Chuong 3 - Dong Luc Hoc Vat Ran

Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN 79
Chương 3
ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN

Chương này nghiên cứu các phương trình động lực học của vật rắn, đặc biệt
là chuyển động quay của vật rắn quanh một trục cố định.
§3.1 – VẬT RẮN

1 – Khái niệm về vật rắn:
Hệ chất điểm là một hệ gồm nhiều vật mà mỗi vật đều coi là một chất điểm.
Các chất điểm trong hệ có thể tương tác lẫn nhau, các lực tương tác đó gọi là nội lực;
đồng thời có thể tương tác với các vật bên ngoài hệ, các lực tương tác này gọi là ngoại
lực.
Vật rắn là một hệ chất điểm phân bố liên tục (theo góc độ vĩ mô) trong một
miền không gian nào đấy mà khoảng cách giữa hai chất điểm bất kỳ không thay đổi.
Như vậy, vật rắn luôn có hình dạng, kích thước và thể tích nhất định. Trên
thực tế, không có vật rắn tuyệt đối. Bởi lẽ, dưới ảnh hưởng của các điều kiện bên
ngoài như: nhiệt độ, áp suất, lực tác dụng, … thì khoảng cách giữa các phần tử trong
vật có thay đổi đôi chút. Tuy nhiên, trong phạm vi khảo sát, nếu sự thay đổi đó là
không đáng kể thì ta coi vật đó là vật rắn.
2 – Tính khối lượng của một vật rắn:
Trong chương 2, ta đã biết khối lượng là đại lượng đặc trưng cho mức quán
tính và mức hấp dẫn của vật. Trong phạm vi giới hạn của Cơ học cổ điển, khối lượng
là đại lượng bất biến. Do đó khối lượng của một hệ cô lập luôn bảo toàn.
Khối lượng m của một hệ chất điểm bằng tổng khối lượng các phần tử tạo nên
hệ: m = mi ∑i
(3.1)
Vật rắn là một hệ chất điểm phân bố liên tục trong miền Ω nên khối lượng của vật rắn
được tính bởi: ∫
m = dm
Ω
(3.2)
với dm là vi phân của khối lượng m (chính là khối lượng của phần tử nhỏ bé cấu tạo
nên vật rắn).
Trường hợp vật rắn phân bố liên tục trong thể tích V (hình 3.1), tại mỗi điểm
khảo sát M, ta lấy một yếu tố thể tích dV bao quanh M, gọi dm là khối lượng của vật
chất chứa trong yếu tố dV, ta định nghĩa mật độ khối lượng khối :
dm
ρ(M) = (3.3)
dV
80 Giaùo Trình Vaät Lyù Ñaïi Cöông – Taäp 1: Cô – Nhieät – Điện
Khi đó, dm = ρ(M)dV và m = ∫∫∫ ρ(M )dV (3.4)

V
Nếu vật rắn là đồng nhất (hay thuần nhất) thì ρ = const (lúc này ρ chính là khối lượng
riêng của chất liệu cấu tạo nên vật rắn). Khi đó (3.4) trở thành:
m = ρV (3.5)
Tương tự, nếu hệ phân bố liên tục trên bề mặt (S) (hình 3.2), thì ta định nghĩa
dm
mật độ khối lượng mặt: σ( M ) = (3.6)
dS
với dm là khối lượng vật chất chứa trên yếu tố diện tích dS. Khi đó ta có:
dm = σ(M)dS và m = ∫∫ σ(M )dS (3.7)

S
Nếu hệ phân bố liên tục trên chiều dài L (hình 3.3), ta định nghĩa mật độ khối
dm
lượng dài: λ= (3.8)
dA
với dm là khối lượng vật chất chứa trên yếu tố chiều dài d A . Khi đó ta có:
dm = λd A và m = ∫ λ(M)dA (3.9)
L
Nếu hệ thuần nhất thì từ (3.7), (3.9) ta có: m = σS = λL (3.10)
M
dV
M
dS
M
dA
a) Yếu tố thể tích b) Yếu tố diện tích c) Yếu tố chiều dài

dV bao quanh M dS bao quanh M d A bao quanh M
Hình 3.1
Một hệ phức tạp có thể chia thành nhiều phần, khối lượng của mỗi phần thuộc
về một trong những dạng định nghĩa trên. Và khối lượng của hệ là tổng khối lượng của
các phần đó.
§3.2 KHỐI TÂM

