Bài giảng Hình học Vi phân của

Đường và Mặt
Huỳnh Quang Vũ

Bản ngày 14 tháng 10 năm 2022

Địa chỉ: Khoa Toán - Tin học Trường Đại học Khoa học Tự nhiên Đại học Quốc
gia Thành phố Hồ Chí Minh. Email: hqvu@hcmus.edu.vn . Web:
https://sites.google.com/view/hqvu/ .

Tóm tắt nội dung

Đây là bài giảng môn MTH10480 Hình học Vi phân, một môn học tự
chọn trong chương trình đào tạo trình độ đại học ngành Toán học ở Trường
Đại học Khoa học Tự nhiên ĐHQG-HCM, gồm 15 buổi học trong 15 tuần
từ tháng 2 tới tháng 6 năm 2022. Vì phải học trực tuyến do dịch COVID-19
nên lớp học dùng bảng điện tử, nhờ đó những phần được viết và vẽ ra đã
lưu lại được, sau đó phần lớn được Hồ Nguyễn Huyền Thư (sinh viên khóa
2017) đánh máy ở dạng LATEX và chèn hình vào tháng 9 năm 2022. Mỗi mục
ở đây là ghi chép của một buổi học.

Mục lục

1 Độ cong của đường 3

2 Tính toán độ cong 6

2.1 Công thức tính độ cong . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Dấu của độ cong của đường cong phẳng . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 Đường cong với độ cong cho trước 9

3.1 Dấu của độ cong của đường cong phẳng: công thức tính . . . . . . 9
3.2 Hệ phương trình Frénet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4 Mặt chính quy 13

5 Ví dụ mặt chính quy 15

1
2 MỤC LỤC

6 Mặt phẳng tiếp xúc, ánh xạ đạo hàm 20

6.1 Mặt phẳng tiếp xúc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6.2 Ánh xạ đạo hàm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

7 Độ cong của mặt 22

7.1 Mặt tròn xoay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.2 Ánh xạ Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

8 Độ cong pháp tuyến, độ cong chính, tính toán 27

8.1 Độ cong pháp tuyến . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
8.2 Độ cong chính . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
8.3 Tính toán . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

9 Ví dụ về độ cong 30

10 Đường trắc địa 31

11 Phương trình của đường trắc địa 33

11.1 Tính các hệ số Christoffel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
11.2 Sự tồn tại nghiệm của hệ phương trình đường trắc địa . . . . . . . 36

12 Tính nội tại của độ cong Gauss, đẳng cấu hình học 40
12.1 Độ cong Gauss tính theo mêtríc Riemann . . . . . . . . . . . . . . 40
12.2 Đẳng cấu hình học . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

13 Định lý Gauss–Bonnet 46
13.1 Độ cong trắc địa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
13.2 Dạng địa phương . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
13.3 Dạng toàn cục . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

14 Sơ lược một số phát triển tiếp theo 52

14.1 Tính chất toàn cục của đường trắc địa . . . . . . . . . . . . . . . . 52
14.2 Mở rộng lên mặt 𝑛-chiều trong không gian (𝑛 + 1)-chiều . . . . . 52
14.3 Mở rộng lên mặt trừu tượng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
14.4 Mặt phẳng hyperbolic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

15 Đề tài nhóm 58
15.1 Yêu cầu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
15.2 Danh sách đề tài . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
 3

Về môn học
Môn học này nhằm cung cấp kiến thức cơ bản về hình học vi phân trên mặt hai
chiều. Đây là những hiểu biết chung bổ ích cho bất kì ai học toán. Một số vấn
đề trong môn học tương tác với các đề tài trong giải tích hàm nhiều biến, đại số
tuyến tính, phương trình vi phân, phép tính biến phân, tôpô. Môn học giúp người
học dễ dàng hơn khi gặp các tiếp cận trừu tượng nếu đi vào một số lĩnh vực của
giải tích toàn cục, giải tích hình học, phương trình đạo hàm riêng, phương trình
vi phân, tôpô, và hình học. Phần cuối của môn học hướng tới cho người học tiếp
xúc ban đầu với hình học vi phân nhiều chiều trên đa tạp Riemann.
Nội dung chính của môn học gồm Độ cong của đường; Độ cong của mặt; Định
lý Gauss về tính nội tại của độ cong; Đường trắc địa; Định lý Gauss–Bonnet; Đa
tạp Riemann; Hình học hyperbolic 2 chiều.
Người học cần nắm vững phép tính vi phân hàm nhiều biến và những khái
niệm ban đầu về không gian mêtríc, sẵn sàng làm những lý luận và tính toán toán
học, nếu có hiểu biết cơ bản về tôpô sẽ thuận lợi hơn cho phần sau của môn học.
Giáo trình chính của môn học là cuốn sách của do Carmo [1].

1 Độ cong của đường

Giống như trong tích phân đường, để nói về tính cong của đường ta khởi đầu với
đường đi (chuyển động) thay vì con đường (tập điểm). Tính cong của con đường
được phản ánh thông qua sự thay đổi phương chuyển động trên đường (và tính
thẳng được phản ánh qua việc phương chuyển động không đổi). Tuy nhiên có
nhiều chuyển động trên cùng một con đường, và sự thay đổi phương chuyển động
còn có thể phụ thuộc vào cách chuyển động. Vậy để tính cong thuần túy phản ánh
thuộc tính của con đường thì ta cần một cách chuẩn hóa. Ta chọn chuẩn hóa bằng
cách xét các chuyển động với tốc độ hằng bằng 1.
Một đường đi (path) là một ánh xạ từ một khoảng số thực 𝐼 vào không gian
Euclid ℝ𝑛 :
𝛼 ∶ 𝐼 → ℝ𝑛
𝑡 ↦ 𝛼(𝑡).
4 1 ĐỘ CONG CỦA ĐƯỜNG

Vận tốc của đường đi 𝛼 tại thời điểm 𝑡 là

𝑑
𝛼′ (𝑡) = ( 𝛼) (𝑡)
𝑑𝑡

chỉ hướng của 𝛼 tại 𝑡.

Ta giả thiết ‖𝛼′ (𝑡)‖ = 1, ∀𝑡 ∈ 𝐼 để vectơ 𝛼′ (𝑡) thuần túy chỉ hướng chuyển
động. Sự thay đổi của hướng theo thời gian được cho bởi véctơ gia tốc

𝑑 ′
𝛼 (𝑡) = 𝛼″ (𝑡).
𝑑𝑡

𝛼′ (𝑡) − 𝛼′ (𝑡0 )
𝛼″ (𝑡0 ) = lim .
𝑡→𝑡0 𝑡 − 𝑡0

Định nghĩa 1.1. Với giả thiết đường 𝛼 thỏa ∀𝑡, ‖𝛼′ (𝑡)‖ = 1 thì độ cong của vết
của đường 𝛼 tại điểm 𝛼(𝑡) là số thực 𝑘(𝑡) = ‖𝛼″ (𝑡)‖.

Ví dụ 1.2. Trên đường thẳng ta có chuyển động 𝛼 = 𝑎 + 𝑡𝑣, với 𝑎 và 𝑣 là hằng và

𝑣 là vectơ đơn vị trong ℝ𝑛 . Khi đó 𝛼′ (𝑡) = 𝑣 và 𝛼″ (𝑡) = 0, vậy độ cong luôn bằng
0.

Ví dụ 1.3. Trên đường tròn tâm 0 bán kính 𝑅 trong ℝ2 xét chuyển động 𝛼(𝑡) =
𝑡 𝑡 𝑡 𝑡 1 𝑡 1 𝑡
(𝑅 cos , 𝑅 sin ). Ta có 𝛼′ (𝑡) = (− sin , cos ), ‖𝛼′ (𝑡)‖ = 1, 𝛼″ (𝑡) = (− cos , − sin ),
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
1 1
‖𝛼″ (𝑡)‖ = . Vậy độ cong tại mọi điểm bằng .
𝑅 𝑅

Nhắc lại [môn Giải tích 3], chiều dài của đường đi được cho bởi tích phân theo
thời gian của tốc độ:
𝑡
𝑠(𝑡) = ∫ ‖𝛼′ (𝑢)‖ 𝑑𝑢.
𝑎

Khi tốc độ luôn bằng 1 thì chiều dài quãng đường đi được 𝑠 đúng bằng thời gian
đi 𝑡.
Đường đi được gọi là chính quy (regular) nếu vận tốc luôn khác không [1, tr.
17].

Mệnh đề 1.4. Với mọi đường đi chính quy tồn tại đường đi có cùng vết mà có tốc
độ luôn bằng 1.
 5

Chứng minh. Cho 𝛼 ∶ [𝑎, 𝑏] → ℝ𝑛 khả vi liên tục và 𝛼′ (𝑡) ≠ 0, ∀𝑡 ∈ [𝑎, 𝑏]. Ta có
𝑡
𝑑𝑠 𝑑
(𝑡) = 𝑠′ (𝑡) = ∫ ‖𝛼′ (𝑢)‖ 𝑑𝑢 = ‖𝛼′ (𝑡)‖ > 0.
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑎

Suy ra 𝑠 là hàm tăng ngặt và liên tục theo 𝑡, do đó là song ánh từ [𝑎, 𝑏] lên [0, 𝑙] với
𝑏
𝑙 = ∫𝑎 ‖𝛼′ (𝑢)‖ 𝑑𝑢 là chiều dài của đường 𝛼, và vì thế có hàm ngược, khả vi theo
Định lý hàm ngược:

[0, 𝑙] → [𝑎, 𝑏]
𝑠 ↦ 𝑡 = 𝑡(𝑠).

Xét đường 𝛽(𝑠) = 𝛼(𝑡(𝑠)).

Ta tính vận tốc của 𝛽:

𝑑 𝑑 𝑑𝛼 𝑑𝑡
𝛽′ (𝑠) = ( 𝛽) (𝑠) = [𝛼(𝑡(𝑠))] = (𝑡(𝑠)) ⋅ (𝑠)
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑠
1 1
= 𝛼′ (𝑡(𝑠)) ⋅ 𝑑𝑠 = 𝛼′ (𝑡(𝑠)) ⋅ ′ .
(𝑡(𝑠)) ‖𝛼 (𝑡(𝑠))‖
𝑑𝑡

Trong tính toán trên, nhớ lại Định lý hàm ngược cơ bản nói rằng

𝑑𝑥 1
= 𝑑𝑦 ,
𝑑𝑦
𝑑𝑥

do qua giới hạn từ đẳng thức

𝛥𝑥 𝛥𝑦
= .
𝛥𝑦 𝛥𝑥
Rõ ràng ‖𝛽 ′ (𝑠)‖ = 1.

Đường đi có tốc độ hằng bằng 1 được gọi là đường được tham số hóa theo
chiều dài (parametrized by arc-length). Với tham số hóa theo chiều dài thì biến
thời gian 𝑡 cũng chính bằng biến chiều dài quảng đường đi được 𝑠. Đường 𝛽 có
tốc độ hằng mà có cùng vết với đường 𝛼 được gọi là đường tham số hóa lại theo
chiều dài (reparametrized by arc-length) của đường 𝛼. Vậy mọi đường đi chính
6 2 TÍNH TOÁN ĐỘ CONG

quy đều tham số hóa lại được theo chiều dài.

Bài toán 1.5. [1] 1.3: 2, 3 , 4, 5, 6, 10.

2 Tính toán độ cong

2.1 Công thức tính độ cong

Vấn đề đặt ra là tính độ cong theo một tham số hóa được cho trước không nhất
thiết đã được tham số hóa theo chiều dài.
Cho 𝛼 ∶ [𝑎, 𝑏] → ℝ𝑛 là đường chính qui với tham số hóa bất kì.
Ta tham số hóa lại 𝛼 theo chiều dài như ở trên. Đặt

𝑡 𝑏
𝑠(𝑡) = ∫ ‖𝛼′ (𝑢)‖ 𝑑𝑢, 0 ≤ 𝑠 ≤ 𝑙 = ∫ ‖𝛼′ (𝑢)‖ 𝑑𝑢.
𝑎 𝑎

Lấy hàm ngược 𝑡 = 𝑡(𝑠), đặt 𝛽(𝑠) = 𝛼(𝑡(𝑠)), 0 ≤ 𝑠 ≤ 𝑙, thì 𝛽 là tham số hóa lại theo
chiều dài của 𝛼.

Ta có

𝑑𝛽 𝑑𝛼 𝑑𝑡 1 𝛼′ (𝑡(𝑠))
𝛽 ′ (𝑠) = (𝑠) = (𝑡(𝑠)) (𝑠) = 𝛼′ (𝑡(𝑠)). 𝑑𝑠 = ′ .
𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑠 (𝑡(𝑠)) ‖𝛼 (𝑡(𝑠))‖
𝑑𝑡

Tiếp theo

𝑑𝛽 ′ 𝑑 𝛼′ (𝑡(𝑠))
𝛽″ (𝑠) = (𝑠) = ( )
𝑑𝑠 𝑑𝑠 ‖𝛼′ (𝑡(𝑠))‖
𝑑 𝑑
(𝛼′ (𝑡(𝑠)) ‖𝛼′ (𝑡(𝑠))‖ − 𝛼′ (𝑡(𝑠)) ‖𝛼′ (𝑡(𝑠))‖
𝑑𝑠 𝑑𝑠
= 2
‖𝛼′ (𝑡(𝑠))‖
𝑑 𝑑𝑡 𝑑 𝑑𝑡
(𝛼′ (𝑡(𝑠)) (𝑡(𝑠)) ‖𝛼′ (𝑡(𝑠))‖ − 𝛼′ (𝑡(𝑠)) ‖𝛼′ (𝑡(𝑠))‖ (𝑡(𝑠))
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑠
= 2
.
‖𝛼′ (𝑡(𝑠))‖

Ta dùng công thức sau cho hai hàm khả vi 𝑢, 𝑣 ∶ 𝐼 → ℝ𝑛 :

(𝑢 ⋅ 𝑣)′ = 𝑢′ ⋅ 𝑣 + 𝑢 ⋅ 𝑣′ ,
2.1 Công thức tính độ cong 7

suy ra
′
′ 1 1
−
1
𝑢′ ⋅ 𝑢
‖𝑢‖ = [(𝑢 ⋅ 𝑢) ] = (𝑢′ ⋅ 𝑢 + 𝑢 ⋅ 𝑢′ )(𝑢 ⋅ 𝑢) 2 =
2 .
2 ‖𝑢‖
Tiếp tục tính:
1 1
𝛼″ (𝑡(𝑠)) ‖ ′ (𝑡(𝑠))‖
‖𝛼′ (𝑡(𝑠))‖ − 𝛼′ (𝑡(𝑠)) [𝛼′ (𝑡(𝑠)) ⋅ 𝛼″ (𝑡(𝑠))] 2
‖𝛼 ‖ ‖𝛼′ (𝑡(𝑠))‖
″ ‖ ‖
𝛽 (𝑠) = 2
‖𝛼′ (𝑡(𝑠))‖
𝛼′ (𝑡(𝑠)) 𝛼′ (𝑡(𝑠))
𝛼″ (𝑡(𝑠)) − (𝛼″ (𝑡(𝑠)) ⋅ )
∥𝛼′ (𝑡(𝑠))∥ ∥𝛼′ (𝑡(𝑠))∥
= 2
‖𝛼′ (𝑡(𝑠))‖

Gọi 𝑝 là phép chiếu vuông góc một vectơ lên một vectơ khác thì ta nhận thấy:

𝛼″ − 𝑝𝛼′ (𝛼″ )
𝛽″ (𝑠) = (𝑡(𝑠)).
∥ 𝛼′ ∥2

Dùng công thức Pythagore, ta có

2 2 2
‖𝛼″ − 𝑝𝛼′ (𝛼″ )‖ = ‖𝛼″ ‖ − ‖𝑝𝛼′ (𝛼″ )‖ .

Từ đó:

1
𝑘(𝑠) =∥ 𝛽 ′ (𝑠) ∥= 2
‖𝛼″ − 𝑝𝛼′ (𝛼″ )(𝑡(𝑠))‖
‖𝛼′ ‖
1
′ 2 2
1 𝛼
= [∥ 𝛼″ ∥2 − (𝛼″ ⋅ ) ] (𝑡(𝑠))
‖𝛼′ ‖
2 ∥ 𝛼′ ∥
1

[∥ 𝛼″ ∥2 ∥ 𝛼′ ∥2 −(𝛼″ ⋅ 𝛼′ )2 ] 2
= (𝑡(𝑠)).
∥ 𝛼 ′ ∥3

Vậy công thức độ cong trong ℝ𝑛 theo đường đi chính qui bất kì là

[∥ 𝛼″ ∥2 ∥ 𝛼′ ∥2 −(𝛼″ ⋅ 𝛼′ )2 ] 2
𝑘(𝑠) = (𝑡(𝑠)).
∥ 𝛼′ ∥3
8 2 TÍNH TOÁN ĐỘ CONG

Riêng khi 𝑛 = 3, dùng công thức cho tích có hướng

2 2 2 2 2 2 2 2 2
‖𝑢 × 𝑣‖ = ‖𝑢‖ ‖𝑣‖ − (𝑢 ⋅ 𝑣)2 = ‖𝑢‖ ‖𝑣‖ − ‖𝑢‖ ‖𝑣‖ cos2 𝜃 = ‖𝑢‖ ‖𝑣‖ sin2 𝜃

ta được
∥ 𝛼 ′ × 𝛼″ ∥
𝑘(𝑠) = (𝑡(𝑠)).
∥ 𝛼′ ∥3

Riêng khi 𝑛 = 2, viết 𝛼(𝑡) = (𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡)), thì công thức trên trở thành

|𝑥′ 𝑦″ − 𝑥″ 𝑦′ |
𝑘(𝑠) = (𝑡(𝑠)).
(𝑥′2 + 𝑦′2 )3/2

2.2 Dấu của độ cong của đường cong phẳng

Giả sử đường cong phẳng 𝛼 được tham số hóa theo chiều dài. Ta có tính chất sau:

‖𝛼′ ‖ = 1 ⟹ 𝛼′ ⋅ 𝛼′ = 1 ⟹ (𝛼′ ⋅ 𝛼′ )′ = 0 ⟹ 𝛼″ ⋅ 𝛼′ = 0 ⟹ 𝛼″ ⟂ 𝛼′ .

Giả sử 𝑘(𝑠) ≠ 0, tức 𝛼″ (𝑠) ≠ 0, thì cặp (𝛼′ , 𝛼″ )(𝑠) tạo thành một cơ sở tuyến
tính của ℝ2 tại điểm 𝛼(𝑠). Ta qui ước dấu của độ cong là dương nếu cơ sở tuyến
tính này có chiều dương, và dấu của độ cong là âm nếu cơ sở tuyến tính này có
chiều âm. Tức là:

sign(𝑘) = sign det(𝛼′ , 𝛼″ ).

Bài toán 2.1. Nếu đổi chiều của đường thì độ cong có dấu bị đổi dấu.

Bài toán 2.2. [1] 1.5: 1, 4, 6, 8a, 11.

 9

3 Đường cong với độ cong cho trước

3.1 Dấu của độ cong của đường cong phẳng: công

thức tính

Cho 𝛼 là một đường chính qui và 𝛽 là tham số hóa lại theo chiều dài của 𝛼. Giả sử
độ cong 𝑘(𝑠) ≠ 0. Ta chứng tỏ hai cặp (𝛼′ , 𝛼″ ) và (𝛽′ , 𝛽 ″ ) có cùng dấu. Theo tính
toán trước ta có
𝛼′
𝛽′ = ,
‖𝛼′ ‖
𝛼″ − 𝑝𝛼′ (𝛼″ )
𝛽″ = ,
∥ 𝛼′ ∥2
suy ra

sign det(𝛽 ′ , 𝛽 ″ ) = sign det(𝛼′ , 𝛼″ − 𝑝𝛼′ (𝛼″ )) = sign [det(𝛼′ , 𝛼″ ) − det(𝛼′ , 𝑝𝛼′ (𝛼″ ))]
= sign det(𝛼′ , 𝛼″ ),

với det(𝛼′ , 𝑝𝛼′ (𝛼″ ) = 0 do hai vectơ cùng phương.

