BG NLM

 Số tiết: 30 tiết.
 Tài liệu học tập:

• Giáo trình chính: GS.TSKH Đinh Gia Tường, Nguyên lý máy,
NXB KH&KT, 2001.
• Tài liệu tham khảo: TS Lại Khắc Liễm, Nguyên lý máy, ĐHBK
TP.HCM, 1999.
 Nội dung:
• Chương 1: Cấu tạo cơ cấu
• Chương 2: Phân tích động học cơ cấu
• Chương 3: Phân tích động lực học cơ cấu phẳng
• Chương 4: Cân bằng máy
• Chương 5: Cơ cấu bánh răng, hệ thống bánh răng
http://www.mediafire.com/folder/urc4heh9qt69q/Dong_luc_hoc_
may
MỞ ĐẦU
 Đối tượng môn học
Cơ cấu và máy.
 Nội dung môn học
Nghiên cứu nguyên lý cấu tạo, động học, động lực học của cơ
cấu và máy.
Gồm 2 bài toán cơ bản:
• Phân tích nguyên lý cấu tạo, động học, động lực học của cơ
cấu và máy cho trước.
• Tổng hợp cơ cấu và máy thỏa mãn điều kiện động học, động
lực học đã cho.
 Vị trí môn học
Môn học cơ sở kỹ thuật của tất cả các ngành cơ khí nói chung.
CHƯƠNG 1: CẤU TẠO CƠ CẤU
1. Các khái niệm cơ bản
1.1 Chi tiết máy và khâu
Chi tiết máy (Tiết máy):
Máy hay cơ cấu có thể tháo rời thành nhiều bộ phận khác nhau.
Bộ phận không thể tháo rời nhỏ hơn được nữa gọi là chi tiết
máy.
Khâu:
Trong cơ cấu và máy, toàn bộ những bộ phận có chuyển động
tương đối so với các bộ phận khác gọi là khâu.
1.2 Thành phần khớp động và khớp động
Bậc tự do (btd) của khâu:
• Một khả năng chuyển động độc lập đối với một hệ quy chiếu:
1 btd.
• Giữa 2 khâu trong mặt phẳng → 3 btd: TX TY QZ
• Giữa 2 khâu trong không gian → 6 btd: TX TY TZ QX QY QZ
Nối động, nối cứng:
• Nối động: Để tạo thành cơ cấu, các khâu không thể tách rời
nhau mà phải được liên kết với nhau theo một quy cách xác
định nào đó sao cho khi nối với nhau các khâu vẫn còn khả
năng chuyển động tương đối → nối động các khâu.
• Nối cứng: Sự nối giữa các chi tiết máy trong một khâu.
Thành phần khớp động, khớp động:
• Toàn bộ chỗ tiếp xúc giữa hai khâu trên mỗi một khâu khi nối
động gọi là thành phần khớp động.
• Hai thành phần khớp động trong sự nối động giữa hai khâu gọi
là khớp động hay gọi tắt là khớp.
Phân loại khớp động:
• Theo số ràng buộc: khớp động loại k hạn chế k btd hay có k
ràng buộc.
• Theo đặc điểm tiếp xúc:
– Khớp loại cao: thành phần tiếp xúc là điểm hay đường.
– Khớp loại thấp: thành phần tiếp xúc là mặt.
Phân loại khớp động:
1.3 Lược đồ
Khớp cầu Khớp cầu có chốt
Khớp tịnh tiến

Khớp bản lề
Khớp cao phẳng

Khớp ren vít (khớp bánh răng, khớp cơ cấu cam)
1.3 Lược đồ
1.3 Lược đồ
Chuỗi động:
Nhiều khâu nối với nhau tạo thành một chuỗi động.
Phân loại chuỗi động:
• Chuỗi động kín
• Chuỗi động hở
• Chuỗi động phẳng
• Chuỗi động không gian
Cơ cấu:
Cơ cấu là một chuỗi động có một khâu cố định và chuyển động
theo quy luật xác định. Khâu cố định được gọi là giá.
2. Bậc tự do của cơ cấu
2.1 Định nghĩa
Bậc tự do (btd) của cơ cấu là số thông số độc lập, cần thiết để
xác định hoàn toàn vị trí của cơ cấu, đồng thời nó cũng là số
khả năng chuyển động tương đối độc lập của cơ cấu đó.
2.2 Tính bậc tự do của cơ cấu không gian
W  W0  R
• W0 – bậc tự do tổng cộng của các khâu động nếu để rời
• R – số ràng buộc của tất cả các khớp động trong cơ cấu
• W – bậc tự do của cơ cấu
• Số bậc tự do trong cơ cấu
Một khâu để rời trong không gian có 6 bậc
tự do → Số bậc tự do tổng cộng của n
khâu động là W0 = 6n.
• Số ràng buộc chứa trong cơ cấu
Khớp loại k hạn chế k bậc tự do.
Gọi pk là số khớp lọai k chứa trong cơ cấu.
Tổng số ràng buộc do pk khớp loại k gây nên là k.pk.
5
Do đó: R   kp
k 1
k
• Ràng buộc trực tiếp: ràng buộc giữa hai khâu do khớp nối trực
tiếp giữa hai khâu đó được gọi là ràng buộc trực tiếp.
• Xét cơ cấu 4 khâu bản lề:
• Ràng buộc gián tiếp: nếu tháo khớp A, giữa khâu 1 và 4 có ràng
buộc gián tiếp.
TOX TOY TOZ QOX QOY QOZ
• Ràng buộc trùng: nối khâu 1 và 4 bằng khớp A, giữa chúng có
ràng buộc trực tiếp.
TOX TOY TOZ QOX QOY QOZ
Có 3 ràng buộc trùng.
Ràng buộc trùng chỉ xảy ra ở khớp khép kín của cơ cấu.
Gọi Rtr là số ràng buộc trùng. Tổng số ràng buộc trong cơ cấu:
5
R   kpk  Rtr
k 1
Công thức tính bậc tự do của cơ cấu không gian:
 5 
W  6n    kpk  Rtr 
 k 1 
Ví dụ: Tính bậc tự do của cơ cấu 4 khâu bản lề.
• Số khâu động: n=3

• Số khớp loại 5: K= 4
Pk: P5
• Số ràng buộc trùng: Rtr = 3
Bậc tự do của cơ cấu:
W = 6.3 – (4.5 – 3) = 1 btd
Ví dụ: Tính bậc tự do của cơ cấu bàn tay máy.
• Số khâu động: n=5

