Thông tin khoa học công nghệ

SỬ DỤNG CÔNG CỤ MÔ PHỎNG TRONG MATLAB

ĐỂ PHÂN TÍCH CƠ HỆ NHIỀU VẬT
Đoàn Văn Hòa1*, Vũ Thế Trung Giáp2, Dương Hồng Trường1
Tóm tắt: Mô hình cơ hệ nhiều vật là mô hình dùng để mô tả vị trí và chuyển động
cơ bản của cơ hệ, thiết lập được mối liên hệ giữa khâu phát động và khâu công tác.
Với mô hình cơ hệ nhiều vật có thể tính toán động học, động lực học cơ hệ từ đó áp
dụng các lý thuyết điều khiển để xây dựng được bộ điều khiển cho toàn bộ cơ hệ.
Như vậy có thể thấy mô hình cơ hệ nhiều vật là công cụ trực quan phục vụ cho học
tập, nghiên cứu đặc biệt là trong đào tạo chuyên ngành cơ điện tử, với chi phí thấp
và đơn giản, dễ hiểu, dễ tiếp cận với học viên, sinh viên. Nhằm mục đích giúp cho
mô hình trở thành một công cụ tốt cho việc học tập của sinh viên, bài báo nghiên
cứu ứng dụng của công cụ SimMechanics trong MATLAB để mô phỏng cơ hệ nhiều
vật rắn kết nối với nhau bởi các khớp và tuân theo động lực học Niu-tơn. Việc mô
phỏng sẽ giúp sinh viên có thể kiểm chứng được việc tính toán lý thuyết và dễ dàng
tiếp cận với bài học do có sự kết nối giữa môi trường mô phỏng và mô hình thực tế.
Từ khóa: Cơ hệ nhiều vật; Mô phỏng; SimMechanics; Mô phỏng trong matlab; Mô hình hóa.

1. ĐẶT VẤN ĐỀ
Mô hình cơ hệ nhiều vật có vai trò quan trọng trong việc thiết kế chế tạo các cơ
cấu máy, robot phục vụ trong sản xuất công nghiệp và cuộc sống hàng ngày. Dựa
vào các mô hình cơ hệ cơ bản có thể chế tạo ra các cơ cấu mô hình phức tạp hơn,
phù hợp với nhiệm vụ thực tế.

a) b)
Hình 1. Mô hình cơ hệ nhiều vật.
Mô hình cơ hệ nhiều vật là công cụ trực quan phục vụ cho học tập, nghiên cứu
đặc biệt là trong đào tạo chuyên ngành cơ điện tử. Có thể dựa vào mô hình để mô
tả vị trí và chuyển động cơ bản của cơ hệ, thiết lập được mối liên hệ giữa khâu phát
động và khâu công tác từ đó xây dựng được bộ điều khiển cho toàn bộ cơ hệ. Với
việc ngày càng có nhiều loại robot, cơ cấu máy mới được phát triển thì đòi hỏi cần
có những mô hình phục vụ cho quá trình đào tạo vận hành cũng như tiếp tục
nghiên cứu phát triển nhằm tiết kiệm chi phí mà vẫn đảm bảo tốt được công tác
đào tạo.
Những mô hình cơ hệ nhiều vật đơn giản đã xuất hiện trên thế giới từ rất sớm.
Hiện nay, tại Đại học Cornell (Ithaca, Hoa Kỳ) có 220 mô hình cơ hệ nhiều vật

