Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 23/4/2009

Phần 3: ĐỘNG LỰC HỌC

Vấn đề chính cần giải quyết là:

• Lập phương trình vi phân chuyển động

• Xác định vận tốc và gia tốc khi có lực tác động vào hệ

Chương 10: Phương trình vi phân chuyển động

Chương 11: Nguyên lý D’Alembert
Chương 12: Các định lý tổng quát động lực học
Chương 13: Nguyên lý di chuyển khả dĩ
Chương 14: Phương trình tổng quát động lực học và
phương trình Lagrange II

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

NỘI DUNG

1. Khái niệm cơ bản động lực học

2. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm
3. Phương trình vi phân chuyển động của hệ chất
điểm
ể

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 1

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 23/4/2009

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

1. Khái niệm cơ bản động lực học

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

1. Khái niệm cơ bản động lực học

Nhắc lại một số công thức động học

G JG
JG d s JJG dV
Vận tốc: V= Gia tốc: W =
dt dt
Quan hệ giữa gia tốc và vận tốc Wdz = vdv
Nếu gia tốc là hằng số:

V = V0 + WC t
1
s = s0 + V0t + WC t 2
2
V = V0 + 2WC ( s − s0 )
2 2

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 2

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 23/4/2009

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

1. Khái niệm cơ bản động lực học

Động
ộ g Lực
ự Học
ọ

Tĩnh học Động học

JG JJG
Lực
F = mW
W Vận tốc
Moment gia tốc
Định luật
Newton II

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

2. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm

JG JJG
Định luật Newton II ∑ F = mW

=
Mô hình vật thể tự do Mô hình động học

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 3

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 23/4/2009

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

2. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm

Tiến sĩ John Paul Stapp thí nghiệm tác động của lực G lên cơ thể
Vận tốc không đổi Tăng tốc Giảm tốc
W =0 W = 46, 2 g = 453, 2m / s 2

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

2. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm

Định luật Newton II trong hệ trục tọa độ Descarte

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 4

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 23/4/2009

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

2. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm

Ví dụ: Cho quả đại bác nặng 10kg bắn thẳng đứng với vận tốc ban
đầu V0=50m/s. Tính chiều cao tối đa của quả đại bác khi:
1. Bỏ qua lực cản không khí.
2. Lực cản không khí là FD=0,01V2(N)
Giải
z
1. Bỏ qua lực cản không khí
Phân tích các lực tác động lên quả đạn
PC = mC g = 10 × 9,81 = 98,1( N ) WC
Định luật Newton II
JJG JJJG
PC = mC WC (1) PC O
Chiếu (1) lên Oz: − PC = mCWC
⇔ WC = − g = −9,81(m / s 2 )

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

2. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm

*Bài toán động học:

ệ ban đầu: Tại
Điều kiện ạ z0 = 0 : V0 = 50 m/s
zmax = h : V = 0 m/s
Do quả đại bác chuyển động với gia tốc là hằng số nên:
2
Vmax = V02 + 2WC ( zmax − z0 ) ⇔ 0 = 502 + 2(−9,81)(h − 0)
⇔ h = 127(m) PD
z
2. Lực cản không khí là FD=0,01V2(N)
ự tác động
Phân tích các lực ộ g lên q
quả đạn
ạ
PC = 98,1( N ) P = 0, 01VC2 ( N )
JJG DJJG JJJG WC
Định luật Newton II PC + PD = mC WC (2)
Chiếu (2) lên Oz: − PC − PD = mCWC PC O
⇔ −mC g − 0, 01VC2 = mCWC ⇔ WC = −0, 001VC2 − 9,81

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 5

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 23/4/2009

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

2. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm

*Bài toán động học:

ệ ban đầu: Tại
Điều kiện ạ z0 = 0 : V0 = 50 m/s
zmax = h : V = 0 m/s
Do gia tốc không phải là hằng số nên ta sử dụng quan hệ giữa gia
tốc và vận tốc:
WC dz = VC dVC ⇔ (−0, 001VC − 9,81)dz = VC dVC
2

VC
⇔ dz = dVC
−0, 001VC2 − 9,81
h 0 VC
⇔ ∫ dz = − ∫ dVC
0 50 0, 001V 2 + 9,81
C
0
⇔ h = −500 ln(VC2 + 9810)
50

⇔ h = 114(m)

