Nghiên Cứu Robot Hàn - Cắt Gia Công Đường Ống Dẫn Dầu, Khí

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

---------------------------------------
Họ và tên : Dương Quốc Khánh
ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, ROBOT HÀN – CẮT

GIA CÔNG ĐƯỜNG ỐNG DẪN DẦU, KHÍ
Chuyên ngành : Cơ điện tử
LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC

CƠ ĐIỆN TỬ
NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC :

1. PGS.TS Phan Bùi Khôi
2.
Hà Nội – Năm 2011

Luận văn thạc sĩ Dương Quốc Khánh
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan bản luận văn: “Nghiên cứu, thiết kế robot hàn –
cắt robot gia công đường ống dẫn dầu, khí ” là do tôi tự khảo sát, nghiên
cứu và thiết kế, hoàn toàn không có sự sao chép của các luận văn khác. Bản
luận văn này hoàn thành nhờ sự hướng dẫn hết sức tận tình của thầy giáo
PGS.TS Phan Bùi Khôi và sự chia sẻ đóng góp ý kiến của các thầy cô trong
Bộ môn và các bạn bè đồng nghiệp.
Trong quá trình khảo sát, nghiên cứu và thiết kế tôi đã sử dụng một số
tài liệu đã ghi trong danh mục tài liệu tham khảo và tài liệ u của Bộ môn mà
không sử dụng hoặc sao chép ở các tài liệu khác.
Học viên
Dương Quốc Khánh
Nghiên cứu, thiết kế robot hàn – cắt gia công đường ống dẫn dầu khí  1
MỤC LỤC
Trang phụ bìa

Lời cam đoan 1
Mở đầu 4
Chương 1: Tổng quan về đề tài 5

1.1 Tổng quan về công nghệ hàn và hàn hồ quang. 5
1.2 Hàn tự động trong công nghiệp và robot hàn 10
1.3 Ứng dụng robot trong thi công hàn 12
Chương 2: Mô tả cấu trúc robot hàn ống, lý thuyết khảo sát động học động
lực học robot 13
2.1.Cấu trúc và sơ đồ động học 13
2.2. Khảo sát động học robot 24
2.3 Động lực học robot 26
2.4 Bài toán lập trình quĩ đạo 27
Chương 3: Khảo sát động học động lực học robot 28

3.1.Kết quả khảo sát động học 28
3.2.Động lực học robot hàn ống 30
3.3 Khảo sát vị trí robot hàn ống 43
3.4.Mô phỏng hoạt động robot 76
Chương 4: Thiết kế robot 77

4.1.Thiết kế các khâu robot 77
4.2.Qui trình công nghệ gia công 1 khâu robot 80
4.3.Kiểm nghiệm đồ bền bằng phần mềm Cosmos Work 81

Tài liệu tham khảo 82
MỞ ĐẦU
Công nghiệp hóa và hiện đại hóa nền sản xuất đang là một xu hướng tất yếu của
nền văn minh hiện đại. Vấn đề cấp bách hiện nay, ngoài việc sự tăng năng suất của quá
trình sản xuất là giải phóng con người khỏi sự nặng nhọc, nhàm chán của công việc
(do sự lặp đi lặp lại các thao tác của một công việc đơn giản), sự nguy hiểm của môi
trường lao động như sự nóng bức tại các lò hơi, sự ô nhiễm bụi bặm của các hầm lò, sự
nguy hiểm ở dưới đáy đại dương và trên vũ trụ… Để có thể khắc phục được những vấn
đề vừa nêu, các công ty trong nước phát triển đã đưa các robot vào các dây chuyền sản
xuất. Trong đó trong lĩnh vực hàn robot được ứng dụng khá rộng rãi
Hàn tự động có độ chính xác và năng suất cao. Một khi được lập trình hợp lý các
robot sẽ tạo ra những mối hàn y như nhau trên các vật hàn cùng kích thước và cùng
qui cách.
Trong vận tải đường ống, các ống cỡ lớn thường sử dụng robot tự hành dẫn
hướng bằng ray, đây là robot chuyên dụng cho hàn ống với khả năng tự hành. Với việc
di chuyển linh hoạt trên không gian lớn bởi đường ray quanh ống, robot có thể thay
người làm việc trên không gian thao tác chênh vênh với độ chính xác và năng suất cao
hơn hẳn. Nhằm có thể đưa loại hình robot này vào chế tạo sản xuất, dưới sự hướng dẫn
của thầy giáo PGS.TS Phan Bùi Khôi, tôi chọn đề tài “Nghiên cứu, thiết kế robot hàn
– cắt gia công đường ống dẫn dầu khí”. Hướng nghiên cứu của đề tài là bước đầu
tiên phân tích yêu cầu làm việc để tính toán và thiết kế robot.
Chương 1
TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
1.1. Tổng quan về công nghệ hàn và hàn hồ quang.
Hàn là phương pháp rẻ tiền và hiệu quả nhất để nối cứng 2 chi tiết kim loại với
nhau. Một mối hàn được tạo ra bằng cách đốt nóng kim loại tới điểm nóng chảy trong
đó có hoặc không dùng lực tác dụng và kim loại điền đầy. Có nhiều quá trình hàn khác
nhau, sử dụng nhiều loại nguồn nhiệt khác nhau. Hai phương pháp hàn chính là hàn hồ
quang và hàn điểm (hàn đối kháng)
Hàn được coi là khâu phức tạp nhất trong các quá trình chế tạo. Để tự động hóa
quá trình hàn cần phải hiểu nguyên lý khoa học đằng sau nó.
Hàn hồ quang
Hàn hồ quang là phương pháp nối hai miếng kim loại bằng cách làm nóng chảy
chúng hoặc một dây kim loại trung gian, nhiệt sinh ra từ một hồ quang điện giữa các
vật hàn và đầu que hàn. Qúa trình hàn có thể cần hoặc không cần kim loại điền đầy.
Điện cực có thể là dây kim loại tự tiêu hoặc que các-bon hay que tăng-xtan không tự
tiêu. Khi dùng điện cực không tự tiêu, kim loại điền đầy có thể lấy từ một dây kim loại
phụ. Còn điện cực tự tiêu vừa mang dòng điện hàn, vừa nóng chảy và điền đầy kim
loại vào mối hàn.
Hình 1- 1. Hàn hồ quang
Che chắn hồ quang
Một trong những vấn đề chính trong quá trình hàn là khi kim loại nóng lên,
chúng sẽ tương tác hóa học với không khí. Có nhiều phương pháp cách ly vật hàn khỏi
không khí xung quanh. Nếu dùng khí trơ thì quá trình hàn gọi là hàn hồ quang khí trơ.
Hàn hồ quang lõi thuốc giống như hàn hồ quang khí trơ, chỉ khác ở điện cực. Kỹ thuật
hàn này dùng để nối các miếng kim loại dày, như ở các bình cao áp, ống cống, ống
gas. Hàn hồ quang tăng-xtan khí trơ và hàn hồ quang plasma cũng là những kỹ thuật
hàn được dùng phổ biến.
Mạch hàn cơ bản
Hồ quang được tạo ra giữa khe hở khi chạm điện cực vào vật hàn rồi nhấc ra
nhưng vẫn giữ tiếp xúc gần. Hồ quang sinh ra nhiệt độ khoảng 3600oC tại đầu que
hàn. Nhiệt này làm nóng chảy cả kim loại nền và điện cực, tạo ra một vũng kim loại
nóng chảy, nó đông cứng sau khi điện cực di chuyển tới vị trí tiếp theo dọc mối hàn.
Hình 1-2. Mạch hàn cơ bản
Các tham số của quá trình hàn hồ quang khí trơ
Trong các quá trình hàn hồ quang, có một số tham số ảnh hưởng tới kích thước,
hình dạng, chất lượng và độ bền của mối hàn.
Các tham số chính gồm: Dòng điện hàn, điện áp hồ quang, tốc độ di chuyển điện cực
Các tham số phụ gồm: Góc giữa điện cực và vật hàn, góc giữa các vật hàn, độ dày của
lớp thuốc, độ dài của hồ quang.
Kích thước và kiểu điện cực trong hàn hồ quang kim loại có cách ly xác định
các yêu cầu về điện áp hồ quang và cường độ dòng điện. Dòng điện có thể là một
chiều hoặc xoay chiều, nhưng nguồn điện phải có thể thay đổi điện áp, cường độ để
phản ứng với các biến phức tạp của chính quá trình hàn. Ở cường độ thấp, dòng một
chiều hiệu quả hơn nên dùng để hàn các tấm kim loại mỏng. Hầu hết các điện cực có
lớp thuốc hoạt động tốt nhất với dương cực (phân cực ngược), cho khả năng xuyên sâu
nhất. Trong khi đó âm cực lại tạo ra tố c độ nóng chảy cao hơn.
- Cường độ dòng điện
Cách xác định cường độ hợp lý cho một điện cực nhất định tùy thuộc vào kích
thước và kiểu điện cực đó. Thậm chí còn phải tính đến kiểu nối và vị trí mối hàn. Qúa
trình đòi hỏi cường độ dòng điện đủ lớn để làm chảy cả điện cực và một lượng vừ a đủ
lớp kim loại nền. Cường độ càng lớn, thì độ xuyên thấu càng sâu. Cường độ cao có thể
dẫn tới các vấn đề như quá nhiều vẩy hàn, quá nhiệt hoặc nứt gãy điện cực.
- Điện áp hồ quang
Điện áp hồ quang thay đổi ít hơn so với dòng điện hàn. Nó ảnh hưởng tới hình
dạng và độ rộng của ngọn lửa hồ quang. Điện áp càng cao thì ngọn lửa hồ quang càng
rộng và dẹt. Phải tránh điện áp quá cao vì nó gây ra nứt gãy. Điện áp thấp sinh ra hồ
quang hẹp hơn, xuyên sâu hơn.
- Tốc độ di chuyển
Tốc độ di chuyển điện cực dọc mối hàn có ảnh hưởng trực tiếp tới hình dạng
ngọn lửa hồ quang, độ sâu nóng chảy, tính thẩm mỹ (bề mặt), và sức nóng truyền vào
kim loại nền. Tốc độ di chuyển nhanh tạo ra đường hàn hẹp hơn nhưng ít sâu hơn.
Cách này thích hợp để hàn các tấm kim loại. Tốc độ di chuyển cũng ảnh hưởng tới sức
nóng, do vậy ảnh hưởng tới cấu trúc luyện kim của kim loại. Tốc độ làm nguội tăng
hay giảm phải tỷ lệ với tốc độ di chuyển. Ngoài ra, vùng chịu nhiệt sẽ tăng kích thước
trong khi tốc độ nguội giảm. Tốc độ di chuyển và làm nguội quá nhanh dẫn tới xu
hướng làm xốp vì mối hàn đông cứng nhanh hơn.
- Độ dài hồ quang
Độ dài hồ quang là khoảng cách từ đầu nóng chảy của lõi điện cực tới vũng hàn
nóng chảy. Nói chung, độ dài này tăng khi kích thước điện cực và cường độ dòng điện
hàn tăng. Độ dài hồ quang thường được giới hạn bằng đường kính lõi điện cực.
1.2. Hàn tự động trong công nghiệp và robot hàn
1.2.1. Hàn tự động trong quá trình công nghiệp.

Trong công nghiệp các nguyên công hàn ứng dụng robot rất phổ biến trong các
ngành công nghiệp như ôtô – xe máy, máy bay, đóng tàu biển, các ngành công nghiệp
liên quan đến vận tải đường ống như dầu khí, hóa chất…
Sản phẩm phù hợp nhất để ứng dụng robot hàn thường hội tụ các đặc điểm:
- Độ phức tạp về mặt tạo hình;
- Tính chính xác và chính xác lặp lại cao;
- Sản phẩm loạt lớn, hàng khối;
- Các sản phẩm có khuynh hướng không mô tả tạo hình bằng bản vẽ truyền
thống, tạo hình thông qua liên kết CAD/CAM, mô tả hình học bằng file NC code
thông qua nội suy trên mô hình toán;
- Các sản phẩm gia công trong môi trường nóng, ẩm, độc hại, áp suất cao;
Thiết bị hàn hồ quang tự động khác hẳn thiết bị hàn tay. Hàn hồ quang tự động
thường có chu kỳ làm việc cao và yêu cầu các thiết bị hàn phải hoạt động dưới những
điều kiện khắc nghiệt. Ngoài ra mỗi thành phần của hệ thống phải có đủ tính năng và
điều khiển để giao tiếp với hệ điều khiển trung tâm. Các thiế t bị trong hàn tự động
bao gồm
• Robot hàn hồ quang
• Nguồn điện (máy hàn)
• Súng hàn
• Bộ làm sạch súng hàn: đầu súng hàn gần hồ quang và dần dần dính vẩy hàn, cần
phải làm sạch.
• Bộ cấp điện cực: để bù lại dây điện cực tiêu hao khi hàn.
• Đồ gá hàn và tay hàn giữ và định vị các chi tiết để đảm bảo mối hàn sẽ được
robot thực hiện chính xác.
• Bộ định tâm: để đảm bảo que hàn và khung hàn biết vị trí của nhau, cầ n phải
liên tục hiệu chỉnh trọng tâm của hệ thống. Qúa trình này được thực hiện nhờ
một thiết bị định tâm tự động.
1.2.2. Robot hàn hồ quang

