Toùm taét baøi giaûng Vaät lyù A1

Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM – VẬT RẮN

3.1 Khối tâm.
3.1.1 Vị trí khối tâm G của hệ 2 chất điểm:2 chất điểm M1 và M2 có khối lượng lần lượt m1
và m2 được nối với nhau bằng một thanh rắn không khối lượng thì vị trí khối tâm G là điểm
khi đặt con nêm tại đó thanh cân bằng nằm ngang. Khi đó:
m1 M 1G  m2 M 2 G  0 M1 G M2

3.1.2 Vị trí khối tâm G của hệ nhiều chất điểm: m1 m2

n

m M G  0
i 1
i i

Đặt hệ chất điểm vào hệ trục tọa độ Descartes: => 0G  0M i  M i G

 
=> mi 0G  mi 0M i  mi M i G =>  m 0G   m 0M   m M G
i i i i i => rG  mi   mi ri

 xG 
 mi x i
y M2
 M
 M1

 rG 
 mi ri =>  y   mi yi

G
M  M

zG 
 mi z i Mn
 M xG
Với M=  mi : Khối lượng hệ chất điểm
Vd: Cho 4 chất điểm m1=1kg, m2=2kg, m3=3kg, m4=4kg x
0
đặt tại 4 đỉnh hình chữ nhật cạnh 2cm, 4cm như hình vẽ. y
1
xG  (0  0  9  12)  2,1cm m2 m3
1 2  3  4

1
yG  (0  4  6  0)  1cm => G ( 2,1 ; 1 ) xG
10

3.1.3 Vị trí khối tâm G của vật rắn: x

m1 m4
 1
 xG  M  x.dm y

 1   1
dm
rG 
M  dm.r   yG 
M
y.dm
VR 
 1 
 z G  M  z.dm r

Với M: Khối lượng vật rắn
0 x
dm
- Mật độ khối lượng dài:  (kg / m)    dm  .dl
dl z
dm
- Mật độ khối lượng mặt:  (kg / m 2 )    dm   .dS
dS
dm
- Mật độ khối lượng mặt:  (kg / m 3 )    dm   .dV
dV

ÑH Baùch Khoa TP.HCM – TS. NGUYỄN THẾ THƯỜNG 20

Toùm taét baøi giaûng Vaät lyù A1

m m m
+ Nếu 1 vật rắn có khối lượng phân bố đều thì:  ;  ;   là hằng số
l S V
+ Nếu vật rắn là sợi dây thẳng trên trục x thì: dl  dx
+ Nếu vật rắn là sợi dây cung tròn, bán kính R thì
ta dùng tọa độ cực (R,) thì dl  R.d

dy
r x y 2 2

Tọa độ cực:  x  r cos  dx

  arctg
y Với 
x  y  r sin 

+ Nếu vật rắn là mặt phẳng giới hạn bởi 2 đường thẳng: dS  dx.dy
+ Nếu vật rắn là mặt phẳng giới hạn bởi cung tròn: dS  r.dr.d . r d d
r
+ Nếu vật rắn là mặt cầu bán kính R thì: dS  R 2 sin  .d .d z
 x  r sin  cos 

Tọa độ cầu: M (r , ,  ) với  y  r sin  sin 
 z  r cos 
 M

Khi tính biết mặt cầu: S  R 2  sin  .d  d
2

r
y
0 0

+ Nếu vật rắn dạng khối lăng trụ hay lập phương: dV  dx.dy.dz
+ Nếu vật rắn là khối cầu: dV  r 2 dr. sin  .d .d 
4 x
R R  2
R3
V   r 2 dr  sin V   r 2 .dr  sin  .d  d 
.2.2  R 3
0 0 0 0 0
3 3
Vd1: Cho vật tam giác vuông OBC ( OB=a và BC=b) khối lượng m phân bố đều. Tìm G?
y m
b
y x
1 ab a a a
C 1 2
xG    .dx.dy  xdx..  dy =  x.dx. y
m 0
2
m VR 0
ab 0
1
dy  Tương tự y G  b :
3
0 B x
dx
Vd2: Cho vật rắn khối lượng m là ¼ vòng tròn (O,R). Xác định G?
1
M   
y xG   .r.dr.d.r cos 
VR dS x

M
 R2 R

2

 r dr  cos .d
 4 2

y G M 0 0
3
4 R  4
G
 . sin  2
 R  0,424 R
R 2 3 3
0
x
x
G Hình đối xứng => xG = yG = 0,424R.