Trên mặt phẳng, nếu 𝑎 = (𝑎1 , 𝑎2 ) ∈ ℝ2 và 𝑏 = (𝑏1 , 𝑏2 ) ∈ ℝ2 thì ta có thể tính

2 2 𝑎⋅𝑎 𝑎⋅𝑏
‖𝑎‖ ‖𝑏‖ − (𝑎 ⋅ 𝑏)2 = det ( ) = (𝑎21 + 𝑎22 )(𝑏21 + 𝑏22 ) − (𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 )2
𝑏⋅𝑎 𝑏⋅𝑏
= (𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1 )2
2
𝑎1 𝑏 1 2
= [det ( )] = [det(𝑎, 𝑏)] .
𝑎2 𝑏 2

Từ bài trước, trong trường hợp đường cong phẳng có dấu, ta có thể viết tiếp
1

( ∥ 𝛼″ ∥2 ∥ 𝛼′ ∥2 −(𝛼″ ⋅ 𝛼′ )2 ) 2 | det(𝛼′ , 𝛼″ )|
|𝑘| = = .
∥ 𝛼′ ∥3 ∥ 𝛼′ ∥3

Suy ra công thức của độ cong có dấu là

| det(𝛼′ , 𝛼″ )| ′ ″
′ ″ | det(𝛼 , 𝛼 )| det(𝛼′ , 𝛼″ )
𝑘 = sign det(𝛽′ , 𝛽 ″ ) = sign det(𝛼 , 𝛼 ) = .
∥ 𝛼 ′ ∥3 ∥ 𝛼′ ∥3 ∥ 𝛼′ ∥3
10 3 ĐƯỜNG CONG VỚI ĐỘ CONG CHO TRƯỚC

Ví dụ 3.1. Độ cong có dấu của đường cong 𝛼(𝑡) = (𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡)) trên mặt phẳng ℝ2
tính theo công thức trên là

𝑥′ 𝑦 ″ − 𝑥″ 𝑦 ′
𝑘= . (3.2)
(𝑥′2 + 𝑦′2 )3/2

Ví dụ 3.3. Độ cong của đường tròn bán kính 𝑟, qua tham số hóa (𝑟 cos 𝑡, 𝑟 sin 𝑡),
1
tính theo công thức trên là dương và bằng .
𝑟

3.2 Hệ phương trình Frénet

Trong phần này ta xét đường trong ℝ3 . Giả sử đường 𝛼 được tham số hóa theo
chiều dài. Giả sử 𝛼″ ≠ 0, tức 𝑘 ≠ 0, trên khoảng được xét. Đặt 𝑡 ⃗ = 𝛼′ (tangent -
𝛼″
tiếp tuyến), 𝑛⃗ = (normal - pháp tuyến), 𝑏 ⃗ = 𝑡 ⃗ × 𝑛⃗ (binormal). Bộ (𝑡,⃗ 𝑛,⃗ 𝑏)⃗ là
‖𝛼″ ‖
một cơ sở trực chuẩn định hướng dương của ℝ3 , được gọi là khung Frénet.

Ta khảo sát sự biến đổi của khung này [1, tr. 18–20]. Tính đạo hàm theo tham
số chiều dài, ta được:

𝑡′⃗ = (𝛼′ )′ = 𝛼″ =∥ 𝛼″ ∥ 𝑛⃗ = 𝑘𝑛.⃗

Vì 𝑛′⃗ ⊥𝑛⃗ nên 𝑛′⃗ thuộc mặt phẳng sinh bởi hai vectơ 𝑡 ⃗ và 𝑏,⃗ tức 𝑛′⃗ ∈ ⟨{𝑡,⃗ 𝑏}⟩,
⃗ do đó
𝑛′⃗ = 𝛽 𝑡 ⃗ + 𝛾𝑏,⃗ với 𝛽, 𝛾 ∈ ℝ. Vì 𝑡 ⃗ ⟂ 𝑛⃗ nên ⟨𝑡,⃗ 𝑛⟩⃗ = 0, suy ra

⟨𝑡,⃗ 𝑛⟩⃗ ′ = 0
⟨𝑡′⃗ , 𝑛⟩⃗ + ⟨𝑡,⃗ 𝑛′⃗ ⟩ = 0
⟨𝑘𝑛,⃗ 𝑛⟩⃗ + ⟨𝑡,⃗ 𝛽 𝑡 ⃗ + 𝛾𝑏⟩⃗ = 0
𝑘+𝛽 =0
𝛽 = −𝑘.

Vậy 𝑛′⃗ = −𝑘𝑡 ⃗ + 𝛾𝑏.⃗ Với 𝑏,⃗ vì 𝑏 ⃗ = 𝑡 ⃗ × 𝑛⃗ nên

𝑏′⃗ = 𝑡′⃗ × 𝑛⃗ + 𝑡 ⃗ × 𝑛′⃗ = 𝑘𝑛⃗ × 𝑛⃗ + 𝑡 ⃗ × (−𝑘𝑡 ⃗ + 𝛾𝑏)⃗ = 𝛾𝑡 ⃗ × 𝑏 ⃗ = −𝛾𝑛.⃗

Nhận xét rằng 𝑏 ⃗ vuông góc với mặt phẳng chuyển động ⟨{𝛼′ , 𝛼″ }⟩, nên 𝑏 ⃗ là một
3.2 Hệ phương trình Frénet 11

vectơ chỉ phương của mặt phẳng chuyển động, và 𝑏′⃗ chỉ tốc độ thay đổi phương
của mặt phẳng chuyển động, từ đó người ta đặt 𝜏 = −𝛾 là độ xoắn (torsion) của
đường 𝛼.
Tóm lại ta thu được hệ Frénet:

′
⎧𝑡 ⃗ = 𝑘 𝑛 ⃗
⎪
𝑛′⃗ = −𝑘𝑡 ⃗ − 𝜏𝑏 ⃗
⎨
⎪ ′⃗
⎩𝑏 = 𝜏𝑛.⃗

Bây giờ ta xét vấn đề: Cho trước hai hàm số thực 𝑘 và 𝜏, có hay không một
đường 𝛼 nhận 𝑘 làm độ cong và 𝜏 làm độ xoắn? Nói cách khác, có hay không một
đường với độ cong và độ xoắn cho trước? Câu hỏi này đưa về sự tồn tại nghiệm
của hệ Frénet.
Ví dụ 3.4. Xét trường hợp đường cong phẳng. Trong trường hợp này 𝑏 ⃗ là hằng,
do đó 𝜏 = 0. Ở đây câu hỏi là: Có hay không một đường với độ cong cho trước?
Với giả thiết độ cong luôn khác 0, ta có thể giả sử độ cong có hướng luôn
dương, nếu ngược lại thì chỉ cần đảo ngược chiều của đường. Giả sử hàm độ cong
liên tục 𝑘 > 0 được cho trước. Giả sử đường 𝛼(𝑠) = (𝑥(𝑠), 𝑦(𝑠)) được tham số hóa
theo chiều dài. Ta có phương trình

𝑘(𝑠) = 𝑥′ (𝑠)𝑦″ (𝑠) − 𝑥″ (𝑠)𝑦′ (𝑠).

Vì 𝑥′ (𝑠)2 + 𝑦′ (𝑠)2 = 1, nên đặt 𝑡 = arccos 𝑥′ (𝑠) ta được 𝑥′ (𝑠) = cos 𝑡, và ta chọn
𝑦′ (𝑠) = sin 𝑡. Khi đó 𝑡 là hàm của 𝑠, ta tính được

𝛼″ (𝑠) = (− sin(𝑡(𝑠)), cos(𝑡(𝑠)))𝑡′ (𝑠)

và phương trình trở thành

𝑘(𝑠) = 𝑡′ (𝑠).

Đây là một phương trình vi phân đơn giản, nghiệm là

𝑠
𝑡(𝑠) = ∫ 𝑘(𝑢) 𝑑𝑢 + 𝐶.
0

Bây giờ ta có hệ phương trình

𝑥′ (𝑠) = cos(𝑡(𝑠))
{
𝑦′ (𝑠) = sin(𝑡(𝑠)).

Từ đó nghiệm của bài toán là đường

𝑠
𝑥(𝑠) = ∫0 cos(𝑡(𝑠)) 𝑑𝑠 + 𝐶1
{ 𝑠
𝑦(𝑠) = ∫0 sin(𝑡(𝑠)) 𝑑𝑠 + 𝐶2 ,
12 3 ĐƯỜNG CONG VỚI ĐỘ CONG CHO TRƯỚC

với (𝐶1 , 𝐶2 ) là điểm đầu của đường [1, tr. 25].

Ta có thêm nhận xét sau. Với hệ thức (𝑥′ (𝑠), 𝑦′ (𝑠)) = (cos(𝑡(𝑠)), sin(𝑡(𝑠))) ta có
thể hiểu 𝑡(𝑠) là tham số góc (trong tọa độ cực) của vectơ vận tốc đường 𝛼. Như thế
𝑘(𝑠) = 𝑡′ (𝑠) có thể giải thích là độ cong của đường bằng tốc độ thay đổi của góc
của vận tốc.

Quay trở lại trường hợp ba chiều, giờ ta giải hệ Frénet. Viết

𝑡 ⃗ = (𝑡1 , 𝑡2 , 𝑡3 ), 𝑛⃗ = (𝑛1 , 𝑛2 , 𝑛3 ), 𝑏 ⃗ = (𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ),

thì hệ Frenet là hệ phương trình vi phân:

′ ′ ′
⎛ 𝑡1 𝑡2 𝑡3 ⎞ ⎛ 0 𝑘 0 ⎞ ⎛ 𝑡1 𝑡2 𝑡3 ⎞
⎜𝑛′1 𝑛′2 𝑛′3 ⎟ = ⎜−𝑘 0 −𝜏⎟ ⎜𝑛1 𝑛2 𝑛3 ⎟ .
⎜ ′ ′ ′
⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝𝑏 1 𝑏 2 𝑏 3 ⎠ ⎝ 0 𝜏 0 ⎠ ⎝𝑏 1 𝑏 2 𝑏 3 ⎠

Ta giải hệ phương trình vi phân này. Viết

𝑦(𝑠) = (𝑡1 , 𝑡2 , 𝑡3 , 𝑛1 , 𝑛2 , 𝑛3 , 𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 )(𝑠) ∈ ℝ9

thì phương trình vi phân có thể đưa về dạng

𝑦′ (𝑠) = 𝑓(𝑦(𝑠), 𝑠)

trong đó 𝑓 ∶ ℝ9 × ℝ → ℝ9 cho bởi tích ma trận ở trên. Giả sử có điều kiện

đầu (𝑡, 𝑛, 𝑏)(𝑠0 ) = (𝑡0 , 𝑛0 , 𝑏0 ). Giả sử 𝑘 và 𝜏 khả vi liên tục, thì 𝑓 khả vi liên tục.
Hàm 𝑓 khả vi liên tục nên Lipschitz địa phương theo biến 𝑦, do đó phương trình
có nghiệm địa phương duy nhất thỏa điều kiện đầu, theo định lý về sự tồn tại
nghiệm của phương trình vi phân [Giáo trình Giải tích 4], [Lang, Undergraduate
Analysis, tr. 553], [3, tr. 163]. Khi đã có 𝑦 ta đưa bài toán về phương trình 𝛼′ = 𝑡,
và 𝛼 được xác định duy nhất địa phương nếu điểm đầu 𝛼(𝑠0 ) được cho. Như vậy
đường 𝛼 được xác định duy nhất địa phương sai khác một điểm đầu và một khung
Frénet tại điểm đầu đó.

Bài toán 3.5. Kết quả trên có thể được phát biểu một cách ngắn gọn là đường
cong trong ℝ3 được xác định duy nhất bởi độ cong và độ xoắn, sai khác một phép
dời hình (còn gọi là phép đẳng cự hay phép đẳng cấu hình học – isometry) bảo
 13

toàn định hướng (rigid motion) của ℝ3 . Về phép dời hình, có thể xem thêm ở 12.6,
[1, tr. 24], [9, tr. 4].

4 Mặt chính quy

Một cách sơ lược, trên mặt chính quy mỗi điểm có một lân cận giống như mặt
phẳng và tại mỗi điểm có một mặt phẳng tiếp xúc.
Khái niệm này gần gũi khái niệm đường chính qui mà ta đã xét.

Định nghĩa 4.1. Một tập con 𝑆 ⊂ ℝ3 là một mặt chính quy nếu với mọi 𝑝 ∈ 𝑆,
tồn tại một tập mở 𝑈 trong ℝ2 , một tập mở 𝑉 trong ℝ3 chứa 𝑝, một ánh xạ 𝜑 ∶
𝑈 → 𝑉 ∩ 𝑆, sao cho:

(a) 𝜑 trơn (khả vi liên tục mọi cấp),

(b) 𝜑 là một đồng phôi (homeomorphism) (song ánh liên tục cả hai chiều),

(c) với mỗi 𝑞 ∈ 𝑈, ánh xạ đạo hàm (Fréchet) 𝑑𝜑𝑞 ∶ ℝ2 → ℝ3 là đơn ánh.

Về điều kiện thứ ba của mặt chính quy ta có thể giải thích thêm như sau.
14 4 MẶT CHÍNH QUY

Ánh xạ tuyến tính 𝑑𝜑(𝑞) là đơn ánh đồng nghĩa với nó là song ánh lên tập
ảnh của nó. Tập ảnh của 𝑑𝜑(𝑞) là 𝑑𝜑(𝑞)(ℝ2 ) được sinh bởi ảnh của cơ sở chuẩn
tắc (𝑒 1 , 𝑒 2 ) của ℝ2 , tức là 𝑑𝜑(𝑞)(ℝ2 ) = ⟨{𝑑𝜑(𝑞)(𝑒 1 ), 𝑑𝜑(𝑞)(𝑒 2 )}⟩. Giả thiết 𝑑𝜑(𝑞) là
đơn ánh đồng nghĩa giả thiết 𝑑𝜑(𝑞)(𝑒 1 ) và 𝑑𝜑(𝑞)(𝑒 2 ) là độc lập tuyến tính.

Ví dụ 4.2 (mặt đồ thị). Cho tập mở 𝑈 ⊂ ℝ2 và 𝑓 ∶ 𝑈 → ℝ3 trơn, thì đồ thị của

𝑓,
𝑆 = {(𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ ℝ3 | 𝑧 = 𝑓(𝑥, 𝑦)}

là một mặt chính quy.

Ta lấy tham số hóa của 𝑆 là

𝜑∶𝑈→𝑆
(𝑥, 𝑦) ↦ 𝜑(𝑥, 𝑦) = (𝑥, 𝑦, 𝑓(𝑥, 𝑦)).

Ta có 𝜑 trơn và là một song ánh liên tục, và 𝜑−1 là thu hẹp của ánh xạ chiếu
(𝑥, 𝑦, 𝑧) ↦ (𝑥, 𝑦) xuống 𝑆 nên cũng liên tục. Giờ ta kiểm 𝑑𝜑(𝑞) ∶ ℝ2 → ℝ3 là đơn
ánh. Ta có:

𝜕𝜑 𝜕 𝜕𝑓
𝑑𝜑(𝑞)(𝑒 1 ) = (𝑞) = (𝑥, 𝑦, 𝑓(𝑥, 𝑦))∣𝑞 = (1, 0, (𝑞))
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

𝜕𝜑 𝜕 𝜕𝑓
𝑑𝜑(𝑞)(𝑒 2 ) = (𝑞) = (𝑥, 𝑦, 𝑓(𝑥, 𝑦))∣𝑞 = (0, 1, (𝑞))
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦
 15

Với mọi 𝛼, 𝛽 ∈ ℝ thì

𝜕𝜑 𝜕𝜑
𝛼 (𝑞) + 𝛽 (𝑞) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝜕𝑓 𝜕𝑓
⟺ (𝛼, 𝛽, 𝛼 (𝑞) + 𝛽 (𝑞)) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑦
⟺ 𝛼 = 𝛽 = 0,

𝜕𝜑 𝜕𝜑
nên hai vectơ (𝑞) và (𝑞) độc lập tuyến tính, vậy 𝑑𝜑(𝑞) là đơn ánh. Ta kết
𝜕𝑥 𝜕𝑦
luận 𝑆 là một mặt chính qui [1, tr. 60].

Bài toán 4.3. Đọc [1, Example 1 tr. 57] (mặt cầu), [1, Example 2 tr. 67] (mặt
xuyến), [1, tr. 61] (mặt cho bởi phương trình).

5 Ví dụ mặt chính quy

Ví dụ 5.1 (mặt cầu). Mặt cầu không là mặt đồ thị, do đó cần ít nhất 2 lân cận
mở để tham số hóa được mặt cầu.
Cách thứ nhất, tham số hóa từng nửa mặt cầu trên, dưới, trước, sau, phải và
trái của mặt cầu. Cụ thể:

𝑧 = √1 − 𝑥2 − 𝑦2 , 𝑥2 + 𝑦 2 < 1
𝑧 = −√1 − 𝑥2 − 𝑦2 , 𝑥2 + 𝑦 2 < 1
𝑥 = √1 − 𝑦2 − 𝑧 2 , 𝑦2 + 𝑧 2 < 1
𝑥 = −√1 − 𝑦2 − 𝑧 2 , 𝑦2 + 𝑧 2 < 1
𝑦 = √1 − 𝑥 2 − 𝑧 2 , 𝑥2 + 𝑧 2 < 1
𝑦 = − √1 − 𝑥 2 − 𝑧 2 , 𝑥2 + 𝑧 2 < 1.

Cách thứ hai, dùng tọa độ cầu:

⎧𝑥 = sin 𝜙 cos 𝜃
⎪
𝑦 = sin 𝜙 sin 𝜃
⎨
⎪
⎩𝑧 = cos 𝜙, 𝜃, 0 < 𝜃 < 2𝜋, 0 < 𝜙 < 𝜋.

Vì tham số hóa này còn thiếu đường kinh tuyến 𝜃 = 0, nên ta cần thêm một tham
số hóa nữa (đổi vai trò của 𝑥,𝑦 và 𝑧 để có thêm một tham số hóa khác) để tham
số hóa được toàn bộ mặt cầu.
16 5 VÍ DỤ MẶT CHÍNH QUY

Một cách nữa là dùng phép chiếu nổi (stereographic projection). Ta có thể viết
ra công thức tường minh của phép chiếu này. Cần hai phép chiếu từ hai cực.

Ví dụ 5.2. Tập cho bởi phương trình 𝑥2 − 2𝑥𝑦 + 𝑦2 𝑧 + 𝑧 3 = 4 có là một mặt chính
quy hay không?
Đặt 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑥2 − 2𝑥𝑦 + 𝑦2 𝑧 + 𝑧 3 . Đặt 𝑆 = {(𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ ℝ3 ∶ 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 4}.
Ta có:

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 2𝑥 − 2𝑦, (𝑥, 𝑦, 𝑧) = −2𝑥 + 2𝑦𝑧, (𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑦2 + 3𝑧 2 .
𝜕𝑥 𝜕 𝜕𝑧

Ta có ∇𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 0 khi và chỉ khi 𝑥 = 𝑦 = 𝑧 = 0. Do đó điểm dừng (điểm

tới hạn – critical point) duy nhất của 𝑓 là (0, 0, 0). Vì 𝑓(0, 0, 0) = 0 ≠ 4 nên
∇𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) ≠ 0, ∀(𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ 𝑆.

𝜕𝑓
Giả sử (𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) ∈ 𝑆. Không mất tổng quát, giả sử: (𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) ≠ 0. Theo
𝜕𝑧
Định lý hàm ẩn [Giáo trình Giải tích 2], có một lân cận (𝑎, 𝑏) × (𝑐, 𝑑) chứa (𝑥0 , 𝑦0 )
 17

sao cho
∀(𝑥, 𝑦) ∈ (𝑎, 𝑏) × (𝑐, 𝑑) ∶ ∃!𝑧 để 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 4,

đặt 𝑧 = 𝑔(𝑥, 𝑦) thì 𝑔 khả vi liên tục mọi cấp. Như thế lân cận ((𝑎, 𝑏) × (𝑐, 𝑑) × ℝ)∩𝑆
là đồ thị của hàm 𝑔, nói cách khác (𝑥, 𝑦) ↦ (𝑥, 𝑦, 𝑔(𝑥, 𝑦)) là một tham số hóa địa
phương của 𝑆. Vậy 𝑆 là một mặt chính quy.
Ta có 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑔(𝑥, 𝑦)) = 4 với mọi (𝑥, 𝑦) ∈ (𝑎, 𝑏) × (𝑐, 𝑑). Lấy đạo hàm hai vế
theo 𝑥 và theo 𝑦 ta được

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑔
+ ⋅ =0
𝜕𝑥 𝜕𝑧 𝜕𝑥
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑔
+ ⋅ = 0,
𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑦

suy ra
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑔
( , , ) ⋅ (1, 0, ) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑔
( , , ) ⋅ (0, 1, ) = 0.
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑦
𝜕𝑔 𝜕𝑔
Vì (1, 0, ) và (0, 1, ) là hai vectơ tiếp xúc của mặt đồ thị 𝑧 = 𝑔(𝑥, 𝑦) nên ta rút
𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
ra nhận xét vectơ gradient ∇𝑓 = ( , , ) là một vectơ pháp tuyến của mặt
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝑓 = 4.

Lý luận trên cho ta kết quả sau.

Mệnh đề 5.3. Nếu phương trình 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = hằng không có nghiệm là điểm dừng
của 𝑓 thì phương trình xác định một mặt chính quy.

Ví dụ 5.4 (mặt xuyến). [1, tr. 63]

Nhắc lại rằng mặt xuyến có được bởi việc xoay đường tròn tâm (0, 𝑎, 0), bán
kính 𝑟 trên mặt phẳng 𝑦𝑂𝑧 quanh trục 𝑂𝑧. Trong hình trên, gọi 𝐴 là vị trí tâm của
đường tròn được xoay, 𝐵 = (𝑥, 𝑦, 𝑧), và 𝐶 = (𝑥, 𝑦), thì 𝐵𝐶 = 𝑧, 𝐴𝐶 = 𝑎 − √𝑥2 + 𝑦2 .
Áp dụng công thức Pythagore cho tam giác 𝐴𝐵𝐶 ta được phương trình của mặt
xuyến là
𝑧 2 + (√𝑥2 + 𝑦2 − 𝑎)2 = 𝑟2 .
18 5 VÍ DỤ MẶT CHÍNH QUY

Đặt 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑧 2 + (√𝑥2 + 𝑦2 − 𝑎)2 . Ta tính được

𝜕𝑓 𝑥
(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 2(√𝑥2 + 𝑦2 − 𝑎) ,
𝜕𝑥 √𝑥 + 𝑦2
2

𝜕𝑓 𝑦
(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 2(√𝑥2 + 𝑦2 − 𝑎) ,
𝜕𝑦 √𝑥 + 𝑦2
2

𝜕𝑓
(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 2𝑧,
𝜕𝑧

do đó
⎧𝑥 = 0 hoặc √𝑥2 + 𝑦2 − 𝑎 = 0,
⎪
∇𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 0 ⟺ 𝑦 = 0 hoặc √𝑥2 + 𝑦2 − 𝑎 = 0,
⎨
⎪
⎩𝑧 = 0.

Ta thấy nghiệm (0, 0, 0) không nằm trên mặt xuyến, và nghiệm thỏa √𝑥2 + 𝑦2 −
𝑎 = 0 cũng không nằm trên mặt xuyến. Do đó tại mọi điểm trên mặt xuyến vector
gradient ∇𝑓 khác không. Vậy mặt xuyến là một mặt chính quy.

Mệnh đề 5.5. Cho 𝑆 là một mặt chính quy trong ℝ3 và 𝑝 ∈ 𝑆, khi đó có một lân
cận 𝑉 của 𝑝 trong 𝑆 sao cho 𝑉 là đồ thị của một hàm trơn.

Ngắn gọn, mặt chính qui xét một cách địa phương là một mặt đồ thị.

Chứng minh. Mỗi điểm 𝑝 = (𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ 𝑆 có một lân cận được tham số hóa bởi 𝜑,
với 𝜑(𝑢, 𝑣) = (𝑥, 𝑦, 𝑧).
 19

Ánh xạ đạo hàm 𝑑𝜑(𝑢, 𝑣) được biểu diễn bởi ma trận Jacobi:

𝜕𝑥 𝜕𝑥
⎛ 𝜕𝑢 𝜕𝑣 ⎞
𝜕𝑦 𝜕𝑦
[𝑑𝜑(𝑢, 𝑣)] = 𝐽𝜑 (𝑢, 𝑣) = ⎜ ⎟ (𝑢, 𝑣).
𝜕𝑢
⎜ 𝜕𝑧 𝜕𝑣 ⎟
𝜕𝑧
⎝ 𝜕𝑢 𝜕𝑣 ⎠

𝜕𝜑 𝜕𝜑
Vì 𝑑𝜑(𝑢, 𝑣) là đơn ánh nên hai vectơ (𝑢, 𝑣) và (𝑢, 𝑣) là độc lập tuyến tính, tức
𝜕𝑢 𝜕𝑣
là ma trận 𝐽𝜑 (𝑢, 𝑣) có hai cột độc lập tuyến tính, nên 𝐽𝜑 (𝑢, 𝑣) có một ma trận con
cấp 2 không suy biến. Không mất tổng quát, giả sử

𝜕𝑥 𝜕𝑥

det ( 𝜕𝑢
𝜕𝑦
𝜕𝑣
𝜕𝑦 ) (𝑢, 𝑣) ≠ 0.
𝜕𝑢 𝜕𝑣

Ý chính là điều kiện không suy biến trên theo Định lý hàm ngược dẫn tới ánh xạ
(𝑢, 𝑣) ↦ (𝑥, 𝑦) có ánh xạ ngược (𝑥, 𝑦) ↦ (𝑢, 𝑣), như thế 𝑧 viết được theo (𝑥, 𝑦), tức
mặt là đồ thị của một hàm theo 𝑥 và 𝑦.
Cụ thể hơn như sau. Ánh xạ 𝜋 ∘ 𝜑 ∶ 𝑈 → ℝ2 với 𝜋 là ánh xạ chiếu 𝜋(𝑥, 𝑦, 𝑧) =
(𝑥, 𝑦) thì (𝜋 ∘ 𝜑)(𝑢, 𝑣) = (𝑥(𝑢, 𝑣), 𝑦(𝑢, 𝑣)). Theo Định lý hàm ngược, do

𝜕𝑥 𝜕𝑥

det ( 𝜕𝑢
𝜕𝑦
𝜕𝑣
𝜕𝑦 ) (𝑢, 𝑣) = det(𝜋 ∘ 𝜑)′ (𝑢, 𝑣) ≠ 0
𝜕𝑢 𝜕𝑣

nên có lân cận 𝑉 của (𝑢, 𝑣) và 𝑊 của (𝑥(𝑢, 𝑣), 𝑦(𝑢, 𝑣)) sao cho ánh xạ 𝜋 ∘ 𝜑 ∶ 𝑉 →
𝑊 có ánh xạ ngược (𝜋 ∘ 𝜑)−1 trơn. Khi đó trên lân cận 𝜑(𝑉) của 𝑆 (nhờ 𝜑 là một
đồng phôi) thì dùng kí hiệu 𝑝3 chỉ ánh xạ chiếu (𝑥, 𝑦, 𝑧) ↦ 𝑧 ta có

(𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ 𝜑(𝑉 ) ⟺ 𝑧 = (𝑝3 ∘ 𝜑 ∘ (𝜋 ∘ 𝜑)−1 ) (𝑥, 𝑦), (𝑥, 𝑦) ∈ 𝑊 ,

với hàm 𝑝3 ∘ 𝜑 ∘ (𝜋 ∘ 𝜑)−1 trơn.

Trong Định nghĩa 4.1 của mặt chính quy, trong thực tế việc kiểm tra tính đồng
phôi của tham số hóa (như trường hợp tọa độ cực và tọa độ cầu) có thể phải liên
quan tới việc tìm công thức của các ánh xạ ngược, một việc có thể khó khăn. Ta
có kết quả sau nói rằng nếu ta đã biết mặt là chính quy thì có thể xác định tham
số hóa mà không cần kiểm tra ánh xạ ngược [1, tr. 66].

Mệnh đề 5.6. Cho mặt chính quy 𝑆. Giả sử 𝜑 thỏa điều kiện (a) (trơn) và (c) (đạo
hàm không suy biến) trong Định nghĩa 4.1 cho mặt chính quy, và 𝜑 là đơn ánh, thì
𝜑−1 là liên tục, và 𝜑 là một tham số hóa.

Chứng minh. Giả sử 𝜑(𝑈) = 𝑉 ∩ 𝑆 trong đó 𝑉 ⊂ ℝ3 mở như trong Định nghĩa

4.1. Vì 𝑆 là mặt chính quy nên tại 𝑝 ∈ 𝑆 có tập mở 𝑈 ′ ⊂ ℝ2 và tập mở 𝑉 ′ ⊂ ℝ3 và
một tham số hóa chính quy 𝜓 ∶ 𝑈 ′ → 𝑉 ′ ∩ 𝑆. Lấy 𝑈 ″ = 𝜑−1 (𝑉 ∩ 𝑉 ′ ∩ 𝑆) thì 𝑈 ″
là mở do 𝜑 liên tục.
20 6 MẶT PHẲNG TIẾP XÚC, ÁNH XẠ ĐẠO HÀM

Trên 𝑈 ″ thì 𝜓−1 ∘ 𝜑 trơn. Vì 𝑑(𝜓−1 ∘ 𝜑)(𝑢) = 𝑑(𝜓−1 ∘ 𝜑)(𝑢) ∘ 𝑑𝜑(𝑢) không suy
biến, nên Định lý hàm ngược dẫn tới hàm ngược 𝜑−1 ∘ 𝜓 trơn. Do đó 𝜑−1 ∘ 𝜓 liên
tục, dẫn đến 𝜑−1 = (𝜑−1 ∘ 𝜓) ∘ 𝜓−1 liên tục.

Bài toán 5.7. [1] 2.2: 1, 2, 3, 4.

6 Mặt phẳng tiếp xúc, ánh xạ đạo hàm

6.1 Mặt phẳng tiếp xúc

Định nghĩa 6.1. Một vectơ tiếp xúc của một mặt là một vectơ vận tốc của một
đường đi trơn trên mặt. Tập hợp các vectơ tiếp xúc của mặt 𝑆 tại 𝑝 gọi là mặt
phẳng tiếp xúc của 𝑆 tại 𝑝, kí hiệu là 𝑇𝑆𝑝 .

Mệnh đề 6.2. Cho một tham số hóa 𝜑 của mặt chính quy 𝑆, 𝜑(𝑞) = 𝑝, thì 𝑇𝑆𝑝 =
𝑑𝜑(𝑞)(ℝ2 ), là một không gian tuyến tính hai chiều.

Chứng minh. Với 𝑣 ∈ ℝ2 , ta có thể lấy 𝛾(𝑡) = 𝑡𝑣, thì 𝛾′ (𝑡) = 𝑣. Lấy 𝛼 = 𝜑 ∘ 𝛾 thì

𝑑𝛼 𝑑 𝑑𝛾
(𝑡) = (𝜑 ∘ 𝛾)(𝑡) = 𝑑𝜑(𝛾(𝑡)) ( (𝑡))
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

do đó
𝛼′ (0) = 𝑑𝜑(𝛾(0))(𝛾′ (0)) = 𝑑𝜑(𝑞)(𝑣) ∈ 𝑇𝑆𝑝 .
6.2 Ánh xạ đạo hàm 21

Ngược lại, nếu 𝑤 ∈ 𝑇𝑆𝑝 thì 𝑤 = 𝛼′ (0) với đường 𝛼 ∶ (𝑎, 𝑏) → 𝜑(𝑈) ⊂ 𝑆 và
𝛼(0) = 𝑝. Đặt 𝛾 = 𝜑−1 ∘ 𝛼 thì 𝛼 = 𝜑 ∘ 𝛾 và

𝑑𝛼 𝑑 𝑑𝛾
(𝑡) = (𝜑 ∘ 𝛾)(𝑡) = 𝑑𝜑(𝛾(𝑡)) ( (𝑡)) .
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Khi 𝑡 = 0 thì với 𝑣 = 𝛾′ (0) ∈ ℝ2 :

𝑤 = 𝛼′ (0) = 𝑑𝜑(𝛾(0))(𝛾′ (0)) = 𝑑𝜑(𝑞)(𝑣) ∈ 𝑑𝜑(𝑞)(ℝ2 ).

Giả thiết mặt 𝑆 là chính quy đảm bảo ánh xạ 𝑑𝜑(𝑞) là đơn ánh, do đó 𝑑𝜑(𝑞)(ℝ2 ) =
𝑇𝑆𝑝 là ánh xạ tuyến tính hai chiều.

6.2 Ánh xạ đạo hàm

Cho 𝑆 1 và 𝑆 2 là hai mặt chính quy. Ta nói 𝑓 ∶ 𝑆 1 → 𝑆 2 là trơn nếu với mọi tham
số hóa 𝜑 của 𝑆 1 ánh xạ 𝑓 ∘ 𝜑 là trơn.
Cho 𝑓 trơn ta định nghĩa đạo hàm của 𝑓 tại một điểm 𝑝, kí hiệu là 𝑑𝑓(𝑝) hay
𝑑𝑓𝑝 , như sau.

Cho 𝑤 ∈ 𝑇𝑆 1 (𝑝), tồn tại đường 𝛼 trên 𝑆 1 sao cho 𝛼(0) = 𝑝 và 𝛼′ (0) = 𝑤. Ta
22 7 ĐỘ CONG CỦA MẶT

định nghĩa

𝑑𝑓(𝑝) ∶ 𝑇𝑆 1 (𝑝) → 𝑇𝑆 2 (𝑓(𝑝))

𝑤 ↦ 𝑑𝑓(𝑝)(𝑤) = (𝑓 ∘ 𝛼)′ (0).

Vậy ánh xạ đạo hàm mang vectơ vận tốc của một đường thành vectơ vận tốc của
đường tương ứng.
Ta kiểm đây là một định nghĩa tốt.

Bổ đề 6.3. 𝑑𝑓𝑝 (𝑣) không phụ thuộc vào cách chọn 𝛼, và 𝑑𝑓(𝑝) là một ánh xạ tuyến
tính.

Chứng minh. Cho 𝑤 ∈ 𝑇𝑆𝑝 thì 𝑤 = 𝛼′ (0) với đường 𝛼 ∶ (𝑎, 𝑏) → 𝑆 và 𝛼(0) = 𝑝.
Đặt 𝛾 = 𝜑−1 ∘ 𝛼 thì 𝛼 = 𝜑 ∘ 𝛾. Ở phần vectơ tiếp xúc ta đã tính 𝑣 = 𝛾′ (0) =
−1
(𝑑𝜑𝑞 ) (𝑤). Ta có

𝑑 𝑑 𝑑𝛾
(𝑓 ∘ 𝛼)(𝑡) = ((𝑓 ∘ 𝜑) ∘ 𝛾)(𝑡) = 𝑑(𝑓 ∘ 𝜑)(𝛾(𝑡)) ( (𝑡)) ,
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

cho 𝑡 = 0 thì

(𝑓 ∘ 𝛼)′ (0) = 𝑑(𝑓 ∘ 𝜑)(𝑞)(𝛾′ (0)) = 𝑑(𝑓 ∘ 𝜑)(𝑞)((𝑑𝜑𝑞 )−1 (𝑤))

không phụ thuộc vào 𝛼.

Nếu ta xét ánh xạ 𝑇 là 𝑑𝜑𝑞 đi từ ℝ2 vào 𝑇𝑆𝑝 thì 𝑇 là một song ánh tuyến tính,
nên ánh xạ ngược cũng tuyến tính, và biểu thức trên thể hiện

𝑑𝑓𝑝 (𝑤) = 𝑑(𝑓 ∘ 𝜑)𝑞 (𝑇 −1 (𝑤)) = 𝑑(𝑓 ∘ 𝜑)𝑞 ∘ (𝑇 −1 )(𝑤),

tức 𝑑𝑓𝑝 = 𝑑(𝑓 ∘ 𝜑)𝑞 ∘ (𝑇 −1 ) là hợp của hai ánh xạ tuyến tính, nên tuyến tính.

Bài toán 6.4. [1] 2.3: 5, 13*, 15; 2.4: 1, 3, 7, 10, 13, 21, 24.

7 Độ cong của mặt

Trong phần bài tập trước có thể ta gặp tình huống sử dụng kết quả sau.

Mệnh đề 7.1 (bất biến miền). Hai tập con vi đồng phôi của ℝ𝑛 mà một tập là
mở thì tập kia cũng là mở.

Chứng minh. Giả sử 𝐴 là một tập con mở của ℝ𝑛 , 𝐵 là một tập con của ℝ𝑛 và
𝑓 ∶ 𝐴 → 𝐵 là một phép vi đồng phôi. Lấy đạo hàm của đẳng thức 𝑓 ∘ 𝑓−1 = id và
𝑓−1 ∘ 𝑓 = id ta suy ra 𝑑𝑓𝑥 khả nghịch. Theo định lý hàm ngược, có một tập mở 𝑉
của ℝ𝑛 chứa 𝑥 và một tập mở 𝑊 của ℝ𝑛 chứa 𝑦 sao cho 𝑓|𝑉 ∶ 𝑉 → 𝑊 là một vi
đồng phôi. Dẫn tới 𝑦 là một điểm trong của 𝐵, do đó 𝐵 là tập mở.
7.1 Mặt tròn xoay 23

7.1 Mặt tròn xoay

1
Ví dụ 7.2. Xét 𝑆 là mặt tròn xoay của đồ thị hàm 𝑦 = , 𝑥 > 1 xoay quanh trục 𝑥.
𝑥

Tham số hóa mặt 𝑆:

𝜑(1, ∞) × (0, 2𝜋) → ℝ3

1 1
(𝑥, 𝜃) ↦ (𝑥, cos 𝜃, sin 𝜃).
𝑥 𝑥

Ta tính
1 1
𝜑𝑥 = (1, − 2
cos 𝜃, − 2 sin 𝜃)
𝑥 𝑥
1 1
𝜑𝜃 = (0, − sin 𝜃, cos 𝜃)
𝑥 𝑥
1 1
∥ 𝜑𝑥 × 𝜑𝜃 ∥2 =∥ 𝜑𝑥 ∥2 ∥ 𝜑𝜃 ∥2 −(𝜑𝑥 ⋅ 𝜑𝜃 )2 = (1 + ) − 0 ≠ 0.
𝑥4 𝑥2
Suy ra 𝜑𝑥 và 𝜑𝜃 độc lập tuyến tính, dẫn đến 𝑑𝜑(𝑥,𝜃) là đơn ánh.

Ta cũng có ánh xạ ngược (𝑥, 𝑦, 𝑧) ↦ (𝑥, 𝜃) là liên tục, chẳng hạn với 𝑧 > 0 thì
𝜃 = arccos(𝑦𝑥). Do đó 𝜑 là một tham số hóa và 𝑆 là một mặt chính quy.
Diện tích mặt 𝑆 là ([1, tr. 116], [Giải tích 3]):

1 1
𝐴(𝑆) = ∬ ∥ 𝜑𝑥 × 𝜑𝜃 ∥ 𝑑𝑥𝑑𝜃 = ∬ 1 + 𝑑𝑥𝑑𝜃
1<𝑥,0<𝜃<2𝜋 1<𝑥,0<𝜃<2𝜋
𝑥√ 𝑥4
∞ ∞
1 1 1
= 2𝜋 ∫ √1 + 4 𝑑𝑥 ≥ 2𝜋 ∫ 𝑑𝑥 = 2𝜋 ln 𝑥 ∣+∞
1 =∞
1
𝑥 𝑥 1
𝑥

Thể tích khối tròn xoay bao bởi 𝑆 là:

∞
1 1 ∞
𝑉(𝑆) = 𝜋 ∫ 2
𝑑𝑥 = 𝜋( − )|| = 𝜋.
1
𝑥 𝑥 1
24 7 ĐỘ CONG CỦA MẶT

Như vậy đây là một mặt có diện tích vô hạn nhưng bao một khối có thể tích
hữu hạn. Mặt này khá nổi tiếng, có khi được gọi là kèn Gabriel (Gabriel’s horn).

7.2 Ánh xạ Gauss

Tính cong của mặt được thể hiện bởi sự thay đổi của phương của mặt theo điểm
trên mặt.

Giả sử 𝑁(𝑝) là pháp tuyến đơn vị của mặt tại điểm 𝑝, xác định phương của
mặt tại 𝑝, thì tính cong của mặt được thể hiện bởi ánh xạ 𝑑𝑁(𝑝). Giả sử trên một
lân cận của điểm 𝑝 trên mặt 𝑆 có một trường vectơ pháp tuyến đơn vị trơn 𝑁.
Với 𝑆 2 là mặt cầu đơn vị tâm tại gốc tọa độ trong ℝ3 thì ánh xạ

𝑁 ∶ 𝑆 → 𝑆2
𝑝 ↦ 𝑁(𝑝).