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san CNTT, 04 - 2019 187
 Công nghệ thông tin

trong bộ sưu tập Reuleaux (Hình 1.a). Những mô hình này được xây dựng vào cuối
thế kỷ 19 để chứng minh các yếu tố của chuyển động như giả thuyết của kỹ sư
người Đức Franz-Reuleaux và chúng được đưa vào sử dụng trong giảng dạy và
nghiên cứu vào năm 1882.
Ở Việt Nam mô hình cơ nhiều vật đã được nhiều cơ quan nghiên cứu ứng dụng
và được giảng dạy tại các trường đại học, cao đẳng. Ví dụ về mô hình tay quay con
trượt được đưa ra trên hình 1.b. Sự phát triển của các nghành cơ khí, giao thông
vận tải, cơ điện tử, cơ sinh, tự động hóa, ... đòi hỏi chúng ta phải sử dụng công cụ
tin học trong quá trình phân tích và tổng hợp động lực học các hệ kỹ thuật. Một
trong những công cụ hiệu quả dùng để mô phỏng hoạt động của các mô hình cơ hệ
nhiều vật là Matlab. Việc sử dụng công cụ Matlab đặc biệt hữu ích để mô phỏng
giúp quá trình tính toán, dạy học. Trong bài báo nghiên cứu ứng dụng của công cụ
SimMechanics trong MATLAB để mô phỏng cơ hệ vật rắn kết nối với nhau bởi
các khớp phục vụ cho mục đích giảng dạy, nghiên cứu.

2. NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MÔ HÌNH CƠ HỆ NHIỀU VẬT

2.1. Mô hình cơ hệ nhiều vật tay quay con trượt phức hợp chủ động kép
Mô hình cơ hệ nhiều vật tay quay con trượt phức hợp chủ động kép mà bài báo
nghiên cứu có dạng như hình 2.

Hình 2. Cơ hệ nhiều vật tay quay con trượt phức hợp chủ động kép.
Các thông số cụ thể của mô hình như sau: Khoảng cách từ A đến C là: lAC =
0,10 m; Khoảng cách từ C đến D là: lCD = 0,15 m; Khâu 1 là khâu dạng thanh có
độ dài bằng: lAB = 0,15 m; Khâu 3 là khâu dạng thanh có độ dài bằng: lDF = 0,40
m; Khâu 5 là khâu dạng thanh có độ dài bằng: lAG = 0,30 m; Ba khâu dạng thanh đã
nêu ra ở trên đều có chiều cao h = 0,01 m, độ dày d = 0,001 m; Khâu 2 và 4 là
khâu tịnh tiến có kích thước: chiều cao hslider = 0,02 m, chiều dài wslider = 0,05 m và
độ dày d = 0,001 m. Vật liệu làm các khâu là thép có khối lượng riêng ρsteel = 8000
kg/m3. Gia tốc trọng trường g = 9,807 m/s2. Mômen ngoại lực tác dụng lên khâu 5
có chiều ngược với chiều vận tốc góc khâu 5 và có độ lớn là: M5ext = 100 N

188 Đ. V. Hòa, V. T. T. Giáp, D. H. Trường, “Sử dụng công cụ mô phỏng … cơ hệ nhiều vật.”
Thông tin khoa học công nghệ

Hình 3. Mô hình cơ hệ nhiều vật tay quay con trượt phức hợp thực tế.
Đối với mỗi khâu động ta xây dựng giản đồ lực và thành lập các phương trình
cân bằng động theo dạng phương trình Niu-tơn–Ơ-le để tìm ra tất cả các lực và mô
men tác dụng lên từng khâu, khớp và mô-men cân bằng M trên thanh tay quay.
Phương trình Niu-tơn–Ơ-le tổng quát xây dựng cho khâu động của cơ hệ có dạng:
mi aCi   Fi ,
  i  1..5 , (1)
 I Ci α i   M Ci ,
trong đó, Ci là khối tâm tương ứng của từng khâu. Ở đây, ta có thể phân tích động
lực học theo cặp đôi để có thể nhanh chóng tìm ra mô-men cân bằng M trên khâu
phát động 1.

