Chuong 2

Trường Đại học Bách Khoa 21/09/2022
Bài giảng Cơ học Lý thuyết
CHƯƠNG 2 Phản lực liên kết, điều kiện cân bằng
NỘI DUNG
1. Mô hình phản lực liên kết
2. Điều kiện cân bằng của hệ

Bậc tự do của vật (dof – degree of freedom)

Là số thông số độc lập xác định chuyển động của vật hoặc là đại
lượng đặc trưng cho mức độ tự do của vật thể.
y dof1 vat  3  dof n vat tu do  3  n
A B
 dof n vat tu do co R rang buoc  3  n  R
C dof 2 D  3  n  R n : là số vật
 R : là số ràng buộc
x dof3 D  6  n  R
Phân loại tính chất cơ hệ dựa vào bậc tự do
dof  0 : hệ tĩnh định (hệ cân bằng với mọi loại tải tác động)
dof  0 : hệ động
dof  0 : hệ siêu tĩnh (=-1 siêu tĩnh bậc 1; -2 siêu tĩnh bậc 2)
Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương
Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

(ndkhuong@hcmut.edu.vn) 1

1. Liên kết dây
Số ràng buộc R=1

Dây luôn căng nên phản lực liên kết dây (lực căng dây) luôn hướng
từ vật thể hướng đến dây.
Bỏ qua khối
lượng dây
Không bỏ qua
khối lượng dây

2. Liên kết tựa nhẵn

Lực tiếp xúc là lực nén và luôn vuông góc với bề mặt tiếp xúc.


3. Liên kết tựa nhám

Khi bề mặt tựa nhám có lực tiếp tuyến với bề mặt F (lực ma
sát) và lực pháp tuyến với bề mặt N để tạo ra phản lực tổng R.

4. Liên kết con lăn

Liên kết con lăn có một lực nén pháp tuyến vào bề mặt con lăn.


5. Liên kết trược dẫn hướng

Liên kết trượt dẫn hướng có một lực pháp tuyến với bề mặt trượt.

5. Liên kết khớp bản lề

Liên kết khớp bản lề có 2 phản lực liên kết theo phương x Rx và
theo phương y Ry, sẽ tạp ra phản lực liên kết tổng R hợp với
phương ngang một góc theta


Khớp bản lề nội

Ax ' A
A Giải phóng Ay
liên kết Ay '
A Ax

Phản lực liên kết thanh


2. Phản lực liên kết bản lề cầu (khớp cầu)

Mô hình liên kết trong lý thuyết
Fz
Fy
Fx

3. Phản lực liên kết ngàm
Số ràng buộc R2D=3

Mô hình liên kết trong lý thuyết
Số ràng buộc R3D=6


Một số loại liên kết đặc biệt trong hai chiều

(1) (2)
(3) (4)
(5)

Một số loại liên kết đặc biệt trong ba chiều
(1) (2)
(3) (4)


Ví dụ: Phân tích phản lực liên kết
Ay F3 F2 F1
MA
Ax mg
NA
M
By
P mg
Bx

P
Ay
By
Ax
P
mg
Ay By
Bx





Phân tích lực tác dụng vào thanh AB biết khối lượng của
thanh AB là 95 kg trên một mét chiều dài

Code matlab
clear all
clc
format short
syms AX AY T x
RA=[AX AY 0];
PAB=[0 -4.66 0];
rC=[2.5-0.12 0 0];
PD=[0 -10 0];
rD=[5-x-0.12 0 0];
TB=[-T*cos(25*pi/180) T*sin(25*pi/180) 0];
rB=[5-0.12 0.25 0];
R=eval(RA+PAB+PD+TB)
MA=eval(cross(rC,PAB)+cross(rD,PD)+cross(rB,TB))
re=solve(R,MA,[AX AY T])
eval(re.AX)
eval(re.AY)
eval(subs(re.T,x,1.5))


