TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI

Khoa Cơ khí
Bộ môn Công nghệ cơ khí

BÀI GIẢNG
NGUYÊN LÝ MÁY
CHƯƠNG 1 : CƠ CẤU VÀ MÁY

Giáo viên : Trần Văn Hải

email : tranvanhai@tlu.edu.vn
DĐ : 0988329501
Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 1
 NỘI DUNG

I. Một số khái niệm về cơ cấu và máy

II. Bậc tự do của cơ cấu

III. Cơ cấu bốn khâu bản lề

IV. Một số cơ cấu đặc biệt

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu

2
 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

1. KHÂU VÀ CHI TIẾT MÁY

a,Chi tiết máy: Máy có thể tháo rời thành nhiều bộ phận
chi tiết máy là bộ phận không thể tháo rời được nữa.
b,Khâu: Là bộ phận có chuyển động tương đối so với bộ
phận khác
➢Giá : khâu cố định
➢Khâu dẫn : khâu cho trước quy luật chuyển động
c,Cơ cấu: Gồm nhiều bộ phận có chuyển động
tương đối đối với nhau.
d,Máy: Là một cơ cấu hay tập hợp nhiều cơ cấu
Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 3
 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

❖Khâu A, B – Khâu giá

Ví dụ:
❖ Khâu AC – Khâu dẫn

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 4

 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

Chi tiết máy

Cơ
cấu

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 5

 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

Các loại khâu phẳng

Loại khâu Dạng điển hình Lược đồ

Khâu 2
khớp

Khâu 3
khớp

Khâu 4
khớp
Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 6
 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

2. Thành phần khớp động – khớp động

2.1. Bậc tự do của khâu
Một khả năng chuyển động độc
lập của một vật đối với một hệ
quy chiếu gọi là một bậc tự do

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 7

 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

2. Thành phần khớp động – khớp động

2.1. Bậc tự do của khâu
✓Một khâu trong không gian có 6
bậc tự do là:
𝑻𝒙 , 𝑻𝒚 , 𝑻𝒛 , 𝑸𝒙 , 𝑸𝒚 , 𝑸𝒛

✓Một khâu trong mặt phẳng có 3

bậc tự do là:
𝑻𝒙 , 𝑻𝒚 , 𝑸𝒛

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 8

 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

2.2. Nối động – khớp động

2 khâu nối với nhau và có khả năng chuyển động với
nhau tạo thành một khớp động

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 9

 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

2.2. Nối động – khớp động

Khi nối động, các khâu có thành phần tiếp xúc với nhau.
Toàn bộ phần tiếp xúc với nhau giữa hai khâu gọi là thành
phần khớp động

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 10

 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN
3. Phân loại khớp động
3.1. Phân loại theo số ràng buộc
Loại của khớp = số ràng buộc = số bậc tự do bị hạn chế

11
 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

3.2. Phân loại theo đặc điểm tiếp xúc

a, Khớp cao là khớp có thành phần tiếp xúc là điểm hay đường

Thành Thành
phần phần tiếp
tiếp xúc xúc là
là điểm đường

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu

12
 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

3.2. Phân loại theo đặc điểm tiếp xúc

b, Khớp thấp là khớp có thành phần tiếp xúc là mặt

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu

13
 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

4. Lược đồ động
- Để thuận tiện cho việc nghiên cứu, các khớp được biễu
diễn trên những hình vẽ bằng những lược đồ qui ước.
- Ví dụ: Lược đồ khớp

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu

14
 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

4. Lược đồ động
- Ví dụ: Lược đồ khâu

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu

15
 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

5. Chuỗi động – Cơ cấu

a, Chuỗi động
Phân loại: 2 cách. Cách 1: Phẳng – Không gian

Chuỗi
động
phẳng

Chuỗi
động
không
giang

16
 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

5. Chuỗi động – Cơ cấu

Cách 2: Chuỗi động kín – hở

Chuỗi
động
kín

Chuỗi
động
hở

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu

17
 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

b, Cơ cấu
Cơ cấu là một chuỗi động, trong đó
có 1 khâu được chọn làm hệ quy
chiếu (gọi tắt là giá), các khâu còn lại
có chuyển động xác định trong hệ
quy chiếu này (gọi là khâu động).
Thông thường, coi giá là khâu cố
định

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu

18
 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

Phân loại: Cơ cấu phẳng và cơ cấu không gian

Cơ cấu phẳng

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu

19
 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

Cơ cấu không gian

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu

20
 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

1. Định nghĩa.
Bậc tự do của cơ cấu là số thông số độc lập, cần thiết để xác
định hoàn toàn vị trí của cơ cấu; bậc tự do cũng chính là số
khả năng chuyển động độc lập của cơ cấu đó.

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu

21
 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

2. Tính bậc tự do của cơ cấu không gian

W = W0 − R

Trong đó:
Wo là tổng số bậc tự do của n khâu động: Wo = 6n
R là số bậc tự do bị hạn chế

W = 6n - ( 5
1 )
jp j − Rtr − Rth - Wth

Pj là số khớp loại j trong cơ cấu

Rtr là số ràng buộc trùng của cơ cấu
Rth là số ràng buộc thừa của cơ cấu
Wtr là số bậc tự do thừa của cơ cấu
Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu
22
 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

2. Tính bậc tự do của cơ cấu không gian

Ví dụ:

Số khâu: n = 5
Số khớp loại 5: p5=5
Bậc tự do của cơ cấu:
W = Wo -R = 6n -  1 jp j
5

= 6.5 − 5.5 = 5

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu

23
 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

3. Tính bậc tự do của cơ cấu phẳng

W = W0 − R

Trong đó:
Wo là tổng số bậc tự do của n khâu động: Wo = 3n
R là số bậc tự do bị hạn chế

W = 3n - ( 2 p5 + p4 − Rtr − Rth ) - Wth

Pj là số khớp loại j trong cơ cấu

Rtr là số ràng buộc trùng của cơ cấu
Rth là số ràng buộc thừa của cơ cấu
Wtr là số bậc tự do thừa của cơ cấu
Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu
24
 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

3. Tính bậc tự do của cơ cấu phẳng

❖ Ràng buộc trùng

Trong cơ cấu phẳng, ràng buộc trùng chỉ có tại các khớp
đóng kín của đa giác gồm 3 khâu nối trượt với nhau bằng 3
khớp trượt

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu

25
 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

Ví dụ: Xét cơ cấu như hình vẽ

Giả sử B là khớp đóng kín.