Các robot hàn chủ yếu có dạng cánh tay có khớp hoặc
xoay. Loại robot trục Đề-các chỉ được dùng cho các robot rất
lớn hoặc rất nhỏ. Cánh tay robot được sử dụng nhiều do nó
cho phép súng hàn chuyển động như cách con người thao tác.
Góc súng hàn và góc di chuyển có thể thay đổi để hàn ở mọi vị
trí, nhất là ở những vị trí khó tiếp cận. Cánh tay robot cũng
gọn nhẹ nhất và có tầm với lớn nhất. Thường các robot hàn có
5-6 trục tự do, lập trình được. Các cánh tay robot do nhiều nhà
cung cấp bán sẵn như ABB, FANUC, PANASONIC, KUKA, MOTOMAN
Như các thiết bị công nghệ khác, đặc tính kỹ thuật là thông số quan trọng để lựa
chọn, khai thác và vận hành thiết bị. Robot hàn là một thiết bị cơ điệ n tử điển hình, các
đặc tính của nó bao gồm nhiều thông số thuộc các chuyên Hình 2 – 9. Robot Almega
môn khác nhau.
Kĩ sư thiết kế robot sẽ cung cấp các thông tin sau:
- Bậc tự do;
- Sơ đồ động học;
- Tầm với max, min;
- Tốc độ di chuyển cực đại theo các phương của hệ quy chiếu cơ sở;
- Giới hạn chuyển động của từng khớp trên cánh tay;
Kỹ sư công nghệ hàn là người sử dụng robot cần quyết định chế độ công nghệ
gồm các thông tin sau để điều chỉnh máy:
- Vh tốc độ hàn;
- Kp Hệ số đắp;
- Ih Cường độ dòng hàn;
- ψ hệ số tổn thất que hàn;
- Fht lượng kim loại hòa tan tạo mặt cắt ngang đường hàn;
- γ Tỉ khối kim loại hàn;
- Ih Cường độ dòng hàn;

- Tốc độ chạy dây;
- Vận tốc di chuyển mỏ hàn;
- Lưu lượng khí bảo vệ;
- Khoảng cách từ mỏ hàn đến bề mặt gia công.
1.3. Ứng dụng robot trong thi công hàn - cắt ống dẫn dầu khí
Thuật ngữ ống ở đây được hiểu là một vật thể có profil mặt cắt ngang kín, rỗng
phía trong, thông thường ống là các chi tiết thành mỏng.
Mối ghép hàn các chi tiết dạng ống thường gặp nhất trong các lĩnh vực như vận
tải chất lỏng hoặc chất khí áp lực cao, kết cấu khung xe hơi hoặc xe máy, ống dẫn lưu
chất áp lực thông thường song có kích thước lớn.
Hàn ống có đặc điểm quỹ đạo là đường cong ghềnh trong không gian, vật hàn
cần chuẩn bị tạo hình sơ bộ cho phù hợp khi tiếp xúc. Vì vậy cùng một quỹ đạo giao
tuyến giữa hai vật hàn, trước khi hàn robot sử dụng mỏ cắt để cắt rời các phần thừa,
tạo hình phần tiếp xúc trên vật hàn trước khi chạy lặp lại quỹ đạo đó thực hiện quá
trình hàn ghép cứng hai vật.
Mối ghép ống bằng phương pháp hàn là dạng mối ghép có nhiều đặc điểm nên
ứng dụng robot như đã nhắc tới ở phần đầu chương vì:
- Giao tuyến phức tạp;
- Yêu cầu độ chính xác cao;

- Yêu cầu tuổi bền cao.
1.3.1. Công nghệ vận tải đường ống trong dầu khí
Sản phẩm của nghành dầu khí thường dưới dạng chất lỏng hoặc khí với đặc điểm
khai thác trên biển không thuận tiện cho việc chuyên chở bằng tàu thuyền, hình thức
vận tải chủ yếu của nghành dầu khí là sử dụng đường ống.
Vận tải đường ống cho giá thành rẻ, ít phải bảo trì cũng như lượng tổn thất trong quá
trình vận tải là nhỏ hơn các hình thức khác. Ống sử dụng trong vận tải sản phẩm dầu
khí vì lý do độ bền, thường chế tạo bằng thép trong khoảng 150 – 500 mm hoặc hơn
nữa.
Do áp lực trong lòng ống lớn để vận chuyển trên khoảng cách xa, mặt khác chịu
các tác động ngẫu nhiên từ môi trường nên độ bền của mối ghép là vấn đề quan tâm
hàng đầu. Ở khía cạnh này, ống dẫn thường không ghép bằng ren, do chúng có kích
thước lớn, mặt khác độ bền và độ kín khít của mối ghép đạt được với chi phí lớn hơn
nhiều so với mối ghép bằng hàn. Đặc biệt với kích thước lớn, việc thi công lại diễn ra
trên biển, mối ghép ren không phải là lựa chọn trong trường hợp thiếu thiết bị hỗ trợ
chuyên dùng.
1.3.2 Định hướng của luận văn

Trong vận tải đường ống, các ống cỡ lớn thường sử dụng robot tự hành dẫn
hướng bằng ray, đây là robot chuyên dụng cho hàn ống với khả năng tự hành giới hạn.
Hiện nay ở Việt Nam robot loại này có ứng dụng tại Petrolimex, tuy nhiên chưa có nhà
cung cấp chính thức tại Việt Nam.
Nhằm đáp ứng nhu cầu về sử dụng robot này trong thời gian tới, tác giả luận
văn lựa chọn đề tài “tính toán thiết kế robot hàn – cắt đường ống dầu khí”.
Luận văn này tập trung phân tích các yêu cầu về kỹ thuật đặt ra với robot hàn ống
cỡ lớn, phân tích động học và động lực học robot, sau đó dựa trên các tính toán để thiết
kế sơ bộ cấu trúc robot, mô phỏng thử nghiệm robot trên phần mềm Visual C++6 và
thư viện đồ họa Open GL.
Thực tế cho thấy, nhu cầu về sản xuất và sử dụng robot trong nước đang hàng
ngày tăng lên, các kênh chính thức về chuyển giao công nghệ, mua bán thiết bị đã hình
thành trong khi nhân lực được đào tạo và các nghiên cứu khoa học trong nước hiện
nay có thể không theo kịp thực tế.
Trong nỗ lực chung nhằm bắt kịp với trình độ robot của khu vực và thế giới
luận văn này chọn giải quyết các vấn đề thực tế đặt ra về robot hàn đường ống cỡ lớn,
những nghiên cứu này hướng tới đón đầu sự phát triển thị trường vận tải đường ống
của ngành dầu khí Việt Nam tương lai.
Chương 2
MÔ TẢ CẤU TRÚC ROBOT HÀN ỐNG
LÝ THUYẾT KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC – ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT
2.1. Cấu trúc và sơ đồ động học

Trong quá trình hàn ống, vì vật hàn có khối lượng và kích thước lớn nên sẽ là tối
ưu nếu các chuyển động tương đối trong quá trình gia công do robot thực hiện (vật hàn
đứng yên)
Phần định hướng mỏ hàn, do mỏ hàn có cấu tạo uốn cong đặc biệt trong khi hàn
để ổn định chất lượng mối hàn và luôn hướng phần kim loại nóng chảy vào mối ghép
tốt nhất, trục mỏ hàn là phân giác ngoài của cạnh phôi, trong đường kéo dài của trục
mỏ hàn cần xuyên tâm ở tất cả các vị trí.
Như vậy từ yêu cầu định vị và định hướng mỏ hàn, cần 6 bậc tự do tương đối
giữa mũi hàn và điểm hàn. Yêu cầu về không gian làm việc lớn, cần một bậc tự do tự
hành độc lập của robot để di chuyển toàn bộ robot đến miền làm việc mới. Như vậy
cần cơ cấu tự hành gắn ở đế (khâu 0) của robot.
Trên cơ sở phân tích các chuyển động cần thiết như trên có thể thấy robot cần có
6 bậc tự do, ngoài ra cần một bậc tự do tịnh tiến ở giá dẫn hướng trên ray thay vì cố
định.
2.1.1. Nguyên lý cấu trúc robot hàn

Các thành phần cơ bản của robot hàn bao gồm tay máy và dụng cụ thao tác
Tay máy là cánh tay robot, bao gồm các đoạn được gán khớp với nhau, có khả
năng chuyển động theo nhiều hướng khác nhau, cho phép robot làm việc. Khâu thao
tác, gán cố định trên tay máy thực hiện công việc
Cổ tay phải có khả năng làm bàn tay tiếp cận 1 điểm trong không gian theo 1
hướng đặc biệt bởi 3 chuyển động: Pitch (Chuyển động lên xuống), Yaw (chuyển động
trái qua phải) và Roll (Tự quay). Các khớp Roll, Pitch, Yaw được gọi là các trục định
hướng.
Như vậy 3 khâu cuối của tay máy phải được thiết kế để có thể dụng cụ có thể thực
hiện được 3 chuyển động này của khâu thao tác. Đây là 3 chuyển động Độc lập tuyến
tính
Phần thân robot phải có khả năng đưa cổ tay đến các vị trí trong không
gian, như vậy phải thực hiện được 3 chuyển động theo trục X, Y, Z trong hệ tọa độ cố
định
- Trục X: hướng di chuyển tay máy từ sau ra trước
- Trục Y: hướng di chuyển tay máy từ trái qua phải
- Trục Z: hướng di chuyển tay máy dưới lên trên
Thiết kế cơ khí của tay máy liên quan trực tiếp đến môi trường làm việc và các
đặc tính chuyển động. Nhằm tạo độ cứng vững trong khi làm việc, khớp đầu tiên phải
tự quanh trục (Quay quanh Z) nhằm tránh các lực quán tính lệch tâm gây ra bởi trọng
lực. Hai trục tiếp theo có khả năng đưa điểm cuối khâu 3 di chuyển theo 2 trục X và Y
như vậy cần tổ hợp của các chuyển động quay bản lề và chuyển động tịnh tiến.
2.1.2. Sơ đồ động học robot
Hình 2 -2: Sơ đồ động học robot hàn ống di động
2.2. Khảo sát động học Robot
2.2.1. Trạng thái vật rắn trong không

gian
Trạng thái vật rắn trong không gian, bao
gồm vị trí và hướng của đối tượng có thể được xác
định bởi 6 thông số, mô tả mối liên hệ giữa hệ tọa
độ cố định và hệ tọa độ động gắn cứng vào vật rắn.
Trong đó 3 tham số mô tả vị trí gốc hệ tọa độ
động, 3 tham số biểu diễn hướng của vật rắn với
hệ tọa độ tham chiếu.
a) Ma trận Cosin chỉ hướng:
Ma trận cosin chỉ hướng mô tả mối liên hệ hướng giữa hệ tọa độ động và hệ tọa
độ cố định.
Gọi i, j, k là các vecto đơn vị của các trục hệ tọa độ cố
định u, v, w là các vectơ đơn vị hệ tọa độ động
(Ở đây gốc 2 hệ tọa độ trùng nhau)
Trong hệ tọa độ cố định A:
Vecto p bất kì được biểu diễn theo các vecto đơn vị của 2 hệ:
A
p = p x i + p y j + p zk
B
p = puu + pv v + pw w
A
Vậy p = A R B .B p
⎡u x vx w x ⎤ ⎡ a11 a12 a13 ⎤

A
R B = ⎢u y vy w y ⎥ = ⎢ a21 a22 a23 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣u z vz w z ⎥⎦ ⎢⎣ a31 a 32 a 33 ⎥⎦
A
Ta gọi ma trận R B là ma trận cosin chỉ hướng của hệ tọa độ động so
với hệ tọa độ cố định A. Ma trận cosin chủ hướng mô tả hướng của B so với hệ
tọa độ A, chuyển tọa độ vị trí vector của điểm P bất ký trong hệ tọa độ động đến
A
hệ tọa độ cố định. Ma trận RB có 9 phần tử nhưng chỉ có 3 phần tử độc lập,
như vậy có thể chọn 1 bộ thông số gồm 3 phần tử để biểu diễn hướng của vật
rắn trong không gian.
b) Định hướng vật rắn bằng các góc RPY
Việc định hướng hệ tọa độ gắn với mũi hàn ta thực hiện bằng cách quay hệ gốc lần
lượt quanh trục z, y, x của hệ tọa độ động (các góc ZYX) với các góc lần lượt là ( φ , θ
, ψ), để hệ tọa độ sau 3 phép biến đổi trùng với hệ tọa độ động gắn trên mũi hàn. Có
thể chứng minh được mỗi hướng của vật thể tương ứng với chỉ một bộ 3 thông số góc
quay này. Ba góc ( φ , θ, ψ) được gọi là 3 góc ZYX định hướng đối tượng.
Sử dụng các góc ZYX, có thể quay hệ qui chiếu Ox0 y0z0 sang hệ Ox fiyfi zfi bằng 3
phép quay như sau
Ma trận biểu diễn hướng của vật rắn sử dụng 3 góc ZYX nhận được từ tích 3 ma
trận quay cơ bản
AE = R (z, ) R(y, θ) R(x, ψ)
Thay các ma trận quay cơ bản vào phương trình trên ta được ma trận cosin chỉ hướng
mô tả hướng của mũi hàn trong hệ tọa độ cơ sở, là hàm của các biến ( φ , θ , ψ)
⎡ CφC θ CφSθSψ + SφC ψ CφSθ Cψ + SφSψ ⎤