Khi nghiên cứu chuyển động của một hệ chất điểm hay chuyển động của vật
rắn, trong một số trường hợp có thể rút gọn về chuyển động của một điểm đặc trưng
cho hệ đó. Điểm đặc biệt này chính là khối tâm của hệ.
1 – Định nghĩa khối tâm:
M2 G M1
Khối tâm được định nghĩa xuất phát từ
bài toán tìm trọng tâm (điểm đặt của trọng lực)
của hệ 2 chất điểm. Xét hai chất điểm M1 và M2
có khối lượng m1 và m2. Trọng lực tác dụng lên →
→ → → P2 →
2 chất điểm đó là P 1 và P 2 . Hợp lực của P 1 và P1
→ → →
P 2 là P có điểm đặt tại G sao cho: P
M 1G P2 m 2 Hình 3.2: Khối tâm của hệ 2
= =
M 2 G P1 m1 chất điểm
⇒ m1.M1G – m2.M2G = 0 hay

→ →
m1 . M 1G + m 2 . M 2 G = 0 (3.11)
Điểm G thỏa mãn (3.11) được gọi là khối tâm của hệ 2 chất điểm M1 và M2.
Trường hợp tổng quát, hệ có n chất điểm có khối lượng lần lượt là m1, m2, …,
mn đặt tương ứng tại các điểm M1 , M2 , … , Mn , ta định nghĩa khối tâm của hệ là một
→ → →
điểm G thoả mãn: m1 M 1G + m 2 M 2 G + ... + m n M n G = 0
n →
hay: ∑m
i =1
i MiG =0 (3.12)
Với vật rắn, khối tâm là điểm G thỏa mãn:

