Chương 3

ĐỘNG LỰC HỌC

HỆ CHẤT ĐIỂM – VẬT RẮN
Dương Thị Như Tranh
Vật lý Ứng dụng
 1. KHỐI TÂM

1. KHỐI TÂM.
1.1. Vị trí khối tâm.
1.2. chuyển động của khối tâm.
2. CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN.
2.1. Mối liên hệ giữa các đại lượng dài và đại lượng góc.
2.2. Momen quán tính và năng lượng chuyển động quay.
3. ĐỘNG LỰC HỌC CỦA CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT
RẮN.
3.1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn.
3.2. Chuyển động quay của vật rắn quanh trục cố định.
3.3. Chuyển động quay của vật rắn quanh trục di động.
4. MOMEN ĐỘNG LƯỢNG.
5. VA CHẠM.
2
 1. KHỐI TÂM

• Khối tâm: của một hệ/vật là điểm tại đó tập trung toàn bộ khối lượng của
hệ/vật đó.

3
 1.1. VỊ TRÍ KHỐI TÂM
m2
• Hệ n chất điểm phân bố rời rạc: z
Vecto vị trí khối tâm G của hệ: m1 
r2

r1  G

n
  
 m1 r1 + m 2 r2 + ... + m n rn  mi ri r

OG = r = = i =1 O r3 y
m1 + m 2 + ... + m n n

m
i =1
i
x
m3

𝑚𝑖 , rԦi là khối lượng và vecto vị trí của chất điểm thứ 𝑖.

→ Tọa độ khối tâm của hện n chất điểm trong n
hệ tọa độ Descartes:
n

m x i i m y i i m z i i
x= i =1
n
y= i =1
n z= i =1
n

m
i =1
i m
i =1
i m i
i =1
4
 BÀI TẬP VÍ DỤ 1

Một hệ gồm bốn chất điểm có khối lượng 2 kg, 4 kg, 6 kg và 8 kg được đặt
lần lượt ở bốn đỉnh A, B, C, D của hình vuông ABCD trong hệ tọa độ xOy.
Tâm của hình vuông trùng với gốc tọa độ. Tọa độ của điểm C và D lần lượt
là (-10, -10)m và (-10, 10)m. Xác định tọa độ khối tâm của hệ.
Hướng dẫn giải
y(m)
Khối tâm của hệ có tọa độ: D (-10, 10) A (10, 10)
m𝐴 x𝐴 +m𝐵 x𝐵 +m𝐶 x𝐶 +m𝐷 x𝐷
xcm = = −4(m)
mA +mB +mC +mD
mA yA +mB yB +mC yC +mD yD O x(m)
y𝑐𝑚 = = 0(m)
mA +mB +mC +mD

Vậy khối tâm của hệ có vị trí (−4𝑚, 0𝑚) C (-10, -10) B (10, -10)

5
 1.1. VỊ TRÍ KHỐI TÂM

• Hệ chất điểm phân bố liên tục – vật rắn (VR): y

khoảng cách giữa các chất điểm không thay đổi. L
dm
− Vật rắn khối lượng M được chia nhỏ thành vô số
phần nhỏ xem chất điểm có khối lượng dm vecto vị O x
Ԧ Khối tâm của vật rắn được xác định bởi:
trí 𝑟. x
dx
1
rC =  r dm
M
− Tọa độ khối tâm của vật rắn trong hệ tọa độ Descartes:
1 1 1
x C =  x dm yC =  y dm z C =  z dm
M M M
− Khối tâm của VR có thể nằm ngoài vật rắn.

6
 1.1. VỊ TRÍ KHỐI TÂM
• Vật rắn khối lượng M dạng:
- Khối V: - Mặt S: - Dây dài L:
+ Mật độ phân bố khối: + Mật độ phân bố mặt + Mật độ phân bố dài:
𝜌 = 𝑑𝑚/𝑑𝑉 (kg/m3) 𝜎 = 𝑑𝑚/𝑑𝑆 (kg/m2) 𝜆 = 𝑑𝑚/𝑑𝑙 (kg/m)
+ Khối lượng phân bố + Khối lượng phân bố + Khối lượng phân bố
đều: 𝑀
đều: 𝜎 = = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 đều:
𝑀 𝑆 𝑀
𝜌 = = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝜆 = = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝑉
z 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑆 𝐿
y
L
𝑑𝑚 = 𝜆𝑑𝑥