Hình Error! No text of specified style in document.. Giản đồ lực cặp đôi AR DT DR.
Trong hình 4 biểu diễn giản đồ lực của cặp đôi AR DT DR với các lực tại khớp D
quay chưa biết F34 = - F43, khớp A quay chưa biết F05. Ta có thể thành lập phương
trình Niu-tơn – Ơ-le cho cặp đôi AR DT DR như sau:
Phương trình Niu-tơn tổng tất cả các lực tác dụng lên cặp đôi AR DT DR :
 F(4&5)  m5aC5  m4aC4  F05  G5  G 4  F34 (2)
Phương trình Ơ-le tổng mô-men của tất cả các lực và các mô-men tác dụng lên
cặp đôi AR DT DR đối với trục quay tại khớp D:
IC5 α5  rDC5  m5 aC5  I C4 α 4  rDA  F05  rDC5  G 5  M5ext (3)

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san CNTT, 04 - 2019 189
 Công nghệ thông tin

Phương trình Niu-tơn tổng tất cả các lực tác dụng lên riêng khâu 4 theo phương
tịnh tiến AD:
 
m4 aC4 .rAD   F34  G 4  F54  .rAD (4)
nhưng do lực của khâu 5 tác dụng lên khâu 4 theo phương trượt AD nên
F54 .rAD  0 nên ta có:
F34 
 G 4  m4 aC4 .  rD  rA   0 . (5)
Chiếu hệ 3 phương trình trên lên hệ trục tọa độ Đề-các và giải hệ phương trình
ta tìm được các lực F05 và F34.

Hình 5. Giản đồ lực cặp đôi CR BT BR.

Trong h biểu diễn giản đồ lực của cặp đôi CR BT BR với các lực tại khớp C quay
chưa biết F03, khớp B quay chưa biết F12 = - F21. Ta có thể thành lập phương trình
Niu-tơn – Ơ-le cho cặp đôi CR BT BR như sau:
Phương trình Niu-tơn tổng tất cả các lực tác dụng lên cặp đôi CR BT BR:
 F(2&3)  m3aC3  m2aC2  F43  F03  G 3  G 2  F12 (6)
Phương trình Ơ-le tổng mô-men của tất cả các lực và các mô-men tác dụng lên
cặp đôi CR BT BR đối với trục quay tại khớp B:
IC3 α3  rBC3  m3aC3  IC2 α 2  rBD  F43  rBC  F03  rBC3  G 3 . (7)
Phương trình Niu-tơn tổng tất cả các lực tác dụng lên riêng khâu 2 theo phương
tịnh tiến BC:
 
m2 aC2 .rBC   F12  G 2  F32  .rBC (8)
nhưng do lực của khâu 3 tác dụng lên khâu 2 theo phương trượt BC nên
F32 .rBC  0 nên ta có:

190 Đ. V. Hòa, V. T. T. Giáp, D. H. Trường, “Sử dụng công cụ mô phỏng … cơ hệ nhiều vật.”
Thông tin khoa học công nghệ

F
12 
 G 2  m2 aC2 .  rC  rB   0 (9)
Chiếu hệ 3 phương trình trên lên hệ trục tọa độ Đề-các và giải hệ phương trình
ta tìm được các lực F03 và F12.
Trong hình 6 biểu diễn giản đồ phân tích lực động lực cho khâu 1 cơ hệ tay
quay – con trượt phức hợp.

Hình 6. Giản đồ lực khâu 1 cơ hệ tay quay - con trượt phức hợp.
Khi đó phương trình Niu-tơn tổng tất cả các lực tác dụng lên khâu 1:
 F(1)  m1aC1  F21  G1  F01 (10)
Phương trình Ơ-le tổng mô-men của tất cả các lực và các mô-men tác dụng lên
khâu 1 đối với trục quay tại khối tâm C1 của khâu 1:
 MC(11)  IC1 α1  rC1A  F01  rC1B  F21  M . (11)
Chiếu cả hai phương trình trên lên hệ trục tọa độ Đề-các ta thu được hệ ba
phương trình đại số tuyến tính:
 m1 aC1x  F21x  F01x ,

m1aC1 y  F21 y  m1 g  F01 y ,
 (12)
 I C1 1z  ( xB  xC1 ) F21 y  ( yB  yC1 ) F21x 
 ( xA  xC1 ) F01 y  ( y A  yC1 ) F01x  M ,