→ →
∫ MG dm =
Vaät raén
∫ MG ρdV = 0
Vaät raén
(3.13)
trong đó M là điểm bất kì trên vật rắn, dV là yếu tố thể tích bao quanh M (hình 3.1)
Khối tâm G được định nghĩa theo (3.12) và (3.13) là một điểm đặc trưng cho
hệ, chỉ phụ thuộc vào vị trí tương đối và phân bố khối lượng giữa các phần tử trong
hệ, không phụ thuộc vào các yếu tố bên ngoài. Các kết quả tính toán cho thấy, nếu hệ
có một yếu tố đối xứng (tâm đối xứng, trục đối xứng, mặt đối xứng) thì khối tâm của
một hệ nằm trên yếu tố đối xứng đó. Như vậy, nếu hệ có nhiều yếu tố đối xứng thì
khối tâm G thuộc về giao của các yếu tố đối xứng đó.
Ví dụ, khối tâm của đĩa tròn đồng chất, khối lượng phân bố đều chính là tâm
của đĩa (giao điểm của hai đường kính); khối tâm của miếng sắt mỏng đồng chất, hình
chữ nhật chính là giao điểm của 2 đường chéo, …
Cần phân biệt hai thuật ngữ “khối tâm” và “trọng tâm”! Trọng tâm G’ của hệ
là điểm đặt của trọng lực tác dụng vào hệ, nghĩa là vị trí của G’ không những phụ
thuộc vào vị trí, khối lượng của các phần tử cấu tạo nên hệ mà còn phụ thuộc vào gia
tốc trọng trường. Trong khi đó vị trí khối tâm G không phụ thuộc vào gia tốc trọng
trường.
Trên thực tế, hầu hết kích thước các hệ vật lí mà ta khảo sát là không lớn, do
đó gia tốc trọng trường hầu như không đổi tại mọi điểm và G’ trùng với G. Việc phân
biệt vị trí của G’ và G là không cần thiết!
Ví dụ 3.1: Hệ ba chất điểm có khối lượng bằng nhau, đặt tại ba đỉnh của tam giác
ABC. Xác định khối tâm của hệ.
Giải
→ → →
Theo định nghĩa, khối tâm G thỏa: m1 AG + m 2 BG + m 2 CG = 0
→ → →
Vì m1 = m2 = m3 = m nên: AG + BG + CG = 0
Điểm G thỏa phương trình trên chính là trọng tâm (giao điểm của ba trung tuyến) của
tam giac ABC.
2 – Toạ độ của khối tâm:
Trong kỹ thuật, việc xác định chính xác khối tâm của vật rắn là hết sức quan
trọng, nhất là đối với các vật rắn có chuyển động quay. Xác định khối tâm G theo định
nghĩa (3.12) và (3.13) là rất phức tạp. Trong thực hành, ta có thể xác định G bằng cách
tìm giao điểm của các trục đối xứng. Phương pháp này đặc biệt tiện lợi đối với các vật
phẳng đồng nhất.
Trong lí thuyết, ta dùng phương pháp tọa độ. Chọn điểm O làm gốc tọa độ, vị
→ →
trí của khối tâm G được xác định bởi vectơ bán kính rG = OG . Áp dụng “qui tắc 3
→ → →
điểm” đối với 3 điểm O, G và Mi bất kì, ta có: OG = OM i + MiG .
Nhân hai vế phương trình này với mi rồi lấy tổng theo i, ta có:
→ → →
m i OG = m i OM i + mi MiG
n → n → n →
và ∑ m OG = ∑ m OM
i =1
i
i =1
i i + ∑m M G
i =1
i i
→
Vì OG không phụ thuộc vào chỉ số chạy i nên ta đưa ra ngoài dấu tổng:
→ n n → n →
OG ∑ mi = ∑ mi r i + ∑m M G i i
i =1 i =1 i =1
n →
Mà theo định nghĩa (3.12), ta có: ∑m
i =1
i MiG = 0 .
n →
→ → ∑ mi ri
Vậy: rG = OG = i =1
n
(3.14)
∑m
i =1
i
→
Trong hệ toạ độ Descartes, vectơ ri có tọa độ ( x i , y i , z i ) nên khối tâm G của hệ có
⎛ n n n
⎞
⎜ ∑ mi x i ∑ mi yi ∑m z ⎟i i
tọa độ: G ⎜ i =1n ; i =1
; i =1 ⎟ (3.15)
⎜ n n ⎟
⎜ ∑ mi ∑m i ∑ mi ⎟
⎝ i =1 i =1 i =1 ⎠
Với vật rắn thì tọa độ của G là:
⎧
⎪ ∫ xdm
vaät raén
∫ ydm
vaät raén
∫ zdm
vaät raén
⎨x G = ; yG = ; zG = (3.16)
⎪ m m m
⎩
Trong đó (x,y,z) là tọa độ của yếu tố khối lượng dm; m là khối lượng của vật rắn.
Ví dụ 3.2: Có ba chất điểm khối lượng m1 = m2 = 2mo, m3 = 6mo đặt tại ba đỉnh A, B,
C của tam giác đều, cạnh a. Xác định khối tâm G của hệ. Phải tăng hay giảm khối
lượng của m3 đi bao nhiêu để khối tâm G trùng với trọng tâm ∆ABC?
Giải x
Dễ thấy, hệ đối xứng qua đường cao OC, nên G m3 C
nằm trên OC. Chọn trục Ox như hình vẽ. Theo
m1 x 1 + m 2 x 2 + m 3 x 3
(3.15), ta có: x G = G
m1 + m 2 + m 3
Dễ thấy: x1 = xA = 0; x2 = xB = 0; m1 B
A m2
x3 = xC = a 3 /2. O
Hình 3.3
0 + 0 + 6m o a 3 / 2 3a 3
Suy ra: xG = =
10m o 10
xA + xB + xC a 3
Để G trùng với trọng tâm ∆ABC thì : x G = =
3 6
0 + 0 + m 3a 3 / 2 a 3 dA = Rdϕ
⇒ = ⇒ m3 = 2mo
2m o + 2m o + m 3 6
α
ϕ
Vậy phải giảm khối lượng vật m3 một lượng ∆m = 4mo O -α x x
Ví dụ 3.3: Xác định khối tâm của một vật thể hình cung
tròn đồng nhất, bán kính R, chắn góc ở tâm 2α. R
Giải
Hình 3.4:
Chọn trục Ox là đường phân giác của góc ở tâm như
hình (3.4). Dễ thấy Ox chính là trục đối xứng của hệ. Suy ra khối tâm G phải nằm trên
Ox.
Xét một yếu tố dài dA chắn góc ở tâm dϕ. Hoành độ của yếu tố này là: x = Rcosϕ;
khối lượng chứa trong dA là dm = λ dA = λRdϕ. Theo (3.16), ta có:
α
∫ xdm ∫ R cos ϕ.λRdϕ λR ∫ cos ϕ

