Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 13 29/05/2009

CHƯƠNG 14 Phương trình tổng quát động lực học và phương

trình Lagrange II

NỘI DUNG

1. Phương trình tổng quát động lưc học

2. Phương trình Lagrange II

CHƯƠNG 14 Phương trình tổng quát động lực học và phương

trình Lagrange II
1. Phương trình tổng quát động lực học

Phương trình tổng quát động lực học

JJG JJG JG
∑ (F )
N

k − mk Wk δ rk = 0
k =1

xk ) δ xk + ( Fky − mk 
y k ) δ y k + ( Fkz − mk 
N
⇒ ∑ ⎡⎣( F
k =1
kx − mk  z k ) δ z k ⎤⎦ = 0

Phương trình Lagrange II

Từ phương trình tổng quát động lực học, ta biểu diễn theo hệ tọa
độ suy rộng
ộ đầy
đầ đủ và
à độc
độ lập
lậ tuyến
t ế tính
tí h
⎛ d ⎛ ∂T ⎞ ∂T ⎞
r r

∑ ⎜ ⎜  ⎟ ∂q ⎟ i ∑
⎜
i =1 ⎝ dt ⎝ ∂ q
− ⎟ δ q = Qiδ qi
i ⎠ i ⎠ i =1

d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⇒ ⎜ ⎟− = Qi
dt ⎝ ∂qi ⎠ ∂qi

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 1

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 13 29/05/2009

CHƯƠNG 14 Phương trình tổng quát động lực học và phương

trình Lagrange II
2. Phương trình Lagrange II

Ví dụ: Cho tải A khối lượng m1, con lăn khối lượng m2, các bán kính
R=3r và bán kính quán tính đối với trục qua tâm là ρ. Biết con lăn lăn
khô trượt,
không t t bỏ qua khối lượng
l dâ và
dây à ma sát
át lăn,
lă giả
iả sử
ử hệ ban
b đầu
đầ
đứng yên. Xác định vận tốc, gia tốc tải A.

B +
I
H

CHƯƠNG 14 Phương trình tổng quát động lực học và phương

trình Lagrange II
1. Phương trình tổng quát động lực học

NI Cơ hệ một bậc tự do nên ta chọn hệ tọa độ suy

ω M rộng
ộ g q1=h
*Tính lực suy rộng Q1
B +
Cho hệ một DCKD từ vị trí ban đầu: tải A đi lên
I Fms δh
PB δϕ =
2r
ϕ H
Công di khả dĩ
∑δ A
h
k = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( M )
A
= − PAδ h + 0 + M δϕ
PA δh
= − PAδ h + M
2r
⎛M ⎞ ⎛M ⎞ M
⇒ ∑ δ Ak = ⎜ − PA ⎟ δ h = ⎜ − PA ⎟ δ q1 ⇒ Q1 = − PA
⎝ 2r ⎠ ⎝ 2r ⎠ 2r

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 2

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 13 29/05/2009

CHƯƠNG 14 Phương trình tổng quát động lực học và phương

trình Lagrange II
1. Phương trình tổng quát động lực học

*Tính động năng

T = TA + TB
1 1 1
= m1V A2 + J B ω 2 + m 2VB2
2 2 2
2
1 1 2 VA 1 V A2
= m1V A + m 2 ρ
2
+ m 2
2 2 4r 2 2 4
1 ⎛ 4 r m1 + ( r + ρ ) m 2 ⎞ 2
2 2 2
1 ⎛ 4 r 2 m1 + ( r 2 + ρ 2 ) m 2 ⎞ 2
= ⎜ ⎟ A
V = ⎜ ⎟h
2⎝ 4r 2 ⎠ 2⎝ 4r 2 ⎠
*Tính các đạo hàm
∂T ∂T ⎛ 4 r 2 m1 + ( r 2 + ρ 2 ) m2 ⎞  ∂T
= =⎜ ⎟h ; =0
∂q1 ∂h ⎝ 4r 2 ⎠ ∂q1
d ⎛ ∂T ⎞ ⎛ 4 r m1 + ( r + ρ ) m2 ⎞ 
2 2 2
⇒ ⎜ ⎟=⎜ ⎟h
dt ⎝ ∂q1 ⎠ ⎝ 4r 2 ⎠

CHƯƠNG 14 Phương trình tổng quát động lực học và phương

trình Lagrange II
1. Phương trình tổng quát động lực học

*Áp dụng phương trình Lagrange II

d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⎜ ⎟− = Qi
dt ⎝ ∂qi ⎠ ∂ q i

d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⎜ ⎟− = Q1
dt ⎝ ∂q1 ⎠ ∂q1
⎛ 4 r 2 m1 + ( r 2 + ρ 2 ) m2 ⎞  M
⇒⎜ 2 ⎟h + 0 = − PA
⎝ 4 r ⎠ 2 r
M − 2 rm1 g
⇒ h = W A = 2 r 2
4 r m1 + ( r + ρ 2 ) m2
2

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 3

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 13 29/05/2009

CHƯƠNG 14 Phương trình tổng quát động lực học và phương

trình Lagrange II
2. Phương trình Lagrange II

Ví dụ: Cho tải A trọng lượng PA, con lăn trụ tròn B khối lượng PB, ròng
rọc C khối lượng PC các bán kính R1=2R2=2R0 và bán kính quán tính
đối với
ới trục
t tâ là ρ. Biết con lăn
qua tâm lă lăn
lă không
khô t
trượt,
t bỏ qua khối
lượng dây và ma sát lăn, giả sử hệ ban đầu đứng yên. Xác định vận
tốc, gia tốc tải A.
M
sB
R1
C
R1
R2
B
PB A h
PA

CHƯƠNG 14 Phương trình tổng quát động lực học và phương

trình Lagrange II
2. Phương trình Lagrange II
M
R1 Cơ hệ một bậc tự do nên ta chọn hệ
sB tọa
ọ độ ộ suyy rộng
ộ g q1=h
C
*Tính lực suy rộng Q1
R1
R2 Cho hệ một DCKD từ vị trí ban đầu:
tải A đi xuống
B PB h A δh δh
δϕ = ; δ s B = δϕ R0 =
PA 2 R0 2
Công di khả dĩ
∑δ A = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( M ) = PAδ h − PB sin
k
i αδδ s B + M δδϕ
δh δh
= PAδ h − PB sin α +M
2 2 R0
⎛ sin α M ⎞ ⎛ sin α M ⎞
⇒ ∑ δ Ak = ⎜ PA − PB + ⎟ δ h = ⎜ PA − PB + ⎟ δ q1
⎝ 2 2 R0 ⎠ ⎝ 2 2 R0 ⎠
sin α M
⇒ Q1 = PA − PB +
2 2 R0

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 4

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 13 29/05/2009

CHƯƠNG 14 Phương trình tổng quát động lực học và phương

trình Lagrange II
2. Phương trình Lagrange II

*Tính động năng

1 PA 2 ⎛ 1 PB 2 1 ⎞ 1
T = TA + TB + TC = VA + ⎜ VB + J B ω B2 ⎟ + J C ω C2
2 g ⎝2 g 2 ⎠ 2
1 PA 2 ⎛ 1 PB V A2 1 1 PB V A2 ⎞ 1 PC 2 V A2
= VA + ⎜ + ⎟+ ρ
2 g ⎝2 g 4 2 2 g 42 ⎠ 2 g 4 R02
1 32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC 2 1 32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC  2
= ( )V A = ( )h
2 32 R02 g 2 32 R02 g
*Tính các đạo hàm
∂T ∂T ⎛ 32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC ⎞ ∂T
= =⎜ ⎟h ; =0
∂q1 ∂h ⎝ 32 R02 g ∂q1
⎠
d ⎛ ∂T ⎞ ⎛ 32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC ⎞ 
⇒ ⎜ ⎟=⎜ ⎟h
dt ⎝ ∂q1 ⎠ ⎝ 32 R02 g ⎠

CHƯƠNG 14 Phương trình tổng quát động lực học và phương

trình Lagrange II
2. Phương trình Lagrange II

*Áp dụng phương trình Lagrange II

d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⎜ ⎟− = Qi
dt ⎝ ∂qi ⎠ ∂ q i

d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⎜ ⎟− = Q1
dt ⎝ ∂q1 ⎠ ∂q1
⎛ 32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC ⎞  sin α M
⇒⎜ 2 ⎟ h − 0 = PA − PB +
⎝ 32 R0 g ⎠ 2 2 R0
2 R0 PA − R0 PB sin α + M
⇒ h = 16 gR0
32 R02 PA + 9 R02 PB + 8 ρ 2 PC

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 5

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 13 29/05/2009

CHƯƠNG 14 Phương trình tổng quát động lực học và phương

trình Lagrange II
2. Phương trình Lagrange II

Ví dụ: Cho lăng trụ A như hình vẽ khối lượng m1 con lăn trụ tròn đồng
chất tâm B khối lượng m2, con lăn lăn không trượt, bỏ qua ma sát trượt
giữa
iữ A vàà nền,
ề giảiả sử
ử hệ ban
b đầu
đầ đứng
đứ yên.ê Xác
Xá định
đị h gia
i tốc
tố A và
à B.
B

B
s
x PB
A

PA

CHƯƠNG 14 Phương trình tổng quát động lực học và phương

trình Lagrange II
2. Phương trình Lagrange II
M Cơ hệ hai bậc tự do nên ta chọn hệ tọa độ suy
rộng q1=x độ dời lăng trụ A, q2=s độ dời tương
B đối của
ủ tâm
tâ B vớiới lăng
lă trụ
t A
s *Tính lực suy rộng Q1
x PB Cho hệ một DCKD đặc biệt
A δ q1 = δ x > 0 ; δ q2 = δ s = 0
(Gắn chặt B vào lăng trụ A)
PA ⇒ ∑δ Ak = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( M )
= 0 + 0 + 0 = 0 ⇒ Q1 = 0
*Tính lực suy rộng Q2
Cho hệ một DCKD đặc biệt δ q1 = δ x = 0 ; δ q 2 = δ s > 0
δs
⇒ ∑δ A k = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( M ) = 0 + PB δ s sin α + M
R
M M
= ( PB sin α + )δ s⇒ Q2 = m 2 g sin α +
R R

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 6

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 13 29/05/2009

CHƯƠNG 14 Phương trình tổng quát động lực học và phương

trình Lagrange II
2. Phương trình Lagrange II

*Tính động năng

*Quan hệ động học
s
V A = x ; ω = ϕ B =
R JJG JJG JJG
Tâm B chuyển động phức hợp V
B = VBe + VBr
VBe = V A = x ; VBr = s
⇒ VB2 = (VBe ) 2 + (VBr ) 2 + 2VBeVBr cos α = ( x ) 2 + ( s ) 2 + 2 xs
  cos α
1 1 1
T = TA + TB = m1V A + m2VB + J B ω
2 2 2

2 2 2
1 1 11 s 2
= m1 x 2 + m2 ( x 2 + s 2 + 2 xs   cos α ) + m2 R 2 2
2 2 22 R
1 3
= ( m1 + m2 ) x 2 + m 2 s 2 + m2 xs   cos α
2 4

CHƯƠNG 14 Phương trình tổng quát động lực học và phương

trình Lagrange II
2. Phương trình Lagrange II

*Tính các đạo hàm

∂T ∂T ∂T ∂T
= =0 ; = =0
∂q1 ∂x ∂q 2 ∂s
∂T ∂T d ⎛ ∂T ⎞
= = ( m1 + m2 ) x + m2 s cos α ⇒ ⎜ ⎟ = ( m1 + m2 )  s cos α
x + m2 
∂q1 ∂x dt ⎝ ∂q1 ⎠
∂T ∂T 3 d ⎛ ∂T ⎞ 3
= = m2 s + m2 x cos α ⇒ ⎜ ⎟ = m2  x cos α
s + m2 
∂q 2 ∂s 2 dt ⎝ ∂q 2 ⎠ 2
Phương trình Lagrange II
⎧ d ⎛ ∂T ⎞ ∂T ⎧ ( m1 + m2 )  s cos α = 0
x + m2 
⎪ ⎜ ⎟− = Q1 ⎪
⇒⎨
⎪ dt ⎝ ∂q1 ⎠ ∂q1 3
x cos α + m2  s = m2 g sin α +
M
⎨ ⎪⎩ m2  2 R
⎪ d ⎛ ∂T ⎞ − ∂T = Q
⎪ dt ⎜ ∂q ⎟ ∂q 2 Giải hệ phương trình trên ta được gia
⎩ ⎝ 2⎠ 2 tốc của A và gia tốc tương đối của B

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 7