Khi chưa đóng kín: Khâu 2 không thể quay tương đối so
với khâu 1 quanh trục Oz.
Khi nối trực tiếp khâu 1 và khâu 2 bằng khớp B thì có thêm
1 ràng buộc Qz giữa khâu 1 và khâu 2.
=> Có 1 ràng buộc trùng: Rtr = 1
Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu
26
 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

3. Tính bậc tự do của cơ cấu phẳng

❖ Ràng buộc thừa

Trong cơ cấu phẳng, ràng buộc thừa chỉ tồn tại khi có cấu
trúc đối xứng nhau xuất hiện

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu

27
 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

❖Ràng buộc thừa:

Ví dụ:

Số khâu động: n = 4
Số khớp loại 5: p5 = 6; Số khớp loại 4: p4 = 0;
Số bậc tự do: W = 4x3 – 2x6 = 0
Nhưng thực tế thì cơ cấu này vẫn làm việc được.
=> Mâu thuẫn???

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 28

 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 29

 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

❖Bậc tự do thừa:
Ví dụ:

Số khâu động: n = 3
Số khớp loại 5: p5 = 3;
Số khớp loại 4: p4 = 1;
Số bậc tự do: W = 3x3 – (3x2 + 1x1) = 2
Nhưng thực tế thì cơ cấu này chỉ có bậc tự
do là 1 vì chỉ cần biết chuyển động của
khâu 1 là biết chuyển động của khâu 2 và
3
=> Mâu thuẫn???

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 30

 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

❖Bậc tự do thừa:
Ví dụ:
Có con lăn thì sẽ có 1 bậc tự do thừa vì
chuyển động quay quanh khớp B không
làm ảnh hưởng đến chuyển động của cơ
cấu nên không được tính là bậc tự do của
cơ cấu.
 Số bậc tự do:
W = 3x3 – (3x2 + 1x1)- 1= 1

❖Chú ý: Trong cơ cấu phẳng thường có bậc tự do thừa

khi xuất hiện con lăn
Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 31
 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

Ví dụ 1:

Số khâu: n = 3
Số khớp loại 5: p5=4
W = 3x3 – 2x4 =1

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 32

 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

Ví dụ 2:

Số khâu: n = 5
Số khớp loại 5: p5=8; Số khớp loại 4: p4=0;
Số bậc tự do: W = 5x3 – 2x8 = -1

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 33

 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

Ví dụ 3:

Số khâu: n = 4
Số khớp loại 5: p5=6; Số khớp loại 4: p4=0;
Số bậc tự do: W = 4x3 – 2x6 = 0

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 34

 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

Ví dụ 4:

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 35

 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

Ví dụ 4:

Số khâu động: n = 5
Số khớp loại 5: p5 = 7 (5 khớp quay tại A,B,C,D,E và 2
khớp trượt tại C,E)
Số khớp loại 4: p4=0;
Số bậc tự do: W = 5x3 – 2x7 = 1

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 36

 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

Ví dụ 5:

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 37

 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

Ví dụ 5:

Số khâu động: n = 7
Số khớp loại 5: p5 = 10 (1 khớp tại C và F, 2 khớp tại
A,B,E,B)
Số khớp loại 4: p4 = 0;
Số bậc tự do: W = 7x3 – 2x10 = 1

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 38

 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

Ví dụ 6:

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 39

 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

Ví dụ 6:

Số khâu động: n = 6
Số khớp loại 5: p5 = 9; (1 khớp tại A,
B,D,E,F,G,H; 2 khớp tại C )
Số khớp loại 4: p4=0;
Rth = 1 (do xuất hiện cơ cấu đối
xứng)
Số bậc tự do:
W = 6x3 – (2x9 – 1) = 1

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 40

 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

Ví dụ 7:

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 41

 II. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

Ví dụ 7:

Số khâu động: n = 5
Số khớp loại 5: p5 = 5;(1 khớp tại A, B,C,D,G)
Số khớp loại 4: p4= 2; (2 khớp cao tại E và F)
Wth = 2 (do xuất hiện 2 con lăn E và C)
Số bậc tự do: W = 5x3 – (2x5 + 1x2) – 2 = 1
Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 42
 IV. CƠ CẤU BỐN KHÂU BẢN LỀ

3. Cơ cấu bốn khâu bản lề

Khâu 4 cố định: Khâu giá

Khâu 2 đối diện với giá: Thanh truyền
2 khâu còn lại: + Quay được toàn vòng: Tay quay
+ Không quay được toàn vòng: Cần lắc

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 43

 I. ĐỊNH NGHĨA VÀ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

4. Một số cơ cấu khác

Cơ cấu về nhanh Cơ cấu Culit trong máy bào

Chương 1. Cấu tạo và phân loại cơ cấu 44
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI
Khoa Cơ khí
Bộ môn Công nghệ cơ khí

BÀI GIẢNG
NGUYÊN LÝ MÁY
CHƯƠNG 2 : PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

Giáo viên : Trần Văn Hải

email : tranvanhai@tlu.edu.vn
DĐ : 0988329501
Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 1
 NỘI DUNG

I. Tổng quan về động học cơ cấu

II. Phương pháp họa đồ vectơ

III. Phương pháp tâm vận tốc tức thời

Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 2 2

 I. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

Nội dung bài toán phân tích động học cơ cấu:

❑ Số liệu cho trước
▪ Lược đồ động của cơ cấu
▪ Khâu dẫn và quy luật chuyển động của khâu dẫn
❑ Yêu cầu:
▪ Bài toán vị trí và quỹ đạo
▪ Bài toán vận tốc
▪ Bài toán gia tốc

Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 3 #

 I. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

❑ Phương pháp nghiên cứu:

