Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

CHƯƠNG 9
PHẦN TỬ THANH TRONG
KHÔNG GIAN 2 CHIỀU

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

Nội dung
9.1 Ma trận độ cứng

9.2 Tải nút tương đương

9.3 Ứng suất phần tử

9.4 Ví dụ

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.1. Ma trận độ cứng

Xét thanh đồng chất lăng trụ sau: Hệ tọa độ cục bộ Hệ tọa độ toàn cục
x, y X, Y
𝑢𝑖′ , 𝑣𝑖′ 𝑢𝑖 , 𝑣𝑖
1 dof tại 1 nút 2 dofs tại 1 nút

' j’
v i

i’

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.1. Ma trận độ cứng

Trong bài toán 2 chiều:
𝑢𝑖
𝑢𝑖′ = 𝑢𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑣𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝑙 𝑚 𝑣
𝑖
𝑢𝑖
𝑣𝑖′ = −𝑢𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑣𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃 = −𝑚 𝑙 𝑣
𝑖
với 𝑙 = 𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑚 = 𝑠𝑖𝑛𝜃
Ở dạng ma trận:
𝑢𝑖′ 𝑙 𝑚 𝑢𝑖
′ =
𝑣𝑖 −𝑚 𝑙 𝑣𝑖
Hoặc 𝐮′𝑖 = 𝐓𝐮𝑖
𝑙 𝑚
trong đó, ma trận chuyển đổi: 𝐓 = là trực giao
−𝑚 𝑙

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.1. Ma trận độ cứng

Ta có ma trận vị trí 2 nút của phần tử thanh:
𝑢𝑖′ 𝑢𝑖
′
𝑙 𝑚 0 0
𝑣𝑖 −𝑚 𝑙 0 0 𝑣𝑖
′ = 𝑢𝑗
𝑢𝑗 0 0 𝑙 𝑚
0 0 −𝑚 𝑙 𝑣𝑗
𝑣𝑗′

Hoặc 𝐮′ = 𝐓𝐮 với 𝐓= 𝐓 0
0 𝐓

Các lực nút được chuyển đổi theo cách tương tự:
𝐟 ′ = 𝐓𝐟

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.1. Ma trận độ cứng

Ma trận độ cứng trong không gian 2D
Trong hệ tọa độ cục bộ:
𝐸𝐴 1 −1 𝑢𝑖′ 𝑓𝑖′
′ = ′
𝐿 −1 1 𝑢𝑗 𝑓𝑗
Thêm vào các phương trình chuyển vị ngang, ta có:
𝑢𝑖′ 𝑓𝑖′
1 0 −1 0 ′
𝐸𝐴 0 0 0 0 𝑣 𝑖 0
=
𝐿 −1 0 1 0 𝑢𝑗′ 𝑓𝑗′
0 0 0 0 𝑣𝑗′ 0
Hoặc 𝐤 ′ 𝐮′ =𝐟 ′

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.1. Ma trận độ cứng

Dùng các phép biến đổi cho phương trình trên, ta thu được:
𝐤 ′ 𝐓𝐮 = 𝐓𝐟

Nhân 2 vế cho 𝐓 𝑇 và lưu ý là 𝐓 𝑇 𝐓 = 𝐈, ta có:

𝐓 𝐓 𝐤 ′ 𝐓𝐮 = 𝐟

Do đó, ma trận độ cứng phần tử k trong hệ tọa độ toàn cục là:

𝐤 = 𝐓𝐓𝐤′𝐓

là một ma trận đối xứng 4x4

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.1. Ma trận độ cứng

Dạng tường minh: 𝑢𝑖 𝑣𝑖 𝑢𝑗 𝑣𝑗
𝑙2 𝑙𝑚 −𝑙2 −𝑙𝑚
𝐸𝐴 𝑙𝑚 𝑚2 −𝑙𝑚 −𝑚2
𝑘=
𝐿 −𝑙2 −𝑙𝑚 𝑙2 𝑙𝑚
−𝑙𝑚 −𝑚2 𝑙𝑚 𝑚2
Trong đó:
𝑋𝑗 − 𝑋𝑖 𝑌𝑗 − 𝑌𝑖
𝑙 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 = , 𝑚 = 𝑠𝑖𝑛𝜃 =
𝐿 𝐿

Ma trận độ cứng của toàn bộ cấu trúc được lắp ghép từ các
ma trận cứng phần tử theo cách thông thường như trong trường
hợp 1D

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.2. Tải nút tương đương

Tương tự ở chương 6, vecto tải nút tương đương được xác định
bởi biểu thức:
1 𝑇
𝑈= 𝜀 𝜎 𝑑𝑉 − 𝑓 𝑇 𝑝 𝑑𝑉 − 𝑓 𝑇 𝑞 𝑑𝑆
2
Hoặc:
𝑇 𝑇 𝑇 𝑇
𝑓 𝑒 = 𝑁 𝑔 𝑒 𝑑𝑉 + 𝑁 𝑝 𝑒 𝑑𝑆 + 𝑁 𝑥0 𝑃 + 𝑁′ 𝑥0 𝑀

với:
[N] là ma trận các hàm nội suy, 𝑔 𝑒 là lực thể tích phần tử,
𝑝 𝑒 là lực bề mặt, P là lực tập trung, M là momen tập trung.

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.3. Ứng suất phần tử

Ứng suất phần tử trong không gian 2D:
𝑢𝑖
𝑢′𝑖 1 1 𝑙 𝑚 0 0 𝑣𝑖
𝜎 = 𝐸𝜀 = 𝐸𝐁 =𝐸 − 𝑢𝑗
𝑢′𝑗 𝐿 𝐿 0 0 𝑙 𝑚
𝑣𝑗
Do đó:
𝑢𝑖
𝐸 𝑣𝑖
𝜎 = −𝑙 −𝑚 𝑙 𝑚 𝑢𝑗
𝐿
𝑣𝑗

10

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.4. Ví dụ
Ví dụ 1: Một giàn khung đơn giản lắp ghép từ hai thanh giống
nhau (với E, A và L), và chịu tải như hình. Tìm:

1. Chuyển vị tại nút 2,

2. Ứng suất trong mỗi thanh

11

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.4. Ví dụ
Cấu trúc đơn giản này là minh họa của quá trình lắp ghép và
giải nghiệm của phần tử thanh trong không gian 2-D

Trong hệ tọa độ cục bộ , ta có:

𝐸𝐴 1 −1
𝑘′1 = = 𝑘′2
𝐿 −1 1
Do nằm ở khác hệ trục nên hai ma trận này không thể lắp
ghép với nhau. Ta cần chuyển chúng về hệ tọa độ toàn cục OXY.

12

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.4. Ví dụ
Phần tử 1:
2
𝜃 = 45°, 𝑙=𝑚=
2
Phần tử 2:
2 2
𝜃 = 135°, 𝑙=− , 𝑚=
2 2
Dùng công thức ta thu được ma trận độ cứng trong hệ trục toàn cục

1 1 −1 −1
𝑇 𝐸𝐴 1 1 −1 −1
𝑘1 = 𝑇1 𝑘′1 𝑇1 =
2𝐿 −1 −1 1 1
−1 −1 1 1

13

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.4. Ví dụ
1 −1 −1 1
𝑇 𝐸𝐴 −1 1 1 −1
𝑘2 = 𝑇2 𝑘′2 𝑇2 =
2𝐿 −1 1 1 −1
1 −1 −1 1

Lắp ghép thành phương trình PTHH cho toàn kết cấu:
1 1 −1 −1 0 0 𝑢1 𝐹1𝑋
1 1 −1 −1 0 0 𝑣1 𝐹1𝑌
𝐸𝐴 −1 −1 2 0 −1 1 𝑢2 𝐹2𝑋
𝑣 =
2𝐿 −1 −1 0 2 1 −1 2 𝐹2𝑌
0 0 −1 1 1 −1 𝑢3 𝐹3𝑋
0 0 1 −1 −1 1 𝑣3 𝐹3𝑌

14

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.4. Ví dụ
Tải trọng và điều kiện biên (BC):
𝑢1 = 𝑣1 = 𝑢3 = 𝑣3 = 0, 𝐹2𝑋 = 𝑃1 , 𝐹2𝑌 = 𝑃2

Phương trình PTHH viết dưới dạng cô đọng:

𝐸𝐴 2 0 𝑢2 𝑃1
𝑣 =
2𝐿 0 2 2 𝑃2

Giải, ta thu được chuyển vị tại nút 2:

𝑢2 𝐿 𝑃1
𝑣2 = 𝐸𝐴 𝑃2

15

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.4. Ví dụ
Ta tính được ứng suất trong hai thanh:

0
𝐸 2 𝐿 0 2
𝜎1 = −1 −1 1 1 𝑃 = 𝑃1 + 𝑃2
𝐿 2 𝐸𝐴 1 2𝐴
𝑃2

𝑃1
𝐸 2 𝐿 𝑃2 2
𝜎2 = 1 −1 −1 1 = 𝑃1 − 𝑃2
𝐿 2 𝐸𝐴 0 2𝐴
0

16

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.4. Ví dụ
Ví dụ 2:
Cho hệ thanh như hình bên,
𝑃 = 1000 𝑘𝑁, 𝐿 = 1𝑚,
𝐸 = 210 𝐺𝑃𝑎,
𝐴 = 6.0 × 10−4 𝑚2 𝑝ℎầ𝑛 𝑡ử 1 𝑣à 2,
𝐴 = 6 2 × 10−4 𝑚2 𝑝ℎầ𝑛 𝑡ử 3.
Xác định các chuyển vị và
các phản lực.

17

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.4. Ví dụ
Phần tử 1:
𝜃 = 90°, 𝑙 = 0, 𝑚=1
0 0 0 0
210 × 109 6.0 × 10−4 0 1 0 −1 (𝑁/𝑚)
𝑘1 =
1 0 0 0 0
0 −1 0 1
Phần tử 2:
𝜃 = 0°, 𝑙 = 1, 𝑚=0
1 0 −1 0
210 × 109 6.0 × 10−4 0 0 0 0 (𝑁/𝑚)
𝑘2 =
1 −1 0 1 0
0 0 0 0

18

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.4. Ví dụ
Ta có một con lăn tại nút 3 cần lưu ý đặc biệt trong nghiệm
PTHH. Trước tiên thực hiện lắp ghép phương trình PTTH cho hệ
thanh.
Phần tử 3:
1 1
𝜃 = 45°, 𝑙= , 𝑚=
2 2

0.5 0.5 −0.5 −0.5

9 −4
210 × 10 6 2 × 10 0.5 0.5 −0.5 −0.5
𝑘3 =
2 −0.5 −0.5 0.5 0.5
−0.5 −0.5 0.5 0.5
(𝑁/𝑚)

19

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.4. Ví dụ
Phương trình PTHH cho toàn kết cấu:

20

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.4. Ví dụ
Tải trọng và điều kiện biên (BC):
𝑢1 = 𝑣1 = 𝑣2 = 0, 𝑣à 𝑣′3 = 0, 𝐹2𝑋 = 𝑃, 𝐹3𝑥′ = 0.

Từ quan hệ biến đổi và điều kiện biên, ta có:

2 2 𝑢3 2
𝑣′3 = − 𝑣 = −𝑢3 + 𝑣3 = 0,
2 2 3 2

Do đó:
𝑢3 − 𝑣3 = 0

Đây là một ràng buộc đa điểm (multipoint constraint – MPC)

21

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.4. Ví dụ
Tương tự ta có quan hệ cho lực tại nút 3:

2 2 𝐹3𝑋 2
𝐹3𝑥′ = = 𝐹3𝑋 + 𝐹3𝑌 = 0,
2 2 𝐹3𝑌 2
Suy ra: 𝐹3𝑋 + 𝐹3𝑌 = 0

Áp dụng tải trọng và điều kiện biên vào phương trình PTHH cho
toàn kết cấu bằng cách xóa hàng và cột thứ 1, 2 và 4, ta được:
1 −1 0 𝑢2 𝑃
1260 × 105 −1 1.5 0.5 𝑢3 = 𝐹3𝑋
0 0.5 0.5 𝑣3 𝐹3𝑌

22

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.4. Ví dụ
Ngoài ra, từ MPC và quan hệ lực tại nút 3, phương trình PTHH
trở thành:
1 −1 0 𝑢2 𝑃
1260 × 105 −1 1.5 0.5 𝑢3 = 𝐹3𝑋
0 0.5 0.5 𝑢3 −𝐹3𝑋
1 −1 𝑢 𝑃
2
1260 × 105 −1 2 𝑢 = 𝐹3𝑋
3
0 1 −𝐹3𝑋
Từ phương trình thứ 3, ta có:𝐹3𝑋 = −1260 × 105 𝑢3

23

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.4. Ví dụ
Thay vào phương trình thứ 2 và sắp xếp lại:

1 −1 𝑢2
5 𝑃
1260 × 10 =
−1 3 𝑢3 0
Giải, ta thu được chuyển vị:

𝑢2 1 3𝑃 0.01191
𝑢3 = 5
= (𝑚)
2520 × 10 𝑃 0.003968

24

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

9.4. Ví dụ
Từ phương trình PTHH toàn cục, ta có thể tính được các phản lực:

𝐹1𝑋
𝐹1𝑌 0 −0.5 −0.5 −500
0 −0.5 −0.5 𝑢2 −500
= 1260 × 105 0 0 0 𝑢3 = 0.0 (𝑘𝑁)
𝐹2𝑌
−1 1.5 0.5 𝑣3 −500
𝐹3𝑋
0 0.5 0.5 500
𝐹3𝑌

25

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM

26

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ khí