• Số khớp loại 5: Pk = P5
K=5
• Số ràng buộc trùng: Rtr = 0
2.3 Tính bậc tự do của cơ cấu phẳng
• Số bậc tự do trong cơ cấu
Một khâu để rời trong mặt phẳng có 3 bậc tự do → Số bậc tự
do tổng cộng của n khâu động là W0 = 3n.
• Số ràng buộc chứa trong cơ cấu
Cơ cấu phẳng có 2 loại khớp:
– Khớp loại 5 chứa 2 ràng buộc.
– Khớp loại 4 chứa 1 ràng buộc.
→ Tổng số ràng buộc trong cơ cấu là R = 2p5 + p4
Công thức tính bậc tự do của cơ cấu phẳng:
W  3n  (2 p5  p4 )
Ví dụ: Tính bậc tự do của cơ cấu phẳng 4 khâu bản lề.
• Số khâu động: n = 3
• Số khớp loại 5: p5 = 4
W = 3.3 – (2.4 + 0) = 1 btd
Ví dụ: Tính bậc tự do của cơ cấu chêm.
Cơ cấu toàn khớp loại 5.
W = 3.2 – (2.3 + 0) = 0 btd
Trên thực tế cơ cấu này làm
việc được. Vậy điều này có gì
mâu thuẫn không?
Gọi Rtr là số ràng buộc trùng.

W = 3n – (2p5 + p4 – Rtr)
Trong cơ cấu chêm Rtr = 1.
 W = 3.2 – (2.3 + 0 – 1) = 1 btd
Ví dụ: Tính bậc tự do của cơ cấu hình bình hành.
Cơ cấu toàn khớp loại 5.

W = 3.4 – (2.6 + 0) = 0 btd
Cơ cấu không có khả năng
chuyển động?
Ví dụ: Tính bậc tự do của cơ cấu hình bình hành
Gọi Rth là số ràng buộc thừa có trong cơ cấu.

Bậc tự do của cơ cấu: W = 3n – (2p5 + p4 – Rth)
Trong cơ cấu hình bình hành Rth = 1.
 W = 3.4 – (2.6 + 0 – 1) = 1 btd
Ví dụ: Tính bậc tự do của cơ cấu cam cần đẩy đáy con lăn.
W = 3.3 – (2.3 + 1) = 2 btd
Kết quả này có đúng không?
Ví dụ: Tính bậc tự do của cơ cấu cam cần đẩy đáy con lăn.
Gọi Wth là số bậc tự do thừa.

W = 3n – (2p5 + p4) – Wth
Trong cơ cấu cam cần đẩy đáy
con lăn Wth = 1.
 W = 3.3 – (2.3 + 1) – 1 = 1 btd
Công thức tính bậc tự do đối với cơ cấu không gian:
 5 
W  6n    kpk  Rtr  Rth   Wth
 k 1 
Công thức tính bậc tự do đối với cơ cấu phẳng:
W  3n   2 p5  p4  Rtr  Rth   Wth
Với: n – số khâu động
k – loại khớp động
pk – số khớp loại k
Rtr – số ràng buộc trùng
Rth – số ràng buộc thừa
Wth – số bậc tự do thừa
2.4 Ý nghĩa của bậc tự do - Khâu dẫn và khâu bị dẫn
3. Nhóm tĩnh định (Nhóm Axua)
3.1 Nguyên lý tạo thành cơ cấu
Cơ cấu có W bậc tự do là cơ cấu bao gồm W khâu dẫn và
những nhóm có bậc tự do bằng 0.
W= W + 0 + … + 0
Khâu dẫn
Nhóm có btd = 0
3.2 Nhóm tĩnh định
Nhóm tĩnh định là những nhóm cân bằng hay chuyển động, có
bậc tự do bằng 0 và phải tối giản (nghĩa là không thể chia thành
những nhóm nhỏ hơn được nữa).
Đối với nhóm tĩnh định toàn khớp thấp:
W  3n  2 p5  0
n 2 4 6 …
p5 3 6 9 …
3.3 Nguyên tắc tách nhóm tĩnh định
• Chọn trước khâu dẫn và giá.
• Sau khi tách nhóm, phần còn lại phải là một cơ cấu hoàn chỉnh
hoặc khâu dẫn nối với giá.
• Việc tách nhóm phải tiến hành từ xa khâu dẫn về gần khâu dẫn.
• Khi tách nhóm, thử tách những nhóm đơn giản trước, nhóm
phức tạp sau.
3.4 Xếp loại nhóm
• Khâu dẫn và giá là nhóm loại 1.
• Những nhóm không chứa chuỗi động kín nào, xếp thành 2 loại:
– Nhóm loại 2: nhóm chứa 2 khâu 3 khớp.
– Nhóm loại 3: nhóm có các khâu (gọi là khâu cơ sở) nối với
các khâu khác trong nhóm bằng 3 khớp động.
• Những nhóm có chứa ít nhất 1 chuỗi động kín thì loại nhóm là
số cạnh của chuỗi động kín đơn cao nhất trong nhóm đó.
3.5 Xếp loại cơ cấu
Loại cơ cấu là loại cao nhất của các nhóm có trong cơ cấu.
4. Thay thế khớp loại cao bằng khớp loại thấp:
– Trong cơ cấu phẳng, có các khớp loại 4. Để tách nhóm tĩnh
định phải thay thế khớp loại 4 bằng các khớp loại 5.
– Thay thế khớp loại cao bằng khớp loại thấp phải đảm bảo:
• Bậc tự do của cơ cấu không đổi.
• Qui luật chuyển động không đổi.
– Nguyên tắc: dùng một khâu 2 khớp bản lề thay thế cho một
khớp loại 4.
5. Các ví dụ:
5.1 Tách nhóm và xếp loại cơ cấu:
Nhóm loại 2
Cơ cấu 4 khâu bản lề