▪ Phương pháp họa đồ vectơ
▪ Phương pháp tâm vận tốc tức thời

Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 4

 II. PHƯƠNG PHÁP HỌA ĐỒ VECTƠ

2.1.1. Bài toán vị trí, quỹ đạo

Các bước tiến hành:
1. Dựng vị trí của cơ cấu theo vị trí của khâu dẫn
2. Vẽ quỹ đạo của các điểm cần thiết
3. Xác định quan hệ thông số của các khâu và các điểm đối với thông số
khâu dẫn

Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 5

 II. PHƯƠNG PHÁP HỌA ĐỒ VECTƠ

Ví dụ:

Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 6

 II. PHƯƠNG PHÁP HỌA ĐỒ VECTƠ

2.2. Bài toán vận tốc

❑ Số liệu cho trước
▪ Lược đồ động của cơ cấu
▪ Khâu dẫn và quy luật vận tốc của khâu dẫn
❑ Yêu cầu:
▪ Xác định vận tốc các khâu của cơ cấu tại một vị trí cho trước

Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 7

 2.2. Bài toán vận tốc

a, Ôn lại cách giải phương trình vectơ

𝑚 = 𝑚1 + 𝑚2 +. . . . +𝑚𝑛
𝑚′ = 𝑚1′ + 𝑚2′ +. . . . +𝑚𝑛′

Chú ý:
𝑚, 𝑚1 , 𝑚1′
𝑚, 𝑚𝑛 , 𝑚𝑛′
Chung gốc

Chung ngọn

Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 8

 2.2. Bài toán vận tốc

b, Hai điểm A, B trên cùng 1 khâu

𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵𝐴

Trong đó:
𝑣𝐴 , 𝑣𝐵 là vận tốc tuyệt đối
của các điểm A,B
𝑣𝐵𝐴 là vận tốc tương đối của
điểm B khi quay quanh
điểm A.
▪ Phương, chiều: 𝑣𝐵𝐴 ⊥
𝐵𝐴, chiều quay theo 𝜔
▪ Độ lớn: 𝑣𝐵𝐴 = 𝜔.lAB

Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 9

 2.2. Bài toán vận tốc

c, Hai điểm A1 và A2 trùng nhau, thuộc 2 vật đang chuyển động song phẳng
so với nhau
𝑣Ԧ𝐵𝑖 = 𝑣Ԧ𝐵𝑘 + 𝑣Ԧ𝐵𝑖 𝐵𝑘
Trong đó:
𝑣𝐵𝑖 , 𝑣𝐵𝑘 là vận tốc tuyệt đối
của các điểm trên 2 khâu
𝑣𝐵𝑖𝐵𝑘 là vận tốc trong
chuyển động tương đối của
Bi với Bk
𝑣𝐵𝑖𝐵𝑘 // phương tịnh tiến
giữa 2 khâu

Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 10

 2.2. Bài toán vận tốc

Ví dụ 1:
o Cho cơ cấu tại vị trí như hình vẽ. Bậc tự do của cơ
cấu bằng 1. Do đó cho trước vận tốc góc của một
khâu

o Chúng ta tìm hiểu:

▪ Cách xây dựng họa đồ vận tốc cho cơ cấu
▪ Cách rút ra vận tốc từ họa đồ.
Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 12
2.2. Bài toán vận tốc

Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 13

 2.2. Bài toán vận tốc

o Chọn tỉ xích:

Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 14

 2.2. Bài toán vận tốc

ω3 quay thuận chiều ω4 quay ngược chiều

kim đồng hồ kim đồng hồ
Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 15
 2.2. Bài toán vận tốc

Chiều dài các khâu đã biết, vận tốc góc tay quay cho
trước, ta giải bài toán động học của cơ cấu ứng với vị
trí xác định.

Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 16

 VtA=ω2·RAO

ω3= VtBA / RBA

ω4= 0
Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 17
 2.3. Bài toán gia tốc

2.2. Bài toán gia tốc

❑ Số liệu cho trước
▪ Lược đồ động của cơ cấu
▪ Khâu dẫn và quy luật gia tốc của khâu dẫn
❑ Yêu cầu:
▪ Xác định gia tốc các khâu của cơ cấu tại một vị trí cho trước

Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 18

• Quan hệ gia tốc giữa các điểm
2 điểm A,B trên cùng 1 khâu 𝑛
𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵𝐴 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵𝐴 𝑡
+ 𝑎Ԧ 𝐵𝐴

Trong đó:
❑ 𝑎𝐴 , 𝑎𝐵 là gia tốc tuyệt đối của các điểm A,B
❑ 𝑎𝐵𝐴 là gia tốc tương đối của điểm B khi
quay quanh điểm A.
𝑡
❑ 𝑎𝐵𝐴 là gia tốc tiếp tuyến
▪Phương: ⊥ 𝐴𝐵
▪Chiều: theo 𝜀
𝑡
▪Độ lớn: 𝑎𝐵𝐴 = 𝜀.AB
𝑛
❑ 𝑎𝐵𝐴 là gia tốc pháp tuyến (hướng tâm)
▪ Hướng: B -> A
𝑛
▪ Độ lớn: 𝑎𝐵𝐴 = 𝜔2 .lAB
• Quan hệ gia tốc giữa các điểm
2 điểm Bi và Bk trùng nhau tức thời trên 2 khâu i và k
Trong đó:
❑ 𝑎𝐵𝑖 , 𝑎𝐵𝑘 là gia tốc tuyệt đối của các điểm
Bi,Bk
𝑘
❑ 𝑎𝐵𝑖𝐵𝑘 là gia tốc Coriolis trong chuyển động
tương đối của Bk và Bi .
𝑘 𝑟
Công thức: 𝑎𝐵𝑖𝐵𝑘 = 2.𝜔𝑖 × 𝑣𝐵𝑖𝐵𝑘
𝑟
▪ Độ lớn: Do 𝜔𝑖 ⊥ 𝑣𝐵𝑖𝐵𝑘 nên
𝑘 𝑟
𝑎𝐵𝑖𝐵𝑘 = 2. 𝜔𝑖 . 𝑣𝐵𝑖𝐵𝑘
𝑟
▪ Chiều là chiều của 𝑣𝐵𝑖𝐵𝑘 quay đi 90𝑜 theo
chiều quay của 𝜔𝑖
𝑟
𝑎Ԧ 𝐵𝑖 = 𝑎Ԧ 𝐵𝑘 + 𝑎Ԧ 𝐵𝑘𝑖𝐵𝑘 + 𝑎Ԧ 𝐵𝑟 𝑖𝐵𝑘 ❑ 𝑎𝐵𝑖𝐵𝑘 là gia tốc trong chuyển động tương đối
của Bi với Bk
 2.3. Bài toán gia tốc

