Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 12 22/5/2009

CHƯƠNG 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ

NỘI DUNG

1. Khái niệm cơ bản

2. Nguyên lý di chuyển khả dĩ

CHƯƠNG 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ

1. Khái niệm cơ bản

Liên kết và cơ hệ không tự do

Liên kết là điều kiện ràng buộc chuyển động của cơ hệ, hệ không phụ
thuộc vào lực tác dụng lên nó và các điều kiện đầu của chuyển động.

Những điều kiện ràng buộc đó thường được diễn tả dưới dạng những
hệ thức giữa các yếu tố xác định vị trí, vận tốc của các chất điểm hay
vật rắn thuộc hệ và thời gian. Người ta gọi đó là những phương trình
liên kết và viết dưới dạng:
JG JJG ⎧ k = 1,
( )
1 2,
2 3...
3
f j rk , Vk , t ≥ 0 ⎨
⎩ j = 1, 2, 3...
Trong đó k là số thứ tự của các chất điểm thuộc cơ hệ, j là số thứ tự
của các hệ thức biểu thị các liên kết.

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 1

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 12 22/5/2009

CHƯƠNG 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ

1. Khái niệm cơ bản

Ví dụ
1- Vật rắn là một cơ hệ gồm vô số chất điểm với vô số liên kết và liên
kết đó được
đ biể thị bằng
biểu bằ đẳ
đẳng thứ MN=const
thức: MN t với
ới MN là khoảng
kh ả
cách của cặp điểm M, N bất kì thuộc vật.
N
M
2- Hệ tay quay thanh truyền như hình A
JJJG G JJJG JJJJG y
r0(1) ≡ 0, rA (1) ≡ rA ( 2) 1 2
JJJG JJJG x
y B (3) ≡ 0, rB (1) ≡ rB (3) O
3
Cơ hệ không tự do
B
Cơ hệ không tự do là cơ hệ chịu các liên kết được biểu diễn bằng
biểu thức JG JG JG JG JJG JJG
( )
f j r1 , r2 ,..., rn ; V1 , V2 ,..., Vn ; t ≥ 0

CHƯƠNG 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ

1. Khái niệm cơ bản

Di chuyển khả dĩ – Bậc tự do của hệ

Di chuyển khả dĩ (DCKD) của cơ hệ là tập di chuyển vô cùng bé của
các chất điểm của cơ hệ từ vị trí đang xét sang vị trí lân cận mà vẫn
thỏa mãn các liên kết tại vị trí đang xét.
Để phân biệt dị chuyển thực vô cùng bé và DCKD người ta kí hiệu
như sau JG
Di chuyển thực vô cùng bé : {d r } k
JG
Di chuyển
ể khả dĩ: { }JG
δ r k

{ }
Tại mỗi vị trí cơ hệ có vô số DCKD δ rk . Các DCKD này không độc
lập tuyến tính
JG do phải thỏa mãn các phương trình. Ta có thể chọn
{ }
trong tập δ rk một hệ vector cơ sở các DCKD độc lập tuyến tính.
Để xác định chuyển động cơ hệ ta chỉ cần xác định số DCKD độc lập
bằng với số bậc tự do của cơ hệ

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 2

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 12 22/5/2009

CHƯƠNG 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ

1. Khái niệm cơ bản

Tọa độ suy rộng

Số tọa độ suy rộng độc lập để xác định hệ:
s = dof = 3 N − R
Tọa độ suy rộng độc lập tuyến tính vừa đủ để xác định vị trí cơ hệ gọi
là hệ đầy đủ, kí hiệu là {q1, q2, q3,…, qn}
Ví dụ

⎧ q1 ≡ ϕ
q1 ≡ ϕ ⎨
⎩ q2 ≡ ψ
ϕ ϕ A
A ψ B

CHƯƠNG 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ

1. Khái niệm cơ bản

Ví dụ
sD s θ

D ϕC γ
ψ
C
Con lăn lăn không trượt
ϕ
⎧ q1 ≡ s D ⎧ q1 ≡ ϕ
⎨ B
dof = 5 ⎪q ≡ ψ
⎩ q2 ≡ ϕ C ⎪⎪ 2
A
⎨ q3 ≡ θ
⎪q ≡ s
⎪ 4
⎪⎩ q5 ≡ γ