⎢ ⎥
A ZYX = ⎢ Sφ Cθ Sφ Sθ Sψ + Cφ Sψ Sφ Sθ Cψ − Cφ Sψ ⎥
⎢ −S θ CθSψ Cθ Cψ ⎥
⎣ ⎦
2.2.2 Xây dựng hệ tọa độ vật theo phương pháp Denavit – Hartenberg
Để nghiên cứu động học của Robot, Denavit-Hartenberg đã đề xuất phương án

gán hệ trục tọa độ lên các khâu của Robot, để từ đó chuyển đổi tọa độ của điểm thao
tác về hệ tọa độ gắn liền với hệ qui chiếu cố định. Hệ tọa độ Denavit - Hartenberg
được xây dựng như sau
+ Trục z i-1 được chọn dọc theo hướng của trục khớp động thứ i.
+ Trục xi-1 được chọn dọc theo đường vuông góc chung của 2 trục zi-1 và zi-2, hướng từ
zi-2 sang zi-1, nếu 2 trục x cắt nhau thì hướng tùy ý.
+ Gốc Oi-1 được chọn tại giao điểm của trục xi-1 và zi-1 .
+ Trục yi-1 chọn sao cho (Oxyz)i-1 là hệ qui chiếu thuận.
Hình 2-3. Xây dựng hệ tọa độ gắn vào khâu i theo phương pháp Denavit-
Hartenberg
a) Tham số động học và ma trận Denavit-Hartenberg
Sau khi thiết lập xong các hệ tọa độ, vị trí của hệ tọa độ Oi so với hệ tọa độ Oi-1
được xác định bởi 4 tham số sau đây.
θi là góc quay trục x i-1, xung quanh trục zi theo chiều ngược chiều kim đồng hồ
để phương của các trục tọa độ xi-1 và xi trùng nhau.
di =Oi-1 Oi là khoảng dịch chuyển tịnh tiến dọc theo trục zi-1 để gốc tọa độ Oi-1
chuyển đến Oi (Oi - giao điểm của trục xi với zi-1 (hình 1.1).
ai là khoảng dịch chuyển dọc theo trục xi để đưa Oi-1 tới điểm Oi.
αi là góc quay quanh trục xi sao cho trục z i-1 chuyển đến trục zi.
Hình 2-4. Các tham số biến đổi 2 hệ tọa độ
Ta có thể chuyển tọa độ khớp (Oxyz)i-1 sang hệ tọa độ khớp (Oxyz)i bằng các
phép biến đổi cơ bản liên tiếp như sau:
Quay quanh trục zi-1 một góc θi => Dịch chuyển tịnh tiến dọc trục zi-1 một đoạn di
=> Dịch chuyển tịnh tiến dọc trục x i một đoạn ai => Quay quanh trục x i một góc αi
Ma trận mô tả trạng thái của hệ tọa độ Oi so với hệ độ O i-1
⎡ cosθ i -sinθ i .cosα i sinθ i .sinα i a i .cosθ i ⎤

⎢ ⎥
H i = Rz (θi) Tz (di ) Tx (ai) R x (αi)= ⎢ sinθi cosθi. cosαi sinθi.sin αi ai.sin θi ⎥
i-1
(2.1)
⎢ 0 sinα i cosα i di ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 0 1 ⎦⎥
i-1
Ma trận Hi cho biết trạng thái của hệ qui chiếu R i đối với hệ qui chiếu Ri-1
+ Cột thứ 4 mô tả vị trí của O i trong hệ Ri-1.
+ Ma trận 3x3 bên trái mô tả hướng của Ri so với Ri-1.
b) Ma trận Trạng thái của khâu cuối
Hình 2-5. Dây chuyền biến đổi từ khâu gốc đến khâu cuối
Khi biết ma trận DH H i (Trạng thái tọa độ khâu i so với tọa độ khâu i-1), ta biết
được vị trí và hướng của hệ qui chiếu Ri đối với hệ qui chiếu Ri-1 . Áp dụng liên tiếp
các phép biến đổi DH đối với n khâu ta có trạng thái hệ tọa độ khâu thứ n so với hệ tọa
độ tham chiếu.
Dn =H 1. H 2… Hn
2.2.3. Phương trình động học Robot

Nghiên cứu về động học tay máy robot, ta thường chuyển phương trình đại số
liên hệ giữa trạng thái khâu thao tác với các biến khớp. Trạng thái khâu thao tác có thể
được mô tả bởi ma trận chuyển đổi thuần nhất.
Trong đó q – vecto mô tả vị trí điểm tham chiếu gắn trên khâu thao tác
[u, v, w] – Ma trận mô tả hướng của khâu thao tác
Hướng của khâu thao tác có thể được mô tả bởi bộ tham số Euler, Cardan, RPY… hay
ma trận cosin chỉ hướng của ba trục tọa độ trên khâu thao tác (u, v, w)
Hình 2 -6. Sơ đồ khép vòng robot
0
Từ cấu trúc hình học của các khâu, ma trận chuyển đổi An trạng thái khâu cuối
so với hệ tọa độ gốc có thể xem là kết quả của chuỗi các phép biến đổi bắt đầu từ hệ
tọa độ gốc, qua khâu 1,2… cho đến khâu thao tác. Phép biến đổi đó được biểu diễn
0
A1 1 A 2 .. n-1 An = 0 A n (*)
Phương trình (*) được gọi là phương trình khép vòng của robot dạng chuỗi. Nó bao
gồm 16 phương trình vô hướng, 4 trong số đó là phương trình tầm thường – các
phương trình của hàng thứ tư. Phương trình từ ma trận con 3x1góc bên phải cho hệ 3
phương trình độc lập, biểu diễn vị trí của khâu thao tác. Phương trình thiết lập từ các
phần tử ma trận con 3x3 góc trên bên trái cho 9 phương trình, biểu diễn hướng của
khâu thao tác. Tuy nhiên chủ có 3 trong số 9 phương trình là độc lập bởi điều kiện trực
giao các hàng và cột trong ma trận.
Hệ phương trình (*) được dùng để giải bài toán động học thuận và ngược trong
robot.
Trong động học thuận . các biến khớp được cho trước, bài toán đặt ra cần tìm
trạng thái của khâu thao tác (hướng và vị trí) trong hệ tọa độ gốc. Vấn đề này được
thực hiện bởi việc nhân các ma trận D-H bên tay trái của phương trình (*)
0
Bài toán động học ngược robot, trạng thái khâu thao tác được cho trước An ,
vấn đề cần tìm các giá trị biến khớp để khâu thao tác đạt được trạng thái mong muốn
đó.
2.2.4. Bài toán động học ngược robot:
Bài toán động học ngược bao gồm các bước sau
- Xây dựng trạng thái mũi hàn tại tất cả các điểm của đường hàn
Dựa trên những yêu cầu công nghệ và vị trí của mối hàn, ta thiết lập trạng thái mũi hàn
tại các điểm trên đường hàn và trạng thái pháp tuyến trục mối hàn.
- Tìm cấu hình của hệ robot để thỏa mãn yêu cầu về trạng thái mũi hàn hoặc các điều
kiện khác đã được thiết lập phía trên
Việc tìm nghiệm giá trị các biến khớp được thực hiện bằng phương pháp số.
a) Động học ngược về vị trí
Mục đích của bài toán động học ngược vị trí, từ trạng thái cần đạt của khâu thao
tác
p= (x, y, z, α, β, γ)
với (x,y,z) là tọa độ định vị, (α, β, γ) là các góc định hướng khâu thao tác, ta cần tìm
các giá trị của biến khớp (q1,..., q 6) nhằm đưa khâu cuối của tay máy đạt được trạng
thái mong muốn.
Từ phương trình động học, ta xác định được trạng thái khâu cuối p là hàm của
các biến q i (i=1..6) theo bài toán động học thuân vị trí :
x= f 1(q 1,q 2 ,..,q 6 )

y= f 2 (q 1,q 2 ,..,q 6 )
z= f3 (q1 ,q2 ,..,q6 )
hay p= f(q) với f = (f1,f2,..,f 6) (2.9)
α = f4 (q1 ,q2 ,..,q6 )
β= f 5 (q1 ,q 2 ,..,q 6 )
γ= f 6 (q 1,q 2 ,..,q 6 )
Khi các giá trị p được cho trước, hệ (2.9) là hệ phương trình phi tuyến 6 ẩn. Cách
giải hệ phương trình 6 ẩn có thể tiến hành bằng phương pháp lặp Newton – Rhason từ
giá trị nghiệm đầu q (0).
b) Bài toán thuận về vận tốc
Từ phương trình động học vị trí (2.9) : p=f(q)
Đạo hàm hệ này theo thời gian, ta được
8
∂f k
p&= ∑ .q&
i Với k=1..6 (2.10)
i =1 ∂q i
Viết lại hệ dưới dạng
⎡ ∂f 1 ∂f 1 ∂f 1 ⎤
⎢ ∂q ..
∂q2 ∂q8 ⎥
⎡ x&⎤ ⎢ 1 ⎥ ⎡q&1 ⎤
⎢ y&⎥ ⎢ ∂f 2 ∂f 2 ∂f 2 ⎥ ⎢q& ⎥
..
⎢ ⎥ = ⎢⎢ ∂q1 ∂q2 ∂q8 ⎥
⎥
⎢ 2⎥ (2.11)
⎢.. ⎥ ⎢.. ⎥
⎢ ⎥ ⎢ .. .. .. .. ⎥ ⎢ ⎥
⎣ γ&⎦ ⎢ ⎥ ⎣q&8 ⎦
⎢ ∂f 6 ∂f 6
..
∂f 6 ⎥
⎢⎣ ∂q1 ∂q2 ∂q8 ⎥⎦
⎡ ∂f1 ∂f1 ∂f1 ⎤

⎢ ∂q ..
∂q 2 ∂q6 ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ ∂f 2 ∂f 2 ∂f 2 ⎥
⎢ ..
Ma trận J = ⎢ ∂q1 ∂q 2 ∂q 6 ⎥⎥ gọi là Ma trận Jacobi.
⎢ .. .. .. .. ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂f 6 ∂f 6
..
∂f 6 ⎥
⎢⎣ ∂q1 ∂q 2 ∂q 6 ⎥⎦
J là hàm của các biến qi J=J(q)
Từ đây, ta xác định được các qui luật vận tốc của vị trí điểm tác động cuối và các
góc định hướng mũi thao tác
p&= J(q)q& (2.12)
Mục đích của bài toán ngược về vận tốc, từ trạng thái về vị trí và vận tốc của
khâu thao tác p và p&ta phải xác định được vận tốc góc các góc khớp. Bài toán giải
quyết dựa trên phương trình (2.12), nhân 2 vế phương trình với J -1
J -1 (q).p&= q& (2.13)
Với giá trị p cho trước, theo động học ngược về vị trí ta tìm được các giá trị của
biến q
Phương trình 2.13 xác định được đầy đủ vận tốc góc khớp.
c) Bài toán ngược về gia tốc
Đạo hàm theo thời gian phương trình vận tốc
&& &
p = J(q).q +&&
J(q).q && (2.14)
Khi biết các qui luật vi trí, vận tốc, gia tốc khâu thao tác (p, p&,p&&
), ta xác định
được qui luật gia tốc của các góc khớp theo công thức
&& J.q )J&−&

q = (p −&& 1
(2.15)
2.3. Động lực học ngược robot.
Xác định momen và lực động trong quá trình chuyển động thao tác của robot
quyết định tới chọn công suất động cơ, kiểm tra độ bền, độ cứng vững và độ tin cây
của robot .
Có nhiều phương pháp để xác định : Sử dụng phương trình Lagarange loại II,
Newton-Euler, Các phơng pháp tính toán cổ điển. Trong luận văn này sử dụng phương
trình Lagange dạng ma trận và phần mềm Maple ta có thể xác định chính xác các
moomen dẫn động cho robot với các thông số chọn trước :
- Khối lượng của mỗi khâu
- Kích thước động học, kích thước các khâu
-Vận tốc , gia tốc của mỗi khâu được tính toán ở bài toán động học
Bài toán động học thuận và ngược trong không gian thao tác
τ1 (t), τ2(t), ... q 1(t), q 2 (t), ...

Động học thuận
x1 (t), x 2(t), ...
PTVPCÐ q n(t)
τn(t) (t)
Bài toán động học

t q
t q
t q
t q
t t
Bài toán động học
PTVPCÐ Động học ngược
τ1 (t), τ2 (t), ... τn(t) q1 (t), q2(t), ... x1(t), x2 (t), ...
q (t) (t)
Hình 3.3 Động lực học thuận và ngược trong không gian thao tác
2.3.1. Phương trình Lagange II
Động năng của rôbôt có dạng
1 T 1
T= q& M(q)q& &(q, q) &
= qT b
2 2
Trong đó M ( q ) q& = b ( q , q&

)
Phương trình Lagrange II có dạng

T T T
d ⎛∂T ⎞ ∂⎛T ⎞ ∂Π⎛ ⎞
⎜ ⎟− =
⎟− ∂ ⎜ + f⎟*
dt ⎝∂q& ⎠ ∂⎜
⎝q ⎠ q⎝ ⎠
Đạo hàm riêng theo biến véc tơ của tích hai ma trận phần (e) ta có
∂T 1 ∂ T 1 ⎛q&T T ∂b ⎞
= (q& b ) = ⎜ (b ⊗I n ) +q & ⎟&
∂ q& 2 ∂ q & 2 ⎝∂ q & ∂q ⎠
Trong đó
⎡ b1 In ⎤
q&T
(b ⊗I n ) = ⎡⎣ e1T L eTn ⎤⎦ ⎢⎢ M ⎥⎥ =⎡⎣ b1e1T I n L bn eTn I n ⎤⎦
∂q&
⎢⎣ bn I n ⎥⎦
= [ b1 L bn ] = b T = (M (q )q&)T = q & T
M (q )
Mặt khác
∂b T ∂ ⎛∂M(q ) ∂q& ⎞
q&T = q& ( M(q)q) &
= qT ⎜& (q ⊗I&
n ) +M(q) ⎟
∂q& ∂q& ⎝ ∂q & ∂q ⎠&
= q&T (0 + M(q) I n) = qT&M( q)
Thay (3.38) và (3.37) vào (3.36) ta có

T
∂T ⎛∂T ⎞
= q&T M(q) ⇔ ⎜∂ &⎟= M(q)q &
∂q& ⎝ q ⎠
T
d ⎛∂T ⎞
 ⎜ &&&(q )q &
⎟= M (q)q+M
dt ⎝∂ q& ⎠
Ta lại có
∂T 1 ∂ 1 ⎛∂ q&T T ∂b ⎞ 1 ⎛ T ∂b ⎞
= (q&T b ) = ⎜ (b ⊗I n ) +q & ⎟= ⎜0 +q & ⎟
∂q 2 ∂q 2 ⎝ ∂q ∂q ⎠ 2 ⎝ ∂q ⎠
1 ∂b 1 T ∂
= q&T = q& (M (q )q ) &
2 ∂q 2 ∂q
&⎞
= 1 q&T ⎜∂ M ( q ) (q& ∂q
⎛
⊗ I n ) + M (q ) ⎟
2 ⎝ ∂q ∂q ⎠
∂M (q ) ∂M (q )
= 1 q&T ⎛
⎜ q (q&
⎞ 1
⊗ I n ) + 0 ⎟= q T & &I n )
(q ⊗
2 ⎝ ∂ ⎠ 2 ∂q
Thay (3.41) cà (3.40) vào (3.35) ta có
M (q)&&
q+M&(q)q −&⎛1 qT ∂&M(q) (q ⊗I&) ⎞ +∂Π =τ
⎜ ∂q n ⎟ ∂
⎝2 ⎠ q
Với
&(q )q= ∂M (q )
M & (I n ⊗q&
)q &
∂q
Thay vào (3.42) ta được