Ví dụ:

Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 21

 Ví dụ: Cơ cấu bốn khâu bản lề

o Xây dựng họa đồ vận tốc.

o Từ kết quả của họa đồ vận
tốc, xây dựng họa đồ gia tốc
của các khâu trong cơ cấu.

o Cách rút ra các gia tốc từ họa

đồ gia tốc.
o Thành phần gia tốc pháp

o Thành phần gia tốc

tiếp tuyến

atBA = α3RBA
atB = α4RBC

o Chọn tỉ xích:
 π

o Từ họa đồ gia tốc, rút ra được:

α3= atBA /RBA α4= atB /RBC
 Ví dụ: Cơ cấu tay quay con trượt lệch tâm

o Từ kết quả của họa đồ vận tốc, ta xây dựng họa đồ gia
tốc của các khâu trong cơ cấu.

o Gia tốc góc của khâu dẫn bằng không (do ω2 là hằng
số)

o Cách rút ra các gia tốc từ họa đồ gia tốc.

Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 25
 Ví dụ: Cơ cấu tay quay con trượt lệch tâm

o Phương trình gia tốc:

atA

anA atBA
anBA
arBQ
Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 26
o atA : Gia tốc tiếp tuyến của điểm A.
Phương vuông góc với khâu OA. Độ lớn: atA=0

o anA : Gia tốc pháp tuyến của điểm A.

Phương dọc theo AO. Độ lớn: anA= ω2.ROA

o anBA : Gia tốc pháp tuyến của điểm B so với A.

Phương dọc theo BA. Độ lớn: anBA= ω3.RAB

o atBA : Gia tốc tiếp tuyến của điểm B so với A.

Phương vuông góc BA. Độ lớn chưa biết.

o arBQ : Gia tốc của điểm B so với Q.

Phương vuông dọc theo BQ. Độ lớn chưa biết.
Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 27
o Chọn tỉ xích:

o Vẽ họa đồ gia tốc:

atBA anBA
atA

arBQ
anA
anA atBA
anBA
arBQ
Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 28
 Ví dụ: Cơ cấu Culít

Phương trình vận tốc:

Phương trình gia tốc:

gia
❑

ω2=ω3

PTGT:
Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 30
PTGT:

Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 31

 Ôn thi giữa kỳ
Bài 1. Cho sơ đồ chịu lực của cơ cấu như hình vẽ
1. Tìm vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu khi biết:
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔1 = 1 ; 𝜀1 = 1 ; 𝑎 = 1𝑚
𝑠 𝑠2
2. Tính vận tốc khâu theo phương pháp tâm vận tốc
tức thời, từ đó tính vận tốc các điểm K1, K2, K3, K4, K5
3. Cho 𝑀2 = 3000𝑁𝑚, 𝑀3 = 2000𝑁𝑚, 𝐹5 = 1000𝑁
Tìm Momen M1 (Chiều và trị số) đặt lên khâu 1 để cơ
cấu cân bằng tại vị trí như hình vẽ. Bỏ qua ma sát,
trọng lực và lực quán tính.

Chương 2. Phân tích động học cơ cấu phẳng 32

 TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI
Khoa Cơ khí
Bộ môn Công nghệ cơ khí

BÀI GIẢNG
NGUYÊN LÝ MÁY
CHƯƠNG 3: PHÂN TÍCH LỰC TĨNH

Giáo viên : Trần Văn Hải

email : tranvanhai@tlu.edu.vn
DĐ : 0988329501
Chương 3. Phân tích lực tĩnh 1
 NỘI DUNG

I. Cân bằng máy

II. Phương pháp cân bằng công suất

Chương 3. Phân tích lực tĩnh 2

 I. CÂN BẰNG MÁY

Chương 3. Phân tích lực tĩnh

 II. PHƯƠNG PHÁP CÂN BẰNG CÔNG SUẤT

Chương 3. Phân tích lực tĩnh

 II. PHƯƠNG PHÁP CÂN BẰNG CÔNG SUẤT

Chương 3. Phân tích lực tĩnh

 II. PHƯƠNG PHÁP CÂN BẰNG CÔNG SUẤT

Chương 3. Phân tích lực tĩnh

 II. PHƯƠNG PHÁP CÂN BẰNG CÔNG SUẤT

Chương 3. Phân tích lực tĩnh

 II. PHƯƠNG PHÁP CÂN BẰNG CÔNG SUẤT

Chương 3. Phân tích lực tĩnh

 II. PHƯƠNG PHÁP CÂN BẰNG CÔNG SUẤT

Chương 3. Phân tích lực tĩnh

 II. PHƯƠNG PHÁP CÂN BẰNG CÔNG SUẤT

Chương 3. Phân tích lực tĩnh

Ví dụ 2: Cho cơ cấu và các lực
tác dụng lên cơ cấu như hình vẽ
Xácđịnh mômen cân bằng đặt
lên khâu 1 (Chiều và trị số) để
cơ cấu cân bằng tại vị trí như
hình vẽ. Biết 𝑀3 = 2000𝑁𝑚,
𝑃4 = 2000𝑁𝑚, 𝑀5 = 4000𝑁𝑚,

Chương 3. Phân tích lực tĩnh

Chương 3. Phân tích lực tĩnh
Chương 3. Phân tích lực tĩnh
 II. PHƯƠNG PHÁP CÂN BẰNG CÔNG SUẤT

Chương 3. Phân tích lực tĩnh

 II. PHƯƠNG PHÁP CÂN BẰNG CÔNG SUẤT

ω1
Bài 2: Cho sơ đồ động học và các A O C
1
ngoại lực tác dụng lên cơ cấu như
3
trên Hình 1 . Biết 𝜔1 = 2𝑟𝑎𝑑/𝑠; 𝜔2 = 2
M3
4𝑟𝑎𝑑/𝑠; 𝜔3 = −1𝑟𝑎𝑑/𝑠; 𝜔5 = 2𝑟𝑎𝑑/𝑠; M2 D
B 4
Tìm Momen M1 đặt lên khâu 1 để cơ 5
a =1m
cấu cân bằng tại vị trí như hình vẽ
M5
biết 𝑀2 = 1000𝑁𝑚; 𝑀3 = 3000𝑁𝑚 ; E
𝑀5 = 4000𝑁𝑚 bỏ qua ma sát, trọng Hình 1
lực và lực quán tính.
Chương 3. Phân tích lực tĩnh
 II. PHƯƠNG PHÁP CÂN BẰNG CÔNG SUẤT

Bài 3: Cho sơ đồ động học và các A D 5 E

2
ngoại lực tác dụng lên cơ cấu như M3
M5
trên Hình 1 . Biết 𝜔1 = 2𝑟𝑎𝑑/𝑠; 𝜔2 = 1
ω1
4𝑟𝑎𝑑/𝑠; 𝜔3 = −1𝑟𝑎𝑑/𝑠; 𝜔5 = 2𝑟𝑎𝑑/𝑠; B
O
P4
Tìm Momen M1 đặt lên khâu 1 để cơ 4
cấu cân bằng tại vị trí như hình vẽ a =1m 3
C
biết 𝑀3 = 2000𝑁𝑚; 𝑀5 = 4000𝑁𝑚 ;
𝑃4 = 1500𝑁 bỏ qua ma sát, trọng lực Hình 1

và lực quán tính.

Chương 3. Phân tích lực tĩnh
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI
Khoa Cơ khí
Bộ môn Công nghệ cơ khí

BÀI GIẢNG
NGUYÊN LÝ MÁY
CHƯƠNG 4: CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY

Giáo viên : Trần Văn Hải

email : tranvanhai@tlu.edu.vn
DĐ : 0988329501
Chương 4. Chuyển động thực của máy 1
 NỘI DUNG

I.Mômen quán tính thay thế

II. Mômen thay thế

III. Phương trình chuyển động của máy

Chương 4. Chuyển động thực của máy 2

I. Các đại lượng thay thế và phương trình chuyển động thực của máy

Bài toán: Cho một cơ cấu bao gồm n khâu chịu tác dụng của m lực (bao gồm cả lực và
momen). Ta thay thế cả cơ cấu về 1 khâu. Khâu đó được gọi là khâu thay thế (có thể
chuyển động quay hoặc tịnh tiến). Khâu đó có momen quán tính thay thế và chịu tác
dụng của một momen thay thế.
Khâu thay thế,
A 2 B
1 thông thường là
𝐽𝑡𝑡 khâu dẫn (1)
1 M2

M1=? a 1
𝑀𝑡𝑡
C 3
O
φ
4
O
M3 F5
5
D
E
Hình 1
Chương 4. Chuyển động thực của máy 3
 I. MÔMEN QUÁN TÍNH THAY THẾ

1. Mômem quán tính thay thế

Nguyên tắc: Bảo toàn động năng (𝑇 = 𝑇𝑡𝑡 )
Kiến thức cần nhớ:
Động năng của một số dạng chuyển động phẳng
▪ Chuyển động tịnh tiến của VR
1
𝑇 = 𝑚𝑣 2
2
▪ Chuyển động quay quanh trục cố định (O) của vật rắn
1
𝑇 = 𝐽𝑂 𝜔2
2
▪ Chuyển động song phẳng
1 2
1 2
𝑇 = 𝑚𝑣 + 𝐽 𝜔
Chương 4. Chuyển động thực của máy 2 𝑆
2 𝑆 4
 I. MÔMEN QUÁN TÍNH THAY THẾ

1. Mômem quán tính thay thế

𝑛
1 1
𝑇 = ෍ 𝑚𝑖 𝑣𝑆𝑖 + 𝐽𝑆𝑖 𝜔𝑖2
2
2 2
𝑖=1
1 2
Đối với khâu thay thế thì động năng là: 𝑇𝑡𝑡 = 𝐽𝑡𝑡 𝜔𝑡𝑡
2
Theo nguyên tắc thay thế momen quán tính: 𝑇 = 𝑇𝑡𝑡
Vậy ta có công thức tính momen quán tính thay thế:
𝑛 2 2
𝑣𝑆𝑖 𝜔𝑖
𝐽𝑡𝑡 = ෍ 𝑚𝑖 + 𝐽𝑆𝑖
𝜔𝑡𝑡 𝜔𝑡𝑡
𝑖=1
Nếu khâu thay thế là khâu 1:
𝑛 2 2
1 𝑣𝑆𝑖 𝜔𝑖
𝐽𝑡𝑡 = ෍ 𝑚𝑖 + 𝐽𝑆𝑖
𝜔1 𝜔1
𝑖=1

Chương 4. Chuyển động thực của máy 5

 II. MÔMEN THAY THẾ
2. Mômem thay thế
Nguyên tắc thay thế momen (lực): Tương đương về công suất.
Giả sử cơ cấu có n khâu, mỗi khâu chịu tác dụng của một momen Mi và một lực Fi. Ta tính được công
suất của hệ ngoại lực:
𝑛

𝑊 = ෍ 𝑀𝑖 𝜔𝑖 + 𝐹𝑖 𝑣𝑖
𝑖=1
Công suất của momen thay thế: 𝑊𝑡𝑡 = 𝑀𝑡𝑡 𝜔𝑡𝑡
Theo nguyên tắc thay thế momen:
𝑛 𝑛
𝜔𝑡𝑡
𝑀𝑡𝑡 𝜔𝑡𝑡 = ෍ 𝑀𝑖 𝜔𝑖 + 𝐹𝑖 𝑣𝑖 ⇒ 𝑀𝑡𝑡 𝜔𝑡𝑡 = ෍ 𝑀𝑖 𝜔𝑖 + 𝐹𝑖 𝑣𝑖
𝜔𝑡𝑡
𝑖=1 𝑖=1
Từ đó ta có công thức xác định momen thay thế:
𝑛
𝑀𝑖 𝜔𝑖 𝐹𝑖 𝑣𝑖
𝑀𝑡𝑡 = ෍ +
𝜔𝑡𝑡 𝜔𝑡𝑡
𝑖=1
Nếu khâu thay thế là khâu 1:
𝑛
𝑀𝑖 𝜔𝑖 𝐹𝑖 𝑣𝑖
Chương 4. Chuyển động thực của máy𝑀𝑡𝑡 = ෍ 𝜔1
+
𝜔1 6
 III. PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÁY

III. Phương trình chuyển động của máy

Xét vận tốc góc trong chuyển động thực của máy
max + min
Giá trị vận tốc góc trung bình trong chế độ làm việc bình ổn: tb =
max − min
2
Hệ số không đều của máy:  =  
tb

Chương 4. Chuyển động thực của máy 7

 TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI
Khoa Cơ khí
Bộ môn Công nghệ cơ khí

BÀI GIẢNG
NGUYÊN LÝ MÁY
CHƯƠNG 4 :

PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ BÁNH RĂNG TRỤ,

RĂNG THẲNG

Giáo viên : Trần Văn Hải

email : tranvanhai@tlu.edu.vn
DĐ : 0988329501
 NỘI DUNG
I. Tổng quan về bánh răng
II. Định lý ăn khớp
III. Biến dạng rang thân khai

IV. Thông số hình học

V. Tiêu chí chất lượng

V. Chế tạo bánh răng

I. Bánh rang dịch chỉnh
 I. TỔNG QUAN VỀ BÁNH RĂNG
3

1. ĐỊNH NGHĨA
o Cơ cấu bánh răng là cơ cấu có khớp loại cao
dùng để truyền chuyển động quay giữa các trục với
tỉ số truyền xác định nhờ sự ăn khớp trực tiếp giữa
hai bánh răng
 2. PHÂN LOẠI BÁNH RĂNG
4

Bánh răng trụ: Truyền động giữa các trục song song

Bánh răng trụ răng thẳng Bánh răng ăn khớp trong

ăn khớp ngoài
 2. PHÂN LOẠI BÁNH RĂNG
5

Bánh răng trụ: Truyền động giữa các trục song song

Bánh răng trụ răng nghiêng Bánh răng chữ V

 2. PHÂN LOẠI BÁNH RĂNG
6

Bánh răng côn: Truyền động giữa các trục cắt nhau

Bánh răng côn Bánh răng côn

răng thẳng răng cong

Bánh răng côn

răng cong không độ Bánh răng côn xoắn
Trục vít – bánh vít: Truyền động giữa các trục chéo
nhau

HGT Trục vít – Bánh vít

 3. ƯU – NHƯỢC ĐIỂM
8

o Ưu điểm:
▪ Truyền động với tỉ số truyền chính xác
▪ Không xảy ra hiện tượng trượt khi ăn khớp, hiệu
suất cao
▪ Truyền được công suất lớn
▪ Từ một tốc độ quay đầu vào, có thể cho ra nhiều
tốc độ quay theo nhiều hướng khác nhau
o Nhược điểm:
▪ Trục lắp bánh răng cần được định vị chính xác
▪ Bánh răng chế tạo khó khăn, giá thành đắt, trong
quá trình hoạt động cần thường xuyên bôi trơn
bảo dưỡng.
 4. ỨNG DỤNG CỦA BÁNH RĂNG
9

HỘP TỐC ĐỘ
CỦA Ô TÔ
BỘ VI SAI CỦA Ô TÔ
 4. ỨNG DỤNG CỦA BÁNH RĂNG
11

SỬ DỤNG TRONG
HỘP GIẢM TỐC
 II. ĐỊNH LÍ ĂN KHỚP
12

❑ Định lí
Pháp tuyến chung tại điểm tiếp xúc bất kỳ giữa hai
răng luôn cắt đường nối tâm của hai bánh răng tại
một điểm cố định. Điểm này gọi là tâm ăn khớp.

❑ Ý nghĩa
Chỉ ra yêu cầu đối với biên dạng răng để đảm bảo
cặp bánh răng ăn khớp có tỉ số truyền không đổi.

1 n1 r2 N 2
❑ Tỉ số truyền: rv = = = =
 2 n2 r1 N1
 III. ĐƯỜNG THÂN KHAI, ĂN KHỚP THÂN KHAI
14

Cho một đường thẳng delta lăn không trượt trên một
đường tròn C , khi đó quỹ đạo của một điểm M bất kỳ
trên đường thẳng delta chính là một đường thân khai
 2. Tính chất đường thân khai
15

❑ Pháp tuyến của đường thân khai là tt vòng tròn cơ sở.

❑ Bán kính cong của đường thân khai

❑ Hình dáng đường thân khai

 2. Đường thân khai thỏa mãn ĐL ăn khớp.
16

o Chứng minh thỏa mãn ĐL ăn khớp

o Ưu điểm bánh răng thân khai: TST i=const

IV. THÔNG SỐ CƠ BẢN CỦA BR THÂN KHAI
17

Thông số bánh răng

 V. CÁC CHỈ TIÊU CHẤT LƯỢNG BỘ TRUYỀN BR
18

1. Ăn khớp bánh răng.

o Đoạn ăn khớp lý thuyết N1N2

o Đoạn ăn khớp thực tế AB
 2. Các chỉ tiêu chất lượng
19

Ăn khớp đúng
Ăn khớp trùng Đọc giáo
Ăn khớp khít trình

❑ Điều kiện để 2 BR ăn khớp đảm bảo các chỉ

tiêu chất lượng về ăn khớp:

▪ m1 = m2 và α1=α2 (đk ăn khớp đúng)

▪ Hệ số trùng khớp ε>1.2 (đk ăn khớp trùng)
▪ S1=W2; S2=W1 (ko có khe hở cạnh răng)
 3. Khe hở cạnh răng
20

▪ Răng được chế tạo nhỏ hơn rãnh răng.

• Cho phép bánh răng vẫn làm việc được khi có sai số
do chế tạo, biến dạng, tải trọng, tránh kẹt răng.