O x
y
x x
dx
7
 BÀI TẬP VÍ DỤ 2

Thanh AB mảnh, đồng chất, tiết diện đều có chiều dài L = 80 cm, khối lượng
m phân bố đều. Vật nhỏ có khối lượng 3m được gắn ở đầu B của thanh. Khối
tâm của hệ (thanh và vật) cách đầu A của thanh một đoạn bao nhiêu?
Hướng dẫn giải:
Chọn trục Ox như hình vẽ. y
Khối tâm của hệ có tọa độ: L
dm
m𝑡ℎ𝑎𝑛ℎ x𝑡ℎ𝑎𝑛ℎ +m(3𝑚) x(3𝑚)
x= (1) OA
3m x
m𝑡ℎ𝑎𝑛ℎ +m(3𝑚) B
x
trong đó: dx
• xthanh là tọa độ khối tâm của thanh.
• x3m = L: là tọa độ của vật có khối lượng 3m.
8
 BÀI TẬP VÍ DỤ 2
❖ Tính khối tâm của thanh: y
• Chia thanh thành những phần nhỏ có chiều dài L
dm
dx và khối lượng dm.
• Khối lượng thanh phân bố đều → có mật độ phân bố dài O x
𝑑𝑚 𝑀 x
𝜆 = = → 𝑑𝑚 = 𝜆𝑑𝑙. dx
𝑑𝑙 𝐿
• Tọa độ khối tâm của thanh:
L L L
1 1 1 λx 2
1 λL2 L
xthanh = න xdm = න λxdx = อ = =
m m m 2 m 2 2
0 0 o
Thế vào (1) ta có: x = 70 (cm)
! Khối tâm của một vật trùng với vị trí trọng tâm của vật đó (trong trường
trọng lực không đổi).
9
 1.2. CHUYỂN ĐỘNG CỦA KHỐI TÂM
• Vận tốc khối tâm của hệ n chất điểm:
n


  mi vi  n
 n
 
vG =
d rG i =1
= → Mv G =  m i v i =  p i = p
dt M i =1 i =1

✓ Tổng động lượng của hệ chất điểm bằng động lượng của một chất điểm đặt
tại khối tâm của hệ, có khối lượng bằng khối lượng của hệ và vận tốc bằng
vận tốc khối tâm của hệ. n


  mi a i
• Gia tốc khối tâm của hệ n chất điểm: a G = dvG = i =1
dt M
drԦi dvi
Với: vi = , ai = và pi là vận tốc, gia tốc và động lượng của cđ thứ i.
dt dt
M = ∑𝑚𝑖 là tổng khối lượng của hệ.
10
 1.2. CHUYỂN ĐỘNG CỦA KHỐI TÂM
• Phương trình động lực học của khối tâm:
n  
 n

Ma G =  mi a i = Fi = F (1.2)
i =1 i =1

Với Fi = mi ai là ngoại lực tác dụng lên cđ thứ i.

➢ Khối tâm của một hệ chất điểm có tổng khối lượng M chuyển động như một
chất điểm có khối lượng M dưới tác động của tổng ngoại lực F.
Từ pt (1.2):
𝑑 𝑣Ԧ𝐺 𝑑(𝑀𝑣Ԧ𝐺 ) 𝑑 𝑝Ԧ𝐺 𝑑𝑝Ԧ
Ma𝐺 = 𝑀 = = = 𝐹Ԧ → ∑𝐹Ԧ𝑛𝑔𝑜ạ𝑖 𝑙ự𝑐 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
➢ Tương tác giữa các phần tử trong hệ có thể thay đổi động lượng riêng của các
phần tử; tổng động lượng của hệ chỉ có thể bị thay đổi bởi tác động ngoại lực.
• ∑𝐹Ԧ𝑛𝑔𝑜ạ𝑖 𝑙ự𝑐 = 0 → a𝐺 = 0, 𝑝Ԧ bảo toàn.
11
 BÀI TẬP VÍ DỤ 3

Một người khối lượng 50 kg đang chạy với vận tốc 3 m/s thì nhảy lên một
chiếc xe khối lượng 100 kg chạy song song ngang qua người này với vận tốc
6 m/s. Sau đó, xe và người vẫn tiếp tục chuyển động trên phương cũ. Tính
tốc độ của xe ngay sau khi người nhảy lên nếu ban đầu
a. xe và người chuyển động cùng chiều?
b. xe và người chuyển động ngược chiều?
Hướng dẫn giải:
Hệ gồm người và xe cô lập, 𝑝Ԧ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.
𝑚𝑛 .𝑣𝑛 +𝑚𝑥 .𝑣𝑥
→ vận tốc hệ: 𝑣Ԧ =
𝑚𝑛 +𝑚𝑥
50.3+100.6
a. 𝑣𝑛 ↑↑ 𝑣𝑥 → 𝑣 = (m/s)
50+100
|50.3−100.6|
b. 𝑣𝑛 ↑↓ 𝑣𝑥 → |𝑣| = (m/s)
50+100
12
 2. CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN

Khi vật rắn quay quanh trục ∆ cố định:

• Mọi điểm của vật rắn đều chuyển động tròn, với tâm ∆ 
ở trên trục ∆.  vi
ω 
• Sau một khoảng dt, mọi điểm trên vật rắn đều quay β mi
được một góc d 
ri
• Tại cùng một thời điểm, mọi chất điểm trong vật rắn
quay đều có cùng vận tốc góc  và gia tốc góc .