Nhóm loại 1
 Cơ cấu loại 2
5. Các ví dụ:
5.1 Tách nhóm và xếp loại cơ cấu:
Nhóm loại 1 Nhóm loại 3
 Cơ cấu loại 3
5. Các ví dụ:
5.2 Thay thế khớp loại 4 bằng khớp loại 5:
Cơ cấu cam cần lắc đáy bằng
4. Bài tập
Bài tập 1:
Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu bơm oxy.
4. Bài tập
Bài tập 2:
Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu nâng lưỡi cày.
4. Bài tập
Bài tập 3:
Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu động cơ diesel.
4. Bài tập
Bài tập 4:
Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu nâng thùng hạt giống.
4. Bài tập
Bài tập 5:
Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu máy dập cơ khí.
4. Bài tập
Bài tập 6:
Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu máy nghiền.
4. Bài tập
Bài tập 7:
Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu chuyển động theo quĩ đạo cho
trước.
4. Bài tập
Bài tập 8:
Tính bậc tự do của cơ cấu bánh răng hổn hợp sau:
4. Bài tập
Bài tập 9:
Vẽ lược đồ động và tính bậc tự do của cơ cấu vi sai sau:
4. Bài tập
Bài tập 9:
Vẽ lược đồ động và tính bậc tự do, xếp loại của cơ cấu sau:
CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU
1. Đại cương
Phân tích động học cơ cấu là nghiên cứu quy luật chuyển động
của cơ cấu khi đã biết trước lược đồ động của cơ cấu và quy
luật chuyển động của khâu dẫn.
1.1 Nội dung
Bài toán vị trí. Bài toán vận tốc. Bài toán gia tốc.
1.2 Ý nghĩa
• Xác định vị trí → phối hợp và sử dụng chuyển động của các cơ
cấu để hoàn thành nhiệm vụ của các máy đặt ra, bố trí không
gian, vỏ máy…
• Vận tốc và gia tốc là những thông số cần thiết phản ánh chất
lượng làm việc của máy.
1. Đại cương
1.3 Phương pháp
Giải tích. Đồ thị. Họa đồ vector.
Phương pháp đồ thị, họa đồ vector
• Ưu điểm:
Đơn giản, cụ thể, dễ nhận biết và kiểm tra.
• Nhược điểm:
– Thiếu chính xác do sai số dựng hình, sai số đọc…
– Phương pháp đồ thị, kết quả cho quan hệ giữa một đại lượng
động học theo một thông số nhất định thường là khâu dẫn.
– Phương pháp họa đồ vector, kết quả không liên tục, chỉ ở
các điểm rời rạc.
1. Đại cương
1.3 Phương pháp
Phương pháp giải tích
• Ưu điểm:
– Cho mối quan hệ giữa các đại lượng bằng biểu thức giải tích,
dễ dàng cho việc khảo sát dùng máy tính.
– Độ chính xác cao.
• Nhược điểm:
Đối với một số cơ cấu, công thức giải tích rất phức tạp và
khó kiểm tra.
2. Phân tích động học cơ cấu phẳng bằng phương pháp giải
tích
Xét cơ cấu tay quay – con trượt lệch tâm có vị trí đang xét như
hình vẽ.
Cho: lAB, lBC, ω1 là hằng số và độ lệch tâm e.
Xác định: xC, C, aC.
tích
xC  l1cos1  l2cos2
1  1 (t )  1t ;  2   2 (t )  f (1 )
Với: 
 l1 sin 1  e
l
1 sin 1  e  l 2 sin  2   2  arcsin
 l2
tích
xC  xC 1   xC 1 (t ) 
vC  vC (t )  l11 (sin 1  cos1 tan 2 )

Do đó:   cos(  + ) l c os 2
1 
aC  aC (t )  l11  cos 
2 1 2 1

  2 l2 cos 3
 2 
3. Phân tích động học cơ cấu phẳng bằng phương pháp đồ thị
Xét cơ cấu 4 khâu bản lề có vị trí đang xét như hình vẽ.
Cho: lAB, lBC, lDA, ω1 là hằng số.
Xác định: φ3, ω3, ε3.
Xác định giá trị φ3 từ phương
pháp vẽ, đo và lập bảng:
1 11 12 … 1n

3  31  32 …  3n
3. Phân tích động học cơ cấu phẳng bằng phương pháp đồ thị
Xây dựng đồ thị 3  3 1 
4. Phân tích động học cơ cấu phẳng bằng phương pháp họa đồ
vector
Ôn lại một số kiến thức về đại số vector
Định lý liên hệ vận tốc
• Hai điểm A, B khác nhau cùng thuộc một khâu đang chuyển
động song phẳng:
vB  vA  vBA
vector
Định lý liên hệ vận tốc
• Hai điểm A1, A2 trùng nhau, thuộc hai khâu đang chuyển động
song phẳng tương đối đối với nhau:
vA2  vA1  vA2 A1

vector
Định lý liên hệ gia tốc
• Hai điểm A, B khác nhau cùng thuộc một khâu đang chuyển
động song phẳng:

aB  aA  aBA  aA  aBA
n
 aBA
vector
Định lý liên hệ gia tốc
• Hai điểm A1, A2 trùng nhau, thuộc hai khâu đang chuyển động
song phẳng tương đối đối với nhau:
aA2  aA1  a k
A2 A1 a r
A2 A1
vector
Điều kiện để giải một phương trình vector
5. Các ví dụ:
- Ví dụ 1: Trong cơ cấu phẳng, cho cơ cấu tay quay – con trượt
như hình vẽ. Biết lAB = 10m, lBC = 20m, ω1 = 0,4 s-1. Vẽ họa đồ
vận tốc và tính VB ,VC?
B
60
C
30°
°
A
5. Các ví dụ:
- Ví dụ 2: Trong cơ cấu phẳng, cho cơ cấu tay quay – con trượt
như hình vẽ. Biết lAB = 10m, lBC = 20m, ω1 = 0,4 s-1. Vẽ họa đồ
vận tốc và tính VB ,VC?
5. Các ví dụ:
- Ví dụ 3: Cho cơ cấu phẳng như hình vẽ. Biết ωAB=0,2 (s-1). Vẽ
họa đồ vận tốc, tính vB3 ?
m
10 B
A
0°
12
30°
C
5. Các ví dụ:
- Ví dụ 4: Cho cơ cấu phẳng như hình vẽ. Biết ωAB=0,2 (s-1),
lAB=10m. Vẽ họa đồ vận tốc, tính vB3 ?
60°
C
CHƯƠNG 3: PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC
CƠ CẤU PHẲNG
1. Phân loại lực
• Ngoại lực
– Lực cản kỹ thuật
– Trọng lượng các khâu
– Lực phát động
• Lực quán tính
– Cơ cấu là một cơ hệ chuyển động có gia tốc, tức ngoại lực
tác dụng lên cơ cấu không triệt tiêu nhau → không thể dùng
phương pháp tĩnh học để giải.
– Để giải quyết bài toán hệ lực không cân bằng → dùng
nguyên lý D’Alambert.
CƠ CẤU PHẲNG
1. Phân loại lực
• Nội lực
Lực tác dụng lẫn nhau giữa các khâu trong cơ cấu (phản lực
liên kết).
Tại mỗi tiếp điểm của thành phần khớp động, phản lực này gồm
hai phần:
– Thành phần áp lực: vuông góc với phương chuyển động
tương đối. Tổng các thành phần áp lực trong một khớp → áp
lực khớp động.
– Thành phần ma sát: song song với phương chuyển động