(Hệ 6 phương trình)
 Fkx  0

 Fky  0
     Fkz  0
Hệ cân bằng tĩnh  FR  0  M R  0  
 mx ( Fk )  0
O
 my ( Fk )  0

 mz ( Fk )  0

Hệ lực đặc biệt

1. Hệ lực phẳng  Fkx  0

Dạng 1  Fky  0
A là điểm bất kì
trong mặt phẳng
 m (F )  0
 A k
 Fka  0 A và B là hai điểm bất

Dạng 2  mA ( Fk )  0 kì trong mặt phẳng
 m (F )  0 không trùng nhau
 B k
 mA ( Fk )  0

Dạng 3   mB ( Fk )  0
A, B, C không
thẳng hàng
 m (F )  0
 C k


2. Hệ lực đồng quy z F1

Trong ba chiều
F3
 Fkx  0

 Fky  0
 F 0 F2 y
 kz x
Trong hai chiều
y F1
 Fkx  0

 Fky  0 F3 F2
x

Định lý bổ sung
Nếu vật rắn tự do mà cân bằng dưới tác dụng của ba lực
không song song nằm trên cùng một mặt phẳng, thì
đường tác dụng của chúng cắt nhau tại một điểm
Chứng minh
F1 R
F2
F3


N A NB
B
A P
NC B
RA C
A P

Quả cầu nhẵn có khối lượng 50kg, tính phản lực tại A và B
mass 50kg


Ví dụ: Cho mô hình mối nối của cầu, tìm ẩn số lực C và T

Điều kiện cân bằng của hệ lực đồng quy
Cách 1 (chiếu lên hệ trục Oxy)
 Fx  8  T cos 30o  C sin 20o  16  0

 Fy  T sin 40  C cos 20  3  0
o o
T  9, 09kN

C  3, 03kN
Cách 2 (chiếu lên hệ trục Ox’y’)
 Fx '  T  8cos 40o  16 cos 40o  3sin 40o  C sin 20o  0

 Fy '  C sin 20  3cos 40  8sin 40  16sin 40  0
o o o o
Chỉ còn 1 ẩn ở phương trình 2!!

3. Hệ lực song song z F3

Trong ba chiều
 Fkz  0

 M Ox  0 O.
 M 0 y
 Oy F1 F2
x
Trong hai chiều a F3
 Fka  0
 O.
 M O  0
F1 F2



Tính phản lực liên kết tại A và B, biết thanh AC nặng 12 kg
0,5 m 2,5 m


Xe đạp nặng 8 kg, tính phản lực liên kết tại A và B
0,4 m 0,8 m

Ví dụ: Cho một thanh dầm nặng 100kg và kích thước như hình vẽ,
nối sợi dây vào điểm C và kéo một lực P
sao cho đầu B di chuyển lên độ cao 3m
so với mặt đất. Tính lực kéo P và phản
lực của mặt đất lên dầm tại điểm A.
Điều kiện cân bằng của hệ lực song song
 Fy  P  R  100 * 9,81  0

 M A  P (6 cos  )  100 * 9,81(4 cos  )  0
3
Lưu ý: sin      22o
8
 R  327 N

 P  654 N


Hệ cơ xương nâng vật nặng 2kg, tính lực căng cơ CD và

khớp tại B
m1  2 kg m2  1, 2 kg

Động cơ nặng 310 kg, tính phản lực tại C và áp suất thủy
lực đường kính 5 cm cần thiết để giữ động cơ đứng yên.
3,2 m
0,8 m
1,4 m
0,3 m


Code matlab
clc R=RC+VSBA+P
clear all MC=cross(rB,VSBA)+cross(rD,P)
syms CX CY SBA alpha re=solve(R,MC,[CX,CY,SBA])
%alpha=30; %eval(re.CX)
m=310;g=9.81; %eval(re.CY)
RC=[CX CY 0]; %eval(subs(re.SBA,alpha,80))
rA=[0.3 -1.4 0]; ra=linspace(0,90,1000);
rB=[0.8*cos(alpha*pi/180) rsba=subs(re.SBA,alpha,ra);
0.8*sin(alpha*pi/180) 0]; %plot(ra,rsba)
BA=rA-rB; [M,I]=min(rsba);
nBA=BA/norm(BA); alphaMin=ra(I)
VSBA=SBA*nBA; SBAMin=eval(M)
P=[0 -m*g 0];
rD=[(0.8+3.2)*cos(alpha*pi/180)
(0.8+3.2)*sin(alpha*pi/180) 0]