d d d 2 
= = = 2
dt dt dt
• Sự liên hệ giữa các đại lượng góc θ, ω và β trong chuyển động tròn đều và
tròn biến đổi đều của của vật rắn tương tự như của chất điểm.
13
 2.1. MỐI LIÊN HỆ GIỮA CÁC
ĐẠI LƯỢNG DÀI VÀ ĐẠI LƯỢNG*
Biến đổi đều theo
Tròn biến đổi đều Mối liên hệ
phương chuyển động
Quãng đường S (m): Góc quét θ (rad):
t2 t2 sԦ = θ × R
s = 𝑠𝑜 + vo t + at θ = θo + ωo t + β
2 2
Vận tốc (dài) (m/s): Vận tốc góc ω v=ω×R
v = vo + at t (rad/s): at = β × R
ω = ωo + βt
Công thức liên hệ: Công thức liên hệ:
v 2 − vo2 = 2at 𝑠 ω2 − ω2o = 2β𝜃 a n = ω2 R
Với at , an và β là gia tốc tiếp tuyến (dài), gia tốc pháp tuyến và gia tốc
góc tương ứng.
* Xem lại chương 1, phần chuyển động tròn.
14
 2.2. MOMEN QUÁN TÍNH
VÀ NĂNG LƯỢNG CHUYỂN ĐỘNG QUAY
Xét hệ n chất điểm quay quanh trục ∆ với vận tốc góc 𝜔.
- Động năng của chất điểm thứ i:
1
𝐾𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣𝑖2 ൡ → 𝐾 = 1 𝑚 𝑟 2 𝜔2
2 𝑖
2 𝑖 𝑖
𝑣 = 𝜔. 𝑟
𝑖 𝑖
- Động năng toàn hệ:
1 1 1
𝐾 = 𝑚1 𝑟1 𝜔 + 𝑚2 𝑟2 𝜔 + ⋯ = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜔2
2 2 2 2
2 2 2
𝑖
1 1
2 2 2
↔ 𝐾 = 𝑚1 𝑟1 + 𝑚2 𝑟2 + ⋯ 𝜔 = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜔2
2 2
𝑖

Momen quán tính

15
 2.2. MOMEN QUÁN TÍNH
VÀ NĂNG LƯỢNG CHUYỂN ĐỘNG QUAY
• Momen quán tính I (kg.m2) là đại lượng đặc trưng cho mức quán tính của
vật trong chuyển động quay.
• Momen quán tính của một hệ n chất điểm có khối lượng (m1 , m2 , …,
mn ) phân bố rời rạc, quay quanh trục ∆ và cách trục quay (r1 , r2 , …, rn ) :
n n
I =  m i ri2 =  Ii
i =1 i =1

𝐼𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 là momen quán tính của chất điểm thứ 𝑖

• Động năng chuyển động quay của hệ chất điểm/vật rắn: hệ chất
điểm/vật rắn có momen quán tính I, quay với vận tốc góc 𝜔
1 2
K q = Iω
2
16
 2.2. MOMEN QUÁN TÍNH
VÀ NĂNG LƯỢNG CHUYỂN ĐỘNG QUAY
Momen quán tính của một hệ chất điểm phân bố liên tục – vật rắn, có
khối lượng M quay quanh trục ∆: chia nhỏ vật rắn thành những phần nhỏ,
khối lượng dm cách trục quay đoạn r: ∆
L dm
I =  r 2 dm
r
r dr
• Định lý Steiner – Huyghens: vật rắn khối
lượng M có momen quán tính đối với trục quay Δ ∆
đi qua khối tâm là I∆ , thì đối với trục quay Δ’ cách ∆′ d
trục Δ một đoạn d nó sẽ có momen quán tính I∆’ :

IΔ′ = IΔ + Md2
17
 BÀI TẬP VÍ DỤ 4

Cho hệ như hình vẽ. Coi A, B, C là ∆′

chất điểm. Tính:
a. momen quán tính của hệ đối với
trục quay ∆ đi qua A và vuông góc
với mặt phẳng hình vẽ.
∆
momen quán tính của hệ đối với
trục quay ∆’ đi qua B và C.
c. tính động năng của hệ đối với trục
quay qua A và có vận tốc góc 𝜔 = 4
rad/s.

18
 BÀI TẬP VÍ DỤ 4

Hướng dẫn giải:

Momen quán tính của hệ bằng tổng thành phần
Ihệ = IA + IB + IC (1)
a. đối với trục quay ∆ qua A. Ta có 𝐼ℎệ/∆
𝐼ℎệ/∆ = 𝐼𝐴/∆ + 𝐼𝐵/∆ + 𝐼𝐶/∆
= 0 + 0,1. 0,52 + 0,2. 0,42 = 0,057 (kg.m2)
b. đối với trục quay ∆′ qua B và C. Ta có 𝐼ℎệ/∆′
𝐼ℎệ/∆′ = 𝐼𝐴/∆′ + 𝐼𝐵/∆′ + 𝐼𝐶/∆′
= 0,3. 0,42 + 0 + 0 = 0,048 (kg.m2)
c. động năng của hệ đối với trục quay ∆ qua A:
1 1
𝐾ℎệ/∆ = 𝐼ℎệ/∆ . 𝜔 = . 0,057. 42 = 0,46 (J).
2
2 2

19
 BÀI TẬP VÍ DỤ 5

Thanh AB mảnh, đồng chất, tiết diện đều có chiều dài L, khối lượng M phân
bố đều. Vật nhỏ có khối lượng 3M được gắn ở đầu B của thanh. Tính momen
quán tính của hệ (thanh + vật) đối với trục quay …
a. ∆ đi qua khối tâm C của thanh và vuông góc với thanh.
b. ∆’ đi qua đầu A của thanh và vuông góc với thanh.
Hướng dẫn giải:
Momen quán tính của hệ: ∆’ ∆ dm
Ihệ = Ithanh + I3m (1). 3m
• Tính momen quán tnhs của thanh tương tự như A C B
khi tính khối tâm của thanh.
Giả sử thanh có mật độ khối lượng λ.
𝑑𝑚 𝑀
𝜆 = = → 𝑑𝑚 = 𝜆. dx
𝑑𝑥 𝐿
20
 BÀI TẬP VÍ DỤ 5

