Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

CHƯƠNG 6
PHẦN TỬ DẦM

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

Nội dung
6.1 Ma trận độ cứng

6.2 Tải nút tương đương

6.3 Ví dụ

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.1. Ma trận độ cứng

Xét phần tử dầm phẳng đơn giản

Trong đó:
𝐿: Chiều dài dầm
𝐼: momen quán tính của mặt cắt ngang
𝑣 = 𝑣(𝑥): độ võng (chuyển vị ngang)
của trục
𝑑𝑣
𝜃= : góc xoay quanh trục z Lý thuyết dầm cơ bản
𝑑𝑥
𝐹 = 𝐹(𝑥): lực cắt 𝑑2𝑣
𝐸𝐼 2 = 𝑀 𝑥
𝑀 = 𝑀(𝑥): momen quanh trục z 𝑑𝑥
𝑀𝑦
𝜎=−
𝐼
3

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.1. Ma trận độ cứng

Sử dụng các kết quả từ lý thuyết dầm cơ bản để tính từng cột của
ma trận độ cứng

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.1. Ma trận độ cứng

Vector tải nút tương đương có các thành phần 𝑅1 , 𝑅2 , 𝑀1 , 𝑀2

y
𝑀2
𝑀1
𝑥
1
2

𝑅1 𝑅2

𝑥2 𝑥3 𝑥2 𝑥3
Với hàm dạng 𝑁1 = 1 −3 2 +2 3, 𝑁2 = 𝑥 − 2 + ,
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿2
𝑥2 𝑥3 𝑥2 𝑥3
𝑁3 = 3 −2 , 𝑁4 = − +
𝐿2 𝐿3 𝐿 𝐿2

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.1. Ma trận độ cứng

Sau đó, ta có thể biểu diễn chuyển vị của dầm dưới dạng ma trận:
𝑣 𝑥 = 𝐍𝐮
𝑣𝑖
𝜃𝑖
𝑣 𝑥 = 𝑁1 (𝑥) 𝑁2 (𝑥) 𝑁3 (𝑥) 𝑁4 (𝑥) 𝑣𝑗
𝜃𝑗
Đây là hàm bậc ba. Lưu ý quan hệ:
𝑁1 + 𝑁3 = 1
𝑁2 + 𝑁3 𝐿 + 𝑁4 = x
Có nghĩa là chuyển động của vật rắn được biểu diễn bởi hình
dạng biến dạng giả định của hàm

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.1. Ma trận độ cứng

Độ cong của dầm:
𝑑2 𝑣 𝑑2
2
= 2 𝐍𝐮 = 𝐁𝐮
𝑑𝑥 𝑑𝑥

Trong đó, ma trận biến dạng-chuyển vị B được cho bởi

𝑑2
𝐵 = 2 𝐍 = 𝑁′′1 (𝑥) 𝑁′′2 (𝑥) 𝑁′′3 (𝑥) 𝑁′′4 (𝑥)
𝑑𝑥
6 12𝑥 4 6𝑥 6 12𝑥 2 6𝑥
= − 2+ 3 − + 2 2
− 3 − + 2
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.1. Ma trận độ cứng

Thế năng biến dạng của phần tử dầm:
1 1 𝐿 𝑀𝑦 𝑇 1 𝑀𝑦
𝑈= ‫׬‬ 𝜎 𝑇 𝜀𝑑𝑉 = ‫׬ ׬‬ − − 𝑑𝐴𝑑𝑥
2 2 0 𝐴 𝐼 𝐸 𝐼

𝐿 𝐿 𝑇
2
1 𝑇
1 1 𝑑 𝑣 𝑑2 𝑣
= න𝑀 𝑀𝑑𝑥 = න 𝐸𝐼 𝑑𝑥
2 𝐸𝐼 2 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 2
0 0

