Ch.04 LoXoGiamChanHeCoKhi

Mô hình hóa hệ thống CĐT 4.
01 Chương 4
04. PHẦN TỬ LÒ XO,

GIẢM CHẤN TRONG HỆ
CƠ KHÍ
HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong
Mô hình hóa hệ thống CĐT 4.02 Chương 4
NỘI DUNG
1. Phần tử lò xo
2. Mô hình hóa hệ lò xo – khối lượng
3. Phương pháp năng lượng
4. Phần tử giảm chấn
5. Ứng dụng trong MATLAB
PHẦN TỬ LÒ XO – GIẢM CHẤN

 Trong chương trước, phần tử khối lượng được giả sử là vật rắn, không
biến dạng, gồm 2 chuyển động tịnh tiến và xoay.
 Trong thực tế có nhiều phần tử khối lượng chịu biến dạng dưới tác dụng
ngoại lực hoặc kết nối với các phần tử biến dạng, chẳng hạn như phần tử
lò xo (spring).
 Lực tác dụng lên các phần tử lò xo là hàm của lượng dịch chuyển.
 Những phần tử chịu tác dụng của lực cản là hàm của vận tốc thì gọi là
phần tử giảm chấn (damper).
1. PHẦN TỬ LÒ XO
Mối quan hệ lực - chuyển vị

Hằng số lò xo (độ cứng)
Phần tử lò xo xoắn
Ghép nối lò xo nối tiếp và song song
Phần tử lò xo phi tuyến
PHẦN TỬ LÒ XO
 Một vật về cơ bản chịu tác dụng của ngoại lực. Khi biến dạng có thể bỏ
qua, chúng ta coi vật như là vật rắn.
 Tuy nhiên có những trường hợp phải tính đến biến dạng của vật trong
phân tích hệ động lực học:
- Khi có phần tử đàn hồi trong hệ thống
- Khi có phần tử bị biến dạng dưới tác dụng của ngoại lực
 Phần tử lò xo thông dụng nhất là phần tử lò xo cuộn xoắn (vehicle
suspension, retractable pen).
 Nhiều hệ chứa phần tử đàn hồi mà không liên quan đến lò xo nhưng có
sự biến dạng như dầm, dây đai, cáp, và các phần tử cơ khí khác.
MỐI QUAN HỆ LỰC – CHUYỂN VỊ

 Một lò xo thông thường có mối quan hệ lực – chuyển vị tuyến tính
(theo định luật Hooke) như sau:
f  kx
- f: lực phục hồi của lò xo
- k: hằng số độ cứng của lò xo
- x: chuyển vị (lượng biến dạng của lò xo)
 Độ cứng k tính từ công thức:
Gd 4
k
64nR 3
HẰNG SỐ ĐỘ CỨNG (1)

 Trong nhiều vấn đề thiết kế kỹ thuật, chúng ta phải tính hằng số độ
cứng từ hình học và tính chất vật liệu.
 Dầm (beams) có tác dụng đỡ vật và có tính năng giống như lò xo dưới
tác dụng của các lực lớn.
 Khi đó: yếu tố hình học, vật liệu, phương án đỡ sẽ xác định hằng số độ
cứng của dầm

 Ví dụ 24 (Trang 171, [1]): Xác định hằng số độ cứng của một vật hình
trụ chịu tác dụng của lực dọc trục có chiều dài L và tiết diện A?
Mối quan hệ lực – chuyển vị của 1 vật hình trụ:
L 4L
x f  f
EA  ED 2
Từ đó ta có: EA  ED 2
f  x x
L 4L
Hằng số độ cứng:
EA  ED 2
k 
L 4L

 Bảng hằng số độ cứng của các phần tử cơ bản
PHẦN TỬ LÒ XO XOẮN (1)

 Phần tử lò xo xoắn được mô hình như sau:
T  kT 
: góc xoắn
T: mô men xoắn
kT: hằng số độ cứng xoắn
 Đối với vật hình trụ thì hằng số độ cứng xoắn tính như sau:
 GD 4
kT 
32 L
PHẦN TỬ LÒ XO XOẮN (2)