❖ Tính momen quán tính của thanh:

• momen quán tính của thanh ∆’ ∆ dm =dx
đối với trục quay ∆: A C B
x
-L/2 0 L/2
L/2 L/2
3
2 2
λL 1
I𝑡ℎ𝑎𝑛ℎ/∆ = න x dm = න λx dx = = ML2
12 12
−L/2 −L/2
• momen quán tính của thanh đối với trục quay ∆’:
Theo định lý Steiner – Huyghnes:
2
1 2
L 2 1 2
I𝑡ℎ𝑎𝑛ℎ/Δ′ = I𝑡ℎ𝑎𝑛ℎ/∆ + Md = ML + M( ) = ML
12 2 3
Thế Ithanh vào (1), ta được:
1 L 2 1
a. Iℎệ/Δ = ML2 + 3M. ; b. Iℎệ/Δ′ = ML2 + 3ML2
12 2 3
21
MOMEN QUÁN TÍNH CỦA MỘT SỐ VẬT ĐỐI XỨNG, KHỐI LƯỢNG PHÂN BỐ ĐỀU
Thanh dài, trục Thanh dài, trục Bản mỏng chữ nhật, Bản mỏng chữ nhật,
quay qua tâm: quay qua 1 đầu: trục quay qua tâm: trục quay dọc cạnh:
1 1 2 1 1 2
I= ML2 I = M𝐿 I= M(a2 + b2 ) I = Ma
12 3 12 3

Trụ rỗng, dày: Trụ đặc/đĩa tròn: Trụ rỗng, vỏ mỏng/ Quả cầu đặc: Quả cầu rỗng:
1 2 I = 1 M𝑅 2 ; vành tròn: 2 2
2
I = 𝑀(𝑅1 + 𝑅2 ) I = M𝑅2 I = M𝑅2
2 2 I = M𝑅2 5 3

1 1
I′ = M𝑅2 22
I′ = M𝑅2
 3. ĐỘNG LỰC HỌC CỦA
CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN

chuyển động tịnh tiến quay quanh trục cố định

lăn - quay quanh trục di động

23
 3.1. CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN CỦA VẬT RẮN
• Khi VR chuyển động tịnh tiến, mọi điểm trên VR đều chuyển động theo
những quỹ đạo giống nhau với cùng gia tốc a, bằng gia tốc khối tâm aC của VR.
• Khảo sát chuyển động tịnh tiến của vật rắn, ta khảo sát chuyển động khối tâm
của vật rắn.
• Phương trình động lực học của chuyển động tịnh tiến của khối tâm vật
rắn có khối lượng m, chịu tác dụng ngoại lực F.

dvC dp   dp 
↔F=M = → ma C = F =F
dt dt dt
• Hệ chất điểm - VR cô lập: F = 0 → p = const , VR hoặc
đứng yên, hoặc chuyển động thẳng đều.
1
• Động năng chuyển động tịnh tiến của vật rắn: K tt = mv 2
C
24
2
 3.2. CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN
QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH
• Momen của lực 𝑭 tác dụng lên vật rắn quay quanh trục Δ:
M = 𝑟Ԧ × F
trong đó: rԦ là vecto vị trí của điểm đặt lực F.
• Trường hợp lực 𝑭 không nằm trong mặt phẳng vuông góc với trục
quay: ∆ 
𝐹Ԧ = 𝐹Ԧ∥ + 𝐹Ԧ⊥ : M = 𝑟Ԧ × Ft

F
- F// làm vật trượt song song với Δ. F// 
Ft
- 𝐹Ԧ⊥ = 𝐹Ԧ𝑡 + 𝐹Ԧ𝑛 : 𝑟Ԧ
 
• 𝐹𝑡 = 𝐹𝑠𝑖𝑛𝛼: làm vật quay quanh trục.  F⊥
Fn
• 𝐹𝑛 = 𝐹𝑐𝑜𝑠𝛼: kéo vật ra xa trục ∆.

25
 3.2. CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN
QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH
• Vật chịu tác dụng đồng thời bởi nhiều lực thì momen lực tổng hợp tác
dụng lên vật là:
   
M = M1 + M 2 + ... + M n

• Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục cố định:
    ∆ 
M =  M i =  ri  Fi = Iβ M
trong đó: i i

r
M – tổng momen của các ngoại lực tác dụng lên vật.

I – momen quán tính của vật. F
β – gia tốc góc của vật quay quanh trục khảo sát.