tương đối. Tổng các thành phần ma sát trong một khớp →
lực ma sát.
CƠ CẤU PHẲNG
2. Điều kiện tĩnh định
• Để tính phản lực khớp động → tách cơ cấu thành các chuỗi
động hở, trên đó phản lực ở các khớp chờ là ngọai lực: viết các
phương trình lực cho chuỗi.
• Muốn giải các bài toán áp lực khớp động:
Số phương trình lập được = Số ẩn chứa trong các phương trình
→ Điều kiện tĩnh định của bài toán.
• Giả sử tách từ cơ cấu ra một chuỗi động n khâu, pk khớp loại k.
– Số phương trình lập được: 6n phương trình.
– Số ẩn chứa trong chuỗi động: phụ thuộc vào số lượng và loại
khớp động.
CƠ CẤU PHẲNG
Khớp loại 1: R ? Khớp loại 2: R ? xR ? Khớp loại 3:  ?  ? R ?
Khớp loại 4: Ry ? Rz ? xR ? xR ?
y z
Khớp loại 5: Ry ? Rz ? Rx ? xR ? xR ?
y z
CƠ CẤU PHẲNG
R ? x? R ?M ? R ? ? R?
Khớp loại 5 Khớp loại 4
Khớp loại k chứa k ẩn. 5
→ Tổng số ẩn trong chuỗi:  kp

k 1
k
CƠ CẤU PHẲNG
• Điều kiện để giải được bài toán:
Số phương trình lập được = Số ẩn chứa trong các phương trình
5 5
6n   kpk hay 6n   kpk  0
k 1 k 1
• Đối với cơ cấu phẳng, điều kiện để giải được bài toán:
3n  2 p5  p4  0
• Các nhóm tĩnh định thỏa điều kiện trên.
→ Để xác định các phản lực khớp động, ta phải tách cơ cấu
thành những nhóm tĩnh định và viết phương trình lực cho từng
nhóm này.
CƠ CẤU PHẲNG
3. Xác định áp lực khớp động
• Tách nhóm tĩnh định.
• Tách các khâu trong nhóm tĩnh định.
• Đặt các áp lực khớp động và các ngoại lực lên khâu.
• Viết các phương trình cân bằng lực cho từng khâu.
• Giải các phương trình viết cho các khâu thuộc một nhóm tĩnh
định. Giải cho các nhóm ở xa khâu dẫn trước (ngược lại với bài
toán động học).
CƠ CẤU PHẲNG
• Với cơ cấu phẳng, một khâu viết được 3 phương trình:
 FX  0
  P  0
 FY  0 hay 
  M OZ  0
 M OZ  0
• Có thể giải các phương trình lực trên bằng các phương pháp đã
biết: phương pháp giải tích vector, phương pháp họa đồ vector
(đa giác lực)...
CƠ CẤU PHẲNG
Ví dụ: Cho cơ cấu tay quay con trượt như hình vẽ.
Xác định áp lực khớp động ở các khớp B, C, D để hệ cân bằng.
CƠ CẤU PHẲNG
Giải
• Tách nhóm tĩnh định, tách các khâu trong nhóm, đặt lực lên các
khâu.
CƠ CẤU PHẲNG
Giải
• Viết và giải các phương trình lực cho từng khâu trong cùng một
nhóm.
 P  P3  R03  R23  0
Khâu 3: 
 M C  M 3  R03 x  P3 hP13  0
 P  P2  R12  R32  0

Khâu 2: 
 B

M   M 2  R32 l BC  P2 hP2  0
CƠ CẤU PHẲNG
4. Tính lực trên khâu dẫn
4.1 Phương pháp phân tích lực
M A  R21h21  Ph
1 1  M cb  M 1  0
 M cb   R21h21  Ph
1 1  M1
M cb
Pcb 
l
CƠ CẤU PHẲNG
4.2 Phương pháp di chuyển khả dĩ
• Moment (lực) cân bằng trên khâu dẫn là moment (lực) cân bằng
tất cả các lực (kể cả lực quán tính) tác dụng lên cơ cấu.
→ Tổng công suất tức thời của tất cả các lực tác dụng lên cơ cấu
bằng không.
• Theo nguyên lý di chuyển khả dĩ:
N N
Pi Mi 0
Với: N Pi – công suất của lực Pi
N M i – công suất của moment Mi
CƠ CẤU PHẲNG
4.2 Phương pháp di chuyển khả dĩ
• Công suất của lực Pi:
N Pi  PV
i i
k
V k
i – vận tốc của điểm đặt lực Pi
• Công suất của moment Mi:

N M i  M iik ik – vận tốc góc của khâu chịu
tác dụng của moment Mi
• Moment (lực) cân bằng trên khâu dẫn:
M cb1    PV
i i
k
 M i i 0
 k
 M cb
PcbV1    PV
i i
k
 M i i 0
 k
 Pcb
CHƯƠNG 4: CÂN BẰNG MÁY
1. Ý nghĩa và nội dung cân bằng máy
1.1 Ý nghĩa
• Khi làm việc, hầu hết các bộ phận chuyển động trong máy sinh
ra lực quán tính → gây ra phản lực động phụ.
• Lực quán tính phụ thuộc vào vị trí cơ cấu nên biến thiên theo
chu kỳ → là nguyên nhân chủ yếu gây ra rung động cho máy và
móng máy.
• Tốc độ máy càng lớn → lực quán tính càng lớn.
→ Phải khử lực quán tính, loại trừ nguồn gốc gây nên rung động.
1. Ý nghĩa và nội dung cân bằng máy
1.2 Nội dung
• Khử toàn bộ hay một phần lực quán tính để nó không truyền
vào khớp động hay móng máy → Phân bố lại khối lượng của
những khâu chuyển động.
• Hai vấn đề cơ bản của cân bằng máy:
– Cân bằng vật quay: cân bằng lực quán tính và moment lực
quán tính của các vật quay quanh một đường tâm cố định.
– Cân bằng cơ cấu: cân bằng lực quán tính và moment lực
quán tính trên cơ cấu để khử áp lực do chúng gây ra trên
móng máy.
2. Cân bằng vật quay
2.1 Cân bằng vật quay có bề dày nhỏ (Cân bằng tĩnh)
• Vật quay có bề dày nhỏ: là vật quay có kích thước dọc tâm so
với kích thước hướng tâm nhỏ đến mức có thể xem toàn bộ
khối lượng vật quay phân bố trên một mặt phẳng vuông góc với
trục quay.
• Nguyên tắc cân bằng: vật quay hoàn toàn
được cân bằng khi phân phối lại khối
lượng sao cho khối tâm của vật về trùng
với tâm quay.
• Xét vật quay mỏng gồm có các khối lượng tập trung mi ở vị trí
được xác định bằng các bán kính vector ri (i = 1,2,…,n) tính từ
tâm quay.
• Khi vật quay với vận tốc góc ω, các khối
lượng tập trung mi sinh ra các lực quán
tính ly tâm:
Pi  mi ri 2
• Khối tâm G của vật quay không trùng với tâm quay mà được
xác định bằng bán kính vector:
m1r1  m2 r2  ...  mn rn  mi ri
rG  
m1  m2  ...  mn  mi
• Để cân bằng, ta thêm khối lượng m ở vị
trí r sao cho lực quán tính ly tâm P do
nó gây nên cân bằng với lực quán tính ly
tâm do các khối lượng mi gây nên:
P   Pi  mr  2   mi ri 2  0
 mr   mi ri  0
• Khi phương trình trên thỏa thì:
mr   mi ri
rG  0
m   mi
ě  m r gọi là lượng mất cân bằng của
i i
vật quay.
ě m gọi là đối trọng.
• Có thể thay thế việc thêm vào đối trọng m
ở A bằng cách lấy đi một khối lượng m ở
B, xuyên tâm đối của A.
• Có thể dùng nhiều đối trọng thay cho một đối trọng. Ví dụ có
thể dùng nhiều khối lượng mi đặt ở vị trí ri sao cho:
mr   miri
→ Để cân bằng vật quay có bề dày nhỏ (cân
bằng tĩnh), cần ít nhất một đối trọng và
chỉ cần tiến hành trên một phẳng duy
nhất.
2.2 Cân bằng vật quay có bề dày lớn (Cân bằng động)
• Vật quay có bề dày lớn: là vật quay có kích thước dọc tâm so
với kích thước hướng tâm lớn đến mức không thể xem toàn bộ
khối lượng vật quay phân bố trên một mặt phẳng vuông góc với
trục quay.
• Nguyên tắc cân bằng: vật quay hoàn toàn được cân bằng khi
phân phối lại khối lượng trên hai mặt phẳng tùy ý vuông góc
với trục quay.
• Muốn cân bằng, vật quay phải thỏa mãn 2 điều kiện:
 P  0

 M  0
→ Phương pháp chia lực.
• Xét vật quay gồm có các khối lượng tập trung mi nằm trong các
mặt phẳng i ở vị trí được xác định bằng các bán kính vector ri (i
= 1,2,…,n) tính từ tâm quay.
• Khi vật quay với vận tốc góc ω, các khối lượng tập trung mi
sinh ra trong các mặt phẳng i các lực quán tính ly tâm:
Pi  mi ri 2
• Chọn 2 mặt phẳng (I) và (II) tùy ý vuông góc với trục quay làm
2 mặt phẳng cân bằng.
• Chia lực Pi thành 2 thành phần nằm trên 2 mặt phẳng cân bằng
(I) và (II) sao cho:  P  P I  P II
 i i i
 I
 i i
P .a  P II
i .bi
→ Bài toán cân bằng trên từng mặt phẳng (I) và (II).
• Cân bằng trên mặt phẳng (I):
 i cb
P I
 P I
 0  P I
cb
• Cân bằng trên mặt phẳng (II):
 i cb
P II
 P II
 0  P II
cb
Trường hợp mất cân bằng động thuần túy
• Xét vật quay gồm có 2 khối lượng tập trung m1, m2 ở 2 vị trí đối
xứng qua khối tâm G, nghĩa là: m1r1  m2 r2 .
• Khối tâm của vật quay không thay đổi:
m1r1  m2 r2
rG  0
m1  m2  M
• Khi vật quay với vân tốc góc ω, các khối lượng tập trung m1, m2
sinh ra các lực quán tính ly tâm:
 Pqt1  m1r1 2
 2
 qt
P  m r
2 2  2
• Hai lực này tạo nên một ngẫu lực M qt  Pqt1 a  Pqt2b  0 gây ra
phản lực động phụ trên trục.
→ Vật chỉ cân bằng ở trạng thái tĩnh mà không cân bằng ở trạng
thái động.
CHƯƠNG 8: CƠ CẤU BÁNH RĂNG
HỆ THỐNG BÁNH RĂNG
A. CƠ CẤU BÁNH RĂNG
1. Định nghĩa
Cơ cấu bánh răng là cơ cấu
có khớp loại cao, dùng để
truyền chuyển động quay
giữa hai trục với một tỉ số
truyền xác định nhờ sự ăn
khớp trực tiếp giữa hai
khâu có răng, được gọi là
bánh răng.
2. Phân loại Tiêu chuẩn
Vị trí Hình dạng Sự bố trí răng

Sự ăn khớp
giữa hai trục bánh răng trên bánh răng
Cơ cấu Cơ cấu
Bánh răng Bánh răng
bánh răng bánh răng
trụ thẳng
phẳng ăn khớp ngoài
Cơ cấu Cơ cấu
Bánh răng Bánh răng
bánh răng bánh răng
côn nghiêng
không gian ăn khớp trong
Bánh răng
chữ V
Bánh răng
xoắn
2. Phân loại
3. Định lý cơ bản về ăn khớp bánh răng
• Định lý: Để tỉ số truyền cố định, đường
pháp tuyến chung của cặp biên dạng đối tiếp
phải luôn cắt đường nối tâm tại một điểm cố
định.
• Tỉ số truyền:
1 O2 P
i12  
2 O1 P
• Vòng lăn:
– Tâm ăn khớp: P
– Vòng lăn: (O1,O1P) và (O2,O2P)
– Bán kính vòng lăn: r1 = O1P và r2 = O2P
4. Đường thân khai
4.1 Hình thành đường thân khai:
• Cho đường thẳng (∆) lăn không trượt trên vòng tròn (O,r0), một
điểm M bất kỳ nằm trên đường thẳng (∆) vạch ra trong mặt
phẳng một đường cong gọi là đường thân khai.
• Vòng tròn (O,r0) gọi là vòng tròn cơ sở.
4.2 Tính chất đường thân khai:
• Mọi điểm thuộc đường thân khai đều
nằm ngoài vòng tròn cơ sở.
• Pháp tuyến của đường thân khai là
tiếp tuyến của vòng tròn cơ sở và
ngược lại.
• Tâm cong của đường thân khai luôn
nằm trên vòng tròn cơ sở, NM  NM 0 .
• Các đường thân khai có cùng vòng
tròn cơ sở thì song song hoặc trùng
lắp lên nhau, MK  M 0 K 0 .
4.3 Phương trình đường thân khai:
 x  tg x   x