T
∂M (q) 1 ⎛∂M(q) ⎞ ∂Π
M (q)&&
q+ (In ⊗q )q&− &⎜ (q ⊗I&
n ) ⎟q +
& =τ
∂q 2 ⎝ ∂q ⎠ ∂q
⎛∂ M (q ) 1 ⎛∂ M (q ) ⎞⎞
T
Đặt C (q , q&) = ⎜ ( I n ⊗q&

) − ⎜ (q &
⊗I n ) ⎟ ⎟
⎜ ∂q 2 ⎝ ∂q ⎠⎟
⎝ ⎠
Ta được phương trình vi phân chuyển động của hệ nhiều vật
∂Π
&& , q)q+
M (q)q+C(q & & =τ
∂q (3.1)
2.3.2, Thông số động lực học và đồ thị momen dẫn động
Khâu Vị trí trọng tâm Khối Ma trận mômen quán tính I

xc yc zc lượng I xx Iyy I zz Ixy Iyz Izx
1 x c1 yc1 zc1 m1 I 1x I1y I 1z 0 0 0

2 x c2 yc2 zc2 m2 I2x I2y I 2z 0 0 0
3 x c3 yc3 zc3 m3 I3x I3y I 3z 0 0 0
4 x c4 yc4 zc4 m4 I4x I4y I 4z 0 0 0

5 x c5 yc5 zc5 m5 I5x I5y I 5z 0 0 0
6 x c6 yc6 zc6 m6 I6x I6y I 6z 0 0 0
Với các thông số trên thay vào Phương trình vi phân chuyển động 3.1 ta chọn được
động cơ dẫn động của khâu đế và khâu 1 cũng như toàn bộ của robot
Chương 3
KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC –ĐỘNG LỰC HỌC VÀ MÔ PHỎNG HOẠT
ĐỘNG ROBOT
Trong phần này, dựa trên lý thuyết đã nêu ở chương 2, ta khảo sát động học của
robot trong quá trình làm việc. Từ kết quả bài toán động học, dùng các phương trình
động lực học để tính các momen dẫn động cần thiết tại các khâu. Từ đó thiết kế bản vẽ
chế tạo robot và kiểm nghiệm sức bền của các khâu robot
Qúa trình công nghệ khảo sát là qui trình hàn ghép nối 2 ống đường kính khác
nhau, có trục vuông góc với nhau. Trong quá trình hàn, bộ phận tự hành giúp robot
quay đều theo ray bám trên biên dạng một trong 2 ống.
3.1. Xây dựng quĩ đạo đường hàn
Nhiệm vụ của bài toán lập trình quĩ đạo là đưa ra được phương trình đường hàn
(bao gồm tọa độ và hướng mũi hàn tại mỗi điểm hàn) theo dạng giải tích hoặc số rời
rạc, là các hàm của biến thời gian nhằm xác định được thông số về vị trí, vận tốc, gia
tốc hàn tại 1 điểm hàn trong thời điểm cụ thể. Trong công nghệ hàn, đôi khi quĩ đạo
được xây dựng trên các điểm rời rạc trên vật thể nhờ Teach Pendant, việc thành lập quĩ
đạo lúc đó phải đảm bảo được điều kiện liên tục về vị trí, vận tốc, gia tốc điểm hàn
theo thời gian để có thể thực hiện thao tác công nghệ.
Trong mục này giới thiệu sơ đồ bố trí hệ thống công nghệ của nguyên công hàn,
vật hàn là hai ống trụ có trục vuông góc với kích thước như hình vẽ. Robot hàn có
nhiệm vụ chuẩn bị vật hàn có biên dạng thích hợp cho việc ghép nối.
Hình 3-1: Hàn 2 ống đường kính khác nhau

Chọn tọa độ gốc như hình vẽ. Yêu cầu hàn, trục pháp tuyến mũi hàn đi qua mặt
cong mối ghép (giao của 2 ống trụ rỗng), và cân đối trong quá trình hàn (trục X p luôn
tiếp xúc với đường cong mặt ngoài).
Chiếu giao tuyến theo hướng vuông góc mặt trụ nhỏ
Phương trình đường hàn:
zM= z0 + r.sin(φ)
xM= x0 + r.cos(φ)
Nghiên cứu, thiết kế robot hàn – cắ

Chiếu vuông góc với ống lớn
yM = y0 + 500-R.cos(ψ)
zM = z 0 + R.sin(ψ)
= z0 + r.sin(φ)
Từ đây suy ra phương trình

đường hàn
xM= r.cos(φ)
yM = 500-R. 1 − sin 2 (ϕ )
zM= r.sin(φ)
Các góc định hướng mũi hàn:
Ta tìm thông số mũi hàn bằng việc quay hệ tọa độ cố định sang hệ tọa độ gắn với
mỗi điểm trên đường hàn.
π
Ry(φ).R x( ).Rz(ε)
4
3.2. Khảo sát động học ngược robot

3.2.1. Thiết lập hệ tọa độ vật và dây chuyền động học
Gắn hệ tọa độ lên các khâu như hình vẽ theo quy tắc Denavit – Hartenberg.
Bảng tham số động học:
Các tham số động học của tay máy được thiết lập như trong bảng
Khâu θi di αi-1 ai-1
1 q1 224.5 π/2 30
2 q2 0 0 100
3 q3 -18 π/2 20
4 q4 100 -π/2 0
5 q5 0 π/2 0
6 q6 d5 0 0
Các ma trận truyền của robot dụng cụ
3.2.2. Thiết lập và giải động học ngược

Sau khi số hóa đường hàn bằng Maple, ta có đường hàn số hóa dạng như sau
Xp= 100.cos(φ)
Yp = 500-150. 1 − sin 2( ϕ )
Z p= 100.sin(φ)
Sơ đồ thuật giải lặp tìm nghiệm theo phương pháp Newton Rhapson
1.Cho giá trị φ , (Vị trí của khâu tự hành) xấp xỉ đầu q0
2. Xác định điểm P trên đường hàn ứng với góc φ
2.Thay giá trị xp, yp , zp , rotz , roty, rotx, φ vào hệ được 6 phương trình phi tuyến theo
6 ẩn q 1,..,q6
3. Thuật toán lặp tìm nghiệm phương pháp Newton Rhapson
Vị trí k
f, J
q0= q k-1
dx = dx0
Đ
qk = q 0
dx< ε
K= k+1
S
f(q0 ), J(q0 )
dx = J -1(q 0).f(q 0)
q0 = q0 + dx
Hình 3-14 Thuật giải Newton Rhapson
Kết quả nghiệm sau khi giải động học ngược
Động học ngược vị trí
Hình 3.18 Độ lớn các biến khớp 1, 3, 4, 6
Hình 3.19 Độ lớn biến khớp khâu 2, 5
Động học ngược về vận tốc
Hình 3.21 Vận tốc góc các khớp 1, 2, 3
Hình 3.22 Vận tốc góc khớp 4, 5, 6
Động học ngược về gia tốc
Hình 3.24 Gia tốc góc khớp 1, 2, 3
Hình 3.25 Gia tốc góc khớp 4, 5, 6
3.3. Bài toán động lực học ngược

Kết quả khảo sát động học ngược với các giá trị góc, vận tốc góc, gia tốc góc khớp đã
khảo sát trong bài toán động học
Mô men trên trục 1
3.1 Bµi to¸n ph©n tÝch vÞ trÝ

3.1.1 Çc ph−¬ng tr×nh liªn kÕt cho robot song song 3 RPS tæng qu¸t
z B3
x3 α
P 3
B1 y
B2
x z3
α1 z0
x1 x2 α2 A3
x0
A1
O
z1 y0
z2
A2
H×nh 3.1
Do yªu cÇu cØa kÕt cÊu Robot nªn iA
Bi ⊥ Zi (çc trôc quay)
O vµ P lµ träng t©m cña hai tam gi¸c A1 A 2A3 vµ B1 B2B3 .
Ta ®Æt çc hÖ täa ®é:
{Ox0y 0z0 } : HÖ cè ®Þnh.
{Pxyz} : HÖ täa ®é ®éng g¾n liÒn víi bµn m¸y ®éng.
{Ai xiyi zi}(i=1,2,3) : HÖ ®éng g¾n víi ch©n thø i.
uuuur
Trong ®ã xi ≡ Ai Bi vµ zi ≡ trôc quay, cßn y i x¸c ®Þnh theo tam diÖn thuËn (hay
qui t¾c bµn tay ph¶i).
Ta ®−a thªm vµo 3 täa ®é suy réngα i (i=1,2,3) nh− h×nh vÏ.
α i = z0 xi
Sö dông çc ký hiÖu:
A
R B : Ma trËn cosin chØ h−íng cña hÖ {Pxyz} so víi hÖ cè ®Þnh {Ox
0 y0z0}.
A
R i : Ma trËn cosin chØ h−íng cña hÖ {A
ixiy izi } so víi hÖ cè ®Þnh {Ox
0y0 z0}.
a i : Vector ®¹i sè chøa çc täa ®é cña ®iÓm Ai trªn hÖ cè ®Þnh.
bi : Vector ®¹i sè chøa çc täa ®é cña ®iÓm B

i trªn hÖ cè ®Þnh.
B
b i : Vector ®¹i sè chøa çc täa ®é cña ®iÓm B
i trªn hÖ ®éng.
P: Vector ®¹i sè chøa çc täa ®é cña ®iÓm P trªn hÖ cè ®Þnh.

di : §é dµi ch©n thø i.
Trong ®ã :
Çc ma trËn A R i cã thÓ biÓu diÔn d−íi d¹ng:
r r r r r r
⎡ e01e i1 e 01e i2 e01e i3 ⎤
r r r r r r
A
Ri = ⎢⎢ e02 ei1 e02 ei2 e02 ei3 ⎥⎥ (i=1,2,3) (3.1)
r r r r r r
⎢⎣ e03ei1 e03e i2 e03 e i3 ⎥⎦
r r r
e01, e02 , e03 : Lµ 3 vector ®¬n vÞ trªn çc trôc Ox0, Oy0,Oz 0.
r r r
ei1 , ei2 , ei3 : Lµ 3 vector ®¬n vÞ trªn çc trôc Aix i, Ai yi, Aizi (i=1,2,3).
Çc phÇn tö cña ma trËn nµy tïy theo kÕt cÊu cña bµn ®Õ cè ®Þnh, lµ hµm cña
gãc α i .
Ma trËn A R B cã thÓ biÓu diÔn d−íi d¹ng 3 phÐp quay Roll, Pitch, Yaw t−¬ng
øng víi 3 gãc ϕ ,θ vµ ψ .
a i vµ Bb i : X¸c ®Þnh ®−îc tõ h×nh d¸ng, kÕt cÊu cña Robot.
Víi çch ®Æt vµ biÓu diÔn çc ®¹i l−îng nh− trªn, vÞ trÝ cña ®iÓm
i trªn
BhÖ
cè ®Þnh cã thÓ biÓu diÔn d−íi d¹ng:
uuur uuur uuuur
OBi = OAi + Ai Bi (i=1,2,3) (3.2)
uuur uuur uuur
vµ : OBi = OP + PBi (i=1,2,3) (3.3)
Hay d−íi d¹ng ®¹i sè:
⎡ di ⎤
bi = ai + R i . ⎢⎢ 0 ⎥⎥
A
(i=1,2,3) (3.4)
0⎥
⎢⎣ ⎦
vµ : b i = P + A R B .B b i (i=1,2,3) (3.5)
KÕt hîp hai ph−¬ng tr×nh trªn ta cã:
⎡ di ⎤
P + A R B . B bi = a i + A R i . ⎢ 0 ⎥ (i=1,2,3) (3.6)
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦
Trong ®ã:
T T T
P = ⎡⎣ p1, p2 , p3 ⎤⎦ ; Bb i = ⎡⎣ bix , biy , biz ⎤⎦ ; ai = ⎡⎣ a i1, a i2 , a i3 ⎤⎦
⎡ ux v x wx ⎤ ⎡ uix vix wix ⎤

A
R B = ⎢⎢u y v y w y ⎥⎥ ; A
R i = ⎢⎢ uiy viy wiy ⎥⎥ (i=1,2,3) (3.7)
⎢⎣ uz vz wz ⎥⎦ ⎢⎣ uiz viz wiz ⎥⎦
A3
Z3 β
3
O
β
2
Z2
A1 β
1
X0 A2
Z1
Y0
H×nh 3.2
Çc ma trËn cosin chØ h−íng:
A
R1 = A z (π / 2−β1 ) .Aα 1
A
R 2 = Az (2π / 3). Az (π / 2 −β 2 ). Aα 2 (3.8)
A
R3 = A z( −2π / 3) .A z(π / 2−β3 ) .Aα 3
Víi :
ϕ.
A z ϕ lµ ma trËn cosin chØ h−íng cña phÐp quay quanh trôc z mét gãc
Aα i = A x(π / 2) .A z (π / 2+α i )
⎡ 1 0 0 ⎤ ⎡ − sin α i − cosα i 0⎤
A αi = ⎢⎢ 0 0 −1⎥⎥ .⎢⎢ cosα i −sinα i 0⎥⎥
⎢⎣ 0 1 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
⎡ − sin α i − cos α i 0⎤
Aα i = ⎢⎢ 0 0 1⎥⎥ (3.9)
⎢⎣ cosα i − sinα i 0⎥⎦
NÕu ta ®Æt (:π / 2 − β i ) = γ i ;

VËy ta cã :
A
R1 = Az (γ1 ).Aα 1
⎡cos γ1 −sin γ1 0 ⎤ ⎡ −sin α 1 −cos α 1 0⎤
A
R1 = ⎢ sin γ1 cos γ1 0⎥ ⎢ 0 0 1⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ cos α 1 α
−sin 1 0⎥⎦
⎡ − cos γ1 sin α1 cos γ1 cos α 1 −sinγ 1 ⎤