26
 3.2. CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN
QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH
• Công và năng lượng:
1
- động năng chuyển động quay của vật rắn: K q = Iω 2
2
Công lực thực hiện khi làm vật chuyển động một đoạn ds:
         z
dA = F.d s = F.(dθ  r ) = ( r  F).dθ θ
→ công trong chuyển động quay: ω

    Công suất  v
A =  F.d s =  M.dθ P = M z .ω  r 
F
- định lý động năng của vật rắn quay quanh một trục cố định: công của ngoại
lực tác dụng lên vật bằng độ biến thiên nội năng của vật.
1 2 1 2
𝐴 = 𝐾2 − 𝐾1 = 𝐼𝜔2 − 𝐼𝜔1
27
2 2
 BÀI TẬP VÍ DỤ 6

Một thanh AB đồng chất, tiết diện đều, có khối lượng m=2 kg phân bố đều.
Thanh có thể quay quanh một trục cố định theo phương ngang đi qua đầu A
và vuông góc với thanh. Đầu B của thanh được treo bằng sợi dây rất nhẹ,
không dãn. Bỏ qua ma sát ở trục quay, lấy g = 10 m/s². Khi thanh ở trạng thái
cân bằng theo phương ngang thì dây treo thẳng đứng, vậy lực căng của dây
là?
Hướng dẫn giải:
Hệ cân bằng: ∑ 𝑀𝑖 = ∑ 𝑅𝑖 × 𝐹Ԧ𝑖 = 0 𝑇
O
Đối với trục quay qua điểm A:
A B
∑𝑀𝑖 = 𝐴𝑂 × 𝑃 + 𝐴𝐵 × 𝑇 = 0
𝑃
↔ 𝐴𝑂. 𝑃 = 𝐴𝐵. 𝑇 , với AO = AB/2 → T = P/2
28
 BÀI TẬP VÍ DỤ 7

Một sợi chỉ mảnh nhẹ được quấn vào hình trụ đặc đồng chất
khối lượng M, bán kính R. Người ta buộc vào đầu của sợi M
chỉ một vật nhỏ có khối lượng m và thả nhẹ cho hệ chuyển
động (hình vẽ). Bỏ qua ma sát ở trục của hình trụ. Tìm
a. Gia tốc của vật nhỏ m . T′
b. Động năng của hệ “hình trụ + vật” sau thời gian.
T
Hướng dẫn giải:
• Pt chuyển động quay của ròng rọc: m
M = R × T′ = Iβ → RT = Iβ (1)
• Pt chuyển động tịnh tiến của vật m:
P = mg
P + T = ma → mg−T = ma (2)
I là momen quán tính của trụ đặc M đối với trục quay O.
29
 BÀI TẬP VÍ DỤ 7

1
𝐼 = 𝑀𝑅2
2
Gia tốc góc:  = a/R
Thế các giá trị vào (1), ta được: T = Ma/2 (3)
2𝑚
a. Từ (2) và (3) → 𝑎 = (4)
2𝑚+𝑀
b. Động năng của hệ:
1 2 1
K = K M + K m = Iω + mv 2 (5)
2 2
Ta có a = const → v = at,  = v/R = at/R
Thế các giá trị vào (5), ta được:
2
1 1 𝑡ℎế 4 𝑣à𝑜 (mgt)
K = M(at)2 + m(at)2 K=
4 2 2m + M
30
 BÀI TẬP VÍ DỤ 8

Khi ngắt khỏi nguồn điện, quạt bắt đầu quay chậm dần đều đến khi dừng lại.
Công và momen của lực cản lần lượt là A = – 47,1 J và M = – 0,1 N.m. Số
vòng quay mà quạt thực hiện được từ khi ngắt điện đến khi dừng lại là bao
nhiêu?
Hướng dẫn giải:

Quạt quay chậm dần đều, lực hãm F không đổi:

→A = M. →  = A/M = 471 (rad) = 75 (vòng)

31
 BÀI TẬP VÍ DỤ 9
Một cái cột thẳng đồng chất, tiết diện đều, khối lượng phân bố đều, chiều dài
ℓ = 2,7 m đang đứng thẳng cân bằng trên mặt đất nằm ngang. Do bị đụng nhẹ
cột đổ xuống trong mặt phẳng thẳng đứng. Giả sử rằng đầu dưới của cột
không bị trượt. Lấy g = 10 m/s2. Tính tốc độ dài của đầu trên của cột ngay
trước khi nó chạm đất.
Hướng dẫn giải:
Chọn gốc thế tại mặt đất
Tại ban đầu, cơ năng của vật:
𝑚𝑔𝑙
𝐸 = 𝑚𝑔ℎ =
2
Tại vị trí ngay trước khi chạm đất,
1
cơ năng của vật: 𝐸′ = 𝐼𝜔2
2

32
 BÀI TẬP VÍ DỤ 9

Áp dụng định lý bảo toàn cơ năng:

1 2 𝑚𝑔𝑙
𝐼𝜔 = →2 = mg ℓ/I (*)
2 2

1
Với I là momen quán tính của cột đối với trục quay đi qua đầu A, I = 𝑚ℓ2
3

3g
Thế I vào (*) → =
→ Tốc độ dài của đầu trên của cột ngay trước khi nó chạm đất:
3g
v = . = . = 3g = 3.10.2, 7 = 9 (m/s)

33
 3.3. CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN
QUANH TRỤC DI ĐỘNG
Chuyển động của vật → Quay quanh Tịnh tiến
khối tâm của khối tâm

• Phương trình động lực học của vật:

1) Tịnh tiến của khối tâm.
2) Quay quanh trục.
• Động năng của vật rắn: bằng tổng động năng tịnh tiến của khối tâm và động
năng chuyển động quay quanh trục đi qua khối tâm .
34
 3.3. CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN
QUANH TRỤC DI ĐỘNG
VD: Khảo sát chuyển động của trụ rỗng được thả lăn xuống dưới như hình
vẽ. Biết khối lượng của trụ là m, bán kính trụ là R. Dây không dãn và không
có khối lượng.
Ta có:
• Pt chuyển động tính tiến của khối tâm:
𝑇
P + T = ma → 𝑃 – 𝑇 = 𝑚𝑎 (1)
• Pt cđ quay của vật đối với trục quay đi qua kt:
M = R × T = Iβ → RT = Iβ (2) 𝑃
a
với I = mR2 ,β = .
R
Từ (2) → R. T = mR2 . a/R → 𝑇 = 𝑚𝑎 (3)

35
 3.3. CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN
QUANH TRỤC DI ĐỘNG
Lấy (1)+ (3) → mg = 2ma → a = g/2,
thế a vào (3) → T = mg/2
Động năng của vật sau một khoảng thời gian t:
1 2
1 2
K = K tt + K q = mv + Iω
2 2
1 2
1 2
𝑣 2
= mv + (mR )( )
2 2 𝑅
2 𝑔 2
= mv = m( t)
2
𝑔
(vì 𝑎 = = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 → vật chuyển động thẳng biến đổi đều → 𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡 =
2
𝑔
𝑡 , v0= 0)
2

36
 3.3.1 VẬT RẮN LĂN KHÔNG TRƯỢT
TRÊN MẶT PHẲNG NGANG
• Khi một chiếc xe chuyển động, bánh xe:
- quay xung quanh trục đi qua khối tâm O của bánh xe và vuông góc với mặt
phẳng bánh xe.
- có khối tâm chuyển động tịnh tiến.
• Chuyển động lăn của vật rắn: vừa quay vừa tịnh tiến
- lăn không trượt: điểm tiếp xúc A luôn đứng yên.
- trục quay tức thời đi qua A, và ⊥ với mặt phẳng bánh xe.
Tịnh tiến của khối tâm Quay quanh trục qua khối tâm Chuyển động tổng hợp

A 37
 3.3.1 VẬT RẮN LĂN KHÔNG TRƯỢT
TRÊN MẶT PHẲNG NGANG
• Bánh xe quay với vận tốc góc ω, gia tốc góc 𝛽 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡:
- Khối tâm O tịnh tiến: vận tốc vC = ωR, gia tốc aC = βR.
- Điểm P bất kỳ trên vành bánh xe có:
+ Quỹ đạo là đường cycloid.
+ Vận tốc: vP = vC + ω × R P
v𝐶 = v𝑡𝑡 : làm P chuyển động tịnh tiến.
ω × R 𝑃 = v𝑞 : làm P chuyển động quay.
. B

vB

vq
P
v𝑃

. .
vtt
O vC

. A
Bánh xe bán kính R lăn không trượt
38
 3.3.1 VẬT RẮN LĂN KHÔNG TRƯỢT
TRÊN MẶT PHẲNG NGANG
• Động năng quay của vật rắn đối với trục quay qua A:
1 1
K 𝑞𝑢𝑎𝑦/𝐴 = IA ω = (IC + 𝑀𝑅2 )ω2
2
2 2
→ 1 1
K 𝑞𝑢𝑎𝑦/𝐴 = I𝐶 ω + Mv𝐶2
2
2 2
trong đó:
• IA là momen quán tính của bánh xe đối với trục quay đi qua A.
• IC là momen quán tính của bánh xe đối với trục quay đi qua khối tâm O
của bánh xe.

39
 3.3.2 VẶT RẮN LĂN KHÔNG TRƯỢT
TRÊN MẶT PHẲNG NGHIÊNG

Vật nào lăn xuống mặt phẳng nghiêng nhanh nhất?

40
 3.3.2 VẶT RẮN LĂN KHÔNG TRƯỢT
TRÊN MẶT PHẲNG NGHIÊNG

Khảo sát chuyển động của quả cầu đặc có khối lượng m, bán kính R lăn
không trượt trên mặt phẳng nghiêng góc .
m

41
 3.3.2 VẶT RẮN LĂN KHÔNG TRƯỢT
TRÊN MẶT PHẲNG NGHIÊNG
Chọn hệ trục như hình vẽ.
• Pt cđ tịnh tiến của khối tâm: P + N + Ԧf𝑚𝑠 = ma 𝑵
Chiếu lên trục x: mgsin𝛼−f𝑚𝑠 = 𝑚𝑎 (1) 𝐏
𝒇𝒎𝒔
• Pt cđộng quay quanh trục đi qua khối tâm:
M = R × Ԧf𝑚𝑠 = Iβ → Rf𝑚𝑠 = Iβ (2)
2 2 2 𝑎 2
Thế I = mR2 vào (2), ta có: Rf𝑚𝑠 = mR . → f𝑚𝑠 = 𝑚𝑎. (3).
5 5 𝑅 5
2 5
a. Thế (3) vào (1) → m.g.sinα − ma = ma → a = g.sinα.
5 7
b. Tại đỉnh mpn, m có vận tốc voC = 0; a = const, khối tâm m cđ biến đổi đều.
5 h 10
→ vận tốc khối tâm tại chân mpn: vC = 2as = 2 gsinα = gh
7 sinα 7