 Hằng số độ cứng xoắn của các phần tử cơ bản:
GHÉP NỐI LÒ XO NỐI TIẾP VÀ SONG SONG (1)
 Xem xét 2 lò xo mắc song song, giả sử lực f tác dụng làm cho 2 lò xo
có cùng lượng biến dạng x nhưng khác lực tác dụng, khi đó:
f1 f 2
x 
k1 k2
 Giả sử hệ ở trạng thái cân bằng tĩnh:
f  f1  f 2   k1  k2  x
 Hằng số độ cứng tương đương:
ke  k1  k2
n
 Mở rộng cho hệ gồm n lò xo mắc song song: k e   ki
i 1
 Xem xét 2 lò xo mắc nối tiếp, giả sử 2 lò xo ở trạng thái cân bằng tĩnh,
chịu tác dụng cùng bởi lực f nhưng biến dạng khác nhau, do đó:
f f 1 1
x     f
k1 k2  k1 k2 
 Hằng số độ cứng tương đương:
1 1 1
 
ke k1 k2
 Mở rông cho hệ gồm n lò xo mắc nối tiếp: n
1 1

ke i 1 ki
 Ví dụ 25 (Trang 176, [1]): Xác định độ cứng tương đương của hệ sau:
- 3 lò xo mắc nối tiếp có độ cứng tương đương k1:
1 1 1 1 3
   
k1 k k k k
- 2 lò xo mắc song song có độ cứng tương đương k2:
k 2  k  k  2k
- Độ cứng tương đương của cả hệ: 1 1 1 3 1 7
    
ke k1 k2 k 2k 2k
2k
ke 
7
 Ví dụ 26 (Trang 178, [1]): Cho hệ đòn bẩy tạo bởi 2 lò xo, giả sử hệ chỉ
có chuyển động ngang. Xác định độ cứng tương đương của hệ?
Moment quanh điểm O:

x L
fL  kxL  k 0
2 2
Từ đó ta có:
 x 5
f  k  x    kx
 4 4
Hằng số độ cứng tương đương:
5k
ke   2k
4
PHẦN TỬ LÒ XO PHI TUYẾN (1)

 Mô hình lò xo phi tuyến được sử dụng trong 2 trường hợp sau:
- Hệ dùng nhiều lò xo để làm cho hằng số độ cứng thay đổi theo tải
trọng, mặc dù mỗi lò xo là tuyến tính
- Tính chất phần tử lò xo là phi tuyên dưới tác dụng của lực và chuyển vị
lớn

 Ví dụ 27 (Trang 179, [1]): Xác định mối quan hệ giữa chuyển vị x và
trong lực W, giả sử mỗi lò xo là tuyến tính?
Khối lượng W di chuyển từ vị trí bắt đầu cho
đến khi dừng lại. Khi đó:
W  k1 x xd
W  k1 x  2k2  x  d  xd
Biến dạng x xác định như sau:
W
x xd
k1
W  2k 2 d
x xd
k1  2k2

 Hầu hết các phần tử lò xo là phi tuyến khi biến dạng đủ lớn
 Phần tử lò xo phi tuyến có hằng số
độ cứng là độ dốc của đồ thị
 Phần tử lò xo cứng có độ cứng tăng
khi biến dạng tăng
 Phần tử lò xo mềm có độ cứng
giảm khi biến dạng tăng
Lò xo cứng Lò xo mềm
2. MÔ HÌNH HÓA HỆ LÒ XO – KHỐI LƯỢNG
Phần tử lò xo thực và lý tưởng

Ảnh hưởng của spring free length và kích thước vật
Ảnh hưởng của trọng lực
Lựa chọn vị trí gốc tọa độ
Giải phương trình chuyển động
Phần tử lò xo đầu vào dịch chuyển
Hệ nhiều phần tử khối lượng
PHẦN TỬ LÒ XO THỰC vs LÝ TƯỞNG

 Tất cả phần tử lò xo thực có khối lượng và không phải vật rắn
 Một hệ gồm 1 vật gắn với 1 lò xo có thể mô hình như sau (đúng cho nhiều
trường hợp thực tiễn):
- Khối lượng lò xo nhỏ không đáng kể so với khối lượng vật
- Khối tâm của hệ chính là khối tâm của vật
- Lực tác dụng đặt tại khối tâm của vật
 Một phần tử lò xo lý tưởng là phần tử không có khối lượng
 Một phần tử lò xo thực có thể coi như là 1 phần tử lò xo lý tưởng và có thể
bỏ qua hoặc thêm khối lượng lò xo vào hệ
ẢNH HƯỞNG CỦA SPRING FREE LENGTH

VÀ KÍCH THƯỚC VẬT (1)
 Cho một hệ lò xo – khối lượng với các giả thuyết sau:
- Khối hộp vuông có khối lượng m, cạnh là 2a
- Lò xo tuyến tính bỏ qua khối lượng, có chiều dài tự do L
- Một đầu lò xo gắn cố định
- Bề mặt ngang không ma sát
- Vật có khối lượng đồng nhất
- Hệ cân bằng tại chiều dài tự do của lò xo
 Phương trình chuyển động của hệ:
mx   kx
ẢNH HƯỞNG CỦA SPRING FREE LENGTH

VÀ KÍCH THƯỚC VẬT (2)
 Trong pt chuyển động không xuất hiện chiều dài tự do của lò xo L và kích
thước của vật a
 2 thông số trên dùng để xác định vị trí cân bằng của vật
tại thời điểm lò xo ở trạng thái tự do
 Do đó vật có thể xem như là 1 chất điểm có khối lượng m
ẢNH HƯỞNG CỦA TRỌNG LỰC (1)

 Giả sử một vật trượt trên mặt phẳng nghiêng không ma sát từ vị trí lò xo ở
trạng thái tự do
 Lò xo sẽ trượt đến vị trí cân bằng:
mg sin   k st  0
 Khi đó:  st là biến dạng tĩnh của lò xo
ẢNH HƯỞNG CỦA TRỌNG LỰC (2)

 Giả sử vật có chuyển vị x so với vị trí cân bằng
 Phương trình chuyển động của hệ:
mx  k  x   st   mg sin 
 kx   mg sin   k st 
 Khi đó pt chuyển động của hệ trở thành:
mx   kx
LỰA CHỌN VỊ TRÍ GỐC TỌA ĐỘ

 Lựa chọn gốc tọa độ y của vật như hình thì pt chuyển động như sau:
my  k  y  L   mg sin   ky  kL  mg sin 

 Thành phần lực tĩnh không thể loại bỏ khỏi pt do:
kL  mg sin   0
 Ưu điểm khi chọn gốc tọa độ tại vị trí cân bằng tĩnh:
- Không cần mô tả kích thước của vật
- Loại bỏ thành phần lực tĩnh khỏi pt
chuyển động
GIẢI PT CHUYỂN ĐỘNG (1)

 PT chuyển động của hệ mass – spring tổng quát có dạng:
mx  kx  f
 Giả sử: lực f = 0, khối lượng chuyển động ở thời điểm t = 0 tại vị trí x(0)
và với vận tốc đầu x(0) thì đáp ứng của hệ là:
x(0)
x(t )  sin nt  x(0) cos nt
n
 Trong đó tần số dao động tự nhiên (riêng) là:
k
n 
m

 Đáp ứng x(t) có thể được viết lại như sau:
x(t )  A sin nt   
 Trong đó:
x(0) x(0)
sin   cos  
A An
2
 x(0) 
A   x(0)   
2

 n 

 Nếu f là đáp ứng bước đơn vị và vị trí, vận tốc ban đầu bằng 0 thì:
1 1   
x(t )  1  cos nt   1  sin  nt   
k k  2 
 Vật dao động quanh điểm x=1/k với biên độ 1/k và tần số n

 Ví dụ 28 (Trang 184, [1]): Một vật khối lượng m chuyển động theo
phương thẳng đứng, bỏ qua khối lượng dầm, hệ có thể được mô hình hóa
bởi 1 lò xo lý tưởng và khối m.
Hằng số độ cứng của dầm:
16Ewh3
k
L3
Nếu khối m có chuyển vị theo phương
thẳng đứng thì sẽ dao động với tần số:
k 16 Ewh3
n  
m mL3

 Ví dụ 29 (Trang 186, [1]): Xác định pt chuyển động của hệ biết vật hình
trụ có moment quán tính I, khối lượng m, lăn không trượt?
Gọi x = 0 là vị trí cân bằng, ft là lưc tiếp tuyến,
 là biến dạng tĩnh, ta có pt chuyển động như sau:
mx  mg sin   k  x     f t
I   Rft
Vật hình trụ lăn không trượt nên ta có:
R  x   R  x
Từ đó ta có lực tiếp tuyến: I
ft  2 x
R

 Ví dụ 29 (Trang 186, [1]):
Do biến dạng tĩnh ta có: mg sin   k 
Từ đó thế vào pt chuyển động ta được:
Ix  I 
mx   kx  2  m  2  x  kx  0
R  R 
Tần số dao động riêng của hệ:
k
n 
m  I / R2
Vật hình trụ nên ta có:
2k
I  mR 2 / 2
3
mx  kx  0 n 
3m
2
PHẦN TỬ LÒ XO ĐẦU VÀO DỊCH CHUYỂN (1)

 Giả sử x = y = 0 là vị trí tự do của 2 lò xo:
mx  kx  f
mx  k1  y  x   k2 x
PHẦN TỬ LÒ XO ĐẦU VÀO DỊCH CHUYỂN (2)

 Sử dụng cơ cấu cam để tạo ra chuyển động y(t)
 Cho biểu thức y(t), từ đó giải ra x(t), sau đó tìm lực tác dụng
HỆ NHIỀU PHẦN TỬ KHỐI LƯỢNG (1)

 Đối với hệ có nhiều phần tử khối lượng, cần giả thuyết chuyển động tương
đối giữa các vật để xác định chiều tác dụng của lực
 Chọn gốc tọa độ dịch chuyển là vị trí cân bằng: thành phần lực tĩnh sẽ bù
tác động của trong lực, pt chuyển động chỏ gồm lực động
HỆ NHIỀU PHẦN TỬ KHỐI LƯỢNG (2)

 Ví dụ 30 (Trang 189, [1]): Xác định pt chuyển động của hệ 2 khối lượng?
Gọi x1, x2 là chuyển vị của khối lượng khỏi vị tri cân bằng
Giả sử x1 > x2, ta có PT chuyển động:
m1 x1  f  k1  x1  x2 
m2 x2  k1  x1  x2   k2 x2
Chuyển vị trí ngoại lực qua bên phải ta có:

m1 x1  k1  x1  x2   f
m2 x2  k1  x1  x2   k2 x2  0
3. PHƯƠNG PHÁP NĂNG LƯỢNG
Nguyên lý bảo toàn năng lượng
Phương trình chuyển động
Phương pháp Rayleigh
Khối lượng tương đương của phần tử đàn hồi
NGUYÊN LÝ BẢO TOÀN NĂNG LƯỢNG (1)

 Thế năng của lò xo tuyến tính thông thường:
1
f   kx V ( x )  kx 2
2
 Đối với lò xo xoắn, thế năng biểu diễn như sau:
1
M  kT  V    kT  2
2
 Nguyên lý bảo toàn năng lượng:
T  V  T0  V0  const
T: Động năng
V: Thế năng

 Xét hệ mass – spring như hình, giả sử không có ma sát trên mặt sàn
 Nguyên lý bảo toàn năng lượng cho:
1 2 1 2 1 2 1 2
mx  kx  mx0  kx0  const
2 2 2 2
2

m 2
x  x0    x  x0   0
2 k 2
2
2

 Xét hệ treo mass – spring: thế năng sẽ là tổng năng lượng thế năng của lò
xo và thế năng do trọng lực
 Giả sử lò xo có chiều dài tự do khi y = 0, theo nguyên lý
bảo toàn năng lượng thì:
1 1 2
my  mgy  ky  const
2
2 2
T  V  T  Vg  Vs  0

 Ví dụ 31 (Trang 191, [1]): Cho hệ cách ly lực, giả sử khối W rơi từ chiều
cao h phía trên tấm chắn gắn với lò xo ở giữa. Xác định độ nén cực đại của
lò xo và lực lớn nhất truyền xuống sàn cho 2 trường hợp: W = 64N và W =
256N, biết k1 = 104 N/m, k2 = 1.5 x 104 N/m, d = 0.1 m, h = 0.5m?
Vận tốc của khối W là 0 tại thời điểm bắt đầu và khi lò xo nén cực đại.
Do đó: T  0  Vs  Vg  0
Chọn thế năng trọng lực bằng 0 tại thời điểm bắt đầu
Khi x < d, ta có:
k1  x 2  0   0  W  h  x    0
1
2
1
k1 x 2  Wx  Wh  0
2

 Ví dụ 31 (Trang 191, [1]):
k1  x  0    2k2   x  d   0   0  W  h  x    0
1 1  2
Khi x ≥ d ta có: 2
2 2  
 k1  2k2  x 2   2W  4k2 d  x  2k2 d 2  2Wh  0
Trường hợp W = 64 N:
xmax  0.0867  0.1
Fmax  k1 xmax  867 N
Trường hợp W = 256 N:

xmax  0.156  0.1
Fmax  k1 xmax  2k2  xmax  0.1  3240 N
PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG (1)

 Ta có thể sử dụng phương pháp bảo toàn năng lượng để thiết lập phương
trình chuyển động của hệ mass – spring như hình
 Lượng biến dạng của lò xo đo từ vị trí cân bằng và giả sử thế năng trọng
lực bằng 0 tại vị trí x = 0, tổng thế năng của hệ
1 1 2 1 2
V  Vs  Vg  k  x   st   mgx  kx  k st x  k st  mgx
2
2 2 2
 Trong đó: k st  mg
 Thế năng rút gọn như sau:
1 2 1 2
V  kx  k st
2 2
PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG (2)

 Tổng năng lượng của hệ thống:
1 1 2 1 2
T  V  mx  kx  k st
2
2 2 2
 Theo nguyên lý bảo toàn năng lượng, tổng này là hằng số nên:
d d 1 2 d 1 2 d 1 2
T  V    mx    kx    k st   0
dt dt  2  dt  2  dt  2 
 Từ đó ta có PT chuyển động:
mxx  kxx  0
mx  kx  0
PHƯƠNG PHÁP RAYLEIGH (1)