ÑH Baùch Khoa TP.HCM – TS. NGUYỄN THẾ THƯỜNG 21

Toùm taét baøi giaûng Vaät lyù A1 
F i

3.2 Chuyển động khối tâm G

 1 
rG 
M
 mi ri 
aG
   G
drG 1 1 
G 
dt

M
 mii 
M
 pi 
G

 d 1  1 
aG  G   mi ai   Fi 
dt M M
Pi

3.3 Động lượng của hệ chất điểm và vật rắn.

3.3.1 Định nghĩa: P   pi   mii  MG
 
dP d ( M .G )  
3.3.2 Định lý về động lượng:   MaG   F
dt dt
3.3.3 Định luật bảo toàn động lượng:
 
- Bảo toàn toàn phương:  F  0  P  hs
- Bảo toàn 1 phương:  F  0,  Fx  0  Px  hs
    
Vd1:
m1 N1 
2
 N2 m2   1  1 2  N2  0
F  m g  N  m g
1
N1 PTVC  PSVC
   
  m1 .1  m2 .2  m1 . '1 m2 . ' 2
m1 g m2 g

Vd2:
 
m PTB  PSB
M    
V (m  M )V  m ' MV '

Vd3: 

 
 P1  P2
V  
0  m  MV

Vd4: Bảo toàn 1 phương: 

'  
  F  mg   F 0 X
 
 (m  M )V  m ' MV '
V'
PX TVC  PX S VC
M => m  MV '
V=0

ÑH Baùch Khoa TP.HCM – TS. NGUYỄN THẾ THƯỜNG 22

Toùm taét baøi giaûng Vaät lyù A1

3.4 Vật rắn chuyển động tịnh tiến.

3.4.1 Định nghĩa: Khi vật rắn chuyển động tịnh tiến thì mọi chất điểm của vật rắn chuyển
động cùng quãng đường, cùng vận tốc và cùng gia tốc với khối tâm.

A1 A2
B1 A1 A2  B1 B2  ...  G1G2
B2
G G  A  B  ...  G
C1 C2 a A  a B  ...  aG

3.4.2 Động năng của vật rắn chuyển động tịnh tiến:
1 1
Wđ tt   Wđ i   .mi .i2  M .G2
2 2
34.3 Phương trình động lực học của vật rắn chuyển động tịnh tiến:
 
 i  M .aG
F 

3.5 Vật rắn chuyển động quay quanh 1 trục .

3.5.1 Định nghĩa: A1
 A   B  ...   v A
 A   B  ...   A2
 A   B  ...  
Khi vật rắn quay quanh 1 trục thì mọi chất điểm có cùng 1
góc quay, cùng vận tốc góc và cùng gia tốc góc.
B2
3.5.2 Động năng của vật rắn quay quanh 1 trục : B
1 1 1
Wđ q /   Wđ i   mi .i2   mi .i2 .ri 2   2 . mi ri 2 B1
2 2 2
Với ri : khoảng cách từ chất điểm thứ i đến trục .
Đặt I   m r i i
2
: moment quán tính của hệ chất điểm đối với trục 
1
=> Wđ q /  I  . 2
2
3.5.3 Moment quán tính của hệ chất điểm đối với trục quay:
I    mi ri2
3.5.4 Moment quán tính của vật rắn đối với trục quay:
I    dm.r 2
VR

ÑH Baùch Khoa TP.HCM – TS. NGUYỄN THẾ THƯỜNG 23

Toùm taét baøi giaûng Vaät lyù A1

Vd1: Cho 1 thanh thẳng khối lượng M, dài L, khối lượng phân bố đều. Tính moment đối với
trục quay  vuông góc với thanh và đi qua điểm giữa.
L L
 ’  2 3 2
I M x
 .dx.x
2
2   .
 L L 3 L
 
2
r 2

 dx M  L3  L3   ML2
x        
L  24  24   12
O O
x
d
3

+ Nếu chọn gốc O đối với trục ’:

3 L
I  M .x 1
 ML2
' L 3 3
0
+ Nếu chọn trục 2 lệch góc  với thanh:

L
I M M 2 L3 ML2
2 L 
 dx . x 2
sin 2
  sin  .  sin 2 
0
L 3 3
+ Nếu chọn trục 3 song song với thanh:
I
3 
 dm.d 2  d 2  dm  M .d 2
VR

Vd2: Cho 1 vành khối lượng M, bán kính R,  vuông góc vành qua O
d
I   dm.R  R  dm  M.R
2 2 2
m
 O R
VR


Vd3: Đĩa đặc phân bố đều
 
I   .r.dr.d .r 2
R 2
M
R 2 0
 r .dr  d
3
r dr
0
R
M r4 2 M .R 2
 . . 
R 2 4 0 0 2
2 R 2 
M
 ( R22  R12 ) R1
Vd4: Đĩa rổng bán kính R1,R2 I  r 3 .dr  d
0

M  R24 R14 
   .2 R2
 ( R22  R12 )  4 4 
O R1

M 2
2

R2  R12 

ÑH Baùch Khoa TP.HCM – TS. NGUYỄN THẾ THƯỜNG 24

Toùm taét baøi giaûng Vaät lyù A1

1
- Thanh dài: I  ML2
12

- Vành, trụ rỗng: I   MR 2

1
- Đĩa đặc, trụ đặc: I  MR 2
2

2
- Cầu rỗng: I  MR 2
3

2
- Cầu đặc: I  MR 2
5

3.5.5 Định lý Steiner-Huyghen:

Trục  đi qua G
Trục ’// và cách  1 đoạn d
I  '  I   Md 2
Vd: Thanh rắn:

’ 

’

R
L/2

2
1 L 1
I  '  ML2  M    ML2 I  '  MR 2  MR 2  2MR 2
12 2 3

ÑH Baùch Khoa TP.HCM – TS. NGUYỄN THẾ THƯỜNG 25

Toùm taét baøi giaûng Vaät lyù A1

Lưu ý: Moment quán tính có mang tính chất cộng

I m M  Im IM
 
'  
Vd: Hệ 1 niềng M, 6 căm M:

I   I M /   6I m / 
1 
 MR 2  6 mR 2   M  2mR 2
3 
+ Nếu khoét đi 1 lỗ sẽ trừ đi:( M: k/l đĩa chưa khoét; M’:k/l đĩa đã khoét; m: k/l lỗ khoét)

I dk/  I 01 /   I 02 / 
M  .R 2
1 3   M  4m
I dk/  MR 2  mr 2 m  . .r 2 O2
2 2 O1 
1   R  1
13 xG   0    m    R
I dk/  M '.R 2 3m   2  6
24

Moment quán tính là giá trị vô hướng dương, (là giá trị số học)

3.6 Moment lực. M 
3.6.1 Moment lực F đối với điểm O
   
F
M F /0  r  F
 r

 -Điểm đặt: tại 0.

   O
 -Phương: đt với mp tạo bởi ( r , F ). M F /0
   
 -Chiều: r , F , M tạo thành tam diện thuận.
 -Độ lớn: M  r.F sin  M F /



3.6.2 Moment lực F đối với trục  Fz 
 
M F /   hcM F / 0
F


3.6.3 Moment lực F của vật rắn đối với trục  

Tác dụng lên vật rắn 1 lực F để vật rắn quay quanh .
ri 
 Ft
Lực F được phân thành 3 thành phần: 
   
F  Ft  Fn  Fz M  F'
  Fn
Fz : làm vật trượt trên , không làm vật rắn quay => M Fz /   0
 
Fn : kéo vật trượt trên , không làm vật rắn quay => M 
Fn / 
 0

ÑH Baùch Khoa TP.HCM – TS. NGUYỄN THẾ THƯỜNG 26

Toùm taét baøi giaûng Vaät lyù A1

   
Ft : làm vật rắn quay quanh  => M Ft /   r  Ft ( r: khoảng cách từ M đến  )


F  0
  
M F /   0  F    

 F // 

3.6.4 Moment tổng ngoại lực của vật rắn đối với :
M F /    ri  Fit   ri  mi .ait
M F /    mi  ri  ( i  ri )    mi (ri .ri ).i  (ri .i ).ri 
M F /    mi .ri 2 .  I  .

3.6.5 Phương trình động lực học cơ bản của vật rắn quay quanh :

M F /   I  .

3.7 Moment động lượng.

L

3.7.1 Moment động lượng L đối với O
    
Li / O  ri  Pi ( ri : vectơ vị trí) P
r

 Điểm đặt: tại O



Phương: vuông góc mặt phẳng tạo bởi ri , Pi
 
  O 
    Li / 0
Chiều: ri , Pi , L/ O tạo thành  diện thuận
 
 Độ lớn: Li / O  ri . pi .sin  Li / 

3.7.2 Moment động lượng đối với :

 
L/   hình chiếu L/ O

3.7.3 Moment động lượng của vật rắn đối với :
     
L   L i   ri  pi   ri  mii

        
  mi [ri  (i  ri )]   m [(r .r ) i i i i  (ri .i ).ri ]
 
  mi .ri 2 .i  I  

Ghi chú: M F /  của vật rắn đối với trục  thì cùng phương, chiều với 
 
L/  của vật rắn đối với trục  thì cùng phương, chiều với 

ÑH Baùch Khoa TP.HCM – TS. NGUYỄN THẾ THƯỜNG 27

Toùm taét baøi giaûng Vaät lyù A1

3.7.4 Định lý moment động lượng:

  2 1
dL d 
 I  I  .  M  F 
dt dt
3.7.5 Định luật bảo tòan moment động lượng:
 
M  F /   0 thì L/   const

Vd: Ghế Giucopxki (người đi từ mép đĩa đến R/2)

 
L1  L 2  ( I1  I 2 )1  ( I1  I 2' )2

1  1 R2 
  MR 2  mR 2 1   MR 2  m  2 M
2  2 4 
Vd: Viên đạn chạm thanh M, L: G

M  F   0  L  hs
 
LTVC  LSVC

m 
1  1
ML2 .0  mL2 .  ML2 .' mL2 . '
3 L 3

3.8 Vật rắn chuyển động lăn không trượt.

3.8.1 Định nghĩa 1: khi vật rắn lot là vừa chuyển động tịnh tiến theo khối tâm G và vừa
chuyển động quay quanh G
 
G 
Tịnh tiến   Quay quanh G  
a G 
A AB  G1G2  cungAB  R

d
G G G  R  R
dt
1
2
 aG  R
A B 
A  Att
 Vectơ vận tốc của chuyển động lot tại G, A, B, C  
   
 Aq  Alot
- Xét chuyển động tịnh tiến: G   A  B  C

- Xét chuyển động quay quanh G: Gtt 
Btt
Gtt=Aq=Bq=Cq . Gq=0 G B
 
Gq Glot
- Xét chuyển động lot:

    Blot
lot  ttG  qG   
C 
Bq
ICqG . Clot Ctt
Vậy: Alot  2Gtt ; Glot  Gtt ; Blot  2. Gtt ; Clot  0;
G
Định nghĩa 2: Lot là quay quanh tâm quay tức thời lot  0 :  
R

ÑH Baùch Khoa TP.HCM – TS. NGUYỄN THẾ THƯỜNG 28

Toùm taét baøi giaûng Vaät lyù A1

3.8.2 Động năng của vật rắn Lot:

1 1
Wñ / lot  WñttG  WñqG  MG2  I G 2
2 2
3.8.3 Phương trình cơ bản ĐLH của Lot:
 
F i  M .aG
M F /   I  .

ÑH Baùch Khoa TP.HCM – TS. NGUYỄN THẾ THƯỜNG 29

 Toùm taét baøi giaûng Vaät lyù A1

 Chú ý;
*Trong cđ Lot có lực ma sát lăn: là dạng lực ma sát tĩnh: F msl
- Điểm đặt: điểm tiếp xúc.
- Phương: phương chuyển động tịnh tiến.
- Chiều: * F đi qua G: F msl ngược chiều tịnh tiến
* F 0 đi qua G: F msl cùng chiều tịnh tiến
- Độ lớn:Phải tìm và 0  Fmsl  kN.
* Công của lực ma sát lăn bằng không (dl=0).
aG 
aG
+ +
 
N      N F
Mg  N  Fmsl  F  MaG
  
G
+ F M
  F G
  I 
G
G

 
Fmsl Fmsl

Hình 1  
Mg Hình 2 Mg
 Fmsl  F  MaG
 Fmsl  F  MaG 
  1 2  a G 
 1 2  aG   Fmsl .R  F .R   2 MR  R 
 Fmsl .R  I G .   2 MR  R     
   
2 F F 4 F F
aG  Fmsl  aG  Fmsl 
3M 3 3M 3
     Fmsl  Mg sin   MaG (1)
Mg  N  Fmsl  MaG
  
M
 
 F G
 I G  
 
2  aG 
 Fmsl .R  I G .  MR  R  (2)
   
aG 
Vành: aG=1/2 gsin Fms= MaG N 
+ G Fmsl
Đĩa: aG=2/3 gsin Fms= 1/2MaG
Cầu rỗng: aG=3/5 gsin Fms= 2/3MaG +
Cầu đặc: aG=5/7 gsin Fms= 2/5MaG 
 Mg
Tròn trượt o ms: aG= gsin

ÑH Baùch Khoa TP.HCM – TS. NGUYỄN THẾ THƯỜNG 30

Toùm taét baøi giaûng Vaät lyù A1

3.9 Va chạm
3.9.1 Va chạm đàn hồi:
 
TVC m11 , m22
 
SVC m11' , m22'
Trong va chạm hoàn toàn đàn hồi thì động lượng của hệ và động năng hệ bảo toàn;
     
PTVC  PSVC  m11  m22  m11'  m22'

  1 2 1 2 1 '2 1 '2
WñTVC  WñSVC  m11  m22  m11  m22 (1)
 2 2 2 2
 Nếu va chạm xuyên tâm:
m11  m22  m11'  m22' (2) ( 1 ,2 ,1' ,2' là giá trị đại số)
 
' m  m2 2m 2 m1 1 2 m2
(1), (2)    1
1 1  2
m1  m2 m1  m2 G1 G2
2m1 m  m1 +
 2'  1  2 2
m1  m2 m1  m2

Vd:
 
 LTVC  L SVC
1  1 '
 ML2  ml 2 .  ML2 '  ml 2 .
3 l 3 l L
 WñTVC  WñSVC
11 1  11 1 2
l G
 
  ML2  2  ml 2 .   ML2  '2  ml 2 . 2
23  2 l 23  2 l
  '2
11 2
  11 2
 
2
1 1
 ML   0  ml  2   ML   '  ml  2 (2)
2 2 2

23  2 l 23  2 l

3.9.2 Va chạm mềm:

 
TVC m11 , m22
 
SVC m1  m2  '
Trong va chạm mềm chỉ có động lượng của hệ bảo toàn, động năng của hệ không bảo
toàn. Động năng trước va chạm trừ đi động năng sau va chạm bằng nhiệt lượng làm vật bị
biến dạng.
  
m11  m12  m1  m2  '

Nếu va chạm xuyên tâm:

m11  m12  m1  m2 ' ( 1 ,2 , ' là giá trị đại số)
Chú ý chọn chiều (+)

ÑH Baùch Khoa TP.HCM – TS. NGUYỄN THẾ THƯỜNG 31

Toùm taét baøi giaûng Vaät lyù A1

Vd1: Chọn chiều (+) là chiều chuyển động của m1,m2; là chiều quay
ròng rọc ( hướng vào) O
   + +
m1 : m1 g  T1  m1 a1 
T1 T2
  
m2 : m2 g  T2  m2 a 2 
  a1  
M : M F  I . T1  a2
 O T2

 m1 g  T1  m1 a1  m1 g  T1  m1 a
  gm 2  m1  +
 m 2 g  T2  m 2 a2  m 2 g  T2  m 2 a a
 T R  T R  I   1
 1 1 2 a
m1  m 2  M 
2
 T1  T2 R  MR . 2 m1 g 
 2 R m2 g
Vd2
gm2  km1 
+

a N1
m1  m2  M 
 
Fms1 T1 T1

O
 
m1 g T2

Vd3:
m2 
m1 :
m1
 sin   k cos  + T1
m2  O 
m1 :  sin   k cos   T1 T2
m1 N1

T2
gm2  m1 sin   k cos  
m1 : a 
1  +
m1  m2  M Fms1
2 
gm1 sin   k cos    m2  m1 g
m1 : a 
1
m1  m2  M
2

ÑH Baùch Khoa TP.HCM – TS. NGUYỄN THẾ THƯỜNG 32