42
 3.3.2 VẶT RẮN LĂN KHÔNG TRƯỢT
TRÊN MẶT PHẲNG NGHIÊNG
c. Công của lực ma sát bằng không.
Chứng minh: Công của lực ma sát bằng không, cơ năng của vật bảo toàn.
Chọn gốc thế năng tại chân mpn.
- Tại đỉnh mpn của vật: Cơ năng 𝐸 = 𝑚𝑔ℎ,
7
- Tại chân mpn: cơ năng 𝐸′ = 𝑚𝑣𝐶2
10
10 ′ 7 10
Với 𝑣𝐶 = 𝑔ℎ →𝐸 = 𝑚. 𝑔ℎ = 𝑚𝑔ℎ = 𝐸
7 10 7
→ cơ năng của vật bảo toàn → công của lực ma sat bằng 0 trong trường hợp này.
d. Tính động năng của quả cầu tại chân mặt mpn:
1 2
1 2 1 2
1 2 2
𝑣 2
𝐾 = 𝐾𝑡𝑡 + 𝐾𝑞 = 𝑚𝑣𝐶 + 𝐼𝜔 = 𝑚𝑣𝐶 + . 𝑚 𝑅 ( )
2 2 2 2 5 𝑅
43
 4. MOMEN ĐỘNG LƯỢNG
• Momen động lượng L (kgm2/s) của chất điểm đối với điểm O:
L = 𝑟Ԧ × p   ∆
L = r  pt
p = mv là động lượng của chất điểm

➢ Momen động lượng của hệ n chất điểm: O 
r
pt 
p
 n  n
   
L =  L i =  ri  p i  pn
i =1 i =1

dL d dr dp
Từ L = rԦ × p → dt = dt rԦ × p = dt × p + rԦ × dt
dr dr dL dp
Vì dt = v//p (p = mv) → dt × p = 0 nên dt = rԦ × dt

dL
Do đó, ta có pt: = rԦ × F = M
dt 44
 4. MOMEN ĐỘNG LƯỢNG
• Phương trình cơ bản chuyển động quay của vật rắn quanh trục cố định:

dL   
= rF= M
dt
→ Tổng momen ngoại lực tác dụng lên hệ chất điểm/vật rắn đối với một điểm
gốc O/ trục quay cố định bất kỳ bằng đạo hàm của momen động lượng theo
với thời gian.
𝑑𝐿
= 𝑀 = 𝐼 𝛽Ԧ → 𝑑𝐿 = 𝐼 𝛽𝑑𝑡
Ԧ → ∆𝐿 = 𝐼𝜔2 − 𝐼𝜔1
𝑑𝑡
Nếu: M = 0 → L = const → Iω = const
VD*: Khi người dang hai tay, momen quántính I ↑ →  ↓,
ghế và người quay chậm lại. Khi người co tay lại I ↓ → ↑,
ghế và người quay nhanh hơn.
45
 BÀI TẬP VÍ DỤ 10
Một bàn tròn phẳng nằm ngang đường kính d = 1 m có trục quay cố định thẳng
đứng đi qua tâm bàn. Momen quán tính của bàn đối với trục quay này là I1 = 3
kg.m². Bàn đang quay đều với tốc độ góc 1 = 4 rad/s thì người ta đặt nhẹ một
vật nhỏ khối lượng m = 0,8 kg vào mép bàn và vật dính chặt vào đó. Bỏ qua
ma sát ở trục quay và sức cản của môi trường. Tìm tốc độ góc 2 của hệ bàn và
vật.
Hướng dẫn giải:
Áp dụng định luật bảo toàn momen động lượng, ta có:
I11 = I22 (1)
trong đó I2 là momen động lượng của hệ bàn và vật.
I2 = I1 + Ivật = I1 + m(d/2)2 (2)
I1 ω1
Từ (1) và (2) → ω2 = = 3,75 (rad/s)
I1 +m(𝑑/2)2

46
 VÍ DỤ VỀ BẢO TOÀN MOMEN ĐỘNG LƯỢNG
TRONG CUỘC SỐNG

Bàn xoay đang xoay, nếu người m Vận động

đi vào phía tâm của bàn xoay, bạn viên trượt
xoay sẽ chuyển động như thế nào? ban nghệ
thuật giăng
tay ra/ thu
tay lại khi
làm động tác
xoay tại chỗ.

47
 CON QUAY HỒI CHUYỂN

- Con quay cơ học: bánh đà và trục quay tự do.