Phương pháp Rayleigh áp dụng nguyên lý bảo toàn năng lượng và thường
được sử dụng trong các trường hợp sau:
 Xác định tần số dao động riêng cho hệ mass – spring tuyến tính bậc 2
 Xác định tần số dao động riêng nhỏ nhất của hệ mô hình bởi một PTVP
cấp cao có nhiều bậc tự do và hệ có tham số phân bố với số lượng tần số
dao động riêng là vô hạn
 Áp dụng cho hệ có chuyển động điều hòa
 Được sử dụng khi khó thiết lập PT động lực học của hệ

 Trong hệ chuyển động điều hòa thông thường, động năng đạt giá trị cực
đại và thế năng đạt giá trị cực tiểu tại vị trí cân bằng x = 0
 Tại vị trí dịch chuyển cực đại, thế năng đạt cực đại nhưng động năng là 0
 Theo nguyên lý bảo toàn năng lượng:
Tmax  Vmin  Tmin  Vmax  0  Vmax
 Từ đó ta có: Tmax  Vmax  Vmin
 Áp dụng cho hệ mass – spring dao động thẳng đứng ta có:
1 1  1 2 
 m  xmax    k  xmax   st   mgxmax    k st 
2 2
Tmax
2 2  2 

 Mà ta có: k st  mg
 Do đó: 1 1
m  xmax   k  xmax 
2 2
2 2
 Trong chuyển động điều hòa ta có mối quan hệ: xmax  n xmax
 Do đó:
m n xmax 
1 2 1
 k xmax
2
2 2
 Cuối cùng ta nhận được tần số dao động riêng:
k
n 
m

 Ví dụ 32 (Trang 194, [1]): Xác định tần số dao động riêng của vật trụ lăn
không trượt có mô men quán tính I và khối lượng m?
Gán x = 0 tại vị trí cân bằng và  là biến dạng tĩnh của lò xo
Vật trụ lăn không trượt nên: R = x
Gán thế năng trọng lực bằng 0 tại vị trí cân bằng
Tổng thế năng của hệ:
1
V  k  x     mgh h  x sin 
2
2
Tại vị trí cân bằng thì: mg sin   k 
Do đó: 1 2 1
V  kx  k  2
2 2

 Ví dụ 32 (Trang 194, [1]):
1 2 1 2 1 I  2
Động năng của hệ: T  mx  I   m  2  x
2 2 2 R 
Giả sử chuyển động là điều hòa: x(t )  A sin nt    x  n A cos nt   
Do đó: xmax  A xmax  n A
1 I  1 2 1 2
  m  2   n A   kA  k 
2
Tmax Vmax
2 R  2 2
Áp dụng pp Rayleigh ta có:
1 I  1 2 1 2 1 1 2
 m  2  n A    kA  k    k   kA
2 2
2 R  2 2  2 2
Rút gọn ta có: k

n 
m  I / R2
KHỐI LƯỢNG TƯƠNG ĐƯƠNG CỦA PHẦN

TỬ ĐÀN HỒI (1)
 Khối lượng một phần tử đàn hồi có thể được giả sử như sau:
- Bỏ qua khối lượng so với các khối lượng còn lại của hệ thống
- Thêm vào khối lượng gắn với phần tử đàn hồi
 Khối lượng thêm vào gọi là khối lượng tương đương của phần tử
 Khối lượng tương đương được tính toán thông qua động năng
tương đương vì khối lượng gắn với động năng.

 Ví dụ 33 (Trang 196, [1]): Xác định khối lượng tương đương của thanh
biết thanh được mô hình như 1 lò xo khi chịu tác động của lực dọc trục?
Xét 1 phần tử vi khối lượng của thanh có chiều dài dy: dmr = dy
Động năng của phần tử:  dmr  y 2 / 2
Động năng của toàn bộ thanh:
L L
1 2 1 2
KE   y dmr   y  dy
20 20
Giả sử vận tốc của phần tử tỉ lệ tuyến tính với khoảng cách y:
y
yx x vận tốc đầu cuối của thanh
L

 Ví dụ 33 (Trang 196, [1]):
Thế vào biểu thức động năng ta có:
 
2
 
2 2 3
1 L y 1 x L 1 x L
KE    x   dy   y dy 
2
 L
2 2
2 0 2 L 0 2 L 3
Vì: L = mr
1   L  2 1 mr 2
Nên: KE   x  x
2 3  2 3 mr
Khối lượng tương đương của thanh là: me 
3
Khối lượng cùa khối m là: mr
m  mc  me  mc 
3

Khối lượng tương đương của các phần tử cơ bản (Hệ tịnh tiến)

Khối lượng tương đương của các phần tử cơ bản (Hệ tịnh tiến)

Khối lượng tương đương của các phần tử cơ bản (Hệ xoay)
4. PHẦN TỬ GIẢM CHẤN
Mô tả phần tử giảm chấn
Phần tử giảm chấn lý tưởng
Mô hình hóa phần tử giảm chấn
Mô hình hóa hệ mass – damper
Mô hình hóa hệ mass – spring - damper
MÔ TẢ PHẦN TỬ GIẢM CHẤN (1)

 Phần tử giảm chấn là phần tử tạo ra lực cản trở chuyển động tỉ lệ với vận
tốc của vật
 Ví dụ: phần tử gồm 1 xylanh chứa chất lưu và 1 piston có một hay
nhiều lỗ trên đó:
- Khi Piston và Xylanh di chuyển cùng tốc độ thì sẽ
không có lực cản trở
- Khi Piston và Xylanh di chuyển khác tốc độ
thì sẽ có lực cản trở đi qua lỗ trên piston
- Khi vận tốc tương đối giữa Piston và Xylanh
càng lớn thì lực cản trở càng lớn

 Cơ cấu đóng cửa gồm 2 phần:
- Phần xylanh gắn với cửa, phần piston gắn với khung cửa
- Lò xo giúp cửa đóng lại, giảm chấn giúp việc đóng mở cửa nhẹ nhàng

 Cơ cấu giảm sóc trong các phương tiện giao thông:
- Nguyên lý hoạt động giống như phần tử gồm 1 piston và 1 xylanh
- Có chứa van lò xo để khóa các lỗ trên piton
- Khi 2 lò xo có độ cứng khác nhau hoặc 2 van có hình dáng
khác nhau thì chiều của lực cản sẽ phụ thuộc vào chiều
chuyển động
PHẦN TỬ GIẢM CHẤN LÝ TƯỞNG

 Phần tử giảm chấn lý tưởng là phần tử giảm chấn không có khối lượng
 Trong thực tế, phần tử giảm chấn luôn có khối lượng: khối lượng của
piston và xylanh trong cơ cấu giảm sóc
 Trong đa số các ứng dụng, có thể giả sử phần tử giảm chấn là không có
khối lượng vì khối lượng của nó rất nhỏ so với khối lượng của vật gắn vào
phần tử giảm chấn
 Trong trường hợp đặc biệt phải mô hình phần tử giảm chấn gồm 2 khối
lượng: 1 cho piston và 1 cho xylanh
MÔ HÌNH HÓA PHẦN TỬ GIẢM CHẤN

 Mô hình tuyến tính của phần tử giảm chấn thẳng:
f  cv
f: lực cản , v: vận tốc tương đối, c: hệ số giảm chấn
 Mô hình tuyến tính của phần tử giảm chấn xoay:

T  cT 
T: mô men, : vận tốc góc, cT: hệ ố giảm chấn xoay
MÔ HÌNH HÓA HỆ MASS-DAMPER

 Xét một vật khối lượng m trượt trên mặt phẳng nghiêng được bôi trơn
 Giả sử lực giảm chấn là tuyến tính, hệ số giảm chấn phụ thuộc vào: diện
tích tiếp xúc của vật, độ nhớt và bề dày của lớp lưu chất
 Phương trình động lực học của hệ:
mv  mg sin   cv
 Vận tốc v của vật được tính như sau:
 mg sin    ct / m mg sin 
v(t )  v(0)   e 
 c  c
MÔ HÌNH HÓA HỆ MASS-SPRING-DAMPER (1)

 Cho hệ mass –spring – damper, chọn tọa độ x là lượng dịch chuyển khỏi vị
trí cân bằng của vật
 Phương trình động lực học của hệ:
mx  cx  k  x   st   mg  f  cx  kx  f
 Rút gọn lại ta được PT động lực học:
mx  cx  kx  f
 Phương trình đặc trưng của hệ:
ms  cs  k  0
2
MÔ HÌNH HÓA HỆ MASS-SPRING-DAMPER (2)

 Áp dụng cho hệ mas-spring-damper với: m = 1, k = 16, c = 0,4,8,10 và
điều kiện đầu: x(0) = 1, x(0)  0
 PT đặc trưng:
s  cs  16  0
2
 Nghiệm của PT đặc trưng:
c  c  64 2
s
2
5. ỨNG DỤNG TRONG MATLAB (1)

 Trong MATLAB, sử dụng hàm step và impulse để tính toán đáp ứng bước
và đáp ứng xung từ hàm truyền
 Tuy nhiên MATLAB không có hàm để tính toán đáp ứng tự do từ một mô
hình hàm truyền
 Trong phần này sẽ trình bày giải thuật sử dụng MATLAB để nhận được
đáp ứng tự do từ hàm truyền

 Ví dụ 34 (Trang 227, [1]): Sử dụng MATLAB để xác định đáp ứng tự do
của mô hình sau:
5 x  3x  10 x  0 x(0)  4 x(0)  2
Áp dụng biến đổi Laplace cho 2 vế ta được:
20s  22
X (s)  2
5s  3s  10
Nhân cả tử và mẫu của X(s) cho s ta được:
20s 2  22s 1 1
X (s)  2  T (s)
5s  3s  10 s s
Như vậy, đáp ứng tự do của X(s) chính là đáp ứng bước của hàm truyền T(s)
20s 2  22s
T (s)  2
5s  3s  10

 Ví dụ 34 (Trang 227, [1]):
-----
sys = tf([20, 22, 0],[5, 3, 10]);
step(sys)
-----

 Ví dụ 35 (Trang 227, [1]): Cho hệ gồm 2 khối lượng có các thông số sau:
m1 = m2 = 1, c1 = 2, c2 = 3, k1 = 1, k2 = 4
a) Xác định đáp ứng bước của x2 với điều kiện đầu bằng 0?
b) Xác định đáp ứng tự do của x1(t) với điều kiện đầu:
x1 (0)  3 x1 (0)  2 x2 (0)  1 x2 (0)  4
PT động lực học của hệ:
x1  5 x1  5 x1  3x2  4 x2  0
x2  3x2  4 x2  3x1  4 x1  f (t )
Sử dụng biến đổi Laplace cho 2 vế của 2 pt và áp dụng điều
kiện đầu ta được:

 Ví dụ 35 (Trang 227, [1]):
  5s  5 X1 (s)   3s  4  X 2 (s)  I1 (s)
s 2
  3s  4  X 1 ( s )   s 2  3s  4  X 2 ( s )  I 2 ( s )  F ( s )
Trong đó: I1 ( s)  x1 (0) s  x1 (0)  5 x1 (0)  3x2 (0)
I 2 ( s)  x2 (0) s  x2 (0)  3x2 (0)  3x1 (0)
Sử dụng pp định thức Cramer ta có: D1 ( s ) D2 ( s )
X 1 (s)  X 2 ( s) 
D( s) D( s)
Với: D( s )   s  5s  5  s  3s  4    3s  4 
2 2 2
D1 ( s )   s 2  3s  4  I1 ( s )   3s  4  I 2 ( s)   3s  4  F ( s)
D2 ( s )   s 2  5s  5  I 2 ( s )   3s  4  I1 ( s )   s 2  5s  5  F ( s )

 Ví dụ 35 (Trang 227, [1]):
a) Điều kiện đầu bằng 0 nên I1(s) = 0, I2(s) = 0
X 1 ( s ) D1 ( s ) 3s  4 X 2 ( s ) D2 ( s ) s 2  5s  5
   
F ( s) D( s) D( s) F (s) D( s) D( s)
Đáp ứng bước đơn vị của x2(t):

-----
D = conv([1,5,5], [1,3,4])-conv([0,3,4], [0,3,4]);
x2 = tf([1,5,5],D);
step(x2)
-----

 Ví dụ 35 (Trang 227, [1]):

 Ví dụ 35 (Trang 227, [1]):
b) Để tìm đáp ứng tự do của x1(t) ta nhân tử số của X1(s) cho s rồi tìm đáp
ứng bước đơn vị của hàm mới này
-----
% Specify the initial conditions.
x10 = 3; x1d0 = 2; x20 = 1; x2d0 = 4;
% Form the initial-condition arrays.
I1 = [x10,x1d0+5*x10-3*x20]; I2 = [x20,x2d0+3*x20-3*x10];
% Form the determinant D1.
D1 = conv([1,3,4,0],I1)+conv([0,3,4,0],I2);
% Form the determinant D.
D = conv([1,5,5],[1,3,4])-conv([0,3,4],[0,3,4]);
sys = tf(D1,D);
step(sys)

 Ví dụ 35 (Trang 227, [1]):

 Ví dụ 35 (Trang 227, [1]):
Phương pháp trên không cho nghiệm chính xác (close-form) của hệ.
Sử dụng pp thứ 2 để tìm nghiệm close-form của hệ.
Tìm nghiệm của mẫu số:
-----
% Find the roots.
D = conv([1,5,5],[1,3,4])-conv([0,3,4],[0,3,4]);
R = roots(D)
-----
Mẫu số có các nghiệm phân biệt: -5.6773, -1.3775, -0.4726±0.5368j
Sử dụng hàm khai triển để tìm các hệ số của X1(s)

% Specify the initial conditions.
x10 = 3; x1d0 = 2; x20 = 1; x2d0 = 4;
% Form the initial-condition vectors.
I1 = [x10,x1d0+5*x10-3*x20]; I2 = [x20,x2d0+3*x20-3*x10];
% Form the determinant D1.
D1 = conv([1,3,4],I1)+conv([0,3,4],I2);
% Compute the partial fraction expansion.
[r,p,K] = residue(D1,D);
% Use 5 time constants to estimate the simulation time.
tmax = floor(-5/max(real(p)));
t = (0:tmax/500:tmax);
% Evaluate the time functions.
x1 = real(r(1)*exp(p(1)*t)+r(2)*exp(p(2)*t)+...
r(3)*exp(p(3)*t)+r(4)*exp(p(4)*t));
plot(t,x1),xlabel('t'),ylabel('x 1')

Ch.04 LoXoGiamChanHeCoKhi

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Ch.04 LoXoGiamChanHeCoKhi

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Mô hình hóa hệ thống CĐT 4.