với ba ẩn số F01x , F01 y , M . Giải hệ phương trình trên ta có được kết quả các lực và
mô-men F01x , F01 y , M .
Quá trình tính toán các thông số động học, của cơ hệ khi thay đổi các giá trị của
góc  và vận tốc góc của khâu điều khiển 1 theo công thức giải tích được tích
hợp thành chương trình với giao diện GUI trong Matlab. Với giao diện này người
dùng có thể nhập vào chiều dài các khâu, góc quay  , vận tốc góc 1 của khâu 1
và mômen ngoại lực tác dụng lên khâu 5. Matlab sẽ tính toán đưa ra các thông số
động học của cơ hệ. Hình 7 là giao diện khi đã nhập các thông số đầu vào và nhấn
nút “TÍNH TOÁN”, chương trình tính toán các thông số động học, động lực học
của cơ hệ và hiển thị lên bảng đồng thời hình ảnh mô tả vị trí của cơ hệ cũng được
thể hiện lên vùng đồ thị của giao diện.

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san CNTT, 04 - 2019 191
 Công nghệ thông tin

Hình 7. Nhập các thông số đầu vào và tính toán bằng giao diện GUI.
2.2. Mô hình cơ hệ nhiều vật trong môi trường SimMechanics
SimMechanics là một môi trường mô hình hóa dạng sơ đồ khối các thiết kế
và mô phỏng các chi tiết máy cùng các chuyển động của chúng, sử dụng các tiêu
chuẩn của động lực học Newton cho lực và mô men.

Hình 8. Mô phỏng cơ hệ trong SimMechanics.

Với SimMechanics, ta có thể mô hình hóa và mô phỏng các hệ thống cơ khí với
một bộ công cụ phù hợp để xác định các khâu và các đặc tính khối lượng, các
chuyển động, các ràng buộc động lực học và các hệ tọa độ, khởi động và đo các
chuyển động của các khâu. SimMechanics cho phép thể hiện một hệ thống cơ khí
bằng một sơ đồ khối. Công cụ mô phỏng của SimMechanics hiển thị và tạo chuyển
động cho các kết cấu máy dưới dạng 3D, trước và trong quá trình mô phỏng, bằng
cách sử dụng hệ thống đồ họa MATLAB. SimMechanics chứa đựng các khả năng

192 Đ. V. Hòa, V. T. T. Giáp, D. H. Trường, “Sử dụng công cụ mô phỏng … cơ hệ nhiều vật.”
Thông tin khoa học công nghệ

mô hình hóa và thiết kế các hệ thống theo các nguyên tắc vật lý cơ bản. Các khối
mô hình vật lý mô tả các thành phần vật lý và mối quan hệ giữa chúng.
Mô hình cơ hệ nhiều vật tay quay con trượt phức hợp chủ động kép trên
SimMechanics được biểu diễn như trong hình 8.

Hình 9. Mô hình mô phỏng cơ hệ nhiều vật.

Trong hình 9: Khối PS - Simulink Converter: có tác dụng biến đổi tín hiệu vật
lý (Physical Signal) trong môi trường Simmechanics sang tín hiệu Simulink để
hiển thị trong khối Scope. Trong khối này chọn các đơn vị phù hợp với khớp quay
và khớp tịnh tiến tương ứng. Khối Out: Đầu ra để kết nối với các khối bên ngoài, ở
đây là Scope hiển thị tín hiệu góc quay, vận tốc, lực.
2.3. Mô phỏng cơ hệ nhiều vật trong môi trường Simmechanics
Mô phỏng cơ hệ nhiều vật, vẽ đồ thị vận tốc và gia tốc, ngoại lực tác dụng tại
các khớp bất kì. Ta thiết đặt thông số đầu vào như trên hình 10.

Hình 10. Thiết đặt các thông số động cơ.

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san CNTT, 04 - 2019 193