A
R1 = ⎢⎢ − sin γ1 sin α 1 sinγ 1 cosα 1 cosγ 1 ⎥⎥
⎢⎣ cos α 1 sinα 1 0 ⎥⎦
A
R 2 = A z (2π / 3).A z (γ 2 ).A α 2
⎡ −1/ 2 − 3 / 2 0⎤ ⎡ cos γ − sin γ 0 ⎤ ⎡− sin α − cosα 2 0⎤

2 2 2
⎢ ⎥
A
R2 = ⎢ 3 / 2 −1/ 2 0⎥ ⎢ sin γ 2 cos γ 2 0 ⎥ ⎢ 0 0 1 ⎥⎥
⎢ ⎥⎢
⎢ 0 0 1 ⎥ 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ cosα 2 −sinα 0 ⎥⎦
⎢⎣ ⎦⎥ ⎣⎢ 2
A
R2 =
⎡ 1 3 1 3 1 3 ⎤
⎢ ( cos γ2 + sin γ 2 ) sin α 2 −( cosγ 2 + sin γ 2 )cos α 2 sinγ 2 − cosγ 2 ⎥
⎢ 2 2 2 2 2 2 ⎥
⎢ 3 1 3 1 3 1 ⎥
⎢ (− cos γ 2 + sin γ 2 ) sin α 2 (− cosγ 2 + sinγ 2 ) cosα 2 − sinγ 2 − cosγ 2 ⎥
⎢ 2 2 2 2 2 2 ⎥
⎢ cos α 2 sinα 2 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
A
R 3 = A z (2π / 3).A z (γ 3).Aα 3
⎡ − 1/ 2 3 / 2 0⎤ ⎡ cos γ 3 − sin γ 3 0 ⎤ ⎡ −sin α 3 − cosα 3 0 ⎤

⎢ ⎥
A
R3 = ⎢ − 3 / 2 −1/ 2 0⎥ ⎢⎢ sin γ 3 cos γ 3 0⎥⎥ ⎢⎢ 0 0 1 ⎥⎥
⎢ 0 0 1⎥⎥ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ cosα 3 − sinα 3 0 ⎥⎦
⎢⎣ ⎦
A
R3 =
⎡ 1 3 1 3 1 3 ⎤
⎢ ( cos γ3 − sin γ 3 )sin α 3 ( − cosγ 3 + sinγ 3 ) cosα 3 sinγ 3 + cosγ 3 ⎥
⎢ 2 2 2 2 2 2 ⎥
⎢ 3 1 3 1 3 1 ⎥
⎢ ( cos γ3 + sinγ 3 )sin α 3 (− cosγ 3 − sinγ 3 ) cosα 3 sinγ 3 − cosγ 3 ⎥
⎢ 2 2 2 2 2 2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
Ta thÊy çc thµnh phÇn cña çc ma trËnA R i chØ chøa çc thµnh phÇn liªn quan
®Õn gãcα i vµ gãc β i .
Ta viÕt l¹i ph−¬ng tr×nh (3.6) d−íi d¹ng ®¹i sè.
Chó ý: Do Ai thuéc mÆt ph¼ng 0XY0 nªn ai 3 = 0 (i=1,2,3)
A1 trªn trôc X 0 nªn a12 = 0
Vµ Bi thuéc mÆt ph¼ng X
0Y0 nªn biz = 0 (i=1,2,3)
+Víi i =1:
⎧p1 + u xb1x = a11 + u1x.d1

⎪
⎨p 2 + u yb1x = u1y d 1
⎪
⎩p3 + uz b1x = u1z d1
⎧ a11 + u1 x d1 − p1
⎪ux = b1 x
⎪
⎪ u d − p2
⇒ ⎨u y = 1y 1 (3.10)
⎪ b1x
⎪ u1 d1 − p3
⎪uz = z
⎩ b1 x
+Víi i=2
⎧p1 + ux b2 x + vx b2 y = a21 + u2 x d2 (a)
⎪
⎨p2 + uy b2 x + vy b2 y = a22 + u2 y d2 (b) (3.11)
⎪
⎩p3 + uz b2 x + vz b2 y = u2 z d 2 (c)
+Víi i=3
⎧p1 + u xb3x + vxb3 y = a31 + u3x d 3 (a)

⎪
⎨p2 + u yb3 x + v yb3 y = a32 + u3 yd3 (b) (3.12)
⎪p u b (c)
⎩ 3 + z 3 x + vzb3 y = u3 z d3
Ta thùc hiÖn çc phÐp biÕn ®æi sau:

⎧((2.51a) λ − (2.52 a))
⎪
⎨((2.51b) λ − (2.52 b))
⎪((2.51c) λ − (2.52 c))
⎩
⎧p1 (λ − 1) + u xλ 1 = λ (a21 + u2 xd 2 ) − (a31 + u3 xd3 )
⎪
⇔ ⎨p2 ( λ − 1) + u y λ1 = λ ( a22 + u 2 y d 2 ) − ( a32 + u3 y d 3 ) (3.13)
⎪ ( 1)
⎩p3 λ − + uzλ 1 = λ u2 z d 2 − u 3z d 3 )
b3 y
Víi λ = , λ1 = b2 x λ − b3 x
b2 y
Thay çc kÕt qu¶ cña hÖ (3.10) vµo hÖ (3.13) ta ®−îc:

⎧ a11 + u1 x d1 − p1
⎪p1 (λ − 1) + b1 x
λ1 = λ (a21 + u2 xd2 ) − (a31 + u3 xd3 )
⎪
⎪ u1y d 1 − p 2
⎨p2 (λ −1) + λ 1 =λ ( a22 + u 2 y d 2 ) − ( a32 + u3 y d 3) (3.14)
⎪ b1 x
⎪ u d − p3
⎪p3 (λ −1) + 1z 1 λ 1 =λ u 2 z d 2 −u3z d 3 )
⎩ b 1x
MÆt kh¸c, dùa vµo kÕt cÊu cña bµn di ®éng B ta cã :
B3
b2 b1
B1
b3 B2
H×nh 3.3
uuuur2
B1B2 = ( b1 − b2 )T (b1 − b2 ) =b32
uuuur2
B1B3 = (b 1 − b 3)T (b1 − b 3 ) = b22
uuuur2
B2 B3 = (b 2 − b 3 )T (b 2 − b 3 ) =b12
⎡ di ⎤
víi : bi = ai + A R i . ⎢⎢ 0 ⎥⎥ (i=1,2,3)
⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎡ a11 + u1x d1⎤ a u d ⎤ a u d ⎤

⎢ ⎥ ⎡ 21 + 2 x 2 ⎥ ⎡ 31 + 3x 3 ⎥
⇒ b 1= ⎢ + ⎢ +
⎢ u1 y d1 ⎥ ; b 2 = ⎢ a22 u2 y d2 ⎥ ; b3 = ⎢ a32 u 3y d 3 ⎥
⎢⎣ u1 z d1 ⎥⎦ ⎢⎣ u2 z d2 ⎥⎦ ⎢⎣ u3 z d3 ⎥⎦
T
⎡ a11 − a21 + u1 xd1 − u2 xd 2 ⎤ ⎡ a11 − a21 + u1 xd1 −u2 xd2 ⎤
⇒ ⎢ u1 y d1 − a22 − u2 y d2 ⎥ .⎢ u1 y d1 − a22 − u2 y d2 ⎥ = b32
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ u1z − u2 z d 2 ⎥⎦ ⎢⎣ u1z − u2 z d 2 ⎥⎦
T
⎡ a11 − a31 + u1x d1 − u3 x d3 ⎤ ⎡ a11 − a31 + u1x d1 − u3 x d3 ⎤
⎢ u d − a −u d ⎥ .⎢⎢ u1 yd1 − a32 − u3 yd 3 ⎥⎥ = b22
⎢ 1 y 1 32 3 y 3 ⎥
⎢⎣ u1 z d1 − u3 z d3 ⎥⎦ ⎢⎣ u1 z d1 − u3 z d3 ⎥⎦
T
⎡ a21 − a31 + u 2 x d 2 − u3x d3 ⎤ ⎡ a21 − a31 + u 2 x d 2 − u3x d 3 ⎤
⎢a − a + u d −u d ⎥ .⎢⎢ a22 − a32 + u2 y d2 − u3 y d3⎥⎥ = b12
⎢ 22 32 2y 2 3y 3 ⎥
⎢⎣ u2 z d 2 − u3 z d3 ⎥⎦ ⎢⎣ u 2 z d 2 − u3 z d 3 ⎥⎦
Hay :
⎧( a11 − a21 + u1 x d1 − u2 x d2 ) 2 + (u1 y d1 − a22 − u2 y d2 ) 2 +(u1 z d1 −u2 z d2 ) 2 =b32
⎪
⎪ 2 2 2 2
⎨( a11 − a31 + u1 xd1 − u3 x d3 ) + (u1 y d1 − a32 − u3 y d3 ) +(u1 z d1 −u3 z d3 ) =b2
⎪ 2 2 2 2
⎩( a21 − a31 + u2 x d2 − u3 x d3 ) + ( a22 − a32 + u2 y d2 − u3 y d3 ) + ( u2 z d2 − u3 z d3 ) = b1
⎪
KÕt hîp víi hÖ (2.13) ta cã hÖ 6 ph−¬ng tr×nh, 6 Èn:
⎧ a11 + u1x d1 − p1
⎪p1 (λ − 1) + b1 x
λ 1 =λ (a 21 + u 2x d 2 ) − (a31 + u 3x d 3 )
⎪
⎪ u1 y d1 − p2
⎪p 2 ( λ − 1) + λ 1 = λ (a 22 + u 2 yd 2 ) − (a 32 + u 3 yd 3 )
⎪ b1 x
⎪ u1 zd1 − p3
⎨p3 (λ −1) + λ1 =λ u2 zd 2 −u3 zd3 ) (3.15)
⎪ b1 x
⎪ 2 2 2 2
⎪(a11 − a21 + u1 x d1 − u2 x d2 ) + (u1 yd1 − a22 − u2 yd 2 ) + (u1 zd1 − u2 z d2 ) = b3
⎪(a − a + u d − u d )2 + (u d − a −u d )2 + (u d −u d )2 = b2
⎪ 11 31 1 x 1 3 x 3 1y 1 32 3y 3 1z 1 3z 3 2
⎪(a − a + u d − u d )2 + (a − a + u d − u d )2 + (u d − u d )2 = b 2
⎩ 21 31 2 x 2 3 x 3 22 32 2y 2 3y 3 2z 2 3z 3 1
HÖ ph−¬ng tr×nh (3.15) chøa 9 Èn sè α1 , α 2 ,α 3 , d1 , d2 , d3 , p1 , p2 , p3 . Çc thµnh

phÇn uix , uiy , uiz ®· x¸c ®Þnh ®−îc, çc thµnh phÇn
u x u y, u z, x¸c ®Þnh theo (3.10)
Khi gi¶i quyÕt bµi to¸n ®éng häc thuËn hay ng−îc, ta biÕt tr−íc ®−îc 3 Èn.
C«ng viÖc cßn l¹i chØ ph¶i gi¶i hÖ 6 ph−¬ng tr×nh 6 Èn sè.
3.1.2 Bµi to¸n ®éng häc thuËn

Bµi to¸n ®éng häc thuËn lµ bµi to¸n biÕt ®é dµi çc ch©n
i (i=1,2,3),
d ta ph¶i
A
t×m vÞ trÝ cña bµn m¸y ®éng P vµ ma trËn
R B.
Theo phÇn trªn ta thay çc gi¸ trÞ di (i=1,2,3) vµ hÖ (2.54), ta sÏ ®−îc hÖ 6
ph−¬ng tr×nh víi 6 Èn lµ : α 1,α 2 ,α 3 , p1, p2 , p3
d αi nªn viÖc gi¶i 6
Chó ý lµ 3 ph−¬ng tr×nh sau cña hÖ (3.15) chØ chøai vµ
ph−¬ng tr×nh ®−îc ®¬n gi¶n l¹i cßn gi¶i hÖ 3 ph−¬ng tr×nh víi 3 Èn αlµi . Sau ®ã
thay çc gi¸ trÞ cña di vµ α i vµo 3 ph−¬ng tr×nh ®Çu ta sÏ tÝnh ®−îc çc gi¸ trÞ
cña P.
Çc gi¸ trÞ cßn l¹i tÝnh ®−îc b»ng çch thay trùc tiÕp vµo çc ph−¬ng tr×nh
(3.10), (3.11), (3.12).
3.1.3 Bµi to¸n ®éng häc ng−îc

Bµi to¸n ®éng häc ng−îc lµ bµi to¸n biÕt vÞ trÝ bµn m¸y ®éng P, ta ph¶i t×m
®é dµi çc ch©n id(i=1,2,3) vµ çc gãc α i (i=1,2,3) .
T−¬ng tù nh− çch lµm ®èi víi bµi to¸n ®éng häc thuËn ta thay çc gi¸ trÞ P
vµ hÖ (3.15), ta sÏ ®−îc hÖ 6 ph−¬ng tr×nh víi 6 Èn lµα 1:, α 2 ,α 3 , d1, d 2 , d 3 .
(3.10), (3.11), (3.12).
3.1.4 TÝnh to¸n vÞ trÝ cho mét robot song song 3 RPS cô thÓ
Ta tÝnh to¸n cho mét robot song song 3 RPS cô thÓ :
- Tam gi¸c A 1A2A 3 vµ tam gi¸c B1B2B3 lµ çc tam gi¸c ®Òu.
- PB1 = h; OA1 = g;
- Do kÕt cÊu cña c¬ cÊu ta cãzi ⊥ Ai Bi
- Trôc zi ⊥ OAi ⇒ βi = π / 2
Khi ®ã çc ®¹i l−îng trong c«ng thøc (3.6) trë thµnh :
⎡ h⎤ ⎡ h ⎤
⎢ −2 ⎥ ⎢ −2 ⎥
⎡ h⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 3⎥ ⎢ 3⎥
B
b 1 = ⎢⎢ 0⎥⎥ ; B
b2 = ⎢ h ⎥ ; B
b3 = ⎢ −h ⎥ (3.16)
2 2
⎢⎣ 0⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
⎡ g ⎤ ⎡ g ⎤
⎢−2 ⎥ ⎢ −2 ⎥
⎡ g⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 3 ⎥ ⎢ 3 ⎥
a1 = ⎢ 0 ⎥ ; a2 = ⎢ g ; a3 = ⎢ − g ⎥ (3.17)
⎢ ⎥ 2 ⎥ 2
⎢⎣ 0⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥ 0 ⎥
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
Do β i = π / 2 nªn γ i = (π / 2 − β i ) = 0
Khi ®ã çc ma trËn cosin chØ h−íngA Ri trë thµnh:
⎡ − cos γ 1 sin α 1 cosγ 1 cosα 1 −sinγ 1⎤