04. PHẦN TỬ LÒ XO,

PHẦN TỬ LÒ XO – GIẢM CHẤN

Mối quan hệ lực - chuyển vị

MỐI QUAN HỆ LỰC – CHUYỂN VỊ

HẰNG SỐ ĐỘ CỨNG (1)

HẰNG SỐ ĐỘ CỨNG (2)

HẰNG SỐ ĐỘ CỨNG (3)

HẰNG SỐ ĐỘ CỨNG (4)

PHẦN TỬ LÒ XO XOẮN (1)

PHẦN TỬ LÒ XO XOẮN (2)

GHÉP NỐI LÒ XO NỐI TIẾP VÀ SONG SONG (1)

GHÉP NỐI LÒ XO NỐI TIẾP VÀ SONG SONG (2)

GHÉP NỐI LÒ XO NỐI TIẾP VÀ SONG SONG (3)

GHÉP NỐI LÒ XO NỐI TIẾP VÀ SONG SONG (4)

Moment quanh điểm O:

PHẦN TỬ LÒ XO PHI TUYẾN (1)

PHẦN TỬ LÒ XO PHI TUYẾN (2)

PHẦN TỬ LÒ XO PHI TUYẾN (3)

2. MÔ HÌNH HÓA HỆ LÒ XO – KHỐI LƯỢNG

Phần tử lò xo thực và lý tưởng

PHẦN TỬ LÒ XO THỰC vs LÝ TƯỞNG

ẢNH HƯỞNG CỦA SPRING FREE LENGTH

ẢNH HƯỞNG CỦA SPRING FREE LENGTH

 Do đó vật có thể xem như là 1 chất điểm có khối lượng m

ẢNH HƯỞNG CỦA TRỌNG LỰC (1)

ẢNH HƯỞNG CỦA TRỌNG LỰC (2)

 Phương trình chuyển động của hệ:

 Khi đó pt chuyển động của hệ trở thành:

LỰA CHỌN VỊ TRÍ GỐC TỌA ĐỘ

my  k  y  L   mg sin   ky  kL  mg sin 

GIẢI PT CHUYỂN ĐỘNG (1)

GIẢI PT CHUYỂN ĐỘNG (2)

x(t )  A sin nt   

GIẢI PT CHUYỂN ĐỘNG (3)

GIẢI PT CHUYỂN ĐỘNG (4)

GIẢI PT CHUYỂN ĐỘNG (5)

GIẢI PT CHUYỂN ĐỘNG (6)

PHẦN TỬ LÒ XO ĐẦU VÀO DỊCH CHUYỂN (1)

PHẦN TỬ LÒ XO ĐẦU VÀO DỊCH CHUYỂN (2)

HỆ NHIỀU PHẦN TỬ KHỐI LƯỢNG (1)

HỆ NHIỀU PHẦN TỬ KHỐI LƯỢNG (2)

Chuyển vị trí ngoại lực qua bên phải ta có:

3. PHƯƠNG PHÁP NĂNG LƯỢNG

Nguyên lý bảo toàn năng lượng

Phương trình chuyển động

Phương pháp Rayleigh

Khối lượng tương đương của phần tử đàn hồi

NGUYÊN LÝ BẢO TOÀN NĂNG LƯỢNG (1)

NGUYÊN LÝ BẢO TOÀN NĂNG LƯỢNG (2)

NGUYÊN LÝ BẢO TOÀN NĂNG LƯỢNG (3)

NGUYÊN LÝ BẢO TOÀN NĂNG LƯỢNG (4)

NGUYÊN LÝ BẢO TOÀN NĂNG LƯỢNG (5)

Trường hợp W = 256 N:

PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG (1)

PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG (2)

PHƯƠNG PHÁP RAYLEIGH (1)

PHƯƠNG PHÁP RAYLEIGH (2)

PHƯƠNG PHÁP RAYLEIGH (3)

PHƯƠNG PHÁP RAYLEIGH (4)

PHƯƠNG PHÁP RAYLEIGH (5)

Rút gọn ta có: k

KHỐI LƯỢNG TƯƠNG ĐƯƠNG CỦA PHẦN

KHỐI LƯỢNG TƯƠNG ĐƯƠNG CỦA PHẦN