• Không chính xác khi đổi chiều chuyển động, gây ra

rung động và va đập
 VI. CHẾ TẠO BÁNH RĂNG
21

1. Nguyên lý chép hình

o Biên dạng răng thân khai có được do chép đúng hình
dạng của dụng cụ cắt.
o Dụng cụ cắt sử dụng : Dao phay ngón; dao phay đĩa
o Sau khi phay xong một rãnh răng, quay phân độ phôi
bánh răng để gia công răng tiếp theo
 2. Nguyên lý bao hình
22

o Biên dạng răng thân khai là bao hình của một họ

đường bị bao. Tức là dùng dao cắt lên phôi một họ
đường mà bao hình của nó là biên dạng thân khai của
răng.
 2. Nguyên lý bao hình
23

o Họ đường bị bao có thể là họ đường thẳng hoặc họ

đường thân khai

• Họ đường thẳng: Dùng

một thanh răng sinh làm dao
cắt

• Họ đường thân khai: Dùng

một bánh răng sinh làm dao
cắt
 VII. HIỆN TƯỢNG CẮT CHÂN RĂNG
24

o Khi chế tạo bánh răng bằng phương pháp bao hình, do
hiện tượng cắt chân răng, bánh răng dao sẽ cắt lẹm
vào phần chân răng của răng cần chế tạo. Dẫn tới
chân răng bị nhỏ, giảm chiều dài đoạn ăn khớp trên
răng.
o Cắt lẹm chân răng làm răng yếu, giảm hệ số trùng
khớp gây va đập tiếng ồn khi làm việc. Cần tránh hiện
tượng này.
Nguyên nhân:
o Số răng của bánh răng quá nhỏ
o Vòng đỉnh răng cắt đường ăn khớp ở bên ngoài
điểm cắt chân răng
 Cắt chân răng

Điểm cắt chân răng

Điểm cắt chân răng

 VIII. ĐỘNG HỌC BÁNH RĂNG
27

o Vận tốc dài trên vòng chia:

vp=ω1.r1=ω2.r2 =π*d1*n1/60= π*d2*n2/60 (mm/s)
Hiện tượng trượt biên dạng răng

Khi hai răng tiếp xúc tại tâm

ăn khớp P
o Vận tốc theo phương
pháp tuyến
vn 1 = v n 2
o Vận tốc tiếp tuyến
v t 1 = v t 2.
→ Không có sự trượt giữa
hai răng.
Hiện tượng trượt biên dạng răng

Khi hai răng tiếp xúc tại K

khác tâm ăn khớp P.
o Vận tốc theo phƣơng
pháp tuyến
vn 1 = v n 2
o vận tốc tiếp tuyến
vt1 ≠ vt2.
→ Xảy ra sự trượt giữa hai
răng.
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI
Khoa Cơ khí
Bộ môn Công nghệ cơ khí

BÀI GIẢNG
NGUYÊN LÝ MÁY
CHƯƠNG 6:CƠ CẤU CAM

Giáo viên : Trần Văn Hải

email : tranvanhai@tlu.edu.vn
DĐ : 0988329501
Chương 6. Hệ bánh răng 1
 NỘI DUNG

I. Khái niệm về cơ cấu CAM

II. Các thông số cơ bản

II. Phân tích động học cơ cấu CAM

Chương 6. Hệ bánh răng 2

 I. KHÁI NIỆM VỀ CƠ CẤU CAM

1. Các khái niệm cơ bản

Cơ cấu CAM là cơ cấu khớp cao, dùng để tạo nên chuyển đọng qua lại theo
một quy luật cho trước của khâu bị dẫn.
Trong chương này chúng ta chỉ nghiên cứu cơ cấu CAM phẳng

Chương 6. Hệ bánh răng 3

 II. CÁC THÔNG SỐ CỦA CƠ CẤU CAM

2. Các thông số của cơ cấu CAM

a, Thông số hình học
Các góc công nghệ là góc được xác định trên biên dạng CAM ứng
với các cung làm việc khác nhau của biên dạng này:
- Góc công nghệ đi xa 𝜃𝑑𝑥
- Góc công nghệ về gần 𝜃𝑣𝑔
- Góc công nghệ đứng xa 𝜃𝑥
- Góc công nghệ đứng gần 𝜃𝑔

Chương 6. Hệ bánh răng 4

 II. CÁC THÔNG SỐ CỦA CƠ CẤU CAM

2. Các thông số của cơ cấu CAM

b, Thông số động học
Các góc định kỳ là góc CAM ứng với các giai đoạn chuyển động khác nhau
của cần
- Góc định kỳ đi xa 𝛾𝑑𝑥
- Góc định kỳ về gần 𝛾𝑣𝑔
- Góc định kỳ đứng xa 𝛾𝑥
- Góc định kỳ đứng gần 𝛾𝑔

Chương 6. Hệ bánh răng 5

 II. CÁC THÔNG SỐ CỦA CƠ CẤU CAM

2. Các thông số của cơ cấu CAM

Chú ý:
Đối với CAM chính tâm
𝜽𝒈 = 𝜸𝒈 ; 𝜽𝒅𝒙 = 𝜸𝒅𝒙
𝜽𝒙 = 𝜸𝒙 ; 𝜽𝒗𝒈 = 𝜸𝒗𝒈
Đối với CAM lệch tâm
𝜽𝒈 = 𝜸𝒈 ; 𝜽𝒅𝒙 # 𝜸𝒅𝒙
𝜽𝒙 = 𝜸𝒙 ; 𝜽𝒗𝒈 # 𝜸𝒗𝒈

Chương 6. Hệ bánh răng 6

 III. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CỦA CAM

3. Phân tích động học cơ cấu CAM

▪ Số liệu cho trước: Lược đồ động và quy luật chuyển động của CAM
▪ Yêu cầu: Xác định quy luật chuyển động của cần (cụ thể là quy luật
chuyển vị,vận tốc và gia tốc

Chương 6. Hệ bánh răng 7

 III. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CỦA CAM

3. Phân tích động học cơ cấu CAM

Ví dụ: Cho cơ cấu CAM phẳng cần đẩy đáy nhọn như
hình vẽ. Khoảng lệch tâm e = 10mm. Bánh kính lớn và
bán kính nhỏ của CAM lần lượt là 𝑅 = 20𝑚𝑚; 𝑟 =
10 2 𝑚𝑚. Cho biết góc công nghệ đi xa 𝜃𝑑𝑥 = 600 . Xác
định hành trình của cần và góc định kỳ đi xa của cơ cấu
CAM
Lời giải:
C ′ G = C ′ O2 − OG 2 = 202 − 102 = 10 3 (mm)
BG = 𝑂𝐵2 − OG 2 =10 (mm)
𝐿 = 𝐵𝐶 ′ = 10 3 -10 (mm)
෣ = 𝐶𝑂𝐵
𝛾𝑑𝑥 = 𝐶𝑂𝐶′ ෣ − 𝐵𝑂𝐶෣′ = 600 − 150 = 450
8
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI
Khoa Cơ khí
Bộ môn Công nghệ cơ khí

BÀI GIẢNG
NGUYÊN LÝ MÁY
CHƯƠNG 7: HỆ THỐNG BÁNH RĂNG

Giáo viên : Trần Văn Hải

email : tranvanhai@tlu.edu.vn
DĐ : 0988329501
Chương 8. Hệ bánh răng 1
 NỘI DUNG

I. Công dụng của hệ bánh răng

II. Phân loại hệ bánh răng

II. Phân tích động học hệ bánh răng

Chương 8. Hệ bánh răng 2

 I. CÔNG DỤNG HỆ BÁNH RĂNG

Chương 8. Hệ bánh răng 3

 II. PHÂN LOẠI HỆ BÁNH RĂNG

Hệ bánh răng chia làm 2 loại:

• Hệ bánh răng thường là hệ bánh răng mà tâm quay của tất cả các bánh
răng đều cố định.
• Hệ bánh răng vi sai là hệ bánh răng mà cứ mỗi cặp bánh răng ăn khớp
với nhau có ít nhất một bánh răng có tâm quay di dộng. Bánh răng đó
gọi là bánh răng trung tâm, bánh răng răng có tâm di động gọi là bánh
răng vệ tinh.
Hệ vi sai có bánh răng trung tâm cố định được gọi là hệ bánh răng
hành tinh hay. Khi cần C cố định, hệ vi sai trở thành hệ thường.

Chương 8. Hệ bánh răng 4

 II. PHÂN LOẠI HỆ BÁNH RĂNG

Trong hệ bánh răng dưới đây. Bánh răng Z1 là bánh răng trung tâm Z2 là
bánh răng vệ tinh

Chương 8. Hệ bánh răng 5

 II. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC HỆ BÁNH RĂNG

1. Hệ bánh răng thường

Tỉ số của một cặp bánh răng thường
𝝎𝟏 𝒏𝟏 𝒓𝟐 𝒁𝟐
𝒊𝟏𝟐 = = =± =±
𝝎𝟐 𝒏𝟐 𝒓𝟏 𝒁𝟏
Trong đó:
𝜔 là vận tốc góc [rad/s]
n là vận tốc vòng [vòng/phút]
r là bán kính bánh răng [m]
Z là số rang của bánh răng
Dấu (+) khi hai bánh răng quay cùng chiều ( ăn khớp trong)
Dấu (-) khi hai bánh răng quay ngược chiều ( ăn khớp ngoài)

Chương 8. Hệ bánh răng 6

 II. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC HỆ BÁNH RĂNG

Ví dụ: Cho hệ thống bánh răng thường như hình vẽ. Tính tỉ số truyền
của hệ

Chương 8. Hệ bánh răng 7

 II. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC HỆ BÁNH RĂNG

Chương 8. Hệ bánh răng 8

Bài 2.
Cho hệ bánh răng như hình vẽ.
𝑍2 = 𝑍′3 = 𝑍4 =20;
𝑍3 = 𝑍5 =60; 𝑛1 = 1800 𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡.
Cho biết đường tâm trục các bánh 1
và 3 thẳng hàng
Tính 𝑛5

Chương 8. Hệ bánh răng 9

Chương 8. Hệ bánh răng 10
Bài 3.
Cho hệ bánh răng như hình vẽ.
𝑍1 = 35; 𝑍2 = 40; 𝑍′2 = 50; 𝑍4 = 𝑍5 ;
a. Tính 𝑍3
b. Xác định 𝑛1 (chiều và trị số) biết
𝑣ò𝑛𝑔 𝑣ò𝑛𝑔
𝑛5 = 60 , 𝑛3 = 81 ;
𝑝ℎú𝑡 𝑝ℎú𝑡
𝑛3 và 𝑛5 quay cùng chiều

Chương 8. Hệ bánh răng 11

Chương 8. Hệ bánh răng 12
 Bài 4.
Cho hệ bánh răng như hình vẽ.
𝑍1 = 20; 𝑍2 = 20; 𝑍3 = 40; 𝑍4 = 80;
𝑍′5 =30 ; 𝑍6 = 90;
a. Tính 𝑍5
b. Tính số bậc tự do của hệ
c. Hệ bánh răng là hệ gì? Vì sao?
𝑣ò𝑛𝑔
d. Tính 𝑛6 biết 𝑛1 = 60 ,
𝑝ℎú𝑡

Chương 8. Hệ bánh răng 13

Chương 8. Hệ bánh răng 14
Chương 8. Hệ bánh răng 15
Chương 8. Hệ bánh răng 16
Chương 8. Hệ bánh răng 17
Chương 8. Hệ bánh răng 18
Chương 8. Hệ bánh răng 19
Chương 8. Hệ bánh răng 20
 II. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC HỆ BÁNH RĂNG

3. Hệ bánh răng thường không gian

Chương 8. Hệ bánh răng 21

 II. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC HỆ BÁNH RĂNG

4. Hệ bánh răng không gian

a. Hệ bánh răng thường không gian

Chương 8. Hệ bánh răng 22

 II. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC HỆ BÁNH RĂNG

4. Hệ bánh răng không gian

a. Hệ bánh răng vi sai không gian

Chương 8. Hệ bánh răng 23

 II. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC HỆ BÁNH RĂNG

4. Hệ bánh răng vi sai không gian

Chương 8. Hệ bánh răng 24

 II. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC HỆ BÁNH RĂNG

Chương 8. Hệ bánh răng 25