 r0
r 
 x cos 
 x
 
–  x  , Mt : góc áp lực
– θx được gọi là invαx (involute αx)
hay là hàm thân khai
5. Đặc điểm của bánh răng thân khai
5.1 Đường ăn khớp, góc ăn khớp
• Đường ăn khớp lý thuyết nn
• Góc ăn khớp αL
r01 r02
cos  L  
rL1 rL 2
– r01, r02: bán kính vòng cơ sở
– rL1, rL2: bán kính vòng lăn
• Góc ăn khớp, đường ăn khớp, vòng
lăn phụ thuộc vào khoảng cách trục,
tức là phụ thuộc vào vị trí tương đối
giữa 2 bánh răng → thông số ăn khớp.
5.2 Khả năng dịch tâm
• Khi khoảng cách trục thay đổi, các
bán kính vòng lăn thay đổi nhưng tỉ số
truyền vẫn cố định.
1 O2 P rL 2 r02
i12      const
2 O1 P rL1 r01
→ Ưu điểm của bánh răng thân khai: khi
lắp ráp, nếu khoảng cách trục không
đảm bảo, tỉ số truyền vẫn đảm bảo.
5.3 Một vài thông số của bánh răng thân khai
• Vòng đỉnh, bán kính re
• Vòng chân, bán kính ri
• Vòng cơ sở, bán kính r0
• Trên vòng bán kính rx (ri ≤ rx ≤ re):
– Chiều dày răng Sx
– Chiều rộng rãnh Wx
– Bước răng tx
tx = Wx + Sx
5.4 Điều kiện ăn khớp đều
• Ăn khớp đúng:
t N 1  t N 2 hay t01  t02
→ Điều kiện ăn khớp đúng chỉ

phụ thuộc vào việc chế tạo mà
không phụ thuộc vào khoảng
cách trục.
• Ăn khớp trùng:
AB  t N
AB AB
hay    1
tN t0
ε: hệ số trùng khớp
→ Điều kiện ăn khớp trùng phụ
thuộc vào chế tạo và lắp ráp.
• Ăn khớp khít:
WL1  S L2


WL2  S L1

→ Điều kiện ăn khớp khít phụ

thuộc vào chế tạo và lắp ráp.
5.5 Hiện tượng trượt biên dạng và hệ số trượt biên dạng
• Hiện tượng trượt biên dạng là
một trong những nguyên nhân
làm mòn mặt tiếp xúc của răng.
• Cung trượt trên một biên dạng
răng là cung vừa lăn vừa trượt
đối với biên dạng răng đối tiếp
trong một thời gian nào đó.
• Độ mòn của biên dạng răng phụ
thuộc vào chiều dài cung trượt.
Khi vị trí tiếp xúc đi từ P → M,
các cung trượt trên các biên dạng
răng:
 ds1  Ma

 ds2  Mb
• Hai cung trượt này nói chung
không bằng nhau, cung trượt nào
ngắn hơn sẽ bị mòn nhiều hơn.
• Để đánh giá độ mòn do trượt,
người ta dùng hệ số trượt µ:
 ds1  ds2 ds2
 1  ds  1
 1 ds1

   ds2  ds1  1  ds1


2
ds2 ds2
• Đường cong trượt:
MN 2 MN1
1  1  i21 ; 2  1  i12
MN1 MN 2
• Hệ số trượt μ phụ thuộc vào vị trí
điểm tiếp xúc, tại tâm ăn khớp P:
μ1 = μ2 = 0.
• Hai hệ số trượt của cặp điểm đối
tiếp bao giờ cũng trái dấu nhau,
hệ số có giá trị âm bao giờ cũng
có giá trị tuyệt đối lớn hơn.
6. Khái niệm về hình thành biên dạng thân khai
6.1 Chép hình
• Biên dạng thân khai có được là do chép lại hình dáng của lưỡi
cắt.
• Hai kiểu dao dùng để chép hình: dao phay ngón, dao phay đĩa.
6.2 Bao hình
• Biên dạng thân khai có được là do một họ đường cong bao
hình.
• Đường bị bao có thể là: một đường thân khai hay một đường
thẳng.
6.2 Bao hình
7. Các thông số chế tạo cơ bản của bánh răng thân khai
7.1 Dạng của thanh răng sinh
• Góc áp lực αt, thông thường αt = 20º (đôi khi 18º hay 15º)
• Bước răng tt
• Mođun thanh răng mt = tt/π (được quy định theo tiêu chuẩn)
7.1 Dạng của thanh răng sinh
• Đường trung bình của thanh răng

• Chiều cao đỉnh răng ht , chiều cao chân răng ht
• Để tránh ứng suất tập trung → làm các bán kính lượn ở đầu
răng và chân răng của thanh răng.
7.2 Các thông số chế tạo cơ bản
Vòng chia, r:
• Trong quá trình ăn khớp, vòng lăn
có bán kính cố định:
v r0
r  OP    const
 cos  t
• Khi cắt bánh răng bằng dao thanh
răng, người ta gọi vòng lăn là
vòng chia.
• Đường thẳng trên thanh răng lăn không trượt đối với vòng chia
tại tâm ăn khớp P gọi là đường chia.
Vòng chia, r:
• Vòng chia là thông số chế tạo.
• Mọi thông số của bánh răng được
đặc trưng bằng thông số đo trên
vòng chia.
• Bước trên vòng chia = bước trên
đường chia = bước trên đường
trung bình của thanh răng: t = tt
zt ztt
• Gọi z là số răng của bánh răng: r  
2 2
Mođun m:
• Môđun là thông số cơ bản về kích thước của răng thân khai:
t 2r d
m  
 z z
• Môđun được tiêu chuẩn hóa.
• Tất cả kích thước của bánh răng đều được tiêu chuẩn hóa theo
môđun: d  mz
t m
  m
Góc áp lực α:
• Góc áp lực trên vòng chia = góc áp lực
trên thanh răng, α = αt:
r0
cos  
r
• Góc áp lực là thông số cơ bản về hình
dạng răng.
• Điều kiện ăn khớp đúng được viết lại: m1cosα1 = m2cosα2
hay tiện nhất chọn m1 = m2, α1 = α2.
→ Dùng 1 dao để gia công 2 bánh răng ăn khớp với nhau.
8. Bánh răng tiêu chuẩn và bánh răng có dịch dao
8.1 Các chế độ dịch dao
• Độ dịch dao: δ = ξ.m với ξ: hệ số dịch dao (hệ số dịch chỉnh).