được gọi là ánh xạ Gauss. Ta có

𝑑𝑁(𝑝) ∶ 𝑇𝑆𝑝 → 𝑇𝑆 2𝑁(𝑝) .

Ta có quan sát đặc biệt

𝑇𝑆 2𝑁(𝑝) = {𝑣 ∈ ℝ3 | 𝑣⊥𝑁(𝑝)} = 𝑇𝑆𝑝 .

Như vậy
𝑑𝑁(𝑝) ∶ 𝑇𝑆𝑝 → 𝑇𝑆𝑝 .

Như vậy ánh xạ 𝑑𝑁(𝑝) là một toán tử tuyến tính từ mặt phẳng tiếp xúc vào chính
nó. Người ta đưa ra các ý khảo sát các đại lượng liên quan tới toán tử 𝑑𝑁(𝑝):

• định thức, là độ cong Gauss,

7.2 Ánh xạ Gauss 25

• vết, liên quan độ cong trung bình,

• trị riêng, liên quan các độ cong chính,

• ma trận biểu diễn trong một cơ sở, để tính toán.

Ta sẽ tiến hành các ý này.

Ví dụ 7.3. Với mặt phẳng thì 𝑁 = const, 𝑑𝑁(𝑝) = 0, độ cong Gauss là 𝐾 =

det 𝑑𝑁(𝑝) = 0.
1 1 1
Ví dụ 7.4. Với mặt cầu 𝑆(0, 𝑅) thì 𝑁(𝑝) = 𝑝, 𝑁 = Id, 𝑑𝑁(𝑝) = 𝑑(Id)(𝑝) =
𝑅 𝑅 𝑅
1 1
Id. Độ cong Gauss là 𝐾 = det 𝑑𝑁(𝑝) = 2 .
𝑅 𝑅
Ta tìm các trị riêng của ánh xạ 𝑑𝑁𝑝 . Nhắc lại 𝜆 là một trị riêng của 𝑑𝑁𝑝 khi và
chỉ khi tồn tại 0 ≠ 𝑣 ∈ 𝑇𝑆𝑝 sao cho

𝑑𝑁𝑝 (𝑣) = 𝜆𝑣
⟺ 𝑑𝑁𝑝 (𝑣) = 𝜆Id(𝑣)
⟺ (𝑑𝑁𝑝 − 𝜆Id)(𝑣) = 0.

Điều này tương đương với det[𝑑𝑁𝑝 − 𝜆Id] = 0, tức 𝜆 là nghiệm của đa thức đặc
trưng của 𝑑𝑁𝑝 .

Mệnh đề 7.5. 𝑑𝑁𝑝 là một toán tử tuyến tính tự liên hợp, do đó các trị riêng đều là
số thực. [1, tr. 142]

Chứng minh. Việc 𝑑𝑁𝑝 là một toán tử tuyến tính tự liên hợp có nghĩa là ∀𝑤 1 , ∀𝑤 2 ∈
𝑇𝑆𝑝 thì
⟨𝑑𝑁𝑝 (𝑤 1 ), 𝑤 2 ⟩ = ⟨𝑤 1 , 𝑑𝑁𝑝 (𝑤 2 )⟩.
26 7 ĐỘ CONG CỦA MẶT

Do tính tuyến tính ta chỉ cần kiểm đẳng thức trên cho một cơ sở tuyến tính của
𝑇𝑆𝑝 . Ta lấy thông qua tham số hóa 𝜑, với 𝑝 = 𝜑(𝑞), rằng 𝑇𝑆𝑝 = ⟨{𝜑𝑢 (𝑞), 𝜑𝑣 (𝑞)}⟩.
Ta tính

⟨𝑑𝑁𝑝 (𝜑𝑢 (𝑞)), 𝜑𝑣 (𝑞)⟩

= ⟨(𝑁 ∘ 𝜑)𝑢 (𝑞), 𝜑𝑣 (𝑞)⟩
= ⟨(𝑁 ∘ 𝜑)(𝑞), 𝜑𝑣 (𝑞)⟩𝑢 − ⟨(𝑁 ∘ 𝜑)(𝑞), 𝜑𝑣𝑢 (𝑞)⟩,

ở đây ta đã dùng công thức đạo hàm của tích ⟨𝑓, 𝑔⟩′ = ⟨𝑓′ , 𝑔⟩ + ⟨𝑓, 𝑔′ ⟩. Chú ý
(𝑁 ∘ 𝜑)(𝑞) = 𝑁(𝑝)⊥𝜑𝑣 (𝑞), ta được

⟨𝑑𝑁𝑝 (𝜑𝑢 (𝑞)), 𝜑𝑣 (𝑞)⟩ = 0 − ⟨(𝑁 ∘ 𝜑)(𝑞), 𝜑𝑣𝑢 (𝑞)⟩ = −⟨(𝑁 ∘ 𝜑)(𝑞), 𝜑𝑣𝑢 (𝑞)⟩
= −⟨(𝑁(𝑝), 𝜑𝑣𝑢 (𝑞)⟩. (7.6)

Tương tự ta cũng có

⟨𝜑𝑢 (𝑞), 𝑑𝑁𝑝 (𝜑𝑣 (𝑞))⟩ = −⟨𝜑𝑢𝑣 (𝑞), 𝑁(𝑝)⟩.

Vì 𝜑𝑢𝑣 = 𝜑𝑣𝑢 nên

⟨𝑑𝑁𝑝 (𝜑𝑢 (𝑞)), 𝜑𝑣 (𝑞)⟩ = ⟨𝜑𝑢 (𝑞), 𝑑𝑁𝑝 (𝜑𝑣 (𝑞))⟩.

Vậy 𝑑𝑁𝑝 là toán tử tự liên hợp.

Việc một toán tử tự liên hợp có tất cả trị riêng đều là số thực được giải thích
trong môn Đại số tuyến tính, xem chẳng hạn [4, p. 265]. Để tiện theo dõi ta có thể
viết cho trường hợp này như sau. Lấy một cơ sở trực chuẩn (𝑒, 𝑓) của 𝑇𝑆𝑝 . Viết
𝑑𝑁𝑝 (𝑒) = 𝑎𝑒 + 𝑏𝑓, 𝑑𝑁𝑝 (𝑓) = 𝑐𝑒 + 𝑑𝑓. Ta có

⟨𝑑𝑁𝑝 (𝑒), 𝑓⟩ = 𝑏 = ⟨𝑒, 𝑑𝑁𝑝 (𝑓)⟩ = 𝑐.

nên ma trận biểu diễn của ánh xạ tuyến tính 𝑑𝑁𝑝 trong cơ sở (𝑒, 𝑓) là

𝑎 𝑏
( ).
𝑏 𝑐

Đa thức đặc trưng của ma trận này là (𝑎 − 𝑡)(𝑐 − 𝑡) − 𝑏2 = 𝑡2 − (𝑎 + 𝑐)𝑡 + (𝑎𝑐 − 𝑏2 ).

Vì đặc số của đa thức bậc hai này là 𝛥 = (𝑎 + 𝑐)2 − 4(𝑎𝑐 − 𝑏2 ) = (𝑎 − 𝑐)2 + 𝑏2 ≥ 0
nên các nghiệm đều là số thực.
 27

8 Độ cong pháp tuyến, độ cong chính, tính

toán
Một vấn đề từ phần bài tập trước.

Mệnh đề 8.1. Với mặt chính quy thì liên thông đồng nghĩa với liên thông đường.

Chứng minh. Mặt chính quy thì mỗi điểm có một lân cận đồng phôi với mặt
phẳng, nên lân cận đó là liên thông đường, do đó mặt là liên thông đường địa
phương. Từ đó tập hợp những điểm trên mặt liên thông đường với nhau là mở và
cũng đóng, do đó bằng cả mặt nếu mặt là liên thông. Ngược lại mọi không gian
liên thông đường thì đều liên thông, một sự kiện căn bản trong môn Tôpô, xem
chẳng hạn ở [10].

8.1 Độ cong pháp tuyến

Cho đường 𝛼 ∶ (𝑎, 𝑏) → 𝑆, 𝛼(0) = 𝑝, 𝛼′ (0) = 𝑣 ∈ 𝑇𝑆𝑝 . Giả sử 𝛼 được tham số hóa
theo chiều dài, ‖𝑣‖ = 1. Độ cong của 𝛼 là ‖𝛼″ (𝑠)‖. Phân tích 𝛼″ thành thành phần
pháp tuyến và thành phần tiếp tuyến.

Ta gọi độ cong pháp tuyến (normal curvature) của mặt tại điểm 𝑝 theo hướng
𝑣 là

⟨𝛼″ (0), 𝑁(𝑝)⟩ = ⟨𝛼″ (0), 𝑁(𝛼(0))⟩

𝑑
= ⟨𝛼′ (𝑡), 𝑁(𝛼(𝑡))⟩𝑡 |𝑡=0 − ⟨𝛼′ (𝑡), 𝑁(𝛼(𝑡))⟩||
𝑑𝑡 𝑡=0

= 0 − ⟨𝛼′ (0), 𝑑𝑁(𝛼(0))(𝛼′ (0)⟩

= −⟨𝑣, 𝑑𝑁(𝑝)(𝑣)⟩. (8.2)

Đại lượng này không phụ thuộc vào 𝛼. [1, tr. 143]
28 8 ĐỘ CONG PHÁP TUYẾN, ĐỘ CONG CHÍNH, TÍNH TOÁN

8.2 Độ cong chính

Ánh xạ −𝑑𝑁𝑝 ∶ 𝑇𝑆𝑝 → 𝑇𝑆𝑝 tuyến tính và tự liên hợp nên có hai trị riêng thực 𝜆1
và 𝜆2 với hai vectơ riêng tương ứng 𝑣 1 và 𝑣 2 khác 0.

Ghi chú 8.3. Ta dùng dấu trừ trong ánh xạ −𝑑𝑁𝑝 cho tiện hơn, do phương trình
(8.2). Ở mục này ta dùng một số kí hiệu hơi khác với trong [1].

Vì −𝑑𝑁𝑝 tự liên hợp nên

⟨−𝑑𝑁𝑝 (𝑣 1 ), 𝑣 2 ⟩ = ⟨𝜆1 𝑣 1 , 𝑣 2 ⟩ = 𝜆1 ⟨𝑣 1 , 𝑣 2 ⟩
= ⟨𝑣 1 , −𝑑𝑁𝑝 (𝑣 2 )⟩ = ⟨𝑣 1 , 𝜆2 𝑣 2 ⟩ = 𝜆2 ⟨𝑣 1 , 𝑣 2 ⟩.

Điều này dẫn đến khi 𝜆1 ≠ 𝜆2 thì ⟨𝑣 1 , 𝑣 2 ⟩ = 0 tức 𝑣 1 ⊥𝑣 2 . Khi 𝜆1 = 𝜆2 thì không
gian riêng của 𝑑𝑁𝑝 là 𝑇𝑆𝑝 , ta chọn 𝑣 1 ⊥𝑣 2 tùy ý. Có thể giả sử ‖𝑣 1 ‖ = ‖𝑣 2 ‖ = 1.
Như thế bộ (𝑣 1 , 𝑣 2 ) là một cơ sở trực chuẩn của 𝑇𝑆𝑝 .
Cho hướng 𝑣 ∈ 𝑇𝑆𝑝 bất kỳ, ‖𝑣‖ = 1. Có thể viết 𝑣 = cos 𝜃𝑣 1 + sin 𝜃𝑣 2 .

Độ cong pháp tuyến của mặt theo hướng 𝑣 là:

𝑘𝑣 = −⟨𝑑𝑁𝑝 (𝑣), 𝑣⟩
= −⟨𝑑𝑁𝑝 (𝑣 1 cos 𝜃 + 𝑣 2 sin 𝜃), 𝑣 1 cos 𝜃 + 𝑣 2 sin 𝜃⟩
= cos2 𝜃⟨−𝑑𝑁𝑝 (𝑣 1 ), 𝑣 1 ⟩ + cos 𝜃 sin 𝜃⟨−𝑑𝑁𝑝 (𝑣 1 ), 𝑣 2 ⟩+
2
+ sin 𝜃 cos 𝜃⟨−𝑑𝑁𝑝 (𝑣 2 ), 𝑣 1 ⟩ + sin 𝜃⟨−𝑑𝑁𝑝 (𝑣 2 ), 𝑣 2 ⟩
= cos2 𝜃⟨𝜆1 𝑣 1 , 𝑣 1 ⟩ + cos 𝜃 sin 𝜃⟨𝜆1 𝑣 1 , 𝑣 2 ⟩+
2
+ sin 𝜃 cos 𝜃⟨𝜆2 𝑣 2 , 𝑣 1 ⟩ + sin 𝜃⟨𝜆2 𝑣 2 , 𝑣 2 ⟩
2
= cos2 𝜃𝜆1 + sin 𝜃𝜆2 .

2
Do sin + cos2 = 1 nên ta suy ra 𝑘𝑣 là một số thực bất kì nằm giữa 𝜆1 và 𝜆2 . Khi
𝜃 = 0 thì 𝑘𝑣 = 𝜆1 , khi 𝜃 = 𝜋/2 thì 𝑘𝑣 = 𝜆2 .
Cũng từ đó người ta gọi 𝜆1 và 𝜆2 là hai độ cong chính (principal curvature)
tại 𝑝, phụ thuộc vào cách chọn hướng của pháp tuyến 𝑁, tức là phụ thuộc vào
định hướng của mặt. Ta gọi 𝑣 1 và 𝑣 2 là các hướng chính (principal directions) [1,
tr. 145].
𝑝 1
Ví dụ 8.4. Mặt cầu 𝑆 2 (0, 𝑅), chọn 𝑁(𝑝) = hướng ra ngoài, thì −𝑑𝑁𝑝 = − Id,
𝑅 𝑅
1 1
do đó 𝜆1 = 𝜆2 = − . Do đó độ cong theo mọi hướng đều bằng − .
𝑅 𝑅
8.3 Tính toán 29

Độ cong trung bình (mean curvature) tại 𝑝 là

𝜆1 + 𝜆2 1
𝐻= = tr(−𝑑𝑁𝑝 ),
2 2

phụ thuộc vào định hướng của mặt [1, tr. 148].
Độ cong Gauss tại 𝑝 là

𝐾 = 𝜆1 𝜆2 = det(−𝑑𝑁𝑝 ),

không phụ thuộc vào định hướng của mặt.

Ví dụ 8.5 (mặt cầu). Các đường cong trên mặt cầu đi qua cùng một điểm thì
“cong về cùng một phía”, do đó các độ cong pháp tuyến có cùng dấu. Vậy độ cong
Gauss của mặt cầu là dương. Cụ thể hơn ở trên ta đã tính độ cong theo mọi hướng
1
của mặt cầu bán kính 𝑅 có độ lớn bằng , do đó độ cong Gauss của mặt cầu bằng
𝑅
1
.
𝑅2

8.3 Tính toán

Để tính được các độ cong ta có thể tính các trị riêng. Ta làm việc này bằng cách
biểu diễn ánh xạ −𝑑𝑁𝑝 ở dạng ma trận trong một cơ sở nhất định của 𝑇𝑆𝑝 .
Cho trước một tham số hóa địa phương 𝜑 của mặt 𝑆 quanh điểm 𝑝, ta chọn
cơ sở cho không gian tuyến tính 𝑇𝑆𝑝 là

𝜕𝜑 𝜕𝜑
⟨ (𝑢), (𝑢)⟩.
𝜕𝑢1 𝜕𝑢2

Gọi 𝑎 = [−𝑑𝑁𝑝 ] là ma trận biểu diễn của ánh xạ tuyến tính −𝑑𝑁𝑝 trong cơ sở trên
(lưu ý ma trận 𝑎 này trái dấu với ở trong [1, tr. 156]),

𝑎11 𝑎12
𝑎=( ) ∈ 𝑀2 (ℝ),
𝑎21 𝑎22

thì

𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
⎧ −𝑑𝑁𝑝 ( (𝑢)) = 𝑎11 (𝑢) + 𝑎21 (𝑢)
𝜕𝑢1 𝜕𝑢1 𝜕𝑢2 (8.6)
⎨−𝑑𝑁 ( 𝜕𝜑 (𝑢)) = 𝑎 𝜕𝜑 (𝑢) + 𝑎 𝜕𝜑 (𝑢).
𝑝 12 22
⎩ 𝜕𝑢2 𝜕𝑢1 𝜕𝑢2
Ta tính

𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕2 𝜑
⟨ − 𝑑𝑁𝑝 ( (𝑢)), (𝑢)⟩ = ⟨ − 𝑁(𝜑(𝑢)), (𝑢)⟩ − ⟨ − 𝑁(𝜑(𝑢)), (𝑢)⟩
𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗 𝜕𝑢𝑗 𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗
𝜕2 𝜑 𝜕2 𝜑
= 0 + ⟨𝑁(𝜑(𝑢)), (𝑢)⟩ = ⟨𝑁(𝑝), (𝑢)⟩ = 𝑏𝑖𝑗 .
𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗 𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗
30 9 VÍ DỤ VỀ ĐỘ CONG

Ta lưu ý tính toán trên ta đã làm ở phương trình (7.6). Mặt khác:

𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
⟨ − 𝑑𝑁𝑝 ( (𝑢)), (𝑢)⟩ = ⟨ ∑ 𝑎𝑘𝑖 (𝑢), (𝑢)⟩
𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗 𝑘
𝜕𝑢 𝑘 𝜕𝑢𝑗

𝜕𝜑 𝜕𝜑
= ∑ 𝑎𝑘𝑖 ⟨ (𝑢), (𝑢)⟩.
𝑘
𝜕𝑢𝑘 𝜕𝑢𝑗

Đặt
𝜕𝜑 𝜕𝜑
𝑔𝑖𝑗 = ⟨ (𝑢)), (𝑢)⟩ (8.7)
𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗
được gọi là các hệ số của mêtríc Riemann. Ta chú ý 𝑏𝑖𝑗 = 𝑏𝑗𝑖 và 𝑔𝑖𝑗 = 𝑔𝑗𝑖 , tức 𝑔
và 𝑏 là ma trận đối xứng. Ta thu được

𝑏𝑖𝑗 = ∑ 𝑎𝑘𝑖 𝑔𝑘𝑗 = ∑ 𝑔𝑗𝑘 𝑎𝑘𝑖 = (𝑔 ⋅ 𝑎)𝑗𝑖

𝑘 𝑘

nên 𝑏 = 𝑔𝑎. Vậy

𝑎 = [−𝑑𝑁𝑝 ] = 𝑔−1 𝑏. (8.8)

Bài toán 8.9. [1] 3.2: 3, 5, 6, 7. Đọc ví dụ mặt xuyến, mặt tròn xoay (tr. 163), mặt
đồ thị (tr. 165).

9 Ví dụ về độ cong
Nhắc lại với tham số hóa 𝜑, pháp tuyến đơn vị 𝑁, thì tại 𝑝 = 𝜑(𝑢):

𝑔𝑖𝑗 = ⟨𝜑𝑢𝑖 (𝑢)), 𝜑𝑢𝑗 (𝑢)⟩

𝑏𝑖𝑗 = ⟨𝑁(𝑝), 𝜑𝑢𝑖 𝑢𝑗 (𝑢)⟩

trong đó tùy theo định hướng cho trước của mặt quanh điểm 𝑝, ta có thể tính

𝜑𝑢1 (𝑢) × 𝜑𝑢2 (𝑢)

𝑁(𝑝) =
‖𝜑𝑢1 (𝑢) × 𝜑𝑢2 (𝑢)‖

hoặc lấy vectơ đối.