Ví dụ: Tìm phản lực liên kết
C
100N 100N
Giải phóng liên kết, điều kiện cân bằng

Ay
 Fkx  Ax  T sin 30o  0  Ax  50 N
Ax  
A
 Fky  Ay  100  T cos 30  0   Ay  187 N
o
T T  100 N
 M A  100  0.5  T  0.5  0
100N



Điều kiện cân bằng của hệ  Ay  320 N

 Fkx   Bx  600cos 45o  0 
  Bx  424 N

 Fky  By  Ay  200  100  600sin 45  0  B  405 N
o
 y
 M  100  2  600sin 45o  5  600 cos 45o  0.2  A  7  0
 B y

Điều kiện cân bằng của hệ

 Fkx  Ax  N B sin 30o  0  Ax  100 N
 
 Fky  Ay  60  N B cos 30  0   Ay  233N
o
 M  90  60 1  N  0.75  0  N B  200 N

 A B



F1
F3 F2
B D 
A C
c
a a b a a
Hóa rắn vật, xét ADC cân bằng

By F1
Ay F3 F2 Cy
B D 
A C Ba phương trình bốn ẩn !!!
Bx
c
a a b a a

Xét thanh CD cân bằng

Dy  Fkx  Dx  F1 cos   0 C y  1.52kN
F1 
Cy    Dx  3.5kN
D   Fky  Dy  C y  F1 sin   0
C  M  C  a  F sin   (a  c)  0  Dy  4.55kN
Dx c  D y 1
a
Xét thanh AD cân bằng
Ay F3 By
F2
B D Dx
A
Bx
a a b a Dy
 Fkx  Bx  Dx  0  Ay  3.09kN
 
  Bx  3.5kN
 Fky  Ay  By  Dy  F2  F3  0
 M  B  2a  D  (3a  b)  F  (2a  b)  F  a  0 
 By  23.5kN
 A y y 2 3


q AB  BD  2 BC  2a  2m
q  10 KN / m
B M M  qa 2
A F  2qa
45o F
C
Tìm phản lực liên kết tại A và D.

Phân tích: 4 ẩn mà ta chỉ có 3 phương trình nên không giải nguyên

vật được mà phải TÁCH VẬT
+Xét thanh BD cân bằng:
By
Bx  Fx  Bx  F  0
  Bx  20( KN )
B  Fy  N D  B y  0 
  B y  17, 07( KN )
M 
 a 2  N  17, 07( KN )
 M B   M  F 2  N D a 2  0  D
F
C
ND
 Fx  Ax  Bx  0
D 
+Xét thanh AB cân bằng:  Fy  Ay  B y  q 2a  0
q  M  M  B 2a  2qa 2  0
Ay  A A y
MA B
A  Ax  20( KN )
Ax Bx 
By   Ay  2,93( KN )
 M  14,14( KN .m)
 A


Ví dụ Cho cơ cấu có liên kết chịu lực như hình vẽ. Thanh CD tựa lên
thanh AB tại B, biết AB=BC=2BD=2a, F=qa.
1) Hệ có luôn cân bằng với mọi loại tải tác động hay không? Vì sao?
2) Tìm phản lực liên kết tại A và C trong các trường hợp sau đây
a) Với M = qa2.
b) Với M = 3qa2.
F D
M
A q B
45o
C