A
R1 = ⎢ − sin γ1 sin α 1 sinγ 1 cosα 1 cosγ 1 ⎥⎥
⎢
⎢⎣ cosα 1 sinα 1 0 ⎥⎦
⎡ − sin α 1 cos α 1 0 ⎤
A
R1 = ⎢ 0 0 1⎥⎥ (3.18)
⎢
⎢⎣ cos α 1 sinα 1 0 ⎥⎦
A
R2 =
⎡ 1 3 1 3 1 3 ⎤
⎢ ( cos γ2 + sin γ 2 ) sin α 2 −( cosγ 2 + sin γ 2 )cos α 2 sinγ 2 − cosγ 2 ⎥
⎢ 2 2 2 2 2 2 ⎥
⎢ 3 1 3 1 3 1 ⎥
⎢ (− cos γ 2 + sin γ 2 )sin α 2 ( cosγ 2 − sinγ 2 ) cosα 2 − sinγ 2 − cosγ 2 ⎥
⎢ 2 2 2 2 2 2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎡ 1 1 3⎤
⎢ sin α 2 − cosα 2 − ⎥
⎢ 2 2 2 ⎥
A
⎢ 3 3 1 ⎥
R 2 = ⎢ − sin α 2 cosα 2 − ⎥ (3.19)
⎢ 2 2 2 ⎥
⎢ cosα 2 sinα 2 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
A
R3 =
⎡ 1 3 1 3 1 3 ⎤
⎢ ( cos γ3 − sin γ 3 ) sinα 3 (− cosγ 3 + sinγ 3 )cosα 3 sinγ 3 + cosγ 3 ⎥
⎢ 2 2 2 2 2 2 ⎥
⎢ 3 1 3 1 3 1 ⎥
⎢ ( cos γ3 + sin γ 3 )sin α 3 (− cosγ 3 − sinγ 3 ) cosα 3 sinγ 3 − cosγ 3 ⎥
⎢ 2 2 2 2 2 2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎡ 1 1 3⎤
⎢ sin α 3 − cos α 3 ⎥
⎢ 2 2 2 ⎥
A
⎢ 3 3 1⎥
R3 = ⎢ sin α 3 − cosα 3 − ⎥ (3.20)
⎢ 2 2 2⎥
⎢ cosα 3 sinα 3 0⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
b3 y
Khi ®ã : λ = = -1 ; λ1 = b2 xλ − b3 x = h;
b2 y
Thay vµo hÖ (3.15) ta ®−îc :
⎧ 1
⎪3 p1 = 2 ( d2 sin α 2 + d3 sinα 3 ) − d1 sinα 1
⎪
⎪ − 3
⎪3 p2 = 2 ( d 2 sin α 2 − d 3 sinα 3)
⎪
⎨3 p3 = d1 cos α 1 + d 2 cosα 2 + d 3 cosα 3 (3.21)
⎪ 2 2 2 2
⎪3g − 3gd1 sin α1 − 3 gd2 sin α 2 + d1 d2 sinα 1 sinα 2 + d1 + d2 − 2d1d 2 cosα 1 cosα 2 = 3h
⎪ 2 2 2 2
⎪3g − 3gd1 sin α1 − 3 gd3 sin α 3 + d1d3 sinα 1 sinα 3 + d1 + d3 − 2d1d3 cosα 1 cosα 3 = 3h
⎪3g 2 − 3gd sin α − 3gd sinα + d d sinα sinα + d 2 + d 2 − 2d d cosα cosα = 3h 2
⎩ 2 2 3 3 2 3 2 3 2 3 2 3 2 3
a) Bµi to¸n ®éng häc thuËn

Bµi to¸n ®éng häc thuËn lµ bµi to¸n biÕt ®é dµi çc ch©ni (i=1,2,3),
d ta ph¶i
A
t×m vÞ trÝ cña bµn m¸y ®éng P vµ ma trËn
R B.
Theo phÇn trªn ta thay çc gi¸ trÞ di (i=1,2,3) vµo hÖ (3.21), ta sÏ ®−îc hÖ 6
ph−¬ng tr×nh víi 6 Èn lµ : α 1,α 2 ,α 3 , p1, p2 , p3
d α i nªn viÖc gi¶i 6

Chó ý lµ 3 ph−¬ng tr×nh sau cña hÖ (3.21) chØ chøai vµ
ph−¬ng tr×nh ®−îc ®¬n gi¶n l¹i cßn gi¶i hÖ 3 ph−¬ng tr×nh víi 3 Èn αlµi . Sau ®ã
thay çc gi¸ trÞ cña di vµ α i vµo 3 ph−¬ng tr×nh ®Çu ta sÏ tÝnh ®−îc çc gi¸ trÞ
cña P
(3.10), (3.11), (3.12).
b) Bµi to¸n ®éng häc ng−îc
Bµi to¸n ®éng häc ng−îc lµ bµi to¸n biÕt vÞ trÝ bµn m¸y ®éng P, ta ph¶i t×m ®é
dµi çc ch©n di (i=1,2,3) vµ çc gãc α i (i=1,2,3) .
T−¬ng tù nh− çch lµm ®èi víi bµi to¸n ®éng häc thuËn ta thay çc gi¸ trÞ P vµ
hÖ (3.21), ta sÏ ®−îc hÖ 6 ph−¬ng tr×nh víi 6 Èn lµα:1, α 2 ,α 3 , d1, d 2 , d 3 .
(3.10), (3.11), (3.12).
3.2 Bµi to¸n ph©n tÝch Jacobi

3.2.1 Ma trËn Jacobi cña robot song song kh«ng gian
Trong phÇn tr−íc ta ®· x©y dùng ®−îc çc ®iÒu kiÖn rµng buéc ®éng häc cña c¬
cÊu, çc ®iÒu kiÖn nµy cã d¹ng tæng qu¸t:
f ( x, p) = 0 (3.22)
Trong ®ã: p lµ biÕn khíp t¸c ®éng.
x ®Æc tr−ng vÞ trÝ bÖ chuyÓn ®éng.
f lµ hµm Èn n chiÒu theo p vµ x ; 0 lµ vector n zero n chiÒu.
§¹o hµm (3.22) theo thêi gian ta cã:
∂f ∂f
x&= p& (3.23)
∂x ∂p
∂f ∂f
§Æt : J x = vµ J P =
∂x ∂p
Ta cã:
Jx & &
x = JP p (3.24)
Tõ ®ã ta cã:
p&= J−P1.Jx x& (3.25)
HoÆc: p&= J1 x& víi J1 = J−P1. Jx (3.26)
Vµ x&= J −x1 .J P .p& (3.27)
x&= J 2 .p& víi J 2 = J −x1 .J P (3.28)

Trong ®ã J1 , J 2 lµ çc ma trËn Jacobi øng víi 2 tr¹ng th¸i ®éng häc thuËn vµ
®éng häc ng−îc.
Çc ®iÒu kiÖn ®Æc biÖt

Víi sù tån t¹i hai ma trËn Jacobi, c¬ cÊu chÊp hµnh song song cã cÊu h×nh ®Æc
biÖt khi J x , J P hoÆc c¶ hai ë tr¹ng th¸i ®Æc biÖt, do ®ã cã thÓ t×m ®−îc ba kiÓu
tr¹ng th¸i ®Æc biÖt.
- Tr¹ng th¸i ®Æc biÖt ®éng häc ®¶o
Tr¹ng th¸i nµy x¶y ra khi ®Þnh thøc cñaJ P tiÕn ®Õn zero
det( Jp ) = 0 (3.29)
& b»ng
Khi ®ã tån t¹i çc vector p& kh¸c zero dÉn ®Õn kÕt qña vector x zero. Tøc
lµ chuyÓn ®éng vi ph©n cña bÖ di ®éng theo mét sè chiÒu kh«ng thÓ thùc hiÖn, c¬
cÊu chÊp hµnh bÞ rµng buéc l¹i vµ mÊt ®i mét sè bËc tù do. Tr¹ng th¸i ®Æc biÖt
®éng häc ®¶o th−êng x¶y ra ë biªn kh«ng gian ho¹t ®éng cña c¬ cÊu chÊp hµnh.
- Tr¹ng th¸i ®¹c biÖt ®éng häc thuËn
J x b»ng zero
Tr¹ng th¸i ®Æc biÖt ®éng häc thuËn x¶y ra khi ®Þnh thøc cña
det( Jx ) = 0 (3.30)
Khi ®ã tån t¹i çc vector x& kh¸c zero dÉn ®Õn kÕt qña vector&pb»ng zero.
Trong tr−êng hîp nµy bÖ di ®éng cã thÓ cã chuyÓn ®éng vi ph©n theo mét sè
h−íng, cßn mäi bé t¸c ®éng ®Òu bÞ kho¸. Tøc lµ hÖ sÏ t¨ng lªn mét sè bËc tù do.
- Tr¹ng th¸i ®Æc biÖt hçn hîp
J x vµ JP ®Òu b»ng
Tr¹ng th¸i ®Æc biÖt hçn hîp x¶y ra khi c¶ hai ®Þnh thøc cña
zero.
3.2.2 Ph©n lo¹i bµi to¸n

a) Bµi to¸n ®éng häc ng−îc
r r
BiÕt vËn tèc gãcωB (hoÆc vËn tèc ®iÓm vPP ) cña bµn m¸y ®éng, ta cÇn x¸c
v = d& (i=1,2,3)
®Þnh vËn tèc cña çc kh©u dÉn i i
b)Bµi to¸n ®éng häc thuËn

r
BiÕtvi = d&i , ta cÇn x¸c ®Þnh vËn tèc gãcwB cña bµn m¸y ®éng vµ vËn tèc ®iÓm
r
P vP .
3.2.3 Ph©n tÝch Jacobi robot song song 3 RPS tæng qu¸t
z B3
x3 α
P 3
B1 y
B2
x z3
α1 z0
x1 x2 α
2 A3
x0
A1
O
z1 y0
z2
A2
H×nh 3.4
Tõ c«ng thøc (3.6) :
⎡d i ⎤
P + A R B . B bi = a i + A R i. ⎢ 0 ⎥ (i=1,2,3)
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦
§¹o hµm c«ng thøc (3.6) theo thêi gian ta cã:

⎡ di ⎤ ⎡ d&i ⎤
⎢ ⎥
P&+ A R& B
& & ⎢ ⎥
B . b i = a i + R i . ⎢ 0 ⎥ + Ri . ⎢ 0 ⎥ (i=1,2,3) (3.31)
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢0⎥
⎣ ⎦
Do a i lµ h¾ng sè nªn a&i =0.
Tõ ph−¬ng tr×nh (2.58) ta cã:
R&i .R iT = ω
%i ⇒ &=ω
R i
%i. R i (3.32)
vµ : A & =ω
R %.A R B
B
Trong ®ã:
⎡ 0 −ω i 3 ωi 2 ⎤
ω%i = ⎢⎢ ωi 3 0 −ωi1⎥⎥ (i=1,2,3)
⎢⎣ −ωi2 ω i1 0 ⎥⎦
ωi1, ωi2 , ω i3 lµ çc thµnh phÇn vËn tèc gãc cña ch©n thø i so víi hÖ cè
®Þnh.
⎡ 0 −ω3 ω2 ⎤
ω%= ⎢ ω3 0 −ω 1 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ − ω2 ω1 0 ⎥⎦
ω1, ω 2 ,ω 3 lµ çc thµnh phÇn vËn tèc gãc cña bµn m¸y ®éng so víi hÖ cè
®Þnh.
r
Chó ý: Do vector vËn tèc gãc ωi h−íng theo çc trôc Z i t−¬ng øng nªn h×nh
chiÕu cña nã lªn çc trôc X 0,Y0 ,Z 0 cho ta: ωi3 = 0 .
⎡ 0 0 ω i2 ⎤
VËy ω%i = ⎢⎢ 0 0 −ωi 1⎥⎥ (i=1,2,3)
⎢⎣ −ωi 2 ω i1 0 ⎥⎦
NÕu biÕtωi1 (hoÆcω i2 ) ta cã thÓ x¸c ®Þnh thµnh phÇn cßn l¹i tõ çc tham
sè h×nh häc cña hÖ.
Ph−¬ng tr×nh (2.76) ®−îc viÕt d−íi d¹ng:
⎡ di ⎤ ⎡ d&i ⎤
⎢ ⎥
P&+ ω %.R i . ⎢ 0 ⎥ + Ri . ⎢ 0 ⎥
%. A R B . B b i = ω víi i=(1,2,3) (3.31)
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢ 0⎥
⎣ ⎦
Khai triÓn (3.31) ta cã 9 ph−¬ng tr×nh, çc ®¹i l−îng ®· biÕt tõ bµi to¸n vÞ trÝ vµ
B A
tham sè h×nh häc cña robot lµ: di, bi , Ri , RB (i=1,2,3)
- Bµi to¸n ph©n tÝch Jacobi thuËn : BiÕt d&i (i=1,2,3) ta cã 9 ph−¬ng tr×nh ®¹i sè
ω1 , ω2 ,ω3 ,ω11 ,ω 21 ,ω 31
tuyÕn tÝnh ®Ó gi¶i 9 Ènp&:1 , p2&, p3 ,&
P&=[ p&1 , p2&, p3 ]& hoÆc w ta cã 9 ph−¬ng