1 𝐿 1 𝐿 1
= ‫׬‬0 𝐁𝐮 𝑇 𝐸𝐼 𝐁𝐮 𝑑𝑥 = 𝐮𝑇 ‫׬‬0 𝐁 𝑇 𝐸𝐼𝐁𝑑𝑥 𝐮 = 𝐮𝑇 𝐤 𝐮
2 2 2

Từ đó, ta có công thức ma trận độ cứng dầm đơn giản:

𝐿 𝑇
𝑘= ‫׬‬0 𝐁 𝐸𝐼𝐁𝑑𝑥

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.1. Ma trận độ cứng

Phương trình phần tử hữu hạn:

𝑣𝑖 𝜃𝑖 𝑣𝑗 𝜃𝑗
12 6𝐿 −12 6𝐿 𝑣𝑖 𝐹𝑖
𝐸𝐼 6𝐿 4𝐿2 −6𝐿 2𝐿2 𝜃𝑖 𝑀𝑖
𝐿3 −12 −6𝐿 12 −6𝐿 𝑣𝑗 = 𝐹𝑗
6𝐿 2𝐿2 −6𝐿 4𝐿2 𝜃𝑗 𝑀𝑗

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.1. Ma trận độ cứng

Ma trận độ cứng của một phần tử dầm 2D tổng quát:
𝑢𝑖 𝑣𝑖 𝜃𝑖 𝑢𝑗 𝑣𝑗 𝜃𝑗
𝐸𝐴 𝐸𝐴
0 0 − 0 0
𝐿 𝐿 12𝐸𝐼 6𝐸𝐼
12𝐸𝐼 6𝐸𝐼 − 3
0 0 𝐿 𝐿2
𝐿3 𝐿2
6𝐸𝐼 4𝐸𝐼
0 0 6𝐸𝐼 2𝐸𝐼
𝑘= 𝐿2 𝐿 − 2
𝐸𝐴 𝐸𝐴 𝐿 𝐿
− 0 0 0 0
𝐿 𝐿
12𝐸𝐼 6𝐸𝐼 12𝐸𝐼 6𝐸𝐼
0 − − 0 −
𝐿3 𝐿2 𝐿3 𝐿2
6𝐸𝐼 2𝐸𝐼 6𝐸𝐼 4𝐸𝐼
0 0 − 2
𝐿2 𝐿 𝐿 𝐿

10

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.2. Tải nút tương đương

Tải nút tương đương của tải trọng ngang phân bố:
−𝑞𝐿
2
𝑅1 𝑁1 𝑥 −𝑞𝐿2
𝑀1 𝐿 𝑁2 𝑥 12
= ‫׬‬0 −𝑞 𝑑𝑥 =
𝑅2 𝑁3 𝑥 −𝑞𝐿
𝑀2 2
𝑁4 𝑥 𝑞𝐿2
12

11

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.3. Ví dụ
Ví dụ 1:
Cho dầm bị ngàm hai đầu, chịu lực P hướng xuống và
moment M tại chính giữa dầm. Tìm chuyển vị và góc xoay tại nút
chính giữa và các phản lực tại hai đầu dầm.

12

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.3. Ví dụ
Ví dụ 1:
Các ma trận độ cứng phần tử:
𝑣1 𝜃1 𝑣2 𝜃2
12 6𝐿 −12 6𝐿
𝐸𝐼 6𝐿 4𝐿2 −6𝐿 2𝐿2
𝑘1 = 3
𝐿 −12 −6𝐿 12 −6𝐿
6𝐿 2𝐿2 −6𝐿 4𝐿2

𝑣2 𝜃2 𝑣3 𝜃3
12 6𝐿 −12 6𝐿
𝐸𝐼 6𝐿 4𝐿2 −6𝐿 2𝐿2
𝑘2 = 3
𝐿 −12 −6𝐿 12 −6𝐿
6𝐿 2𝐿2 −6𝐿 4𝐿2
13

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.3. Ví dụ
Ví dụ 1:
Ma trận độ cứng chung:

12 6𝐿 −12 6𝐿 0 0
6𝐿 4𝐿2 −6𝐿 2𝐿2 0 0
𝐸𝐼 −12 −6𝐿 24 0 −12 6𝐿
𝐾= 3
𝐿 6𝐿 2𝐿2 0 8𝐿2 −6𝐿 2𝐿2
0 0 −12 −6𝐿 12 −6𝐿
0 0 6𝐿 2𝐿2 −6𝐿 4𝐿2

14

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.3. Ví dụ
Ví dụ 1:
Phương trình phần tử hữu hạn:

𝑣1 𝜃1 𝑣2 𝜃2 𝑣3 𝜃3
12 6𝐿 −12 6𝐿 0 0 𝑣1 𝐹1𝑌
6𝐿 4𝐿2 −6𝐿 2𝐿2 0 0 𝜃1 𝑀1
𝐸𝐼 −12 −6𝐿 24 0 −12 6𝐿 𝑣2 𝐹2𝑌
𝐿3 6𝐿 2𝐿2 0 8𝐿2 −6𝐿 2𝐿2 𝜃2 = 𝑀2
0 0 −12 −6𝐿 12 −6𝐿 𝑣3 𝐹3𝑌
0 0 6𝐿 2𝐿2 −6𝐿 4𝐿2 𝜃3 𝑀3

15

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.3. Ví dụ
Ví dụ 1:
Các điều kiện biên:
𝐹2𝑌 = −𝑃, 𝑀2 = 𝑀,
𝑣1 = 𝑣3 = 𝜃1 = 𝜃3 = 0
Phương trình phần tử hữu hạn thu gọn:
𝐸𝐼 24 0 𝑣2 −𝑃
=
𝐿3 0 8𝐿2 𝜃2 𝑀
Ta thu được:
𝑣2 𝐿 −𝑃𝐿2
𝜃2 = 24𝐸𝐼 3𝑀

16

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.3. Ví dụ
Ví dụ 1:
Từ phương trình PTHH toàn cục -> tính được các phản lực và
moment:
𝐹1𝑌 −12 6𝐿 2𝑃 + 3𝑀/𝐿
𝑀1 𝐸𝐼 −6𝐿 2𝐿2 𝑣2 1 𝑃𝐿 + 𝑀
= 3 =
𝐹3𝑌 𝐿 −12 −6𝐿 𝜃2 4 2𝑃 − 3𝑀/𝐿
𝑀3 6𝐿 2𝐿2 −𝑃𝐿 + 𝑀

Ứng suất trong dầm tại hai đầu có thể được tính bằng công thức:
𝑀𝑦
𝜎 = 𝜎𝑥 = −
𝐼

17

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.3. Ví dụ
Ví dụ 1:
Lưu ý: Nghiệm PTHH chính xác theo lý thuyết dầm do không có tải
trọng phân bố hiện diện giữa các nút.
Nhắc lại:
𝑑2𝑣
𝐸𝐼 2 = 𝑀(𝑥)
𝑑𝑥
𝑑𝑀
Và: =𝑉 𝑉 − 𝑙ự𝑐 𝑐ắ𝑡 𝑡𝑟𝑜𝑛𝑔 𝑑ầ𝑚
𝑑𝑥
𝑑𝑉
=𝑞 𝑞 − 𝑡ả𝑖 𝑡𝑟ọ𝑛𝑔 𝑝ℎâ𝑛 𝑏ố 𝑡𝑟ê𝑛 𝑑ầ𝑚
𝑑𝑥
𝑑4𝑣
Vì vậy: 𝐸𝐼 4 = 𝑞(𝑥)
𝑑𝑥
Nếu 𝑞(𝑥) = 0, nghiệm chính xác của chuyển vị 𝑣 là hàm bậc 3 của 𝑥
(được mô tả bằng các biểu thức hàm dạng)
18

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.3. Ví dụ
Ví dụ 2:

Cho dầm bị ngàm một đầu, với tải trọng phân bố p.