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

2. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm

Ví dụ: Cho quả đại bác bắn nghiêng với phương ngang một góc α và
vận tốc ban đầu V0. Tính phương trình chuyển động của đạn (bỏ qua
ma sát không khí)
Giải
Phân tích các lực tác động lên quả đạn
Chỉ có trọng lực tác động lên quả đạn
x=0
⎧mC 
Định luật Newton II trong hệ ⎪ PC
trục
ụ tọa
ọ độ ộ Descarte y=0
⎨mC 
⎪m 
*Bài toán động học ⎩ C z = − mC g
Điều kiện ban đầu: ⎧ x = 0; x = 0
0
⎪
⎨ y = 0; y 0 = V0 cos α
⎪ z = 0; z = V sin α
⎩ 0 0

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 6

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 23/4/2009

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

2. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm

Lấy tích phân ba phương trình vi phân trên với điều kiện ban đầu ta được:
⎧
⎪x = 0 z
⎪
⎨ y = (V0 cos α )t V0
⎪ 1
⎪ z = (V0 sin α )t − gt 2
⎩ 2
Quỹ đạo của đạn là: y
g
z=− y 2 + y tan α x
2V cos 2 α
0
2

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

2. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm

Ví dụ: Cho thùng hàng nặng 50kg. Hệ số ma sát động μk = 0,3

Tính vận tốc của thùng tại thời điểm 3s
tính từ lúc bắt đầu kéo thùng.
Giải
Phân tích các lực tác động lên thùng
PC
T
0
30
Khi giải
iải phóng
hó liê
liên kết ta
t có:
ó C
PC = mC g = 50 × 9,81 = 490,5( N ) y
JJJG
T = 400( N ) Fms WC
Fms = μk N C = 0,3 N C NC
x

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 7

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 23/4/2009

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

2. Phương trình vi phân chuyển động của chất điểm

P T Định luật Newton II:

JG JJJG
30 0
∑JJGF =JGm JJJ
CW
G
C
JJJG JJJG
y
JJG ⇔ PC + T + N C + Fms = mC WC (1)
W Một phương trình vector trong 2 chiều ta
Fms
có 2 phương trình chiếu.
N x
Chiếu lên 2 phương Ox, Oy ta được:
Ox: T cos 30 − Fms = mCWC Oy: N C − PC + T sin 30 = 0 (3)
0 0

⇔ T cos 300 − μk N C = mCWC (2)

⎧ N C = 290,5( N )
Từ (2) và (3) ta tính được ⎨
⎩WC = 5,19(m / s )
2

*Bài toán động học: Vì gia tốc là hằng số nên ta có

V = V0 + WC t = 0 + 5,19 × 3 = 15, 6(m / s )

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

3. Phương trình vi phân chuyển động của hệ chất điểm

Định luật Newton II

JJG JGG JJG
∑ i ∑ i i i
F + f = m W

+ Fi là ngoại lực tác động vào vật thứ i

+ fi là nội lực tác động qua lại giữa vật i
với các vật khác

Mô hình vật thể tự do Mô hình động học

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 8

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 7 23/4/2009

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

3. Phương trình vi phân chuyển động của hệ chất điểm

Ví dụ: Cho tải A và tải B có khối lượng lần lượt là 100kg và 20kg. Tính
vận tốc của tải B tại thời điểm 2s (Bỏ qua ma sát, khối lượng của dây
và ròng rọc không đáng kể) ể
Giải
*Xét ròng rọc C ta có: C
*Xét tải A ta có: A
JJG JJJG WA
∑ A A A
F = m W
⇔ 98
981 − 2T = 100
00WA ((1))
*Xét tải B ta có:
JJG JJJG
∑F B = mB WB
WB B
⇔ 196, 2 − T = mBWB (2)

CHƯƠNG 10 Phương trình vi phân chuyển động

3. Phương trình vi phân chuyển động của hệ chất điểm

*Bài toán động học: Quan hệ chuyển động giữa tải A và tải B
22ss A + sB = l
Lấy đạo hàm 2 lần biểu thức trên ta được
2WA = −WB (3) ⎧T = 327( N )
Từ (1), (2) và (3) ta giải được: ⎪W = 3, 27( m / s )
⎨ A
⎪W = −6,54(m / s )
⎩ B
Tải A sẽ chuyển
y động
ộ g tăngg tốc đi xuống,
g, tải B
chuyển động tăng tốc đi lên
VB = V0 + WB t ⇒ VB = 0 + (−6,54)(2)
⇒ VB = −13,1(m / s )

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 9