Phương trình (8.8) cho ta độ cong Gauss bằng

det 𝑏
𝐾 = det 𝑎 = .
det 𝑔

Nếu dùng kí hiệu như trong [1, tr. 157]

𝑒 𝑓
𝑏=( )
𝑓 𝑔
 31

𝐸 𝐹
𝑔=( )
𝐹 𝐺
thì
𝑒𝑔 − 𝑓2
𝐾= . (9.1)
𝐸𝐺 − 𝐹 2
Ví dụ 9.2 (mặt xuyến). Tham số hóa của mặt xuyến [1, tr. 159]

𝜑(𝑢, 𝑣) = ((𝑎 + 𝑟 cos 𝑢) cos 𝑣, (𝑎 + 𝑟 cos 𝑢) sin 𝑣, 𝑟 sin 𝑢), 0 < 𝑢 < 2𝜋, 0 < 𝑣 < 2𝜋.

trong đó 𝑟 là bán kính đường tròn xoay và 𝑎 là khoảng cách từ trục tới tâm đường
tròn xoay, với 𝑎 > 𝑟. Ta tính:

𝜑𝑢 = (−𝑟 sin 𝑢 cos 𝑣, −𝑟 sin 𝑢 sin 𝑣, 𝑟 cos 𝑢),

𝜑𝑣 = (−(𝑎 + 𝑟 cos 𝑢) sin 𝑣, (𝑎 + 𝑟 cos 𝑢) cos 𝑣, 0),
𝜑𝑢𝑢 = (−𝑟 cos 𝑢 cos 𝑣, −𝑟 cos 𝑢 sin 𝑣, −𝑟 sin 𝑢),
𝜑𝑢𝑣 = (𝑟 sin 𝑢 sin 𝑣, −𝑟 sin 𝑢 cos 𝑣, 0),
𝜑𝑣𝑣 = (−(𝑎 + 𝑟 cos 𝑢) cos 𝑣, −(𝑎 + 𝑟 cos 𝑢) sin 𝑣, 0).

Từ đó tính toán trực tiếp theo công thức trên ta được

cos 𝑢
𝐾= .
𝑟(𝑎 + 𝑟 cos 𝑢)

Chúng ta thảo luận biểu hiện hình học của độ cong Gauss trên mặt xuyến.

Bài toán 9.3. [1] 3.3: 6, 7.

10 Đường trắc địa

Đường trắc địa là “đường thẳng” trên mặt. Một cách hiểu là tương tự với chuyển
động thẳng đều trên mặt phẳng là chuyển động mà gia tốc bằng 0, một chuyển
động trên mặt là trắc địa khi gia tốc tương đối với mặt bằng 0. Như thế yêu cầu
cho đường trắc địa là hình chiếu của gia tốc lên mặt bằng 0, tức là gia tốc cùng
phương với pháp tuyến của mặt.
32 10 ĐƯỜNG TRẮC ĐỊA

Định nghĩa 10.1. Đường 𝛾 ∶ (𝑎, 𝑏) → 𝑆 là một đường trắc địa (geodesic) nếu
𝛾″ (𝑡)⊥𝑇𝑆𝛾(𝑡) , ∀𝑡 ∈ (𝑎, 𝑏).

Mệnh đề 10.2. Đường trắc địa thì tham số là tỉ lệ với chiều dài, tức tốc độ là không
đổi.

Chứng minh. Giả sử 𝛾 là một đường trắc địa. Với mọi 𝑡 ta có 𝛾″ (𝑡) ⟂ 𝑇𝑆𝛾(𝑡) , do đó
𝛾″ (𝑡) ⟂ 𝛾′ (𝑡). Từ điều này ta có

⟨𝛾′ , 𝛾′ ⟩′ = 2⟨𝛾″ , 𝛾′ ⟩ = 0,

suy ra ‖𝛾′ ‖ là hằng. Vậy tốc độ chuyển động không đổi, và tham số chiều dài là
𝑠 = ‖𝛾′ ‖𝑡.

Ví dụ 10.3 (mặt phẳng). Ta tìm đường trắc địa trên mặt phẳng. Xét 𝑆 = 𝑥𝑂𝑦 =
ℝ2 × {0} ⊂ ℝ3 .

Cho đường 𝛾 trên mặt phẳng 𝑥𝑂𝑦, thì 𝑇𝑆𝛾(𝑡) = 𝑥𝑂𝑦 và 𝛾″ (𝑡) ∈ 𝑥𝑂𝑦. Theo
định nghĩa thì 𝛾 là đường trắc địa khi và chỉ khi proj𝑇𝑆𝛾(𝑡) 𝛾″ (𝑡) = 0, ∀𝑡. Mà
proj𝑇𝑆𝛾(𝑡) 𝛾″ (𝑡) = 𝛾″ (𝑡) nên 𝛾″ (𝑡) = 0, ∀𝑡. Do đó 𝛾′ (𝑡) = 𝑣, một vectơ hằng, với
mọi 𝑡, dẫn tới 𝛾(𝑡) = 𝑣𝑡 + 𝑐, với 𝑐 là một vectơ hằng. Vậy một đường trắc địa trên
mặt phẳng là một chuyển động thẳng đều trên một đường thẳng.

Ví dụ 10.4 (mặt cầu). Ta tìm đường trắc địa trên mặt cầu. Xét mặt cầu đơn vị 𝑆 2 .
Giả sử 𝛾 là một đường trắc địa trên 𝑆 2 . Theo định nghĩa điều này có nghĩa là 𝛾″
luôn hướng tâm, tức là 𝛾″ (𝑡) luôn cùng phương 𝛾(𝑡). Ở trên ta biết điều này dẫn
tới ‖𝛾′ ‖ = 𝑐, một hằng số. Từ đây ta có

(𝛾 × 𝛾′ )′ = 𝛾′ × 𝛾′ + 𝛾 × 𝛾″ = 0 + 0 = 0,

do đó 𝛾 × 𝛾′ = 𝑁 là một vectơ hằng, luôn vuông góc với 𝛾. Chú ý là do 𝛾 ⋅ 𝛾 = 1,

nên (𝛾 ⋅ 𝛾)′ = 2𝛾′ ⋅ 𝛾 = 0, nên 𝛾′ ⟂ 𝛾, và nếu 𝑐 ≠ 0, tức 𝛾 không phải là đường hằng,
thì 𝛾′ ≠ 0, do đó 𝑁 ≠ 0, và như thế đường 𝛾 nằm trong mặt phẳng 𝑃 (qua tâm 0)
nhận 𝑁 làm vectơ pháp tuyến. Giao của một mặt phẳng qua tâm với mặt cầu là
một đường tròn lớn (great circle) của mặt cầu. Vậy một đường trắc địa trên mặt
cầu phải là một chuyển động đều (tức tốc độ không đổi) trên mộtđường tròn lớn
của mặt cầu.
 33

Ngược lại giả sử 𝛾 là một chuyển động đều trên một đường tròn lớn trên mặt
phẳng 𝑃 (qua tâm 0) với vectơ pháp tuyến 𝑁. Lấy đạo hàm của 𝛾 ⋅ 𝑁 = 0 ta được
𝛾′ ⋅ 𝑁 = 0, lại lấy đạo hàm ta được 𝛾″ ⋅ 𝑁 = 0. Vậy cả 𝛾, 𝛾′ , 𝛾‴ đều thuộc mặt phẳng
𝑃. Lấy đạo hàm của 𝛾 ⋅ 𝛾 = 1 ta được 𝛾′ ⟂ 𝛾. Lấy đạo hàm của 𝛾′ ⋅ 𝛾′ = const ta
được 𝛾″ ⟂ 𝛾′ . Suy ra trên 𝑃 thì 𝛾″ ∥ 𝛾, vậy 𝛾″ vuông góc 𝑆2 , do đó 𝛾 là một đường
trắc địa.

Ta có thể viết ra phương trình tường minh của đường trắc địa 𝛾. Trên mặt
phẳng 𝑃 ta lấy một cơ sở trực chuẩn (𝑒 1 , 𝑒 2 ). Ta viết 𝛾 trong cơ sở này, với 𝑢 = 𝛾 ⋅ 𝑒 1
và 𝑣 = 𝛾 ⋅ 𝑒 2 , thì 𝛾 = 𝑢𝑒 1 + 𝑣𝑒 2 . Điều kiện ‖𝛾‖ = 1 dẫn tới 𝑢2 + 𝑣2 = 1. Giả sử
𝑣 ≠ 0 ta có thể đổi biến sang tọa độ cực, 𝑢(𝑡) = cos(𝜃(𝑡)), 𝑣(𝑡) = sin(𝜃(𝑡)). Điều
kiện ‖𝛾′ ‖ = 𝑐 dẫn tới 𝜃′ (𝑡) = 𝑐, ∀𝑡, tức 𝜃(𝑡) = 𝑐𝑡 + 𝑑, trong đó 𝑑 là một hằng số.
Vậy tốc độ thay đổi góc bằng hằng, và đường trắc địa là

𝛾(𝑡) = cos(𝑐𝑡 + 𝑑)𝑒 1 + sin(𝑐𝑡 + 𝑑)𝑒 2 .

Ghi chú 10.5. Trong mục này ta đã định nghĩa đường trắc địa một cách trực tiếp
không thông qua khái niệm đạo hàm hiệp biến (covariant derivative) như trong
[1, tr. 243].

11 Phương trình của đường trắc địa

Ta tìm phương trình địa phương của đường trắc địa, tức là phương trình của
đường trắc địa trong một hệ tọa độ địa phương trên mặt. Cho 𝜑 ∶ ℝ2 → 𝑆 là
một tham số hóa địa phương, ta viết phương trình của đường trắc địa theo biến 𝑢
và 𝑣 của 𝜑.
34 11 PHƯƠNG TRÌNH CỦA ĐƯỜNG TRẮC ĐỊA

Cho đường trắc địa 𝛾. Điều kiện trắc địa là proj𝑇𝑆𝛾(𝑡) 𝛾″ (𝑡) = 0, ∀𝑡. Viết 𝛾 = 𝜑∘𝛼
với 𝛼(𝑡) = (𝑢(𝑡), 𝑣(𝑡)) là một đường trong ℝ2 .
Ta tính 𝛾′ :

𝑑
𝛾′ (𝑡) = (𝜑 ∘ 𝛼)(𝑡) = 𝑑𝜑(𝛼(𝑡))(𝛼′ (𝑡))
𝑑𝑡
𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝑢′ (𝑡)
= ( (𝛼(𝑡)), (𝛼(𝑡))) ⋅ ( ′ )
𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝑣 (𝑡)
= 𝜑𝑢 (𝛼(𝑡))𝑢′ (𝑡) + 𝜑𝑣 (𝛼(𝑡))𝑣′ (𝑡).

Tiếp theo ta tính 𝛾″ . Để các công thức được ngắn gọn hơn ta bắt đầu bỏ bớt không
ghi ra giá trị của biến nếu không có nguy cơ gây sai lầm, như thường thấy khi tính
toán với công thức đạo hàm hàm hợp.

𝑑
𝛾″ (𝑡) = [𝜑 (𝛼(𝑡))𝑢′ (𝑡) + 𝜑𝑣 (𝛼(𝑡))𝑣′ (𝑡)]
𝑑𝑡 𝑢
𝑑 𝑑
= [𝜑 (𝛼(𝑡))] 𝑢′ (𝑡) + 𝜑𝑢 (𝛼(𝑡))𝑢″ (𝑡) + [𝜑 (𝛼(𝑡))] 𝑣′ (𝑡) + 𝜑𝑣 (𝛼(𝑡))𝑣″ (𝑡)
𝑑𝑡 𝑢 𝑑𝑡 𝑣
= (𝜑𝑢𝑢 𝑢′ + 𝜑𝑣𝑢 𝑣′ )𝑢′ + 𝜑𝑢 𝑢″ + (𝜑𝑢𝑣 𝑢′ + 𝜑𝑣𝑣 𝑣′ )𝑣′ + 𝜑𝑣 𝑣″
= 𝜑𝑢𝑢 𝑢′2 + 2𝜑𝑢𝑣 𝑢′ 𝑣′ + 𝜑𝑣𝑣 𝑣′2 + 𝜑𝑢 𝑢″ + 𝜑𝑣 𝑣″ . (11.1)

Ta viết các vectơ 𝜑𝑢𝑢 , 𝜑𝑢𝑣 , 𝜑𝑣𝑣 trong cơ sở tuyến tính của ℝ3 là (𝜑𝑢 , 𝜑𝑣 , 𝑁), với
𝜑𝑢 × 𝜑𝑣
𝑁= , thì
∥ 𝜑𝑢 × 𝜑𝑣 ∥

1 2
⎧ 𝜑𝑢𝑢 = 𝛤11 𝜑𝑢 + 𝛤11 𝜑𝑣 + 𝑐 1 𝑁
1 2 (11.2)
𝜑 = 𝛤12 𝜑𝑢 + 𝛤12 𝜑𝑣 + 𝑐 2 𝑁
⎨ 𝑢𝑣 1 2
⎩𝜑𝑣𝑣 = 𝛤22 𝜑𝑢 + 𝛤22 𝜑𝑣 + 𝑐 3 𝑁.
11.1 Tính các hệ số Christoffel 35

𝑘
Các hàm số 𝛤𝑖,𝑗 là được gọi các hệ số Christoffel.
Đường 𝛾 là trắc địa khi và chỉ khi các hệ số của 𝜑𝑢 và 𝜑𝑣 trong khai triển
tuyến tính của 𝛾″ trong cơ sở tuyến tính (𝜑𝑢 , 𝜑𝑣 , 𝑁) đều bằng 0. Thế hệ (11.2) vào
phương trình (11.1), ta được hệ phương trình lần lượt của hệ số của 𝜑𝑢 và hệ số
của 𝜑𝑣 là
1 ′2 1 ′ ′ 1 ′2
𝑢″ + 𝛤11 𝑢 + 2𝛤12 𝑢 𝑣 + 𝛤22 𝑣 =0
{ ″ 2 ′2 2 ′ ′ 2 ′2
(11.3)
𝑣 + 𝛤11 𝑢 + 2𝛤12 𝑢𝑣 + 𝛤22 𝑣 = 0.

Đây là hệ phương trình địa phương của đường trắc địa [1, tr. 257].

11.1 Tính các hệ số Christoffel

Ta giải hệ (11.2). Với phương trình thứ nhất, lần lượt nhân vô hướng với 𝜑𝑢 và 𝜑𝑣 ,
ta được

1 2
⟨𝜑𝑢𝑢 , 𝜑𝑢 ⟩ = 𝛤11 ⟨𝜑𝑢 , 𝜑𝑢 ⟩ + 𝛤11 ⟨𝜑𝑣 , 𝜑𝑢 ⟩
{ 1 2
(11.4)
⟨𝜑𝑢𝑢 , 𝜑𝑣 ⟩ = 𝛤11 ⟨𝜑𝑢 , 𝜑𝑣 ⟩ + 𝛤11 ⟨𝜑𝑣 , 𝜑𝑣 ⟩

vậy ta được hệ phương trình tuyến tính

⟨𝜑𝑢 , 𝜑𝑢 ⟩ ⟨𝜑𝑣 , 𝜑𝑢 ⟩ 𝛤1 ⟨𝜑𝑢𝑢 , 𝜑𝑢 ⟩

( ) ⋅ ( 11
2
)=( ). (11.5)
⟨𝜑𝑢 , 𝜑𝑣 ⟩ ⟨𝜑𝑣 , 𝜑𝑣 ⟩ 𝛤11 ⟨𝜑𝑢𝑢 , 𝜑𝑣 ⟩

Ta lưu ý ma trận các hệ số của mêtríc Riemann

⟨𝜑𝑢 , 𝜑𝑢 ⟩ ⟨𝜑𝑣 , 𝜑𝑢 ⟩ 𝐸 𝐹
𝑔 = (𝑔𝑖𝑗 ) = ( )=( )
⟨𝜑𝑢 , 𝜑𝑣 ⟩ ⟨𝜑𝑣 , 𝜑𝑣 ⟩ 𝐹 𝐺

không suy biến vì tính chính qui của mặt, cụ thể là do

det 𝑔 = ‖𝜑𝑢 ‖2 ‖𝜑𝑣 ‖2 − (𝜑𝑢 ⋅ 𝜑𝑣 )2 = ‖𝜑𝑢 × 𝜑𝑣 ‖2 ≠ 0.

𝑘
Do đó hệ phương trình tuyến tính (11.5) có nghiệm 𝛤𝑖,𝑗 là hàm trơn theo 𝑢 và 𝑣.
Hơn nữa ta còn tính được các hệ số ở vế phải của (11.5) theo hệ số của mêtríc
Riemann bằng kỹ thuật sau:

1 𝜕 1 𝜕
⟨𝜑𝑢𝑢 , 𝜑𝑢 ⟩ = ⟨𝜑𝑢 , 𝜑𝑢 ⟩ = (𝐸) (11.6)
2 𝜕𝑢 2 𝜕𝑢

và

𝜕
⟨𝜑𝑢𝑢 , 𝜑𝑣 ⟩ = ⟨𝜑 , 𝜑 ⟩ − ⟨𝜑𝑢 , 𝜑𝑢𝑣 ⟩
𝜕𝑢 𝑢 𝑣
𝜕 1 𝜕
= ⟨𝜑 , 𝜑 ⟩ − ⟨𝜑 , 𝜑 ⟩
𝜕𝑢 𝑢 𝑣 2 𝜕𝑣 𝑢 𝑢
𝜕 1 𝜕
= (𝐹) − (𝐸). (11.7)
𝜕𝑢 2 𝜕𝑣
36 11 PHƯƠNG TRÌNH CỦA ĐƯỜNG TRẮC ĐỊA

Hệ (11.5) trở thành

1 1
𝐸 𝐹 𝛤11 𝐸𝑢
( )⋅( )=( 2 ). (11.8)
2 1
𝐹 𝐺 𝛤11 𝐹𝑢 − 𝐸𝑣
2

Ta có thể làm tương tự cho hai phương trình còn lại của hệ (11.2), từ đó ta rút
ra kết luận các hệ số Christoffel tính được theo các hệ số của mêtríc Riemann
cùng các đạo hàm của chúng. Do đó phương trình địa phương của đường trắc
địa có thể thu được từ các hệ số của mêtríc Riemann.

Để tiện ta ghi ra đây hai hệ phương trình còn lại và các giá trị của các hệ số
Christoffel tính theo các hệ số của mêtríc Riemann, người học có thể kiểm tra các
công thức này:
1
𝐸 𝐹 𝛤1 𝐸𝑣
( ) ⋅ ( 12
2
) = ( 12 ) . (11.9)
𝐹 𝐺 𝛤12 𝐺𝑢
2

1 1
𝐸 𝐹 𝛤22 𝐹𝑣 − 𝐺𝑢
( )⋅( )=( 2 ). (11.10)
2 1
𝐹 𝐺 𝛤22 𝐺𝑣
2

1 1
𝛤11 = (𝐺𝐸𝑢 − 2𝐹𝐹𝑢 + 𝐹𝐸𝑣 )
2(𝐸𝐺−𝐹 2 )
2 1
𝛤11 = (−𝐸𝑢 𝐹 + 2𝐸𝐹𝑢 − 𝐸𝐸𝑣 )
2(𝐸𝐺−𝐹 2 )
1 1
𝛤12 = (𝐺𝐸𝑣 − 𝐹𝐺𝑢 )
2(𝐸𝐺−𝐹 2 )
2 1 (11.11)
𝛤12 = (𝐸𝐺𝑢 − 𝐸𝑣 𝐹)
2(𝐸𝐺−𝐹 2 )
1 1
𝛤22 = (𝐺𝐹𝑣 − 𝐺𝐺𝑢 − 𝐹𝐺𝑣 )
2(𝐸𝐺−𝐹 2 )
2 1
𝛤22 = (𝐸𝐺𝑣 − 2𝐹𝐹𝑣 + 𝐹𝐺𝑢 ).
2(𝐸𝐺−𝐹 2 )

11.2 Sự tồn tại nghiệm của hệ phương trình đường

trắc địa

Ta giải hệ phương trình đường trắc địa (11.3).