Tìm chuyển vị và góc xoay tại đầu bên phải, phản lực và moment
tại đầu bên trái.

19

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.3. Ví dụ
Ví dụ 2:

Ma trận độ cứng của phần tử:

12 6𝐿 −12 6𝐿
K=
𝐸𝐼 6𝐿 4𝐿2 −6𝐿 2𝐿2
𝐿3 −12 −6𝐿 12 −6𝐿
6𝐿 2𝐿2 −6𝐿 4𝐿2

20

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.3. Ví dụ
Ví dụ 2:
Công của tải nút tương đương:
Trong đó:
𝑝𝐿
𝑓= , 𝑚 = 𝑝𝐿2 /12
2
Áp dụng phương trình PTHH, ta có:

12 6𝐿 −12 6𝐿 𝑣1 𝐹1𝑌
𝐸𝐼 6𝐿 4𝐿2 −6𝐿 2𝐿2 𝜃1 𝑀1
𝐿3 −12 −6𝐿 12 −6𝐿 𝑣2 = 𝐹2𝑌
6𝐿 2𝐿2 −6𝐿 4𝐿2 𝜃2 𝑀2

21

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.3. Ví dụ
Ví dụ 2:
Các điều kiện biên:
𝐹2𝑌 = −𝑓, 𝑀2 = 𝑚
𝑣1 = 𝜃1 = 0
Phương trình PTHH thu gọn:
𝐸𝐼 12 −6𝐿 𝑣2 −𝑓
=
𝐿3 −6𝐿 4𝐿2 𝜃2 𝑚
Giải, ta thu được:
𝑣2 2
𝐿 −2𝐿 𝑓 + 3𝐿𝑚 −𝑝𝐿4 /8𝐸𝐼
𝜃2 = 6𝐸𝐼 −3𝐿𝑓 + 6𝑚 = −𝑝𝐿3 /6𝐸𝐼 (A)

22

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.3. Ví dụ
Ví dụ 2:
Lưu ý:
Độ võng (𝑥) trong dầm tính bằng phương pháp PTHH có
sai khác với nghiệm chính xác. Nghiệm chính xác từ thuyết dầm
cơ bản là đa thức bậc 4 của 𝑥, trong khi nghiệm PTHH của 𝑣 chỉ
là đa thức bậc 3 của 𝑥.

Nếu moment tương đương m bị bỏ qua, ta có:

𝑣2 2
𝐿 −2𝐿 𝑓 −𝑝𝐿4 /6𝐸𝐼
𝜃2 = 6𝐸𝐼 −3𝐿𝑓 = −𝑝𝐿3 /4𝐸𝐼 (B)

23

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.3. Ví dụ
Ví dụ 2:
Sai số trong (B) sẽ giảm nếu sử dụng nhiều phần tử hơn.
Thực tế, moment tương đương m thường bị bỏ qua trong các ứng
dụng PTHH. Nghiệm PTHH sẽ hội tụ khi có nhiều phần tử được
áp dụng.

Từ phương trình PTHH  tính toán phản lực và moment:

𝐹1𝑌 𝐿3 −12 6𝐿 𝑣2 𝑝𝐿/2

= 2 𝜃 =
𝑀1 𝐸𝐼 −6𝐿 2𝐿 2 5𝑝𝐿2 /12

24

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

6.3. Ví dụ
Ví dụ 2:
Trong đó, kết quả trong (A) được sử dụng. Vector lực này
chứa các lực nút hiệu dụng tổng bao gồm các lực nút tương
đương cho tải p được cho bởi:
−𝑝𝐿/2
(B)
−𝑝𝐿2 /12
Các phản lực đúng có thể tính được như sau:

𝐹1𝑌 𝑝𝐿/2 −𝑝𝐿/2 𝑝𝐿

= − =
𝑀1 2
5𝑝𝐿 /12 2
−𝑝𝐿 /12 𝑝𝐿2 /2

25

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

26

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí