TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI 1

VIỆN CƠ KHÍ
-------

KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

(CONTROL SYSTEM ENGINEERING)

TS. Trần Văn Thực

CHƯƠNG 2 CÁC PHẦN TỬ CƠ BẢN

 PHẦN TỬ CƠ HỌC CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN
2

 PHẦN TỬ KHỐI LƯỢNG (mass)

 Vật chất  có khối lượng
 Lực  khối lượng  chuyển động  vận tốc v và gia tốc a

 Hiện tượng vật lý  hệ cơ học

 Biểu diễn phần tử khối lượng #

 Khối lượng chuyển động

PHẦN TỬ KHỐI LƯỢNG (mass)

 Vật chất thực  tốc độ khác nhau  f(p,v)

 hàm phi truyến

 Khi quan hệ f(p,v)tuyến tính  Khối

lượng lý tưởng#
PHẦN TỬ KHỐI LƯỢNG (mass)

 Năng lượng cơ học theo hướng xác định

Ech = F x V  Phần tử khối lượng  tích luỹ

 Năng lượng tích luỹ năng lượng

 Ký hiệu phần tử khối lượng

 Khối lượng lý tưởng #

 VÍ DỤ

 Tính khoảng cách dịch chuyển của ôtô khi người lái xe tắt động cơ ở vận tốc v = v0,
xe dừng v=0. Khối lượng của xe m, hệ số ma sát giữa mặt đường và bánh xe là hms
 GIẢI
Xây dựng mô hình

 Ôtô khối lượng
Bỏ qua lực cản không khí,#
 Tồn tại lực cản bánh xe- mặt đường

Lực cản ma sát:

Fms= hms mg
Năng lượng do lực cản ma sát t=0 đến t
PHẦN TỬ KHỐI LƯỢNG (mass)

Nếu Fms=constantnăng lượng cản

Năng lượng tích luỹ klượng

Em =1/2(mv2)

 dừng khi Em = Ems

 Khoảng cách ôtô dừng#
x= v2/(2hmsg)
PHẦN TỬ LÒ XO (spring)

 Mô hình khảo sát

 Tác dụng lực lên lò xo: f

 Dịch chuyển (biến dạng): x

 Quan hệ G(f): tuân theo định luật hooke

PHẦN TỬ LÒ XO (spring)
 Lò xo thực  không đồng nhất có khối
lượng và ma sát giữa các vật  Quan hệ

 hàm phi truyến#

 Vật liệu đồng nhất: không khối lượng và ma

sát phần tử lò xo lý tưởng.
 Quan hệ X(t)=G[f(t)]  tuyến tính
PHẦN TỬ LÒ XO (spring)

 Giữ nguyên trạng thái nén lò xo tích luỹ năng lượng

 Năng lượng tích luỹ

 Năng lượng tích luỹ luôn dương, có thể được dùng lại

 Lò xo là phần tử tích luỹ năng lượng

VÍ DỤ

 Cho hệ cơ học ở thời điểm t=0 như hình

vẽ

 Thiết lập phương trình biểu diễn:

Lực - thời gian
Dịch chuyển - thời gian
 GIẢI
 Quan hệ lực-dịch chuyển

 Phương trình f (t)#

 Quan hệ X và t

 Phương trình X(t)#

PHẦN TỬ GIẢM CHẤN (DAMPER)

 Vật chất gồm nhiều phần tử  chuyển động tương đối.

 Chuyển động  lực cản chuyển động lực tỷ lệ với vận tốc.

 Vật rắn hiệu ứng nhỏ  bỏ qua

 Chất lỏng hiệu ứng lớn không bỏ qua

Sơ đồ khảo sát

 2 lực cùng cường độ, ngược chiều
 Khảo sát biến đổi vận tốc  đặc trưng của phần tử #
PHẦN TỬ GIẢM CHẤN (DAMPER)

Phương trình đặc trưng phần tử giảm chấn lực-vận tốc

Giảm Chấn thực thì quan hệ đó là hàm phi tuyến

PHẦN TỬ GIẢM CHẤN (DAMPER)

không khối lượngkhông lo xo phần tử

giảm Chấn lý tưởng
Phương trình đặc trưng

hàm tuyến tính

 vận tốc thay đổi – lực cản không
đổigiảm chấn coulomb#
PHẦN TỬ GIẢM CHẤN (DAMPER)

 Lực - dịch chuyển điểm đặt lực

 Năng lượng

Năng lượng tiêu tándương tỷ lệ với bình phương lực  không lấy lại
được#
 Ký hiệu phần tử giảm chấn#
VÍ DỤ

 Phân tích và biểu diễn hệ dưới dạng mô hình

bằng các phần tử lý tưởng
Vật nặng M = m
Lò xo = lò xo K
Bôi trơn tốt = giảm chấn nhớt B
VÍ DỤ

 Phương trình cân bằng lực cho hệ #

CÁC PHẦN TỬ CƠ HỌC

PHẦN TỬ CƠ HỌC CHUYỂN ĐỘNG QUAY

PHẦN TỬ LÒ XO QUAY (rotational spring)

 Trục quay thực

 Nếu mô men đòi hỏi tăng quán tính nhỏ so với với mô men
truyền trục là lò xo quay
 Khi mô men đòi hỏi tăng quán tính lớn hơn so với mô mem truyền
khối lượng
 Bởi vậy, trục thực gồm hai thành phần:
 Lò xo
 Khối lượng#

 Mô tả hiện tượng  phần tử lò xo quay

 Đặc trưng của phần tử thông qua mô men-góc xoay
 Lò xo thực

 Bỏ qua khối lượng phần tử lò xo quay lò xo quay

lý tưởng
 Quan hệ  tuyến tính#
 Năng lượng tích luỹ lò xo thực

 Năng lượng tích luỹ lò xo lý tưởng#

 Ký hiệu của lò xo quay

PHẦN TỬ QUÁN TÍNH QUAY (rotary mass)

 Điểm có khối lượng m quay quanh trục cố

định  r mô mem quán tính

 Hệ gồm n điểm khối lượng mk mô mem

quán tính#
PHẦN TỬ QUÁN TÍNH QUAY (rotary mass)

 Vật hình dạng bất kỳ mô mem quán tính:

 Mô mem quán tính phụ thuộc vào dạng hình

học và phân bố khối lượng
 Mô tả hiện tượng = phần tử khối lượng quay#
PHẦN TỬ QUÁN TÍNH QUAY (rotary mass)

 Đặc trưng phần tử  hàm động lượng -vận tốc

 Phần tử khối lượng có cùng vận tốc phần tử khối

lượng quay lý tưởng#
PHẦN TỬ QUÁN TÍNH QUAY (rotary mass)

 Động lượng phần tử lý tưởng  hàm tuyến tính

 Quan hệ mô men-vận tốc góc (ĐL2 Newton)

PHẦN TỬ QUÁN TÍNH QUAY (rotary mass)

 Quan hệ mô mem-động lượng góc

 Năng lượng tích luỹ

 Năng lượng phần tử lý tưởng

PHẦN TỬ QUÁN TÍNH QUAY (rotary mass)

 Ký hiệu phần tử khối lượng quay

 VÍ DỤ

 Xác định góc xoắn cho phép để trục bánh đà

không bị phá hỏng khi tăng và dừng tốc độ đột
ngột.
GIẢI
 Mô hình:

Trục=lò xo: K
Bánh đà= khối lượng quay J
Vận tốc góc =
PHẦN TỬ QUÁN TÍNH QUAY (rotary mass)

Góc ổ sau =
Góc ổ trước =
Góc xoắn trục

 Năng lượng tích luỹ bánh đà

 Quan hệ giữa mô mem và góc xoắn#

PHẦN TỬ QUÁN TÍNH QUAY (rotary mass)

 Năng lượng tích luỹ cho phép của trục

 Không bị phá hỏng E1=E2

 Góc xoắn của trục cho phép#

PHẦN TỬ GIẢM CHẤN QUAY
(ROTATIONAL DAMPER)

 Hiện tượng giảm tốc của các thành phần có chuyển động tương đối
 ổ bi trong vành ổ, nối trục thuỷ lực trong ô tô

 Do hiệu ứng ma sát của các viên bi và trượt giữa các lớp dầu

 Biểu diễn bằng phần tử giảm chấn quay

 dùng chống va đập hoặc tiêu tán năng lượng#

PHẦN TỬ GIẢM CHẤN QUAY
(ROTATIONAL DAMPER)

 Mô hình khảo sát

 Mô men đặt lên trục

 Đặc trưng phần tử là quan hệ f(T,Ω)

PHẦN TỬ GIẢM CHẤN QUAY
(ROTATIONAL DAMPER)

Bỏ qua khối lượng giảm Chấn lý tưởng

Hàm đặc trưng  hàm tuyến tính

 Năng lượng phần tử #

PHẦN TỬ GIẢM CHẤN QUAY
(ROTATIONAL DAMPER)

Phần tử giảm chấn là phần tử tiêu tán năng lượng

 Ký hiệu phần tử
Rotational motion
BẬC TỰ DO

 Bậc tự do là số lượng tọa độ cần thiết để biểu diễn tất cả các phần
tử trong cơ hệ

 Khi viết phương trình mô tả hoạt động cơ hệ

cần đặt nó ở trạng thái cân bằng lực hoặc mô men

Chiều mũi tên chỉ chiều chuyển động của phần tử phù hợp chiều lực

Chiều mũi tên vận tốc, gia tốc phải phù hợp với chiều của lực
Ví dụ

 Hệ 2 bậc tự do x1 và x2
 Hệ 3 bậc tự do x1, x2 và x3
 Thiết lập phương trình mô tả hoạt động
của hệ hai tọa độ x1, x2 #
 GIẢI

 Lực f tác dụng lên lò xo K1 K1 sinh lực K1x1

Lò xo K2 dịch chuyển xuống x2

Lực lò xo K1 giảm một lượng K1x2

Lực lò xo K1:

Phân tích tương tự lực tác dụng lên giảm chấn#

Phương trình cân bằng lực ở x1

Lực do K1 và B chống lại f đồng thời tác dụng lên K2phương

trình cân bằng lực ở x2#
TỔ HỢP CÁC PHẦN TỬ

CẤU TRÚC NỐI TIẾP

Các phần tử chuyển động tịnh tiến liên kết nối

tiếp, dưới tác dụng lực, biến dạng tổng bằng tổng
các biến dạng của các phần tử

VÍ DỤ: Hệ gồn lò xo K1, giảm chấn B, lò xo

K2 liên kết nối tiếp lực tác dụng f#
TỔ HỢP CÁC PHẦN TỬ

CẤU TRÚC LIÊN KẾT SONG SONG

Lực tác dụng lên hệ bằng tổng các lực sinh ra trên
các phần tử với cùng lượng biến dạng

 VÍ DỤ: hệ gồm phần tử lò xo K1 và K2- phần tử

giảm chấn B1và B2 và phần tử khối lượng m#
Ví dụ
 Cho cơ hệ mô tả như hình vẽ, viết phương trình mô tả hoạt động của
hệ
Ví dụ
 Cho cơ hệ mô tả như hình vẽ, viết phương trình mô tả hoạt động của
hệ
Ví dụ
 Cho cơ hệ mô tả như hình vẽ, viết phương trình mô tả hoạt động của
hệ
Ví dụ
 Cho cơ hệ mô tả như hình vẽ, viết phương trình mô tả hoạt động của
hệ

d 2 x1 dx1
m1 2  f1  k1 ( x1  x2 )  F
dt dt
Ví dụ
 Cho cơ hệ mô tả như hình vẽ, viết phương trình mô tả hoạt động của
hệ

d 2 x2 dx2
m2 2  f 2  k1 x1  (k2  k1 ) x2  0
dt dt
PHẦN TỬ ĐIỆN-CHẤT LỎNG

PHẦN TỬ ĐIỆN
PHẦN TỬ TỤ ĐIỆN (CAPACITOR)

 Đặt điện trường giữa hai bản cực xuất hiện dòng điện tích
(q) giữa 2 bản cực

 Điện trường sinh điện thế giữa hai cực  điện thế quyết định
tổng điện tích chuyển qua

 Mô tả hiện tượng = phần tử tụ điện

  phương trình đặc trưng: điện tích-điện áp rơi f(q,v)#

C:đ dung

 Tụ điên thực hàm phi tuyến đơn điệu và đơn trị

 điện môi không trở, không hiệu ứng điện trường

 tụ lý tưởng
 Hàm f(q,v)hàm tuyến tính#
Ep:hsđmoi

 Điện dung tính theo công thức

 Với Không khí

 Năng lượng tích luỹ trong tụ

 Năng lượng tụ lý tưởng

 năng lượng thuận nghịch có thể lấy lại được

 Ký hiệu phần tử tụ#
PHẦN TỬ CẢM (INDUCTOR)

 Dòng qua ống dây từ trường

 Dòng thay đổi theo thời gian từ trường thay đôỉ phù hợp với
định luật lenx#
 Điện từ thay đổichênh áp trong ống, chênh áp có xu hướng
chống lại sự thay đổi dòng. Mô tả hiện tượng= phần tử cảm

 Thông lượng cuộn dây xác định#

 Phương trình đặc trưng  quan hệ giữa thông
lượng-dòng. Cuộn dây thực là phi tuyến

 Lý tưởng  hàm tuyến tính#

năng lượng thực

 Năng lượng cảm lý tưởng

 Năng lượng tích luỹ trong trường điện từ gọi là năng lượng
điện từ. Năng lượng tích luỹ luôn dương E>0#
 Phần tử cảm là phần tử tích luỹ năng lượng
 Hệ số L

 Ký hiệu phần tử cảm#

Chân không µ=4x3.14x10-7H/m

PHẦN TỬ TRỞ (REISTANCE)

 Vật liệu luôn có hiện tượng cản trở chuyển động của điện tích

 Vật liệu  cản trở nhỏ  vật liệu dẫn điện

 Vật liệu có cản trở lớn vật liệu cách điện

 Mô tả hiện tượng= phần tử trở #

 Phương trình đặc trưng f(v,i) trở thực hàm phi
tuyến đơn điệu đơn trị

 Lý tưởng hàm tuyến tính#

 Không hiệu ứng điện trường, điện từ bằng khôngnăng lượng
xác định theo

 Phần tử trở  phần tử tiêu tán năng lượng

 Ký hiệu phần tử trở#
TÍNH TƯƠNG ĐƯƠNG HỆ CƠ - ĐIỆN
TÍNH TƯƠNG ĐƯƠNG HỆ CƠ - ĐIỆN

 Xét cơ hệ gồm
khối lượng = m
giảm chấn = B
lò xo = K
lực tác dụng = f
 Phương trình biểu diễn hoạt động của hệ#
TÍNH TƯƠNG ĐƯƠNG HỆ CƠ - ĐIỆN

Xét mạch RLC

Quan hệ dòng-áp

Chuyển sang điện tích-áp i(t)=dq(t)/dt#

TÍNH TƯƠNG ĐƯƠNG HỆ CƠ - ĐIỆN

Dạng toán tử vi phân

So sánh hai phương trình hệ cơ và điện

m= tương đương L
B= tương đương R
K= tương đương 1/ C
f = tương đương điện áp v(t) #
TÍNH TƯƠNG ĐƯƠNG HỆ CƠ - ĐIỆN

sơ đồ mạch điện với tham số cơ khí #