Đặt
𝑥 = 𝑢′
{
𝑦 = 𝑣′
thì (11.3) trở thành

⎧ 𝑢′ = 𝑥
⎪ 𝑣′ = 𝑦
1 2 1 1 2
(11.12)
⎨ 𝑥′ + 𝛤11 𝑥 + 2𝛤12 𝑥𝑦 + 𝛤22 𝑦 =0
⎪ ′ 2 2 2 2 2
⎩ 𝑦 + 𝛤11 𝑥 + 2𝛤12 𝑥𝑦 + 𝛤22 𝑦 = 0
11.2 Sự tồn tại nghiệm của hệ phương trình đường trắc địa 37

𝑘
với 𝛤𝑖,𝑗 là các hàm của 𝑢 và 𝑣. Hệ này có dạng

′
⎛𝑢 ⎞ ⎛𝑢⎞
′
⎜𝑣 ⎟ ⎜𝑣 ⎟
⎜𝑥′ ⎟ = 𝑓 ⎜𝑥⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
′
⎝𝑦 ⎠ ⎝𝑦 ⎠

trong đó 𝑓 ∶ ℝ4 → ℝ4 là một hàm trơn. Định lý tồn tại và duy nhất nghiệm của
phương trình vi phân (xem thêm mục 3.2) khẳng định sự tồn tại nghiệm của hệ
(11.12) thỏa điều kiện đầu cho trước

⎛𝑢(0)⎞ ⎛ 𝑢(0) ⎞
⎜𝑣(0)⎟ ⎜ 𝑣(0) ⎟
⎜𝑥(0)⎟ = ⎜𝑢′ (0)⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
′
⎝ 𝑦(0) ⎠ ⎝ 𝑣 (0) ⎠

tức là đi qua điểm đã cho với vận tốc tại điểm đó cho trước.
Vậy ta thu được sự tồn tại và duy nhất địa phương của đường trắc địa đi qua
điểm cho trước với vận tốc tại điểm đó cho trước [1, tr. 257]:

Định lý 11.13. Cho điểm 𝑝 trên mặt và vectơ tiếp xúc 𝑤 ≠ 0 tại 𝑝 thì tồn tại duy
nhất địa phương một đường trắc địa đi qua 𝑝 và nhận 𝑤 làm vector vận tốc tại 𝑝.

Ví dụ 11.14 (mặt tròn xoay). [1, tr. 257] Xét mặt tròn xoay nhận được bằng cách
xoay đường chính qui (𝑓, 𝑔) trong mặt phẳng 𝑦𝑧 quanh trục 𝑧. Giả sử 𝑓 > 0.

Tham số hóa:

𝜑(𝑢, 𝑣) = (𝑓(𝑣) cos 𝑢, 𝑓(𝑣) sin 𝑢, 𝑔(𝑣)).

Ta tính:
𝜑𝑢 (𝑢, 𝑣) = (−𝑓(𝑣) sin 𝑢, 𝑓(𝑣) cos 𝑢, 0)

𝜑𝑣 (𝑢, 𝑣) = (𝑓′ (𝑣) cos 𝑢, 𝑓′ (𝑣) sin 𝑢, 𝑔′ (𝑣)).

38 11 PHƯƠNG TRÌNH CỦA ĐƯỜNG TRẮC ĐỊA

Tính các hệ số của mêtríc Riemann:

𝐸 = 𝑔11 = ⟨𝜑𝑢 , 𝜑𝑢 ⟩ = 𝑓2

𝐹 = 𝑔12 = ⟨𝜑𝑢 , 𝜑𝑣 ⟩ = 0

𝐺 = 𝑔22 = ⟨𝜑𝑣 , 𝜑𝑣 ⟩ = 𝑓′2 + 𝑔′2

1
⟨𝜑𝑢𝑢 , 𝜑𝑢 ⟩ = 𝐸𝑢 = 0
2
1
⟨𝜑𝑢𝑢 , 𝜑𝑣 ⟩ = 𝐹𝑢 − 𝐸𝑣 = −𝑓𝑓′ .
2
Thay vào hệ (11.5) ta được:

−1
𝛤1 𝐸 𝐹 0 1 𝐺 −𝐹 0
( 11
2
)=( ) ⋅( )= 2
( )⋅( )
𝛤11 𝐹 𝐺 −𝑓𝑓 ′ 𝐸𝐺 − 𝐹 −𝐹 𝐸 −𝑓𝑓′
1 𝑓′2 + 𝑔′2 0 0
= 2 ′2 ′2
( )⋅( )
𝑓 (𝑓 + 𝑔 ) 0 𝑓 2
−𝑓𝑓′
0
= ( −𝑓𝑓′ ) .
𝑓′2 + 𝑔′2

Chú ý giả thiết đường (𝑓, 𝑔) là chính quy cho 𝑓′2 + 𝑔′2 luôn khác 0.

Tính toán tương tự [1, tr. 235, 236] cho

1 𝑓′
𝛤12
( 2)=(𝑓)
𝛤12 0

1
𝛤22 0
( 2
) = ( 𝑓′ 𝑓″ +𝑔′ 𝑔″ ) .
𝛤22
𝑓′2 +𝑔′2

Phương trình đường trắc địa (11.3) là:

𝑓′ (𝑣) ′ ′
𝑢″ + 2 𝑢𝑣 =0
𝑓(𝑣)
{ 𝑓(𝑣)𝑓′ (𝑣) ′ ″ ′ ″
𝑓 (𝑣)𝑓 (𝑣)+𝑔 (𝑣)𝑔 (𝑣) ′2 (11.15)
𝑣″ + 𝑢′2 + 𝑣 = 0.
𝑓′2 (𝑣)+𝑔′2 (𝑣) 𝑓′2 (𝑣)+𝑔′2 (𝑣)

Xét đường với 𝑢 = const, cụ thể là đường (𝑓(𝑣(𝑡)) cos 𝑢, 𝑓(𝑣(𝑡)) sin 𝑢, 𝑔(𝑣(𝑡))).
Vận tốc của đường là (𝑓′ (𝑣(𝑡))𝑣′ (𝑡) cos 𝑢, 𝑓(𝑣(𝑡))𝑣′ (𝑡) sin 𝑢, 𝑔′ (𝑣(𝑡))𝑣′ (𝑡)). Tốc độ
của đường bằng hằng khi và chỉ khi

(𝑓′ (𝑣)𝑣′ )2 + (𝑔′ (𝑣)𝑣′ )2 = const

⟺ (𝑓′2 (𝑣) + 𝑔′2 (𝑣)) 𝑣′2 = const.
11.2 Sự tồn tại nghiệm của hệ phương trình đường trắc địa 39

Lấy đạo hàm hai vế theo 𝑡:

(2𝑓′ (𝑣)𝑓″ (𝑣)𝑣′ + 2𝑔′ (𝑣)𝑔″ (𝑣)𝑣′ )𝑣′2 + (𝑓′2 (𝑣) + 𝑔′2 (𝑣))2𝑣′ 𝑣″ = 0,

suy ra, do 𝑣′ (𝑡) ≠ 0, ∀𝑡,

(𝑓′ (𝑣)𝑓″ (𝑣) + 𝑔′ (𝑣)𝑔″ (𝑣))𝑣′2 + (𝑓′2 (𝑣) + 𝑔′2 (𝑣))𝑣″ = 0.

Ta thấy ngay như vậy hệ (11.15) được thỏa. Vậy các đường tham số hóa tỉ lệ với
chiều dài ứng với 𝑢 cố định là các đường trắc địa.
Xét đường với 𝑣 = const, khi đó hệ (11.15) trở thành

𝑢″ = 0
{ 𝑓(𝑣)𝑓′ (𝑣)
𝑢′2 = 0.
𝑓′2 (𝑣)+𝑔′2 (𝑣)

Từ phương trình thứ nhất ta suy ra 𝑢′ là hằng. Nếu 𝑢′ = 0 thì 𝑢 cũng là hằng, do
đó nghiệm là đường hằng. Nếu 𝑢′ ≠ 0 thì phải có 𝑓′ (𝑣) = 0. Vậy các đường trắc
địa với 𝑣 bằng hằng là những đường nhận được bằng cách xoay một điểm trên
đường (𝑓, 𝑔) tại đó tiếp tuyến cùng phương trục 𝑧.

Ví dụ 11.16 (mặt xuyến). Vì mặt xuyến là một mặt tròn xoay nên ta nhanh
chóng tìm thấy một số đường trắc địa.
40 12 TÍNH NỘI TẠI CỦA ĐỘ CONG GAUSS, ĐẲNG CẤU HÌNH HỌC

12 Tính nội tại của độ cong Gauss, đẳng cấu

hình học

12.1 Độ cong Gauss tính theo mêtríc Riemann

Bây giờ ta tính các đạo hàm riêng cấp ba của tham số hóa 𝜑, và tìm hệ quả từ
những đẳng thức như 𝜑𝑢𝑢𝑣 = 𝜑𝑢𝑣𝑢 tới từ tính trơn của 𝜑. Chú ý theo qui ước kí
𝜕 𝜕 𝜕2 𝜑
hiệu phổ biến mà ta dùng ở đây thì 𝜑𝑢𝑣 = ( 𝜑) = .
𝜕𝑣 𝜕𝑢 𝜕𝑣𝜕𝑢
Nhắc lại ta đã có Phương trình (11.2):

1 2
⎧𝜑𝑢𝑢 = 𝛤11 𝜑𝑢 + 𝛤11 𝜑𝑣 + 𝑐 1 𝑁
1 2
𝜑 = 𝛤12 𝜑𝑢 + 𝛤12 𝜑𝑣 + 𝑐 2 𝑁
⎨ 𝑢𝑣 1 2
⎩𝜑𝑣𝑣 = 𝛤22 𝜑𝑢 + 𝛤22 𝜑𝑣 + 𝑐 3 𝑁

với 𝛤𝑖𝑗𝑘 là các hệ số Christoffel. Ta tính đạo hàm hai vế:

𝜕 1 1 2 2
𝜑𝑢𝑢𝑣 = (𝜑 ) = (𝛤11 )𝑣 𝜑𝑢 + 𝛤11 𝜑𝑢𝑣 + (𝛤11 )𝑣 𝜑𝑣 + 𝛤11 𝜑𝑣𝑣 + (𝑐 1 )𝑣 𝑁 + 𝑐 1 𝑁𝑣 .
𝜕𝑣 𝑢𝑢

Thay 𝜑𝑢𝑣 và 𝜑𝑣𝑣 từ Phương trình (11.2) trên vào, đồng thời dùng Phương trình
(8.6) mà ta viết lại theo kí hiệu ở đây

−𝑁𝑢 = 𝑎11 𝜑𝑢 + 𝑎21 𝜑𝑣

{
−𝑁𝑣 = 𝑎12 𝜑𝑢 + 𝑎22 𝜑𝑣

ta được

1 1 1 2 2
𝜑𝑢𝑢𝑣 = (𝛤11 )𝑣 𝜑𝑢 + 𝛤11 (𝛤12 𝜑𝑢 + 𝛤12 𝜑𝑣 + 𝑐 2 𝑁) + (𝛤11 )𝑣 𝜑𝑣 +
2 1 2
+ 𝛤11 (𝛤22 𝜑𝑢 + 𝛤22 𝜑𝑣 + 𝑐 3 𝑁) + (𝑐 1 )𝑣 𝑁 − 𝑐 1 (𝑎12 𝜑𝑢 + 𝑎22 𝜑𝑣 ).

Tương tự,

1 1 1 2 2
𝜑𝑢𝑣𝑢 = (𝛤12 )𝑢 𝜑𝑢 + 𝛤12 (𝛤11 𝜑𝑢 + 𝛤11 𝜑𝑣 + 𝑐 1 𝑁) + (𝛤12 )𝑢 𝜑𝑣 +
2 1 2
+ 𝛤12 (𝛤12 𝜑𝑢 + 𝛤12 𝜑𝑣 + 𝑐 2 𝑁) + (𝑐 2 )𝑢 𝑁 − 𝑐 2 (𝑎11 𝜑𝑢 + 𝑎21 𝜑𝑣 )

Cho 𝜑𝑢𝑢𝑣 = 𝜑𝑢𝑣𝑢 . Vì các hệ số của 𝜑𝑣 phải bằng nhau nên

1 2 2 2 2 1 2 2 2 2
𝛤11 𝛤12 + (𝛤11 )𝑣 + 𝛤11 𝛤22 − 𝑐 1 𝑎22 = 𝛤12 𝛤11 + (𝛤12 )𝑢 + 𝛤12 𝛤12 − 𝑐 2 𝑎21 .

Đặt

1 2 2 2 2 1 2 2 2 2
𝐴 = 𝛤11 𝛤12 + (𝛤11 )𝑣 + 𝛤11 𝛤22 − (𝛤12 𝛤11 + (𝛤12 )𝑢 + 𝛤12 𝛤12 ) (12.1)
12.2 Đẳng cấu hình học 41

thì 𝐴 được xác định bởi các hệ số Christoffel tính được qua các hệ số của mêtríc
Riemann, và

𝑐 1 𝑎22 − 𝑐 2 𝑎21 = 𝐴.

Nhắc lại Phương trình (8.8):

1 𝐺 −𝐹 𝑒 𝑓
𝑎 = 𝑔−1 𝑏 = ( )⋅( ).
𝐸𝐺 − 𝐹 2 −𝐹 𝐸 𝑓 𝑔

Ta tính được

−𝐹𝑒 + 𝐸𝑓 −𝐹𝑓 + 𝐸𝑔
𝑎21 = 𝑎22 =
𝐸𝐺 − 𝐹 2 𝐸𝐺 − 𝐹 2
𝑐 1 = ⟨𝜑𝑢𝑢 , 𝑁⟩ = 𝑒 𝑐 2 = ⟨𝜑𝑢𝑣 , 𝑁⟩ = 𝑓

Suy ra

𝑒(−𝐹𝑓 + 𝐸𝑔) 𝑓(−𝐹𝑒 + 𝐸𝑓) 𝑒𝑔 − 𝑓2

𝐴= − = 𝐸 = 𝐸𝐾. (12.2)
𝐸𝐺 − 𝐹 2 𝐸𝐺 − 𝐹 2 𝐸𝐺 − 𝐹 2
𝐴
Như vậy, độ cong Gauss 𝐾 = tính được theo mêtríc Riemann. Vậy ta được [1,
𝐸
tr. 235]:

Định lý 12.3. Độ cong Gauss tính được theo mêtríc Riemann.

12.2 Đẳng cấu hình học

Cho 𝑋 và 𝑌 là hai không gian mêtríc, ta nói 𝑓 ∶ 𝑋 → 𝑌 là một ánh xạ đẳng cự
(distance-preserving map) nếu nó là một song ánh bảo toàn khoảng cách, nghĩa
là:
𝑑(𝑓(𝑥), 𝑓(𝑦)) = 𝑑(𝑥, 𝑦), ∀𝑥, 𝑦 ∈ 𝑋.

Các ánh xạ đẳng cự của không gian Euclid còn được gọi là các phép dời hình
(như trong [Sách giáo khoa Hình học 12, NXB Giáo dục, 2008, tr. 8]).
Trên mặt [1, tr. 221]:

Định nghĩa 12.4. Cho hai mặt chính quy 𝑆 và 𝑆,̄ ta nói ánh xạ 𝑓 ∶ 𝑆 → 𝑆 ̄ là một
phép đẳng cấu hình học (isometry) nếu 𝑓 là một vi đồng phôi và 𝑑𝑓𝑥 ∶ 𝑇𝑆𝑥 →
̄
𝑇 𝑆𝑓(𝑥) bảo toàn tích trong, tức là:

⟨𝑑𝑓𝑥 (𝑤 1 ), 𝑑𝑓𝑥 (𝑤 2 )⟩ = ⟨𝑤 1 , 𝑤 2 ⟩, ∀𝑤 1 , 𝑤 2 ∈ 𝑇𝑆𝑥 .

Nhớ lại tích trong và chuẩn cho bởi tích trong có liên hệ

‖𝑢‖2 = ⟨𝑢, 𝑢⟩ ,
42 12 TÍNH NỘI TẠI CỦA ĐỘ CONG GAUSS, ĐẲNG CẤU HÌNH HỌC

1
⟨𝑢, 𝑣⟩ = (‖𝑢 + 𝑣‖2 − ‖𝑢 − 𝑣‖2 ) .
4
Giả sử 𝑇 là một ánh xạ bảo toàn tích trong, khi đó ‖𝑇𝑢‖2 = ⟨𝑇𝑢, 𝑇𝑢⟩ = ⟨𝑢, 𝑢⟩ =
‖𝑢‖2 , do đó 𝑇 bảo toàn chuẩn cho bởi tích trong. Ngược lại giả sử 𝑇 là một ánh xạ
tuyến tính bảo toàn chuẩn cho bởi tích trong, khi đó

1 1
⟨𝑇𝑢, 𝑇𝑣⟩ = (‖𝑇𝑢 + 𝑇𝑣‖2 − ‖𝑇𝑢 − 𝑇𝑣‖2 ) = (‖𝑇(𝑢 + 𝑣)‖2 − ‖𝑇(𝑢 − 𝑣)‖2 )
4 4
1 2 2
= (‖𝑢 + 𝑣‖ − ‖𝑢 − 𝑣‖ ) = ⟨𝑢, 𝑣⟩ ,
4

vậy 𝑇 bảo toàn tích trong. Vậy với ánh xạ tuyến tính thì bảo toàn tích trong và bảo
toàn chuẩn cho bởi tích trong là như nhau.
Một phép đẳng cấu hình học của mặt bảo toàn chuẩn trên không gian tiếp
xúc, nên nó bảo toàn chiều dài vectơ vận tốc của đường đi, do đó bảo toàn chiều
dài đường đi.

Mệnh đề 12.5. Phép đẳng cấu hình học bảo toàn chiều dài đường đi.

Chứng minh. Cho 𝑓 ∶ 𝑆 → 𝑆 ̄ là một phép đẳng cấu hình học. Cho 𝛾 ∶ [𝑎, 𝑏] → 𝑆
là một đường đi trên 𝑆. Vì 𝑑𝑓𝑥 bảo toàn tích trong nên nó bảo toàn chuẩn, ta có
‖𝑑𝑓𝑥 (𝛾′ (𝑡))‖ = ‖𝛾′ (𝑡)‖, dẫn tới chiều dài của đường 𝑓 ∘ 𝛾 là

𝑏 𝑏 𝑏 𝑏
′ ′
∫ ‖ (𝑓 ∘ 𝛾) (𝑡)‖ 𝑑𝑡 = ∫ ‖ (𝑓 ∘ 𝛾) (𝑡)‖ 𝑑𝑡 = ∫ ‖𝑑𝑓𝑥 (𝛾 (𝑡))‖ 𝑑𝑡 = ∫ ‖𝛾′ (𝑡)‖ 𝑑𝑡
′
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎

bằng chiều dài của đường 𝛾.

Ta có miêu tả tường minh của tất cả các phép dời hình của không gian Euclid.

Mệnh đề 12.6 (phép dời hình của không gian Euclid). Một ánh xạ đẳng cự
của không gian Euclid là hợp của một phép tịnh tiến với một biến đổi trực giao. Cụ
thể hơn, 𝑓 ∶ ℝ𝑛 → ℝ𝑛 là một ánh xạ đẳng cự khi và chỉ khi có 𝑏 ∈ ℝ𝑛 và 𝐴 ∈ 𝑂(𝑛)
trong đó 𝑂(𝑛) = {𝐴 ∈ 𝑀(𝑛) | 𝐴𝑇 ⋅ 𝐴 = 𝐼𝑛 } sao cho 𝑓(𝑥) = 𝐴 ⋅ 𝑥 + 𝑏 với mọi 𝑥 ∈ ℝ𝑛 .

Chứng minh. Cho 𝑓 ∶ ℝ𝑛 → ℝ𝑛 là một ánh xạ đẳng cự, tức 𝑓 là một song ánh
bảo toàn khoảng cách. Đặt 𝑏 = 𝑓(0). Đặt 𝑇(𝑥) = 𝑓(𝑥) − 𝑏 thì 𝑇(0) = 0. Ta có

𝑑(𝑇(𝑥), 𝑇(𝑦)) = ‖𝑇(𝑥) − 𝑇(𝑦)‖ = ‖𝑓(𝑥) − 𝑓(𝑦)‖ = 𝑑(𝑓(𝑥), 𝑓(𝑦))

= 𝑑(𝑥, 𝑦) = ‖𝑥 − 𝑦‖.
12.2 Đẳng cấu hình học 43

Như vậy 𝑇 bảo toàn khoảng cách, và vì là một song ánh nên cũng là một phép
đẳng cấu hình học.
Tiếp theo

‖𝑇(𝑥)‖ = ‖𝑇(𝑥) − 0‖ = ‖𝑇(𝑥) − 𝑇(0)‖ = ‖𝑥 − 0‖ = ‖𝑥‖

nên 𝑇 bảo toàn chuẩn.

Ta có

1
⟨𝑇(𝑥), 𝑇(𝑦)⟩ = (‖𝑇(𝑥)‖2 + ‖𝑇(𝑦)‖2 − ‖𝑇(𝑥) − 𝑇(𝑦)‖2 )
2
1
= (‖𝑥‖2 + ‖𝑦‖2 − ‖𝑥 − 𝑦‖2 ) = ⟨𝑥, 𝑦⟩
2

nên 𝑇 bảo toàn tích vô hướng.

Ta kiểm 𝑇 là ánh xạ tuyến tính. Gọi (𝑒 𝑖 )1≤𝑖≤𝑛 là cơ sở chuẩn tắc của ℝ𝑛 . Đặt
𝑎𝑖 = 𝑇(𝑒 𝑖 ) thì

0, 𝑖 ≠ 𝑗
⟨𝑎𝑖 , 𝑎𝑗 ⟩ = ⟨𝑇(𝑒 𝑖 ), 𝑇(𝑒𝑗 )⟩ = ⟨𝑒 𝑖 , 𝑒𝑗 ⟩ = { .
1, 𝑖 = 𝑗

Điều này dẫn tới ma trận (𝑎𝑖 )1≤𝑖≤𝑛 là một cơ sở trực chuẩn của ℝ𝑛 . Ta có

𝑛 𝑛 𝑛
⟨𝑇 (∑ 𝑥𝑖 𝑒 𝑖 ) , 𝑎𝑗 ⟩ = ⟨𝑇 (∑ 𝑥𝑖 𝑒 𝑖 ) , 𝑇(𝑒𝑗 )⟩ = ⟨∑ 𝑥𝑖 𝑒 𝑖 , 𝑒𝑗 ⟩ = 𝑥𝑗 .
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

Do đó
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 𝑛
𝑇 (∑ 𝑥𝑖 𝑒 𝑖 ) = ∑ ⟨𝑇 (∑ 𝑥𝑖 𝑒 𝑖 ) , 𝑎𝑗 ⟩ 𝑎𝑗 = ∑ 𝑥𝑗 𝑎𝑗 = ∑ 𝑥𝑖 𝑇(𝑒 𝑖 ).
𝑖=1 𝑗=1 𝑖=1 𝑗=1 𝑖=1

Vậy 𝑇 là tuyến tính.

Đặt 𝐴 = [𝑇] là ma trận biểu diễn của ánh xạ tuyến tính 𝑇 mà các cột là
các vectơ 𝑎𝑖 viết trong cơ sở chuẩn tắc (𝑒 𝑖 )1≤𝑖≤𝑛 . Ta có (𝐴𝑇 ⋅ 𝐴)𝑖,𝑗 = ⟨𝑎𝑖 , 𝑎𝑗 ⟩, nên
𝐴𝑇 ⋅ 𝐴 = 𝐼𝑛 , vậy 𝐴 là một ma trận trực giao, và 𝑓(𝑥) = 𝑇(𝑥) + 𝑏 = 𝐴 ⋅ 𝑥 + 𝑏.
Ngược lại, nếu 𝑓(𝑥) = 𝐴 ⋅ 𝑥 + 𝑏 thì

‖𝑓(𝑥) − 𝑓(𝑦)‖2 = ‖𝐴 ⋅ 𝑥 − 𝐴 ⋅ 𝑦‖2 = ‖𝐴 ⋅ (𝑥 − 𝑦)‖2 = ⟨𝐴 ⋅ (𝑥 − 𝑦), 𝐴 ⋅ (𝑥 − 𝑦)⟩

= ⟨𝐴𝑇 ⋅ 𝐴 ⋅ (𝑥 − 𝑦), 𝑥 − 𝑦⟩ = ⟨𝐼𝑛 ⋅ (𝑥 − 𝑦), 𝑥 − 𝑦⟩ = ‖𝑥 − 𝑦‖2

nên 𝑓 là bảo toàn khoảng cách.

Mệnh đề 12.7. Một ánh xạ tuyến tính bảo toàn tích trong khi và chỉ khi nó mang
một cơ sở trực chuẩn thành một cơ sở trực chuẩn.

Chứng minh. Cho 𝑇 ∶ 𝑉 → 𝑊 . Cho (𝑒 𝑖 )1≤𝑖≤𝑛 là một cơ sở trực chuẩn của 𝑉. Nếu
44 12 TÍNH NỘI TẠI CỦA ĐỘ CONG GAUSS, ĐẲNG CẤU HÌNH HỌC

𝑇 bảo toàn tích trong thì ⟨𝑇(𝑒 𝑖 ), 𝑇(𝑒𝑗 )⟩ = ⟨𝑒 𝑖 , 𝑒𝑗 ⟩ nên họ (𝑇(𝑒 𝑖 ))1≤𝑖≤𝑛 là trực chuẩn,
do đó là một cơ sở tuyến tính. Ngược lại giả sử họ (𝑇(𝑒 𝑖 ))1≤𝑖≤𝑛 là trực chuẩn. Với
𝑛 𝑛
𝑣 = ∑𝑖=1 𝑣 𝑖 𝑒 𝑖 và 𝑤 = ∑𝑖=1 𝑤 𝑖 𝑒 𝑖 thì

𝑛 𝑛 𝑛 𝑛
⟨𝑇(𝑣), 𝑇(𝑤)⟩ = ⟨𝑇 (∑ 𝑣 𝑖 𝑒 𝑖 ) , 𝑇 (∑ 𝑤 𝑖 𝑒 𝑖 )⟩ = ⟨∑ 𝑣 𝑖 𝑇(𝑒 𝑖 ), ∑ 𝑤 𝑖 𝑇(𝑒 𝑖 )⟩
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
𝑛 𝑛
= ∑ 𝑣 𝑖 𝑤𝑗 ⟨𝑇(𝑒 𝑖 ), 𝑇(𝑒𝑗 )⟩ = ∑ 𝑣 𝑖 𝑤 𝑖 = ⟨𝑣, 𝑤⟩.
𝑖,𝑗=1 𝑖=1

Mệnh đề 12.8. Đẳng cấu hình học bảo toàn hệ số của mêtric Riemann.
Cụ thể hơn, nếu 𝑓 ∶ 𝑆 → 𝑆 ̄ là một phép đẳng cấu hình học thì hệ số của mêtríc
Riemann của 𝑆 ứng với tham số hóa 𝜑 cũng là hệ số của mêtríc Riemann của 𝑆 ̄ ứng
với tham số hóa 𝑓 ∘ 𝜑.

Chứng minh. Ta tính

𝜕 𝜕
𝑔𝑖𝑗 (𝑆)̄ = ⟨ (𝑓 ∘ 𝜑), (𝑓 ∘ 𝜑)⟩
𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗
= ⟨𝑑𝑓(𝜑(𝑢))(𝜑𝑢𝑖 ), 𝑑𝑓(𝜑(𝑢))(𝜑𝑢𝑗 )⟩
= ⟨𝜑𝑢𝑖 , 𝜑𝑢𝑗 ⟩ = 𝑔𝑖𝑗 (𝑆).

Từ đây, do Định lý 12.3, ta rút ra:

Hệ quả 12.9. Đẳng cấu hình học bảo toàn độ cong Gauss.

Do đó hai mặt có độ cong Gauss khác nhau thì không đẳng cấu hình học.

Ví dụ 12.10. Mặt phẳng không đẳng cấu hình học với mặt cầu do có độ cong
Gauss khác nhau.

Vì tính trắc địa được xác định bởi các hệ số của mêtríc Riemann nên:
12.2 Đẳng cấu hình học 45

Hệ quả 12.11. Đẳng cấu hình học bảo toàn tính trắc địa.

Cụ thể hơn, nếu 𝛾 là một đường trắc địa trên 𝑆 và 𝑓 ∶ 𝑆 → 𝑆 ̄ là một phép đẳng
cấu hình học thì 𝑓 ∘ 𝛾 là một đường trắc địa.

Ví dụ 12.12 (mặt trụ). Xét tham số hóa của mặt trụ 𝑓(𝑥, 𝑦) = (cos 𝑥, sin 𝑥, 𝑦).

Xét cơ sở trực chuẩn của 𝑇ℝ2(𝑥,𝑦) gồm 𝑒 1 = (1, 0) và 𝑒 2 = (0, 1). Ta có

𝜕𝑓 𝜕
𝑑𝑓(𝑥,𝑦) (𝑒 1 ) = (𝑥, 𝑦) = (cos 𝑥, sin 𝑥, 𝑦) = (− sin 𝑥, cos 𝑥, 0)
𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑓
𝑑𝑓(𝑥,𝑦) (𝑒 2 ) = (𝑥, 𝑦) = (0, 0, 1).
𝜕𝑦

Từ đó

∥ 𝑑𝑓(𝑥,𝑦) (𝑒 1 ) ∥=∥ 𝑑𝑓(𝑥,𝑦) (𝑒 2 ) ∥= 1.

𝑑𝑓(𝑥,𝑦) (𝑒 1 )⊥𝑑𝑓(𝑥,𝑦) (𝑒 2 ).

Như vậy 𝑑𝑓(𝑥,𝑦) mang một cơ sở trực chuẩn thành một cơ sở trực chuẩn, do đó
𝑑𝑓(𝑥,𝑦) bảo toàn tích trong. Vậy 𝑓 là một đẳng cấu hình học giữa mặt phẳng và
mặt trụ.

Như thế các đường trắc địa trên mặt trụ là ảnh qua phép đẳng cấu hình học
𝑓 của các đường trắc địa trên mặt phẳng. Các đường trắc địa trên mặt phẳng dĩ
nhiên là các đường thẳng, có phương trình(𝑥, 𝑦) = (𝑐, 𝑑)+𝑡(𝑎, 𝑏) = (𝑎𝑡 +𝑐, 𝑏𝑡 +𝑑).
Vậy các đường trắc địa trên mặt trụ có phương trình (cos(𝑎𝑡+𝑐), sin(𝑎𝑡+𝑐), 𝑏𝑡+𝑑),
là đường thẳng đứng (khi 𝑎 = 0) hoặc đường xoắn [1, tr. 249].
46 13 ĐỊNH LÝ GAUSS–BONNET

13 Định lý Gauss–Bonnet

Đây là một trường hợp tiêu biểu của công thức Gauss–Bonnet: Nếu các cạnh
của tam giác 𝛥 là các đường trắc địa và 𝛼, 𝛽, 𝛾 là các góc trong tam giác 𝛥 thì [1,
tr. 267]

(𝛼 + 𝛽 + 𝛾) − 𝜋 = ∬ 𝐾 𝑑𝑆. (13.1)
𝛥

Ví dụ 13.2. Với mặt phẳng thì 𝐾 = 0 nên theo định lý Gauss–Bonnet thì 𝛼+𝛽+𝛾 =
𝜋.

Ví dụ 13.3. Với mặt cầu đơn vị thì 𝐾 = 1 nên theo định lý Gauss–Bonnet thì

𝛼 + 𝛽 + 𝛾 = 𝜋 + ∬ 𝑑𝑆 = 𝜋 + |𝛥| > 𝜋.
𝛥

với |𝛥| chỉ diện tích của 𝛥.

Để so sánh, ta có thể tính trực tiếp được tổng ba góc của một tam giác trên
mặt cầu như sau.

Gọi 𝑆 𝑖 và 𝛥𝑗 là các phần trên mặt cầu như hình vẽ. Diện tích của mặt cầu đơn
vị bằng 4𝜋. Diện tích phần mặt cầu chắn bởi góc 𝛼 bằng

𝛼
|𝑆 1 | + |𝛥1 | = 4𝜋 = 2𝛼.
2𝜋
 47

Tương tự |𝑆 3 | + |𝛥1 | = 2𝛽 và |𝑆 5 | + |𝛥1 | = 2𝛾. Cộng diện tích chắn bởi ba góc trên
và các góc đối đỉnh ta được

2(2𝛼 + 2𝛽 + 2𝛾) = (|𝑆 1 | + |𝛥1 |) + (|𝑆 2 | + |𝛥2 |) + (|𝑆 3 | + |𝛥1 |)+

+ (|𝑆 4 | + |𝛥2 |) + (|𝑆 5 | + |𝛥1 |) + (|𝑆 6 | + |𝛥2 |)
= |𝑆 1 | + ⋯ + |𝑆 6 | + 6|𝛥|.

Ở đây |𝛥| = |𝛥1 | = |𝛥2 | vì hai tam giác ứng với 𝛥1 và 𝛥2 đối xứng qua tâm mặt
cầu. Mặt khác

𝑆 1 + ⋯ + 𝑆 6 + |𝛥1 | + |𝛥2 | = diện tích mặt cầu = 4𝜋

nên ta rút ra

4(𝛼 + 𝛽 + 𝛾) = 4𝜋 + 4|𝛥|

vậy

𝛼 + 𝛽 + 𝛾 = 𝜋 + |𝛥|.

Ta xem trường hợp tam giác đặc biệt trong hình, một đỉnh của tam giác là
điểm cực bắc còn cạnh đối diện đỉnh này nằm trên đường xích đạo, hai cạnh còn
lại là hai đường kinh tuyến vuông góc với xích đạo.

Diện tích tam giác này bằng

2𝛼
|𝛥| = = 𝛼,
2
𝜋 𝜋
trong khi tổng 3 góc của tam giác này bằng + + 𝛼 = 𝜋 + 𝛼.
2 2

Ví dụ 13.4. Với mặt giả cầu (pseudosphere) thì 𝐾 = −1 nên theo định lý Gauss–
48 13 ĐỊNH LÝ GAUSS–BONNET

Bonnet

𝛼 + 𝛽 + 𝛾 − 𝜋 = ∬(−1) 𝑑𝑆 = −|𝛥| < 0

𝛥

do đó 𝛼 + 𝛽 + 𝛾 < 𝜋.

13.1 Độ cong trắc địa

Độ cong trắc địa thể hiện tính cong tương đối của đường nằm trên mặt so với mặt.

Ví dụ 13.5. Một chuyển động với tốc độ hằng trên một đường tròn lớn trên mặt
cầu thì vectơ gia tốc hướng tâm, vuông góc với mặt, nên một cách tương đối so
với mặt thì gia tốc của chuyển động bằng 0, nên “độ cong tương đối” của đường
so với mặt bằng 0.

Xét đường 𝛼 trên mặt 𝑆 được tham số hóa theo chiều dài. Xem hình.

Lấy thành phần của 𝛼″ nằm trên mặt, tức là proj𝑇𝑆𝛼(𝑡) 𝛼″ (𝑡). Ta tìm cách rút
ra một số thực từ vectơ này.
13.2 Dạng địa phương 49

Chú ý là proj𝑇𝑆𝛼(𝑡) 𝛼″ (𝑡)⊥𝛼′ vì 𝛼′ ⟂ 𝛼″ (đường 𝛼 được tham số hóa theo chiều

dài) và 𝛼′ ⟂ 𝑁. Do proj𝑇𝑆𝛼(𝑡) 𝛼″ (𝑡)⊥𝑁 nên proj𝑇𝑆𝛼(𝑡) 𝛼″ (𝑡) ∥ (𝑁 × 𝛼′ ). Chọn chiều
của 𝑁 × 𝛼′ (một vectơ đơn vị) là chiều dương.

Định nghĩa 13.6. Độ cong trắc địa (geodesic curvature) của đường cong 𝛼 trên
mặt 𝑆 được tham số hóa theo chiều dài là

𝑘𝑔 = (proj𝑇𝑆𝛼(𝑡) 𝛼″ (𝑡)) ⋅ (𝑁 × 𝛼′ ).

Vậy độ cong trắc địa của đường là độ lớn có dấu của chiếu vuông góc của gia
tốc của đường lên mặt phẳng tiếp xúc của mặt.

Ví dụ 13.7. Nếu 𝛼 là đường trắc địa thì proj𝑇𝑆𝛼(𝑡) 𝛼″ (𝑡) = 0 do đó 𝑘𝑔 (𝛼) = 0 [1, tr.
252].

Ví dụ 13.8. Trên mặt phẳng 𝑥𝑂𝑦 ⊂ ℝ3 với định hướng thông thường cho bởi
𝑁 = (0, 0, 1) thì độ cong trắc địa 𝑘𝑔 có độ lớn chính là |𝛼″ | và có dấu là dấu của
bộ (𝑁, 𝛼′ , 𝛼″ ). Trong khi đó độ cong có dấu 𝑘 của đường cong phẳng 𝛼 cũng có độ
lớn bằng |𝛼″ | và có dấu của bộ (𝛼′ , 𝛼″ , 𝑁) (xem 2.2). Vậy 𝑘𝑔 = 𝑘.

13.2 Dạng địa phương

Mệnh đề 13.9. Cho 𝑅 là phần của mặt 𝑆 được định hướng có biên là đường 𝐶 trơn
định hướng theo chiều dương (không nhất thiết là đường trắc địa), nằm trong một
lân cận được được tham số hóa, khi đó [1, tr. 272]

∬ 𝐾 𝑑𝑆 + ∬ 𝑘𝑔 𝑑𝑠 = 2𝜋. (13.10)
𝑅 𝐶

Ví dụ 13.11. Trên mặt phẳng, 𝐾 = 0, (13.10) và Ví dụ (13.8) cho

∫ 𝑘𝑔 𝑑𝑠 = ∫ 𝑘 𝑑𝑠 = 2𝜋. (13.12)
𝜕𝑅 𝜕𝑅

Chẳng hạn khi 𝜕𝑅 là một đường tròn bán kính 𝑟 và 𝐶 tham số hóa theo chiều
1
dài thì 𝐶 ″ ∥ (𝑁 × 𝐶 ′ ), 𝑘𝑔 = ‖𝐶 ″ ‖ = , và ∫𝐶 𝑘𝑔 𝑑𝑠 = 2𝜋.
𝑟
Công thức 13.12 chính là một định lý về tổng độ cong có dấu của một đường
cong phẳng đơn kín, cũng là kết quả nói rằng nói số vòng xoay của một đường
cong phẳng đơn kín theo chiều dương đúng bằng 1, xem [1, tr 39, tr. 402].
50 13 ĐỊNH LÝ GAUSS–BONNET

Sơ lược thì công thức 13.10 được chứng minh bằng cách viết ra các công thức
của độ cong Gauss và độ cong trắc địa trong hệ tọa độ địa phương, sau đó áp dụng
công thức Green liên hệ tích phân trên một miền phẳng với tích phân trên biên
của miền.

Tổng quát hơn, xét trường hợp biên của phần mặt 𝑅 không trơn mà chỉ trơn
từng khúc. Đặt 𝜃𝑖 là góc ngoài tại đỉnh thứ 𝑖 của 𝜕𝑅, xem hình, thì có công thức

[1, tr. 272]

∬ 𝐾 𝑑𝑆 + ∫ 𝑘𝑔 𝑑𝑠 + ∑ 𝜃𝑖 = 2𝜋. (13.13)
𝑅 𝜕𝑅 𝑖

Chứng minh công thức này dùng một kết quả tinh vi hơn so với kết quả về
số vòng xoay của đường cong phẳng, về tổng góc xoay của phương tiếp tuyến của
một đường cong phẳng (turning tangents) [1, tr. 270].
Công thức (13.1) là một trường hợp riêng của công thức (13.13).

13.3 Dạng toàn cục

Cho 𝑆 là một mặt compắc được định hướng. Giả sử mặt 𝑆 được chia thành hữu
hạn mảnh là các tam giác. Ta áp dụng Gauss–Bonnet địa phương (13.13) cho từng
mảnh rồi cộng lại. Trên mỗi phần biên chung, tức là một cạnh chung của hai
mảnh, ta có tình huống phần biên chung này được định hướng trái chiều trên
mỗi mảnh như hình, do đó hai tích phân đường của 𝑘𝑔 trên đó khử nhau.

Gọi 𝑣 là số đỉnh 𝑣, 𝑒 là số cạnh, 𝑓 là số mảnh của mặt 𝑆.