• Bánh răng tiêu chuẩn: δ = 0
• Bánh răng dịch dao (dịch chỉnh):
– Bánh răng dịch dao dương: δ > 0
– Bánh răng dịch dao âm: δ<0
8.1 Các chế độ dịch dao
• Ví dụ các biên dạng răng ứng với các chế độ dịch dao của bánh
răng m = 5, z = 18.
8.2 Hiện tượng cắt chân răng và số răng tối thiểu
Hiện tượng cắt chân răng:
• Trong quá trình chế tạo bánh răng bằng dao thanh răng, có thể
xê dịch vị trí tương đối của phôi đối với thanh răng.
• Tuy nhiên, nếu đặt dao gần tâm phôi vượt quá một vị trí giới
hạn thì sẽ xảy ra hiện tượng chân răng bị cắt lẹm.
8.2 Hiện tượng cắt chân răng và số răng tối thiểu
Hệ số dịch dao và số răng tối thiểu:
• Điều kiện không cắt chân răng:
17  Z
Z  17 1    hay  
17
• Nếu chọn trước ξ → chọn Z thỏa Z  Z min  17 1   
17  Z
• Nếu chọn trước Z → chọn ξ thỏa    min 
17
9. Các chế độ ăn khớp của bánh răng thân khai
9.1 Phương trình ăn khớp
2 1   2  tg
inv L   inv
Z1  Z 2
Phương trình ăn khớp cho phép:
• hoặc căn cứ vào các thông số chế tạo suy ra điều kiện ăn khớp.
• hoặc tùy theo yêu cầu ăn khớp, chọn các thông số chế tạo
(ξ1, ξ2) phù hợp.
9. Các chế độ ăn khớp của bánh răng thân khai
9.2 Các chế độ ăn khớp
• ξ 1 = ξ2 = 0 Cặp bánh răng tiêu chuẩn.
• ξ1 + ξ2 = 0 (ξ1 ≠ξ2 ≠ 0) Cặp bánh răng dịch chỉnh đều.
• ξ 1 + ξ2 > 0 Cặp bánh răng dịch chỉnh dương.
• ξ 1 + ξ2 < 0 Cặp bánh răng dịch chỉnh âm (ít gặp
trong thực tế kỹ thuật).
10. Các đặc điểm của cặp bánh răng dịch chỉnh
• Cặp bánh răng dịch chỉnh có kích thước nhỏ gọn hơn cặp bánh
răng thường.
• Dễ thiết kế đảm bảo khoảng cách trục lẻ tùy ý.
• Có thể thay đổi vòng đỉnh răng nhằm:
– Tránh nhọn đầu răng.
– Thay đổi hệ số trùng khớp ε.
– Cân bằng hệ số trượt µ để cân bằng độ mòn của hai bánh
răng nhỏ và lớn.
B. HỆ THỐNG BÁNH RĂNG
Hệ thống bánh răng là hệ thống bao gồm nhiều bánh răng lần
lượt ăn khớp với nhau, tạo thành một chuỗi.
1. Công dụng
Thực hiện một Truyền động giữa

tỉ số truyền lớn hai trục xa nhau
1. Công dụng
Thay đổi Thay đổi

tỉ số truyền chiều quay
1. Công dụng
Tổng hợp hay phân chia chuyển động quay

2. Phân loại (theo đặc tính động học)
• Hệ thống bánh răng thường: tâm quay của tất cả các bánh răng
đều cố định.
2. Phân loại (theo đặc tính động học)
• Hệ thống bánh răng vi sai: cứ mỗi cặp bánh răng ăn khớp với
nhau có ít nhất một bánh răng có tâm quay di động.
• Hệ thống bánh răng hỗn hợp: hệ thống gồm hệ thống bánh răng
thường và vi sai.
3. Phân tích động học hệ thống bánh răng thường
• Tỉ số truyền của một cặp bánh răng:
1 n1 Z2
i12   
2 n2 Z1
(+): hai bánh răng quay cùng chiều (ăn khớp trong)
(−): hai bánh răng quay ngược chiều (ăn khớp ngoài)
• Tỉ số truyền của hệ thống bánh răng thường:
i1n 
1
 i12 .i23 ...in 1,n   1
k  Zbị
n  Zchủ
• Đối với hệ thống bánh răng không gian, công thức vẫn được áp
dụng để tính tỉ số truyền nhưng dấu của biểu thức không còn có
ý nghĩa. Z1
1
Z3
Z2
→ Chiều quay của các trục quay trong hệ thống bánh răng không
gian được xác định trực tiếp trên hình vẽ.
Ví dụ 1: Cho hệ thống bánh răng thường như hình vẽ. Biết các
số răng Z1  20, Z 2  60, Z 2  23, Z3  46, Z3  19, Z5  76 và
n1 = 2400vg/ph. Tính i15; n5; khoảng cách trục, đường kính
vòng chia các cặp Z1-Z2; Z2’-Z3. Các bánh răng tiêu chuẩn có
m=2.
Ví dụ 2: Cho hệ thống bánh răng thường như hình vẽ. Biết các
số răng Z1  21, Z 2  42, Z 2  27, Z3  81, Z3  75, Z 4  30,
Z 4  17, Z 6  68 và n1 = 3000vg/ph. Tính i16, n6? Các bánh răng
tiêu chuẩn có môđun m=2, tính khoản cách trục giữa các cặp
bánh răng.
3. Phân tích động học hệ thống bánh răng vi sai:
Tỉ số truyền:
1C  1  C ; 2C  2  C
Do đó:
 C
i12C  1C
2
Mà:
1  C Z2
i 
C

12
2  C Z1
3. Phân tích động học hệ thống bánh răng vi sai
Xét cơ cấu vi sai như hình vẽ:
Tỉ số truyền: i31  i32 .i21
c c c Z2’
Z2
Trong đó:
C
3  C
i 
C
32
2  C
 z   z1 
' Z3
Z1
     