* Tính bậc tự do của hệ

dof  3  n  R  3  2  3  2  0,5  dof  0, 5  0
Bậc tự do của cơ hệ dương nên hệ không luôn cân bằng với mọi
loại tải tác động
* Để khảo sát sự cân bằng của hệ thì thanh CD phải cân bằng
Để thanh CD cân bằng thì phản lực tại NB>0
F D +Xét thanh CD cân bằng:
NB
 2  3 M
 Fx  Cx  F  N B 0  N B  4 2 F  2a
M  2 
 2  Fa  M 2
B  Fy  C y  N B 0  C x 
4a
 2 
Cy 
 3a 2 3Fa  M 2
45o  M C   M  F  N B 2a  0 C y  
Cx  2  4a
C


3 M 3 2 2
* Để thanh CD luôn tựa vào thanh AB  N B  2F  0 M  qa
4 2a 2
a) Với M = qa2 nên thanh CD luôn tựa vào thanh AB
* Xét thanh AB cân bằng
 2  3 2
Ay  Fx  Ax  N B 0  Ax  qa
MA 2  4

 2  (5  2)
  Ay  
 Fy  Ay  q.2a  N B
A Ax q B 0 qa
2  4

NB   1 2 2
2
 M A  M A  q.2a.a  N B 2a  0  M A   2 qa
 2 

b) Với M = 3qa2 nên thanh CD không tựa vào thanh AB nên NB=0
Ay  Fx  Ax  0  Ax  0
MA  
 Fy  Ay  q.2a  0   Ay  2qa
Ax q B  M  M  q.2a.a  0  M  2qa 2
 A
A
A  A

Cho P1=P2=P3
1.Tìm phản lực liên kết tại A và D.
2.Tìm ứng lực thanh BC, FE, FC.
Bằng cách viết 3 phương trình cân bằng Vậy làm sao để tìm ứng
cho khung ta sẽ tìm được PLLK A và D
!!!EASY!!! lực trong thanh ??


Chuong 2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chuong 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Trường Đại học Bách Khoa 21/09/2022

Bài giảng Cơ học Lý thuyết

CHƯƠNG 2 Phản lực liên kết, điều kiện cân bằng

CHƯƠNG 2 Phản lực liên kết, điều kiện cân bằng

Bậc tự do của vật (dof – degree of freedom)

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 2 Phản lực liên kết, điều kiện cân bằng

1. Liên kết dây

Số ràng buộc R=1

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 2 Phản lực liên kết, điều kiện cân bằng

2. Liên kết tựa nhẵn

Số ràng buộc R=1

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 2 Phản lực liên kết, điều kiện cân bằng

3. Liên kết tựa nhám

Số ràng buộc R=2

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 2 Phản lực liên kết, điều kiện cân bằng

4. Liên kết con lăn

Số ràng buộc R=1

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 2 Phản lực liên kết, điều kiện cân bằng

5. Liên kết trược dẫn hướng

Số ràng buộc R=1

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 2 Phản lực liên kết, điều kiện cân bằng

5. Liên kết khớp bản lề

Số ràng buộc R=2

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 2 Phản lực liên kết, điều kiện cân bằng

Khớp bản lề nội

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 2 Phản lực liên kết, điều kiện cân bằng

Phản lực liên kết thanh

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 2 Phản lực liên kết, điều kiện cân bằng

2. Phản lực liên kết bản lề cầu (khớp cầu)

Mô hình liên kết trong lý thuyết

CHƯƠNG 2 Phản lực liên kết, điều kiện cân bằng

3. Phản lực liên kết ngàm

Số ràng buộc R2D=3

Số ràng buộc R3D=6

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 2 Phản lực liên kết, điều kiện cân bằng

Một số loại liên kết đặc biệt trong hai chiều

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 2 Phản lực liên kết, điều kiện cân bằng

Một số loại liên kết đặc biệt trong ba chiều

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 2 Phản lực liên kết, điều kiện cân bằng

Ví dụ: Phân tích phản lực liên kết

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

CHƯƠNG 2 Phản lực liên kết, điều kiện cân bằng

Bài giảng Cơ học lý thuyết – TS. Nguyễn Duy Khương

Giảng viên: TS. Nguyễn Duy Khương