T
- Bµi to¸n ph©n tÝch Jacobi ng−îc : BiÕt
tr×nh ®¹i sè tuyÕn tÝnh ®Ó x¸c ®Þnh 9 Èn d&, d: &
, d ,&
ω , ω , ω (hoÆc P&) ,
1 2 3 1 2 3
ω 11, ω 21,ω 31 .
Ma trËn Jacobi ®−îc m« t¶ trong môc (3.2.1) sÏ ®−îc x¸c ®Þnh khi s¾p xÕp l¹i
çc sè h¹ng cña ph−¬ng tr×nh (3.31).
3.2.4 Ph©n tÝch Jacobi mét robot song song 3 RPS cô thÓ
§¹o hµm ph−¬ng tr×nh (3.21) ta ®−îc hÖ :
⎧ 1 & & &α α− d&cos
& &
⎪3 p&1 = 2 ⎣ d 2 sin α 2 +α 2d 2 cosα 2 + d 3 sinα 3 +α 3d 3 cosα 3 ⎦ − d 1 sin 1 1 α
⎡ ⎤ 1 1
⎪
⎪ & − 3⎡& &
⎪3 p2 = 2 ⎣ d 2 sinα 2 +α&2d 2cosα 2 − d 3sinα 3 −α 3& α 3 ⎤⎦
d 3 cos
⎪
⎪3 p&3 = d&1 cos α 1 −α&1d1 sinα 1 + d 2&cosα 2 −α & 2d 2 sin
&α α− d&sin
α 2 + d 3 cos 3 3 3 α 3
⎪& &
⎪d1 [− 3g sin α 1 + d 2 sin α 1 sinα 2 + 2 d1 − 2 d2 cosα 1 cosα 2 ] + d2 [ −3 g sinα 2 +
⎪d sin α sinα + 2d − 2d cosα cosα ] +α &[ −3gd cos α 1 + +d1d 2 cos α 1 sin
α 2
1 1 2 2 1 1 2 1 1
⎪
⎪
⎨+ 2d1d2 sin α 1 cosα 2 ] +α&2 [ −3 gd2 cosα 2 + d1d2 sinα 1 cos α 2 + 2d1d 2 cos α 2] = 0
α 1 sin
⎪
⎪d&1 [ 3g sin α 1
− + d3 sinα 1 sinα 3 + 2d1 − 2d3 cosα1 cosα 3 ] + d& 3 [ 3 g sinα 3
− + (3.32)
⎪
⎪d1 sin α 1 sinα 3 + 2d3 − 2d1 cosα 1 cosα 3 ] +α & 1 [ −3gd1 cos α 1 + d1d3 cos α 1 sin
α 3 +
⎪+ 2 d d sin α cosα ] +α &[ −3 gd cosα + d d sinα cos α 3 + 2 d1 d3 cos α 3] =0
α 1 sin
⎪ 1 3 1 3 3 3 3 1 3 1
⎪d&2 [ −3 g sin α 2 + d 3 sinα 2 sinα 3 + 2 d 2 − 2d 3 cosα 2 co s α 3 ] + d&3 [ −3 g sinα 3 +

⎪
⎪d 2 sin α 2 sinα 3 + 2 d 3 − 2 d 2 cosα 2 cosα 3 ] +α &2 [ −3 gd 2 cosα 2 + d 2d 3 cos α 2 sin
α 3+
⎪
⎩2 d2 d3 sin α 2 cosα 3 ] +α&3 [ −3 gd3 cosα 3 + d2 d3 sinα 2 cosα 3 + 2 d2 d3 cos
⎪ α 3] = 0
α 2 sin
Do çc ®¹i l−îng vÒ vÞ trÝ ®· tÝnh ®−îc ë bµi to¸n vÞ trÝ nªn hÖ (3.32) lµ mét hÖ
ph−¬ng tr×nh tuyÕn tÝnh víip&i , d&i ,α&i (i=1,2,3).
Ta ®Æt:
a1 = −3 g sin α 1 + d 2 sin α 1 sinα 2 + 2 d1 − 2d 2 cosα 1 cosα 2
b1 = −3 g sin α 2 + d1 sinα 1 sinα 2 + 2d2 − 2d1 cosα 1 cosα 2
e1 = − 3gd1 cosα 1 + d1d2 cos α 1 sinα 2 + 2d1d2 sinα 1 cosα 2
f1 = −3 gd 2 cos α 2 + d1d 2 sin α 1 cosα 2 + 2 d1d 2 cosα 1 sinα 2
a2 = −3 g sin α 1 + d3 sinα 1 sinα 3 + 2 d1 − 2d3 cosα 1 cos α 3

c 2 = −3 g sin α 3 + d1 sin α 1sinα 3 + 2 d 3 − 2 d 1cosα 1 cosα 3
e 2 = −3 gd 1 cos α 1 + d 1d 3 cos α 1sinα 3 + 2 d1d 3 sinα 1cosα 3
g 2 = −3 gd 3 cos α 3 + d 1d 3 sin α 1 cosα 3 + 2 d1d 3 cosα 1 sinα 3
b3 = −3 g sinα 2 + d 3 sin α 2 sinα 3 + 2 d 2 − 2 d 3 cosα 2 cosα 3
c 3 = −3 g sin α 3 + d 2 sin α 2 sin α 3 + 2d 3 − 2d 2 cosα 2 cosα 3
f3 = −3 gd2 cosα 2 + d 2 d3 cosα 2 sinα 3 + 2d2 d3 sinα 2 cosα 3
g3 = −3gd3 cos α 3 + d2 d3 sin α 2 cosα 3 + 2d2 d3 cosα 2 sinα 3
VËy hÖ (3.32) cã thÓ viÕt l¹i thµnh:

⎧ 1 & & &α α− d&cos
⎪3p&1 = 2 ⎡⎣d 2 sin α 2 + α&2d 2 cosα 2 + d3 sinα 3 +α 3& d 3 cosα 3 ⎤⎦ − d1 sin 1 1 1 α 1
⎪
⎪ − 3 & &
⎪3p&2 = 2 ⎡⎣ d 2 sinα 2 +α&2d 2cosα 2 −d 3sinα 3 −α 3& α 3 ⎤⎦
d 3 cos
⎪
⎨3p&3 = d& − &
1 cos α 1 α 1d 1 sinα 1
+ d 2&cosα 2 −α 2& &α α− d&sin
d 2 sinα 2 + d 3 cos 3 3 3 α 3 (3.33)
⎪
⎪d&1a1 + d&2b1 +α& &
1e1 +α 2 f1 = 0
⎪& &
⎪d1a2 + d3 c2 + α&1e2 +α 3&g 2 = 0
⎪d&b + d & & &
⎩2 3 3 c3 + α 2 f3 +α 3 g 3 = 0
a) Bµi to¸n ®éng häc thuËn

- Bµi to¸n ph©n tÝch Jacobi thuËn : BiÕt d&i (i=1,2,3) ta cã 6 ph−¬ng tr×nh ®¹i sè
α&1 , α 2&,α 3 .&
tuyÕn tÝnh ®Ó gi¶i 6 Ènp&:1 , p 2&, p3 ,&
- Ta viÕt l¹i hÖ (3.33) d−íi d¹ng ma trËn:
J d ⎡⎣ d& & & ⎤ T = J [ p&, p &, p ,&
3 α 1 ,α 2 ,α 3 ]
T
, d , d ,0,0,0 & & &
1 2 3 ⎦ p 1 2
Trong ®ã:
⎡ 1 1 ⎤
⎢ − sinα 1 2
sinα 2
2
sinα 3 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢ − 3 3 ⎥
⎢ 0 sin α 2 sinα 3 0 0 0⎥
2 2
Jd = ⎢ ⎥
⎢ cos α 1 cosα 2 cosα 3 0 0 0⎥
⎢ a1 b1 0 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢ a2 0 c2 0 0 0⎥
⎢ 0 b3 c3 0 0 0⎥⎦
⎣
⎡ 1 1 ⎤
⎢3 0 0 d1 cos α 1 − d 2 cos α 2 − d 3 cosα 3 ⎥
2 2
⎢ ⎥
⎢ 3 3 ⎥
⎢0 3 0 0 d2 cos α 2 − d3 cos α 3 ⎥
2 2
Jp = ⎢ ⎥
⎢0 0 3 d1 sin α 1 d 2 sinα 2 d 3 sinα 3 ⎥
⎢0 0 0 −e1 f1 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 −e 2 0 g2 ⎥
⎢0 0 0 0 f3 g3 ⎥
⎣ ⎦
Çc thµnh phÇn cña ma trËnJ d vµ J p ®· x¸c ®Þnh ®−îc tõ bµi to¸n vÞ trÝ.
b) Bµi to¸n ®éng häc ng−îc
P&= [ p&1, p& 2 , p3 ] ta cã 6 ph−¬ng tr×nh

T
- Bµi to¸n ph©n tÝch Jacobi ng−îc : BiÕt &
d& : 2&
1, d
®¹i sè tuyÕn tÝnh ®Ó x¸c ®Þnh 6 Èn , d3 , &
α&1 , α 2&,α 3 .&
- Ta viÕt l¹i hÖ (3.33) d−íi d¹ng ma trËn:
]T = J2 ⎡⎣ d&1 , d2&, d3 ,&

T
[ p&1, p2&, p3,0,0,0
& α&1 ,α 2&,α 3 ⎤⎦&
Trong ®ã :
J2 =
⎡ sinα 1 sinα 2 sinα 3 d1 cosα d 2 cosα 2 α 3 ⎤
d 3 cos
⎢− 3
1
6 6 3 6 6 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 3 3 3 3 ⎥
⎢ 0 − sin α 2 sin α 3 0 − d2 cosα 2 d3 cosα 3 ⎥
6 6 6 6
⎢ ⎥
⎢ cos α 1 cosα 2 cosα 3
−
d1 sinα 1 d sinα 2
− 2 −
d3 sinα 3 ⎥
⎢ 3 3 3 3 3 3 ⎥
⎢ a b1 0 e1 f1 0 ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ a2 0 c2 e2 0 g2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 b3 c3 0 f3 g3 ⎦
Çc thµnh phÇn cña ma trËnJ 2 ®· x¸c ®Þnh ®−îc tõ bµi to¸n vÞ trÝ.
3.3 KÕt qu¶ M« pháng sè b»ng ch−¬ng tr×nh MATLAB
3.3.1 Bµi to¸n ®éng häc thuËn

a) VÝ dô 1
- Çc ®iÓu kiÖn ®Çu :
α 10 = α 20 = α 30 =π / 2
d10 = d 20 = d 30 = 4.44
Hai tam gi¸c lµ ®Òu vµ h = g = 8.89
- Qui luËt chuyÓn ®éng cña çc ch©n robot :
d1 = d10(1+0.08sin10t)
d2 = d20(1+0.1sin20t)
d3 = d30(1+0.05sin30t)
- Suy ra qui luËt thay ®æi cña vËn tèc:
d1c=0.8*d10*cos(10*t);
d2c=d20*cos(20*t);
d3c=0.5*d30*cos(30*t)
- KÕt qu¶ m« pháng :
b) VÝ dô 2
- Çc ®iÒu kiÖn ®Çu

α 10 = α 20 = α 30 =π / 2
d10 = d 20 = d 30 = 4.44
- Qui luËt chuyÓn ®éng cña çc ch©n robot
d1 = d10(1+0.08cos10t)
d2 = d20(1+0.1sin10t)
d3 = d30(1+0.05cos10t)
d1c=-0.8*d10*sin(10*t);
d2c=d20*cos(10*t);
d3c=-0.5*d30*sin(10*t)
- KÕt qu¶ m« pháng
c) VÝ dô 3
α 10 = α 20 = α 30 =π / 2
d10 = d 20 = d 30 = 4.44
- Qui luËt chuyÓn ®éng cña çc ch©n robot
d1 = d10(1+0.08cos10t)
d2 = d20(1+0.1sin10t)
d3 = d30(1+0.05sin10t)
d1c=-0.8*d10*sin(10*t);
d2c=d20*cos(10*t);
d3c=0.5*d30*cos(10*t)
- Ch−¬ng tr×nh vµ kÕt qu¶ m« pháng
3.3.2 Bµi to¸n ®éng häc ng−îc

a) VÝ dô 1
α 10 = α 20 = α 30 =π / 2
p10 =0; p 20 =0; p 30 = 4.44
- Qui luËt chuyÓn ®éng cña bµn di ®éng
p1=0;
p2=0;
p30*(1+0.08*sin(10*t));
- Suy ra qui luËt thay ®æi vËn tèc cña bµn :
p1c=0;
p2c=0;
p3c=p30*0.8*cos(10*t);
b) VÝ dô 2
α 10 = α 20 = α 30 =π / 2
p10 =0; p 20 =0; p 30 = 4.44
- Qui luËt chuyÓn ®éng cña bµn di ®éng
p1=1.5*sin(10*t);
p2=1.5*(1-cos(10*t));
p3=4.44;
3.2.1.1 VÝ dô 3
a) Çc ®iÒu kiÖn ®Çu
Bµi to¸n ®éng häc ng−îc robot song song 3RPS, víi çc ®iÒu kiÖn ®Çu:
α 10 = α 20 = α 30 =π / 2
p10 =0; p 20 =0; p 30 = 4.44
b) Qui luËt chuyÓn ®éng cña çc ch©n robot

Gi¶ sö qui luËt chuyÓn ®éng cña bµn di ®éng cã d¹ng:
p1=1.5*sin(10*t);
p2=1.5*(1-cos(10*t));
p3=p30*(1+0.08*sin(10*t));
c) Ch−¬ng tr×nh vµ kÕt qu¶ m« pháng
Chương 4
THIẾT KẾ CÁC KHÂU ROBOT VÀ KIỂM NGHIỆM
4.1. Thiết kế các khâu robot

4.1.1. Các nguyên tắc và định hướng chung
Trên cơ sở sơ đồ cấu trúc động học như hình vẽ, việc thiết kế kết cấu cần chú ý tới
các vấn đề kỹ thuật như:
- Mô đun hoá: Nguyên tắc này có thể hiểu là thiết bị nên sử dụng càng nhiều chi tiết
tiêu chuẩn, hoặc các mô đun có sẵn có thể mua được với thông số phù hợp trên thị
trường, chẳng hạn các mô đun quay thânm cổ tay, quay cánh tay hoặc mô đun khớp
tịnh tiến được cung cấp bởi hãng thuỷ lực nổi tiếng FESTO.
Các mô đun điều khiển có sẵn của DELTA, các mô đun naỳ một mặt làm hạ giá
thành sản phẩm, mặt khác chúng được chế tạo với trình độ chuyên môn cao nên độ tin
cậy cao.
Ngoài ra trong quá trình thiết kế cần chú ý tới khả năng đối trọng để làm giảm công
suất động cơ dẫn động, chú ý đưa trọng tâm gần giá để giảm quán tính khi di chuyển
tốc độ cao…
4.1.2. Thiết kế kết cấu khâu 1
Khâu một có nhiệm vụ mang robot di chuyển một vòng trên mặt trụ khi làm việc,
dưới ảnh hưởng của trọng lực robot luôn có xu hướng rơi ra khỏi mặt trụ do đó nó gây
mô men lật rất lớn với đường ray.
Khối lượng bản thân lớn nên robot còn khó khăn khi di chuyển ngược chiều trọng
lực, nếu di chuyển bằng bánh ma sát, khó tránh khỏi trượt trơn với đường ray. Để giải
quyết vấn đề trên có thể sử dụng một Bánh răng ngoại tiếp ôm lấy mặt trụ nhỏ thay
cho ray dẫn hướng, dựa trên nguyên tắc ăn khớp nên bộ truyền bánh răng sẽ không bị
trượt khi làm việc.
Tuy nhiên có hai vấn đề kỹ thuật khác cần khắc phục là khi cơ cấu di chuyển qua
điểm cao nhất trên mặt trụ, do mặt răng làm việc hiện thời dần trở nên trái phía với
hướng tác dung của trọng lực ở trạng thái mới nên cơ cấu bị “rơi” trong khi bộ truyền
bánh răng khử khe hở.
Để khắc phục tình trạng này trong xích động học cần có một khâu khử khe hở của
truyền dẫn cơ khí. Kết cấu đơn giản nhất được đề xuất trong tình huống này là một
bánh răng có bề rộng tự thay đổi theo rãnh răng đối tiếp, kết cấu này được ứng dụng và
khẳng định tính phù hợp trên họ robot Scorbot ER.
Khi di chuyển trên ray, trọng lực do khối lượng robot phát sinh luôn đòi hỏi động cơ
khớp 1 sinh ra một công đủ thắng trọng lực dù khớp này có di chuyển hay không, bố
trí một bộ truyền có tính tự hãm trong xích sẽ giải quyết vấn đề này.
Vấn đề kỹ thuật cuối cùng ở đây là khi robot di chuyển bằng khâu 1, ứng với các vị
trí khác nhau trên ray có thể làm thay đổi khoảng cách trục của bộ truyền bánh răng
dẫn hướng. Để ổn định khoảng cách trục này cần sử dụng một càng hoặc dùng một ổ
trượt gắn trên mặt trụ.
Bản vẽ kết cấu chi tiết của truyền dẫn động học khâu 1 được biểu diễn như sau:
Hình 4-1: truyền dẫn động học khớp thứ nhất

Khâu 2 có nhiệm vụ đưa cánh tay vươn dài về phía trước đáp ứng sự thay đổi vị trí
của Mỏ hàn khi toạ độ z thay đổi. Khi đo đạc trên bản vẽ 3D sự thay đổi toạ độ trục z
không lớn lắm chỉ là 77 (mm) do vậy định hướng thiết kế khâu này sẽ gồm các điểm
chính sau:
- Sử dụng một bộ truyền có hiệu suất cao, có chức năng biến chuyển động quay tròn
của động cơ thành chuyển động tịnh tiến. Bộ truyền này đáp ứng các chuyển vị nhỏ
nên cần có độ nhạy với tín hiệu phát động, khả năng giảm thiểu hiện tượng tích thoát
để tạo ra chuyển động êm.
Thiết bị hội đủ các yêu cầu trên có thể chọn bộ truyền vít me đai ốc bi loại có hành
trình 200 (mm), ngoài ra bộ truyền này còn cho phép điều chỉnh khe hở khi mòn và đai
ốc cắt vi sai cho phép vi chỉnh các khe hở rất nhỏ đáp ứng cả những yêu cầu di chuyển
chính xác nhất.
Để tạo ra chuyển động tịnh tiến chính xác lâu dài, sử dụng sống dẫn hướng dạng
mang cá, điều chỉnh khe hở bằng phương pháp dịch căn hướng kính áp vào mặt dẫn
hướng. Dẫn hướng kiểu này còn cho phép chống lật cho cấu trúc rất tốt.
Hình 4-2 Bộ truyền vít me đai ốc bi.

Khâu 3 có đặc điểm không mang các khâu khác, nó mang cơ cấu cấp dây với trọng
lượng không đáng kể. Có thể thực hiện truyền dẫn trực tiếp không qua các bộ truyền
cơ khí nên không có khe hở. Kết cấu này cho phép sử dụng truyền dẫn mạch hở. Vì
khớp thứ ba chỉ có chức năng duy trì góc hướng giữa mỏ hàn và trục mặt trụ nhỏ hơn,
góc này biến thiên ít vì cao độ z của giao tuyến cũng chỉ biến thiên trong khoảng 77
(mm) chuyển động này không toàn vòng.
Kết cấu cụ thể này minh họa như dưới đây.
Hình 4-3: truyền dẫn động học khớp thứ BA

Trong phần này đã căn cứ vào nhiệm vụ công nghệ cụ thể để nhận dạng cấu hình tối
thiểu của robot hàn ống. Quá trình nhận dạng cấu hình robot đã vận dụng các lý thuyết
thiết kế để đề xuất, liên kết, tối ưu các nhóm động học trên robot. Tác giả luận văn đã
tiến hành song song quá trình tổng hợp và phân tích động học để cuối cùng nhận được
một cấu trúc hợp lý nhất về kết cấu dựa trên các mô tả công nghệ v ề tính chất nguyên
công hàn ống.
Phần thiết kế kết cấu robot hàn, tác giả đã căn cứ trên các phác thảo từ sơ đồ cấu
trúc động học, kết hợp với các yêu cầu về đối trọng, hạ thấp trọng tâm, đồng thời tham
khảo các mô đun tiêu biểu về kết cấu của các robot hàn nổi tiếng để hoàn thiện mô đun
cổ tay và mô đun cơ sở của robot. Với robot này tác giả cũng đề xuất xem xét việc ứng
dụng các bộ truyền cơ khí điển hình thường gặp trên robot như Hộp giảm tốc bánh
răng sóng (khâu 2), động cơ tuyến tính (khâu 3).
KẾT LUẬN
Quá trình khảo sát động học, ta giải bài toán động học ngược cho robot trong
quá trình hàn ghép nối 2 ống vuông góc với nhau trên mô hình robot sơ b ộ. Từ giá trị
góc khớp, vận tốc, gia tốc tính toán được, ta đã tính toán được mô men dẫn động cần
thiết tại các khâu robot. Từ đó cùng với việc lựa chọn các bộ truyền động từ các động
cơ đi đến thiết kế bản vẽ chế tạo các khâu, kiểm nghiệ m bền các khâu trong quá trình
làm việc. Việc kiểm nghiệm bền được thực hiện trên hỗ trợ của Cosmoswork, kết quả
bài toán động học ngược thể hiện bằng việc mô phỏng quá trình hoạt động robot trên
Visual C++6.
Hướng phát triển tiếp theo:
- Nghiên cứu các cấu trúc robot dư dẫn động cho tay máy linh hoạt hơn.
- Tìm hiểu nâng cao để tối ưu truyền động giữa các khâu robot
- Nghiên cứu cấu trúc cần để có thể đưa vào sản xuất nếu có đề án.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Phan Bui Khoi: Dynamical investigation of relation manipulation mechanisms in

mechanical processing - Proceedings of National Conference on Mechanics. Vol.
1, pp 181-190, Hà Nội 2004.
[2] Phan Bùi Khôi, Trần Minh Thúy, Bùi Văn Hạnh:” Tính toán động học robot hàn
có nền di động” - Tuyển tập công trình hội nghị cơ học toàn quốc lần thứ VIII.
Tập 1, tr. 280-293, Hà Nội 2007.
[3] Phan Bùi Khôi:” Bài toán động học trong điều khiển chuyển động chương trình
của robot tác hợp” - Tuyển tập công trình hội nghị cơ học toàn quốc, kỷ niệm 30
năm Viện Cơ học và 30 năm Tạp chí Cơ học. Tập 2, trang 317-323, Hà Nội
2009.
[4] Nguyễn Văn Khang: Động lực học hệ nhiều vật - Nhà xuất bản Khoa Học Kỹ
Thuật 2007.
[5] Nguyễn Văn Khang; Chu Anh Mỳ: Cơ sở Robot Công Nghiệp - Hà Nội 2011.
[6] Ligou and LucBaron: Kinematic Inversion of Funtionally-Redundant Serial
Manipulatior - Application to Arc-Welding; 2005 CCToMM Symposium on
Mechanisms, Machines and Mechatronics, Agence Spatiale Canadienne, St-
Hubert, Canada, May 2005.
[7] Nhóm Đồ án Tốt Nghiệp Cơ Tin K44; Đồ án Tính toán Thiết kế chế tạo Robot
tác hợp MRM. Hà Nội 2005.
[8] Trần Hoàng Nam: giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển
trượt robot dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng vecto tọa độ
suy rộng - Luận án Tiến sỹ Kỹ thuật ; Hà Nội 2010.
[9] Almega Company: AII- Serial Datasheet
[10] Nguyễn Văn Nhiên Cơ Điện Tử 1 K49: Lập trình mô phỏng hoạt động robot
Scara 4 bậc tự do- Đồ án tốt nghiệp đại học, Hà Nội 2009
[11] Hà Đức Hiệp Cơ Tin K44: Đồ án tốt nghiệp robot dư dẫn động. Hà Nội 2005
[12] Anatoly P. Pashkevich and Alexandre B. Dolgui (2006) ”Kinematic Control of
A Robot-Positioner System for Arc Welding Application” Industrial Robotics:
Programming, Simulation and Applications, Low Kin Huat (Ed.), ISBN: 3-
86611-286-6, InTech.

Nghiên Cứu Robot Hàn - Cắt Gia Công Đường Ống Dẫn Dầu, Khí

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Nghiên Cứu Robot Hàn - Cắt Gia Công Đường Ống Dẫn Dầu, Khí

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

Họ và tên : Dương Quốc Khánh

ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, ROBOT HÀN – CẮT

Chuyên ngành : Cơ điện tử

LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC :

Hà Nội – Năm 2011

LỜI CAM ĐOAN

Dương Quốc Khánh

Trang phụ bìa

Chương 1: Tổng quan về đề tài 5

Chương 3: Khảo sát động học động lực học robot 28

Chương 4: Thiết kế robot 77

4.3.Kiểm nghiệm đồ bền bằng phần mềm Cosmos Work 81

1.1. Tổng quan về công nghệ hàn và hàn hồ quang.

Hình 1- 1. Hàn hồ quang

Che chắn hồ quang

Mạch hàn cơ bản

Hình 1-2. Mạch hàn cơ bản

Các tham số của quá trình hàn hồ quang khí trơ

- Cường độ dòng điện

1.2. Hàn tự động trong công nghiệp và robot hàn

1.2.1. Hàn tự động trong quá trình công nghiệp.

1.2.2. Robot hàn hồ quang

- Ih Cường độ dòng hàn;

- Yêu cầu độ chính xác cao;

1.3.2 Định hướng của luận văn

2.1. Cấu trúc và sơ đồ động học

2.1.1. Nguyên lý cấu trúc robot hàn

2.1.2. Sơ đồ động học robot

Hình 2 -2: Sơ đồ động học robot hàn ống di động

2.2. Khảo sát động học Robot

2.2.1. Trạng thái vật rắn trong không

a) Ma trận Cosin chỉ hướng:

⎡u x vx w x ⎤ ⎡ a11 a12 a13 ⎤

b) Định hướng vật rắn bằng các góc RPY

AE = R (z, ) R(y, θ) R(x, ψ)

⎡ CφC θ CφSθSψ + SφC ψ CφSθ Cψ + SφSψ ⎤

Để nghiên cứu động học của Robot, Denavit-Hartenberg đã đề xuất phương án

+ Trục yi-1 chọn sao cho (Oxyz)i-1 là hệ qui chiếu thuận.

a) Tham số động học và ma trận Denavit-Hartenberg

Hình 2-4. Các tham số biến đổi 2 hệ tọa độ

Ma trận mô tả trạng thái của hệ tọa độ Oi so với hệ độ O i-1

⎡ cosθ i -sinθ i .cosα i sinθ i .sinα i a i .cosθ i ⎤

+ Cột thứ 4 mô tả vị trí của O i trong hệ Ri-1.

+ Ma trận 3x3 bên trái mô tả hướng của Ri so với Ri-1.

b) Ma trận Trạng thái của khâu cuối

2.2.3. Phương trình động học Robot

[u, v, w] – Ma trận mô tả hướng của khâu thao tác

Hình 2 -6. Sơ đồ khép vòng robot

2.2.4. Bài toán động học ngược robot:

a) Động học ngược về vị trí

x= f 1(q 1,q 2 ,..,q 6 )

b) Bài toán thuận về vận tốc

Từ phương trình động học vị trí (2.9) : p=f(q)

Đạo hàm hệ này theo thời gian, ta được

Viết lại hệ dưới dạng

⎡ ∂f1 ∂f1 ∂f1 ⎤

J là hàm của các biến qi J=J(q)

p&= J(q)q& (2.12)

J -1 (q).p&= q& (2.13)

c) Bài toán ngược về gia tốc

Đạo hàm theo thời gian phương trình vận tốc