2
'
 z   z2 
3
Ví dụ 1: Cho cơ cấu vi sai như hình vẽ:
Z2’ Cho: Z1=132; Z2=40; Z2’=30; Z3=62;
ω1=150s-1; ω3=-150s-1;
Tính vận tốc góc của cần C (ωc).
C Z2
Z3
Z1
Ví dụ 2: Cho cơ cấu vi sai trong ôtô như hình vẽ. Tính vận tốc
góc hai bánh xe ω1 và ω2.
  C
i12c  1
2  C
 1  2  2C
Khi xe chạy thẳng:
1  2  C
Z3
Z1
Z2
3. Phân tích động học hệ thống bánh răng hành tinh:
Xét cơ cấu vi sai như hình 1.1: Cố định bánh răng Z1 thì được
hệ bánh răng hành tinh hình 1.2:
3  C
Tỉ số truyền: i31 
C
Z2’ Z2’
0  C Z2 Z2
 i3C  1  i31
C
Chọn số răng:  z1  99, z2  100

C C
 2  101, z3  100
'
z
101 99
 i3C  1  
100 100
Z3 Z3
1

Z1 Z1
Hình 1.1 Hình 1.2
10000
Ví dụ 1: Cho hệ thống bánh răng như hình vẽ. Biết các số răng
Z1  60, Z 2  80, Z 2  40, Z3  100, n1  300(vòng / phút)
. Tính số vòng quay trục C nc ?
Hình 3.1 Hình 3.2

Ví dụ 2: Cho cơ cấu chỉ hướng song song như hình vẽ. Biết số
răng Z1 = Z3 và bánh răng 1 cố định. Tính tỉ số truyền i3C.
4. Tổng hợp động học hệ vi sai:
4.1 Hệ hành tinh một cấp:
a. Điều kiện đồng trục: r1+r2=r3-r2
⇔m.(Z1+Z2)=m.(Z3-Z2)
Z 3  Z1
 Z2 
2
Vậy số răng của hai bánh trung tâm
cùng là số chẳn hoặc cùng số lẽ.
b. Điều kiện lắp: Z1  Z 3  k .
Trong đó: ᵧ là số nguyên; k là số bánh vệ tinh
Vậy tổng số răng của hai bánh trung tâm phải là bội số
của số bánh vệ tinh k.
4. Tổng hợp động học hệ vi sai:
4.1 Hệ hành tinh một cấp:
c. Điều kiện kề (điều kiện không cắt chân răng):
i1C  2 i1C
Z1 : Z 2 : Z 3 :   1: : (i1C  1) :
2 k
Trong đó:
Z1 bánh trung tâm, i1C cho trước. Chỉ tính
Z2, Z3
Một cặp bánh răng thẳng ăn khớp ngoài có : aw
=160,
Z2 =60 , Z1= 20 răng, αw = 20°. Tìm modul (m) và
các thông số hình học của bộ truyền bánh răng ?
dx1, de1, di1, dr1, dx2, de2, di2 , dr2.
Một cặp bánh răng thẳng ăn khớp ngoài
có : aw =100,
dx2 = 140, Z1= 24 răng, αw = 20°. Tìm
modul (m) và các thông số hình học của bộ
truyền bánh răng ?
dx1, de1, di1, dr1, dx2, de2 , dr2, Z2.
Một cặp bánh răng thẳng ăn khớp ngoài
có : aw =150,
m = 3, Z1= 25 răng, αw = 20°. Tìm các
thông số hình học của bộ truyền bánh
răng ?
dw1, da1, df1, db1, dw2, da2, df2 , db2, Z2.
Chương 6: CƠ CẤU CAM
1.Định nghĩa:
Cơ cấu cam là cơ cấu cơ khớp lọai cao, thực hiện chuyển
động qua lại của khâu bị dẫn nhờ vào đặc tính hình học của
thành phần khớp cao trên khâu dẫn.
2.Phân lọai:
ě Cơ cấu cam phẳng:
các khâu chuyển động của một mặt phẳng hay trong
các mặt phẳng song song nhau
ě Cơ cấu cam không gian:
các khâu chuyển động trong các mặt phẳng không song
song nhau
3.Nội dung nghiên cứu:
3.1.Phân tích động học cơ cấu cam:
ě Đồ thị chuyển vị.
•Phương pháp đổi giá
•Các giai đọan chuyển động
ě Vận tốc:
 s  s  
 ds d ds ds
 v   1
    t 
 dt dt d d
ě Gia tốc:
dv 2
2 d s
a  1
dt d 2
3.2.Phân tích động lực
học cơ cấu cam cần lắc
đáy nhọn:
ě Mục đích xác định
khả năng làm việc của
cơ cấu cam dưới tác
dụng của tải trọng.
ě Lực tác dụng lên cần
cam
3.2.Phân tích động lực
học cơ cấu cam cần lắc
đáy nhọn:
ě Lực tác dụng lên cần
cam
• Tải trọng Q theo phương
chuyển vị của cần
• Phản lực P từ cam tác dụng lên
cần
P NF

BG NLM

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

BG NLM

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

 Số tiết: 30 tiết.

 Tài liệu học tập:

Khớp cầu Khớp cầu có chốt

Khớp tịnh tiến

Khớp cao phẳng

• Số khâu động: n=3

• Số khâu động: n=5

Gọi Rtr là số ràng buộc trùng.

Cơ cấu toàn khớp loại 5.

Gọi Rth là số ràng buộc thừa có trong cơ cấu.

Gọi Wth là số bậc tự do thừa.

Cơ cấu 4 khâu bản lề

Nhóm loại 1 Nhóm loại 3

1 11 12 … 1n

vA2  vA1  vA2 A1

– Thành phần ma sát: song song với phương chuyển động

Khớp loại 1: R ? Khớp loại 2: R ? xR ? Khớp loại 3:  ?  ? R ?

Khớp loại k chứa k ẩn. 5

→ Tổng số ẩn trong chuỗi:  kp

 P  P2  R12  R32  0

• Công suất của moment Mi:

Vị trí Hình dạng Sự bố trí răng

t N 1  t N 2 hay t01  t02

→ Điều kiện ăn khớp đúng chỉ

→ Điều kiện ăn khớp khít phụ

• Đường trung bình của thanh răng

• Độ dịch dao: δ = ξ.m với ξ: hệ số dịch dao (hệ số dịch chỉnh).

Thực hiện một Truyền động giữa

Thay đổi Thay đổi

Tổng hợp hay phân chia chuyển động quay

Chọn số răng:  z1  99, z2  100

Hình 3.1 Hình 3.2

You might also like