3 khớp. Cơ cấu thuộc loại 2.
55

- Cơ cấu bơm Oxy bao gồm một giá, một khâu dẫn (1) và một nhóm Axua
4 khâu 6 khớp. Cơ cấu thuộc loại 3.
56

- Cơ cấu máy bào ngang bao gồm một giá, một khâu dẫn (1) và một nhóm
Axua 4 khâu 6 khớp. Cơ cấu thuộc loại 3.
57


- Cơ cấu máy nén
+ Chọn khâu 5 làm khâu dẫn (Hình b) ta được 1 nhóm Axua loại 3. Cơ cấu loại 3.
+ Chọn khâu 1 làm khâu dẫn (Hình c) ta được 2 nhóm Axua loại 2. Cơ cấu loại 2.
58

Chương I Cấu tạo cơ cấu

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chương I Cấu tạo cơ cấu

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Trường Đại học Bách Khoa Tp.

CHƯƠNG I: CẤU TẠO CƠ CẤU

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.1. Định nghĩa các khái niệm cơ bản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.2. Bậc tự do của cơ cấu

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.2. Bậc tự do của cơ cấu

1.2. Bậc tự do của cơ cấu

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.2. Bậc tự do của cơ cấu

Ví dụ: Tính btd của cơ cấu bàn tay máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.2. Bậc tự do của cơ cấu

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.2. Bậc tự do của cơ cấu

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.2. Bậc tự do của cơ cấu

- Cơ cấu toàn khớp loại 5 với n = 4, p5 = 6

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.2. Bậc tự do của cơ cấu

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.2. Bậc tự do của cơ cấu

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

1.2. Bậc tự do của cơ cấu