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 3

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 12 22/5/2009

CHƯƠNG 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ

1. Khái niệm cơ bản

Lực suy rộng JJG

a
Xét cơ hệ N chất điểm chịu tác dụng
JG của các lực JJGGhoạt động Fk ).
(
Cho cơ hệ thực hiện một DCKD {δ rk } , các lực ( Fka ) sẽ thực hiện
công trên độ dời đó: N N JJG JG
∑δ A = ∑ F
k =1
k
k =1
k
a
.δ rk

Được gọi là công khả dĩ. Chọn hệ tọa độ suy rộng

JG {qi}, i=1,n
JG JG n
∂r
⇒ δ rk = δ rk ( q1 , q 2 ,..., q n ) = ∑ k δ qi
JG i =1 ∂qni N JJG
JG
N JJG n ⎛ ∂ ⎞
N
∂ r
⇒ ∑ δ Ak = ∑ Fka ∑ k δ qi = ∑ ⎜ ∑ Fk
r
⎟ δ qi
a k

k =1 k =1 i =1 ∂ qi i =1 ⎝ k =1 ∂ q
JG ⎠ i
N JJG
a ∂ rk
N n
⇒ ∑ δ Ak = ∑ Qiδ qi Với Qi = ∑ Fk
k =1 i =1 k =1 ∂ qi

CHƯƠNG 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ

1. Khái niệm cơ bản

Cách tính lực suy rộng JG

JJG ∂ r
N
1 – Áp dụng trực tiếp định nghĩa: Qi = ∑ Fk a k

k =1 ∂ qi
2 – Áp dụng tính công khả dĩ Các DCKD phải độc lập tuyến tính
Cho hệ di chuyển khả dĩ sao cho: δ q j ≠ 0(δ q j > 0) còn δ qi =0
N n
⇒ ∑δ A = ∑Qδ q
k =1
k
i =1
i i = Q jδ q j
Hệ số tính công chính là hệ lực suy rộng tương ứng
3 – Áp
Á dụng tính công khả dĩ trong trường hợp lực hoạt động là lực thế
ế
∂Π
Qi = − Π Là công của lực có thế
∂ qi
Trong trường hợp lực hoạt động có cả lực thế và lực không thế ta
có thể tính ∂Π
Qi = − + Qi (luc khong the)
∂ qi

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 4

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 12 22/5/2009

CHƯƠNG 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ

1. Khái niệm cơ bản

Ví dụ Tính các lực suy rộng biết OA=2a, AB=2b

x ⎧ q1 ≡ ϕ
⎨
⎩ q2 ≡ ψ
O
I Sử dụng định nghĩa
JG
ϕ A N JJG ∂ r
H Qi = ∑ Fk a k

k =1 ∂ qi
P ψ B
y Biểu diễn vector
FJJG JG JJG JG JJG JG
JG JG F1 ≡ GP (0, P ) GF2 ≡ Q (0, Q ) F3 ≡ F ( F , 0)
Q r ≡ r = a sin ϕ i + a cos ϕ j
JG1 JJGI G G
r2 ≡ rH = (2 a sin ϕ + b sin ψ )i + (2 a cos ϕ + b cosψ ) j
JG JG G G
r3 ≡ rB = (2 a sin ϕ + 2b sin ψ )i + (2 a cos ϕ + 2b cosψ ) j

CHƯƠNG 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ

1. Khái niệm cơ bản

Tính các đạo hàm riêng

JG JG JG JG
∂ r1 ∂ r1 G G ∂ r1 ∂ r1
= = a cos ϕ i − a sin ϕ j = =0
∂q1 ∂ϕ ∂q 2 ∂ψ
JG JG JG JG
∂ r2 ∂ r2 G G ∂ r2 ∂ r2 G G
= = 2 a cos ϕ i − 2 a sin ϕ j = = b cosψ i − b sin ψ j
∂q1 ∂ϕ ∂q2 ∂ψ
JG JG JG JG
∂ r3 ∂ r3 G G ∂ r3 ∂ r3 G G
= = 2 a cos ϕ i − 2 a sin ϕ j = = 2b cosψ i − 2b sin ψ j
∂q1 ∂ϕ ∂q2 ∂ψ
JJG JG JJG JG JJG JG
F1 ≡ P (0, P ) F2 ≡ Q (0, Q ) F3 ≡ F ( F , 0)
Sử dụng công thức tính lực
JG suy rộng ta được
3 JJG
∂r
Q1 ≡ Qϕ = ∑ Fka k
k =1 ∂ϕ