- Trục quay đổi hướng.
- Bảo toàn momen động lượng.
- Cân bằng, định hướng…

48
 CON QUAY HỒI CHUYỂN
Con quay có trục tựa trên một điểm cố định:
- Khi bánh đà và trục của nó đứng yên: con quay rơi.
𝑴= 𝒓×𝑷

- Khi bánh đà quay, con 𝑴=𝒓×𝑷

quay "lơ lửng" trong
không khí trong khi
chuyển động theo
đường tròn quanh trục.
49
 5. VA CHẠM
Xét hai vật m1 và m2 chuyển động với vận tốc v1 và v2 tới và chạm nhau.
Theo định luật III Newton, m1 và m2 tương tác với nhau bởi cặp lực và phản
lực F12 = −F21 .
• Theo định luật II Newton, độ biến thiên động lượng của m1 và m2 trong
khoảng thời gian va chạm tương ứng là:  
v1 v2 m
Δp1 = නF21 dt m1 2

→ Δp = Δp1 + Δp2 = 0  
F21 F12
Δp2 = නF12 dt m1 m2

→ động lượng của hệ: p = p1 + p2 = const

➢ Trong quá trình va chạm, động lượng của hệ bảo toàn.
• Va chạm xuyên tâm: khi F12 và F21 đi qua khối tâm hai vật.
50
 5. VA CHẠM

• Va chạm hoàn toàn đàn hồi:

 
v1 v2
– Cơ năng của hệ bảo toàn . m1 m2
– Sau va chạm các vật trở lại hình dạng ban đầu.  
– Tại thời điểm ngay trước và sau va chạm thế v'1 m m v'2
1 2
năng của hệ không đổi, động năng bảo toàn.
Áp dụng định luật bảo toàn động lượng và động năng ngay trước và sau va
chạm, ta được:
m1 v1 + m2 v2 = m1 v1′ + m2 v2′
ቐ1 2
1 2
1 2
1 2
(∗)
m1 v1 + m2 v2 = m1 v′1 + m2 v′2
2 2 2 2
trong đó: 𝑣′ Ԧ 2 là vận tốc của m1 , m2 sau va chạm
Ԧ 1 , 𝑣′

51
 5. VA CHẠM
• Va chạm hoàn toàn đàn hồi, xuyên tâm:
– Từ hệ phương trình (*), vận tốc của các vật sau va chạm:  
v1 v2
(m1 − m2 )v1 + 2m2 v2 m1 m2
v′1 =
m1 + m2  
→ v'1 v'2
(m2 − m1 )v2 + 2m1 v1 m1 m2
v′2 =
m1 + m2
v1 , v2 ,v’1 và v’2 là các đại lượng đại số.
– Xét trường hợp v2 = 0, vận tốc của các vật sau va chạm:
(m1 −m2 )v1 2m1 v1
→ v′1 = và v′2 =
m1 +m2 m1 +m2
→ Phần động năng mà m1 truyền cho m2 sau va chạm
1 2
𝐾′2 2 𝑚2 𝑣′2 4𝑚1 𝑚2 ! chỉ phụ thuộc vào
= =
𝐾1 1 2 (𝑚1 + 𝑚 2 )2
khối lượng của vật.
𝑚1 𝑣1 52
 5. VA CHẠM

• Va chạm đàn hồi không xuyên tâm:

– Xét trường hợp m1 đến va chạm không xuyên
tâm vào m2 đang đứng yên. Sau va chạm, m1 và m2
lần lượt có phương chuyển động hợp với phương
ban đầu của m1 các góc 1 và 2.

– Hệ bảo toàn động lượng: m1 v1 = m1 v1′ + m2 v2′ (1)

Phương Ox: m1 v1 = m1 v′1 cosα1 + m2 v′2 cosα2
ቊ
Phương Oy: 0 = m1 v′1 sinα1 − m2 v ′ 2 sinα2
v1 sinα2
v′1 =
sin(α1 +α2 )
→ vận tốc của m1 và m2 sau va chạm: ൞ m1 v1 sinα1
v′2 =
m2 sin(α1 +α2 )
53
 5. VA CHẠM
• Va chạm không đàn hồi hoàn toàn:  
v1 v2
– Cơ năng của hệ thay đổi. m1
 m2
– Cơ năng có thể chuyển hóa thành nhiệt năng m1 m2 v
hoặc nội năng của hệ (làm vật nóng lên, biến dạng).
– Sau va chạm 2 vật có thể dính vào nhau (va chạm mềm) hoặc tách ra. Va
chạm mềm chỉ động lượng được bảo toàn.
Áp dụng định luật bảo toàn động lượng ngay trước và sau va chạm mềm:
m1 v1 + m2 v2
m1 v1 + m2 v2 = (m1 + m2 )v → v =
m1 + m2
– Độ giảm động năng sau va chạm:
1 2
1 2
1
−ΔK = ( m1 v1 + m2 v2 ) − (m1 + m2 )v 2
2 2 2

54
 BÀI TẬP VÍ DỤ 11

Quả cầu I chuyển động với vận tốc v1 không đổi đến va chạm hoàn toàn đàn
hồi vào quả cầu II đang đứng yên. Ngay sau va chạm vận tốc của hai quả cầu
có cùng độ lớn nhưng ngược chiều. Tìm tỉ số giữa khối lượng của quả cầu II
và quả cầu I .
Hướng dẫn giải:
Ta có vận tốc của các hai quả cầu sau va chạm:
(m1 −m2 )v1 2m1 v1
→ v′1 = và v′2 =
m1 +m2 m1 +m2
cùng độ lớn nhưng ngược chiều
m1 − m2 v1 2m1 v1
→ v′1 = −v′2 ↔ =−
m1 + m2 m1 + m2
m2
→ m1 − m2 = −2m1 → =3
m1
55