13.3 Dạng toàn cục 51

Lấy tổng của công thức 13.13 trên tất cả các mảnh của mặt ta được

∬ 𝐾 𝑑𝑆 + 0 + ∑ 𝜃 = ∑ 2𝜋 = 2𝜋𝑓.
𝑆

Tại mỗi góc ngoài 𝜃 của một mảnh gọi 𝛼 là góc trong tương ứng, 𝛼 = 𝜋 − 𝜃. Tại
mỗi đỉnh thì tổng các góc trong 𝛼 đúng bằng 2𝜋, do đó tổng tất cả các góc ngoài
của tất cả các mảnh bằng ∑ 𝜃 = ∑(𝜋 − 𝛼) = 𝜋𝑓 − 2𝜋𝑣. Ta rút ra

𝑓
∬ 𝐾 𝑑𝑆 = 2𝜋𝑓 − 𝜋𝑓 + 2𝜋𝑣 = 2𝜋 (𝑣 − ).
𝑆
2

Đếm tổng số cạnh từ mỗi mặt, ta để ý mỗi mảnh gồm ba cạnh nhưng mỗi cạnh
thuộc về hai mảnh nên được đếm hai lần, do đó 2𝑒 = 3𝑓. Thế vào ta được

∬ 𝐾 𝑑𝑆 = 2𝜋 (𝑣 − 𝑒 + 𝑓) .
𝑆

Đến đây xuất hiện của đặc trưng Euler (Euler characteristic) của 𝑆, bằng số đỉnh
trừ số cạnh cộng số mảnh của 𝑆, kí hiệu là 𝜒(𝑆) = 𝑣 − 𝑒 + 𝑓 (𝜒 là một chữ cái Hy
Lạp, có thể đọc là “khi”).
Lý luận sơ lược trên dẫn tới [1, tr. 280]:

Định lý 13.14. Nếu 𝑆 là một mặt compắc định hướng được thì

∬ 𝐾 𝑑𝑆 = 2𝜋𝜒(𝑆). (13.15)
𝑆

Trong môn Tôpô người ta biết rằng đặc trưng Euler là một bất biến tôpô của
mặt, tức là không đổi qua một phép đồng phôi của mặt.

Ví dụ 13.16. Mặt cầu 𝑆 2 đồng phôi với một khối tứ diện. Khối tứ diện có 4 đỉnh, 6
cạnh, và 4 mảnh tam giác. Đặc trưng Euler của một khối tứ diện bằng 4−6+4 = 2.
Vậy đặc trưng Euler của mặt cầu cũng là 𝜒(𝑆2 ) = 2.

Dưới đây là một kết quả minh họa ứng dụng của công thức (13.15):

Hệ quả 13.17. Một mặt compắc định hướng được mà độ cong Gauss dương tại mọi
điểm thì phải đồng phôi với mặt cầu.

Chứng minh. Công thức (13.15) dẫn tới đặc trưng Euler của mặt này phải dương,
mà trong môn Tôpô người ta biết chỉ có mặt cầu là có đặc trưng Euler dương
[10].
52 14 SƠ LƯỢC MỘT SỐ PHÁT TRIỂN TIẾP THEO

14 Sơ lược một số phát triển tiếp theo

14.1 Tính chất toàn cục của đường trắc địa

Cho 𝑆 là một mặt liên thông. Với hai điểm 𝑝 và 𝑞 trên 𝑆 đặt

𝑑(𝑝, 𝑞) = inf{𝑙(𝛾) | 𝛾 trơn từng khúc đi từ 𝑝 tới 𝑞}.

Mệnh đề 14.1. 𝑑 là một mêtríc trên 𝑆, sinh ra tôpô của 𝑆.

Mặt 𝑆 được gọi là một mặt đầy đủ (complete) nếu (𝑆, 𝑑) là một không gian
mêtríc đầy đủ.
Ví dụ mặt compắc là đầy đủ (do không gian mêtríc compắc là đầy đủ).
Ta có kết quả sau [1, tr. 336]:

Định lý 14.2 (Định lý Hopf–Rinow). Hai điểm bất kì trên một mặt đầy đủ có
một đường trắc địa nối hai điểm đó có chiều dài đúng bằng khoảng cách giữa hai
điểm đó.

Chứng minh sử dụng khái niệm ánh xạ mũ (exponential map), là một vi đồng
phôi từ một lân cận trên mặt phẳng tiếp xúc tại một điểm lên một lân cận của
điểm đó trên mặt.

14.2 Mở rộng lên mặt 𝑛-chiều trong không gian (𝑛 +

1)-chiều

Một số nội dung của mặt hai chiều trong không gian ba chiều mà ta đã khảo sát
có thể được tổng quát hóa lên mặt 𝑛-chiều trong không gian (𝑛 + 1)-chiều (có khi
được gọi là siêu mặt – hypersurface).
14.3 Mở rộng lên mặt trừu tượng 53

Cho 𝑀 là một “mặt 𝑛-chiều” trong ℝ𝑛+1 , với định nghĩa tương tự như mặt
chính quy trong ℝ3 . Với một tham số hóa bất kì của một lân cận của điểm 𝑝 = 𝜑(𝑢)
thì không gian tiếp xúc của 𝑀 tại 𝑝 là

𝜕𝜑
𝑇𝑀𝑝 = ⟨{ (𝑢) || 1 ≤ 𝑖 ≤ 𝑛}⟩
𝜕𝑢𝑖

và dim 𝑇𝑀𝑝 = 𝑛. Chọn chiều của pháp tuyến đơn vị 𝑁(𝑝) sao cho cơ sở

𝜕𝜑 𝜕𝜑
( (𝑢), … , (𝑢), 𝑁(𝑝))
𝜕𝑢1 𝜕𝑢𝑛

có chiều dương của ℝ𝑛+1 . Giống như trường hợp hai chiều, ta được ánh xạ tuyến
tính
𝑑𝑁(𝑝) ∶ 𝑇𝑀𝑝 → 𝑇𝑀𝑝 .

Vậy ta có thể đặt 𝐾 = det(𝑑𝑁(𝑝)) là độ cong của 𝑀 tại 𝑝.

14.3 Mở rộng lên mặt trừu tượng

Theo Định lý Gauss về tính nội tại của độ cong Gauss 12.3, độ cong Gauss tính
được theo mêtríc Riemann. Như thế có thể chỉ dùng mêtríc Riemann để định
nghĩa độ cong Gauss. Các hệ số của mêtríc Riemann (8.7) được cho bởi

𝜕𝜑 𝜕𝜑
𝑔𝑖𝑗 = ⟨ , ⟩
𝜕𝑢𝑖 𝜑𝑢𝑗

trong đó 𝜑 là một tham số hóa địa phương. Để có các hệ số này thì có một tích
trong trên không gian tiếp xúc là đủ. Nếu mặt nằm trong không gian Euclid thì
mặt thừa hưởng tích trong Euclid, nhưng người ta nghĩ tới việc xét mặt tổng quát
hơn, không nhất thiết nằm trong không gian Euclid, mà có sẵn một tích trong
trên không gian tiếp xúc.
Các không gian như vậy, tổng quát hóa khái niệm mặt, nhưng không cần đặt
trong không gian Euclid, được gọi là các “đa tạp” (manifold).
54 14 SƠ LƯỢC MỘT SỐ PHÁT TRIỂN TIẾP THEO

Một mêtríc Riemann trên một đa tạp là một tích trong trơn trên không gian
tiếp xúc tại các điểm trên mặt. Ở đây tích trong là trơn có nghĩa là các hàm

𝜕𝜑 𝜕𝜑
𝑔𝑖𝑗 ∶= ⟨ , ⟩
𝜕𝑢𝑖 𝜑𝑢𝑗

là hàm trơn.
Tiếp theo:

• Các hệ số Christoffel được định nghĩa trong qua mêtríc Riemann (thông
qua 𝑔𝑖𝑗 và các đạo hàm của chúng) theo công thức như trước (11.6), (11.7).

• Độ cong Gauss được định nghĩa thông qua các hệ số Christoffel theo công
thức như trước (12.1), (12.2).

• Đường trắc địa được định nghĩa qua phương trình đường trắc địa (chỉ phụ
thuộc vào hệ số Christoffel) như trước (11.3).

Lĩnh vực này được gọi là Hình học Riemann (Riemannian Geometry) [2].

14.4 Mặt phẳng hyperbolic

Đặt ℍ2 = ℝ2+ = {(𝑥, 𝑦) ∈ ℝ2 | 𝑦 > 0}. Có thể coi ℍ2 là một mặt chính quy trong
ℝ3 với tham số hóa

𝜑 ∶ ℝ2+ → ℍ2
(𝑥, 𝑦) ↦ (𝑥, 𝑦, 0).

𝜕𝜑 𝜕𝜑
Ta có (𝑥, 𝑦) = (1, 0, 0) và (𝑥, 𝑦) = (0, 1, 0). Trên không gian tiếp xúc của ℍ2
𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝜕𝜑 𝜕𝜑
sinh bởi và ta không dùng tích trong Euclid mà dùng một tích trong khác,
𝜕𝑥 𝜕𝑦
tức là một mêtríc Riemann khác, xác định bởi [1, tr. 433]:

𝜕𝜑 𝜕𝜑 1
⟨ , ⟩ (𝑥, 𝑦) = 2 = 𝐸 = 𝑔11
𝜕𝑥 𝜕𝑥 ℍ 2 𝑦

𝜕𝜑 𝜕𝜑
⟨ , ⟩ (𝑥, 𝑦) = 0 = 𝐹 = 𝑔12 = 𝑔21
𝜕𝑥 𝜕𝑦 ℍ2
14.4 Mặt phẳng hyperbolic 55

𝜕𝜑 𝜕𝜑 1
⟨ , ⟩ (𝑥, 𝑦) = 2 = 𝐺 = 𝑔22
𝜕𝑦 𝜕𝑦 ℍ2 𝑦
là những hàm trơn.
Độ cong Gauss tính theo công thức [1, tr. 240]:

1 𝐸𝑦 𝐺𝑥
𝐾=− [( ) +( ) ] = −1.
2√𝐸𝐺 √𝐸𝐺 𝑦
√𝐸𝐺 𝑥

Vậy ℍ2 có độ cong Gauss bằng hằng −1.

Ta khảo sát các đường trắc địa. Xét phương trình đường trắc địa (11.3) với các
hệ số Christoffel cho bởi các phương trình (11.6), (11.7). Tính các hệ số Christoffel,
ta được hệ phương trình đường trắc địa

2
𝑥″ − 𝑥′ 𝑦 ′ =0
𝑦
{ 1
(14.3)
𝑦″ + (𝑥′2 − 𝑦′2 ) = 0.
𝑦

Ta giải hệ này.
Xét đường thẳng đứng 𝑥 = hằng, phương trình thứ nhất của hệ (14.3) được
thỏa, còn phương trình thứ hai trở thành

1
𝑦″ − 𝑦′2 = 0.
𝑦

Lấy đường tham số hóa theo chiều dài, đi lên 𝛾(𝑠) = (𝑥(𝑠), 𝑦(𝑠)) thì 𝑥′ = 0, 𝑦′ > 0,

và

𝜕𝜑 𝜕𝜑
𝛾′ = (𝑥′ , 𝑦′ ) = 𝑥′ + 𝑦′ ,
𝜕𝑥 𝜕𝑦

𝑥′2 + 𝑦′2 𝑦′2

∥ 𝛾′ ∥2ℍ2 = ⟨𝛾′ , 𝛾′ ⟩ℍ2 = 𝐸𝑥′2 + 2𝐹𝑥′ 𝑦′ + 𝐺𝑦′2 = = = 1.
𝑦2 𝑦2
Do đó ′
𝑦′
( ) =0
𝑦
hay
𝑦″ 𝑦 − 𝑦′2
=0
𝑦2
đây là phương trình đường trắc địa. Vậy 𝛾 là một đường trắc địa, có vết là đường
thẳng thẳng đứng.
56 14 SƠ LƯỢC MỘT SỐ PHÁT TRIỂN TIẾP THEO

Tiếp theo, xét những nửa đường tròn có tâm trên trục 𝑥. Một đường như vậy
có một tham số hóa là

𝛾(𝑡) = (𝑥0 + 𝑅 cos 𝑡, 𝑅 sin 𝑡), 0 < 𝑡 < 𝜋.

Như trên đã tính:

𝑥′2 + 𝑦′2 1
∥ 𝛾′ ∥2ℍ2 = ⟨𝛾′ , 𝛾′ ⟩ℍ2 = 𝐸𝑥′2 + 2𝐹𝑥′ 𝑦′ + 𝐺𝑦′2 = 2
= 2
.
𝑦 sin 𝑡

Tham số hóa lại 𝛾 theo chiều dài:

𝑡 𝑡
1
𝑠(𝑡) = ∫ ∥ 𝛾′ (𝜃) ∥ℍ2 𝑑𝜃 = ∫ 𝑑𝜃
𝑎 𝑎
sin 𝜃

do đó
𝑑𝑠 1
(𝑡) = .
𝑑𝑡 sin 𝑡
Ta tính các đạo hàm hàm hợp:

𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑥 1
𝑥′ (𝑠) = (𝑠) = (𝑡(𝑠)) (𝑠) = (𝑡(𝑠)) 𝑑𝑠 = −𝑅 sin 𝑡(𝑠) sin 𝑡(𝑠),
𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 (𝑡(𝑠))
𝑑𝑡

𝑑 𝑑𝑥 𝑑 𝑑𝑥 𝑑𝑡
𝑥″ (𝑠) = ( ) (𝑠) = ( ) (𝑡(𝑠)) (𝑠)
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝑑
= (−𝑅 sin 𝑡2 )(𝑡(𝑠)) sin 𝑡(𝑠) = −2𝑅 sin 𝑡(𝑠) cos 𝑡(𝑠) sin 𝑡(𝑠),
𝑑𝑡

𝑑𝑦 𝑑𝑡
𝑦′ (𝑠) = (𝑡(𝑠)) (𝑠) = 𝑅 cos 𝑡(𝑠) sin 𝑡(𝑠),
𝑑𝑡 𝑑𝑠
𝑑 𝑑𝑦 𝑑𝑡
𝑦″ (𝑠) = ( ) (𝑡(𝑠)) (𝑠) = 𝑅 cos 2𝑡(𝑠) sin 𝑡(𝑠).
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑠
Khi đó phương trình thứ nhất của hệ phương trình (14.3)

2 2 2
−2𝑅 sin 𝑡 cos 𝑡 − (−𝑅 sin 𝑡)𝑅 sin 𝑡 cos 𝑡 = 0
𝑅 sin 𝑡
14.4 Mặt phẳng hyperbolic 57

thỏa. Thế vào phương trình thứ hai của hệ (14.3)

1 2
𝑅 cos 2𝑡 sin 𝑡 + ((−𝑅 sin 𝑡)2 − (𝑅 cos 𝑡 sin 𝑡)2 ) = 0
𝑅 sin 𝑡

tức là

1 2
𝑅 cos 2𝑡 sin 𝑡 − 𝑅2 sin 𝑡 cos 2𝑡 = 0
𝑅 sin 𝑡

cũng thỏa. Vậy 𝛾 tham số hóa lại theo chiều dài là một đường trắc địa, có vết là
nửa đường tròn tâm nằm trên trục 𝑥.
Qua một điểm bất kỳ trên ℍ2 theo hướng bất kỳ ta có một đường trắc địa như
trên, xem hình. Do đó theo kết quả về sự duy nhất địa phương của đường trắc địa,
Định lý 11.13, ta đã tìm được vết của tất cả các đường trắc địa của ℍ2 . Đó là những
đường thẳng đứng vuông góc trục 𝑥 và những nửa đường tròn tâm nằm trên trục
𝑥.
Nhận xét thêm là qua hai điểm bất kỳ trên ℍ2 có ít nhất một đường trắc địa,
xem hình.

Mặt khác qua một điểm không nằm trên một đường trắc địa có vô hạn đường
trắc địa không cắt đường trắc địa đã cho, xem hình.

Người ta gọi ℍ2 là mặt phẳng hyperbolic (trong tiếng Anh các từ parabolic,
elliptic, hyperbolic có nghĩa sơ lược là ít, vừa, nhiều).
Như thế nếu ta coi đường trắc địa có vai trò như đường thẳng trong Hình học
Euclid thì mặt phẳng hyperbolic ℍ2 thỏa các tiên đề từ 1 tới 4 (về sự tồn tại của
đường thẳng, đường tròn, góc vuông) nhưng không thỏa tiên đề 5 (về sự tồn tại
duy nhất của đường thẳng song song) của Hình học Euclid.
Trong hình dưới đây nếu ta cho các đỉnh 𝐵 và 𝐶 di chuyển như được chỉ thì
góc 𝐵 và 𝐶 trong tam giác 𝐴𝐵𝐶 có thể gần 0 tùy ý, do đó tổng ba góc 𝐴, 𝐵, 𝐶 gần
58 15 ĐỀ TÀI NHÓM

góc 𝐴 tùy ý.

Vậy tổng ba góc trong một tam giác trong mặt phẳng hyperbolic có thể nhỏ
hơn 𝜋. Điều này khớp với công thức Gauss–Bonnet (13.1).
Ta coi mặt phẳng hyperbolic ℍ2 là một mô hình của một Hình học phi Euclid.

15 Đề tài nhóm

15.1 Yêu cầu

(a) Đề tài có thể làm theo nhóm. Mỗi nhóm có không quá 2 người.

(b) Sản phẩm của mỗi đề tài gồm một bài viết và một phần trình bày trong
khoảng 20–30 phút. Mỗi bài viết có thể gồm: giới thiệu, các khái niệm và
các kết quả chính, chứng minh nếu có thể, ví dụ, ứng dụng, tài liệu tham
khảo, …. Bài viết dài khoảng 4–8 trang giấy A4.

15.2 Danh sách đề tài

Sinh viên có thể đề xuất đề tài khác nhưng phải được giảng viên chấp thuận.

(a) Mặt kẻ (ruled surface): Mặt là hợp của những đường thẳng. Loại mặt này
có thể làm mô hình thực được và hay thấy trong các mô hình kiến trúc. Tìm
minh họa. [1, tr. 191–196], [6, tr. 85–89].

(b) Đường trắc địa qua phương pháp biến phân: Thu được phương trình đường
trắc địa (trùng với phương trình cho bởi gia tốc trên mặt bằng 0) thông qua
cực tiểu hóa phiếm hàm chiều dài đường bằng phương pháp biến phân. [9,
p. 133 – p. 140].

(c) Mặt cực tiểu qua phương pháp biến phân: Thu được định nghĩa mặt cực tiểu
(độ cong trung bình bằng 0) thông qua tìm cực tiểu của phiếm hàm diện tích
mặt bằng phương pháp biến phân. [1, tr. 200–203], [5, tr. 305–311].

(d) Mặt cực tiểu và hàm biến phức: Trình bày điều kiện cho mặt cực tiểu bằng
ngôn ngữ của hàm chỉnh hình. [1, tr. 209–211], [6, tr. 103–114].
15.2 Danh sách đề tài 59

(e) Ánh xạ bảo giác (conformal map): Tính bảo giác (bảo toàn góc) của ánh xạ
giữa hai mặt. [6, tr. 101–102], [1, tr. 229–230], [5, tr. 322–324].

(f) Công thức tường minh cho độ cong Gauss theo dạng cơ bản thứ nhất: [6, tr.
158–160], [1, Exercise 1, tr. 240], [5, tr. 252–253].

(g) Độ cong Gauss trên một mặt compact: Giải Bài tập 1 mục 4.5 [1, tr. 286].

(h) Chương trình máy tính tính độ cong: Cài đặt và minh họa. [8, tr. 310–312,
tr. 438–439].

(i) Chương trình máy tính vẽ đường trắc địa: Cài đặt và minh họa. [8, tr. 312–
314], [7, tr. 241].

(j) Vẽ các đường trắc địa trên mặt xuyến: Trình bày và giải thích.
[http://www.rdrop.com/∼half/math/torus/index.xhtml].
60 TÀI LIỆU

Tài liệu
[1] Manfredo do Carmo, Differential Geometry of Curves and Surfaces,
Prentice-Hall, 2nd edition, 2016.

[2] Manfredo do Carmo, Riemannian geometry, 1992.

[3] Morris W. Hirsch and Stephen Smale, Differential equations, dynamical

systems, and linear algebra, Academic Press, 1974.

[4] Serge Lang, Linear Algebra, Addison-Wesley, 1971.

[5] A. Pressley, Elementary differential geometry, Springer, 2010.

[6] Wolfgang Kuhnel, Differential Geometry: Curves, Surfaces, Manifolds, 2nd

ed., AMS, 2006.

[7] John Oprea, Differential geometry and its applications, volume 59,
Mathematical Association of America, 2007.

[8] V. Rovenski, Modeling of curves and surfaces with Matlab, Springer, 2010.

[9] M. Spivak, A comprehensive introduction to differential geometry, vol. 1, vol.

2, Publish or Perish, 1999.

[10] Huỳnh Quang Vũ, Lecture notes on Topology,

https://sites.google.com/view/hqvu/teaching.

[11] P. Wilson, Curved Spaces: From Classical Geometries to Elementary

Differential Geometry, Cambrige University Press, 2008.