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 5

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 12 22/5/2009

CHƯƠNG 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ

1. Khái niệm cơ bản

Sử dụng công thức tính lực suy rộng ta được

JG
3JJG ∂ r
Q1 ≡ Qϕ = ∑ Fk a k
= [0 × a cos ϕ + P × ( − a sin ϕ )]
k =1 ∂ ϕ
+[0 × 2 a cos ϕ + Q × ( − 2 a sin ϕ )]
+[ F × 2 a cos ϕ + 0 × ( − 2 a sin ϕ )]
⇒ Q1 = − aP sin ϕ − 2 aQ sin ϕ + 2 aF cos ϕ
JG
3 JJG
a ∂ rk
Q2 ≡ Qψ = ∑ Fk = [0 × 0 + P × 0]
∂ψ
k =1
+[0 × b cosψ + Q × ( − b sin ψ )]
+[ F × 2b cosψ + 0 × ( − 2 a sin ψ )]
⇒ Q2 = − bQ sin ψ + 2bF cosψ

CHƯƠNG 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ

1. Khái niệm cơ bản

Ví dụ Tính các lực suy rộng biết con lăn lăn không trượt
sD Hệệ tọa
ọ độộ suyy rộng
ộ g đầy
y đủ và độc
ộ lập
ập
M
E ⎧ q1 ≡ s D
D ⎨
ϕC ⎩ q2 ≡ ϕ C
PD Tính Q1
C Cho hệ DCKD với
δ q1 > 0, δ q2 = 0 (Ròng rọc C không quay)
JJG JJG JJG
B ∑δ A (1)
k = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( PD )
A PB +δ A ( M )
δ sD
PA = PAδ s D + PB δ s D − PD sin αδ s D + M
rE
M
= ( PA + PB − PD sin α + )δ s D
rE

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 6

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 12 22/5/2009

CHƯƠNG 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ

1. Khái niệm cơ bản

M
⇒ ∑δ A = ( PA + PB − PD sin α + )δ q1
(1)
k
rE
M
⇒ Q1 = PA + PB − PD sin α +
rE
Tính Q2
Cho hệ DCKD với
δ q1 = 0, δ q2 > 0 (Con lăn D đứng yên)
JJG JJG JJG
∑ δ Ak( 2 ) = δ A( PA ) + δ A( PB ) + δ A( PD ) + δ A( M )
= PA rC δϕ
δ C − PB rC δδϕ C + 0 + 0 = ( PA − PB ) rC δϕ
δ C
⇒ ∑δ A ( 2)
k = ( PA − PB ) rC δ q 2
⇒ Q2 = ( PA − PB ) rC

CHƯƠNG 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ

1. Khái niệm cơ bản

Liên kết lý tưởng

Cơ hệ ệ được
ợ gọ
gọi là liên kết lýý tưởng
g nếu tổng
g công
g của tất cả các
phản lực liên kết đặt vào cơ hệ trên mọi DCKD đều bằng 0
N JJG JG
∑ δ Ar = ∑ Rk δ rk = 0
k =1

Trong thực tế các hệ gồm vật rắn, dây mêm không dãn, bỏ qua ma
sát đề là cơ hệ chịu liên kết lý tưởng.

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 7

Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 12 22/5/2009

CHƯƠNG 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ

2. Nguyên lý di chuyển khả dĩ

Phát biểu nguyên lý di chuyển khả dĩ

Điều kiện
ệ cần và đủ để cơ hệ
ệ chịu
ị liên kết g
giữ,, dừng,
g, hình học
ọ và lýý
tưởng cân bằng ở vị trí đang xét là tổng công của tất cả các lực
hoạt động trên mọi DCKD kể từ vị trí đó đều bằng không
N JJG JG r

∑ Fk δ rk = ∑ Qiδ qi = 0
k =1 i =1
Nếu các tọa độ suy rộng độc lập tuyến tính ta được
Qi = 0
Các loại bài toán áp dụng nguyên lý DCKD
- Tìm điều kiện cân bằng của hệ
- Tìm các thành phần phản lực liên kết của cơ hệ

Giảng viên Nguyễn Duy Khương 8