2
R sin α
xG = L
= L
= −α
= (3.17)
m m λR.2α α
trong đó λ là mật độ khối lượng dài của cung tròn; m = λR.2α là khối lượng của cung
tròn.
Vậy khối tâm của vật thể hình cung tròn đồng
nhất nằm trên phân giác của góc ở đỉnh, cách tâm dS = r.dr.dϕ
một đoạn xG được xác định bởi (3.17).
Ví dụ 3.4: Xác định khối tâm của một vật thể dr dϕ
hình quạt tròn đồng nhất, bán kính R, chắn góc ở
tâm 2α. r
Giải ϕ
O x x
Tương tự như ví dụ 3 ta cũng suy ra khối tâm G
của hình quạt đồng nhất nằm trên trục đối xứng
Ox (đường phân giác của góc ở tâm). R
Xét một yếu tố diện tích dS. Trong hệ tọa độ cực,
ta có dS = r.dr.dϕ. Khối lượng chứa trong dS là Hình 3.5
dm = σdS; hoành độ của dS là x = r.cosϕ. Hoành
độ của khối tâm G là:
∫ xdm ∫∫ r. cos ϕ.σdS ∫∫ r. cos ϕ.σ.r.dr.dϕ

xG = S
= S
= S
m m m
R α
σ ∫ r 2 dr. ∫ cos ϕdϕ
2R sin α
⇒ xG = 0 −α
= (3.18)
σ.αR 2
3α
Trong đó, m = σ.S = σ.αR2 là khối lượng của hình quạt
Vậy khối tâm của vật thể hình quạt đồng nhất nằm trên phân giác của góc ở đỉnh, cách
tâm một đoạn xG được xác định bởi (3.18).
Ví dụ 3.5: x
Xác định
khối tâm của
một vật thể
hình nón
α h–x
đồng nhất,
đường cao h. h
Giải r dx x
Chia hình
h G
nón thành
những phần 4
nhỏ, có dạng O O
đĩa tròn bán
kính r, bề Hình 3.6: Khối tâm của vật hình nón
dày dx (hình
∫ x.dm ∫ xρdV ∫ xρπr
2
.dx
vaät raén vaät raén vaät raén
3.6). Ta có: x G = = =
m ∫ ρdV ∫ ρπr
2
.dx
vaät raén vaät raén
∫ x (h − x ) .tg α.dx ∫ x (h − x )
2 2 2
.dx
vaät raén h
xG = = 0
=
∫ (h − x )
h
2
.tg α.dx
2
4
∫ (h − x )
2
vaät raén
.dx
0
Vậy, khối tâm của khối hình nón đồng nhất nằm trên trục hình nón, cách đáy một
h
khoảng: xG = (3.19)
4
3 – Chuyển động của khối tâm:

Vận tốc của khối tâm:
→
d n → n
dr n →
→
→
d rG ∑
dt i =1
m i ri ∑ mi i
dt
∑m
i =1
i vi
vG = = n
= i =1
n
= n
(3.20)
dt
∑m i =1
i ∑m
i =1
i ∑m i =1
i
n →
→ d vG
→
∑m i ai
Tương tự, gia tốc của khối tâm: aG = = i =1
n
(3.21)
dt
∑m i =1
i
→ →
Gọi Fi vaø fi là tổng các ngoại lực và nội lực tác dụng lên chất điểm thứ i;
→ → →
m= ∑ m i là khối lượng của toàn hệ. Theo (2.6) ta có : Fi + f i = m i a i .
→ →
Suy ra:
→
aG =
∑ Fi + ∑ f i .
m
Mà theo định luật III Newton, các vật trong hệ tương tác nhau bằng các lực trực đối,
→
nên tổng các nội lực ∑f i = 0.
→
Vậy:
→
aG =
∑F i
hay m a G = ∑ Fi
→ →
(3.22)
m
(3.22) chính là phương trình chuyển động của khối tâm. Từ đó ta thấy rằng, khối tâm
của hệ chuyển động như một chất điểm có khối lượng bằng tổng khối lượng các vật
trong hệ.
Ví dụ: Khi ta ném cái rìu lên trời thì nó vừa bay, vừa xoay. Tuy vận tốc và qũi đạo của
mỗi điểm trên cái rìu là hoàn toàn khác nhau và rất phức tạp, nhưng qũi đạo của khối
tâm chắc chắn phải là đường Parabol như chuyển động ném xiên của một chất điểm
(bỏ qua sức cản không khí).
§ 3.3 CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN
Trong chương 1, chúng ta đã nghiên cứu tính chất các chuyển động của chất
điểm. Vật rắn có những chuyển động riêng và trong mỗi dạng chuyển động, có những
tính chất đặc trưng riêng. Giáo trình này chỉ nghiên cứu chuyển động song phẳng của
vật rắn, nghĩa là trong quá trình chuyển động, mỗi điểm trên vật rắn luôn có qũi đạo
nằm trong một mặt phẳng song song với một mặt phẳng cố định.
1 – Vật rắn tịnh tiến:

Chuyển động của vật rắn được gọi là tịnh tiến nếu một đoạn thẳng nối hai
điểm bất kì trên vật rắn luôn song song với chính nó (có phương không đổi).
Xét điểm M bất kỳ trên vật rắn và khối tâm
G của vật rắn. Chọn điểm O làm gốc tọa độ, theo qui
tắc 3 điểm ta có: G G
→ → →
OM = OG + GM
M M
→ → →
hay rM = rG + GM
→ → → Hình 3.7: Chuyển động tịnh
d rM d rG d GM tiến của vật rắn.
Suy ra: = +
dt dt dt
→
→ d GM
Vì vật rắn tịnh tiến nên vectơ GM không đổi. Do đó = 0.
dt
→ →
d rM d rG → →
Vậy: = hay v M = v G (3.23)
dt dt
Khi vật rắn tịnh tiến thì mọi điểm trong vật rắn đều vạch ra các qũi đạo giống
nhau với cùng một vận tốc bằng với vận tốc của khối tâm. Do đó chuyển động của vật
rắn trong trường hợp này được qui về chuyển động của khối tâm. Nói cách khác, toàn
bộ vật rắn được coi như một chất điểm có khối lượng bằng khối lượng toàn vật rắn,
đặt tại khối tâm G.
2 – Vật rắn quay quanh một trục cố định:
Khi vật rắn quay quanh trục cố định (∆) với vận tốc góc ω thì mọi điểm của
→
vật rắn sẽ vạch ra những đường tròn đồng trục ∆, với cùng một vận tốc góc ω .
→
Xét một điểm M bất kì trên vật rắn, gọi R là vectơ bán kính quĩ đạo của M, ta có:
→ → →
- Vận tốc dài: v=ω x R (3.24)
và độ lớn: v = ωR (3.25)
→ → →
- Gia tốc tiếp tuyến: a t = β x R (3.26)
và độ lớn: at = βR (3.27)
→
- Gia tốc pháp tuyến: a n = ω 2 R (3.28) ω →
R M
→ → →
- Gia tốc toàn phần: a = a t + a n (3.29)
và độ lớn: a = a 2t + a 2n (3.30) ω
Ví dụ 3.6: Một dây cuaroa truyền động, vòng qua vôlăng I và Hình 3.8: Chuyển
bánh xe II. Bán kính vôlăng là R1 = 10cm; bánh xe là R2 = động quay của
50cm. Vôlăng đang quay với vận tốc 720 vòng/phút thì bị vật rắn quanh trục
ngắt điện, nó quay chậm dần đều, sau đó 30 giây vận tốc chỉ cố định.
còn 180 vòng/phút. Tính vận tốc quay của bánh xe trước khi
ngắt điện, số vòng quay của vôlăng và bánh xe trong khoảng
trời gian trên. Sau bao lâu, kể từ lúc ngắt điện, hệ thống sẽ dừng? Tính vận tốc góc
trung bình của vôlăng và bánh xe trong khoảng thời gian từ lúc ngắt điện đến lúc
dừng (dây cuaroa không bị trượt trên vôlăng và bánh xe).
Giải
Gọi ω1 và ω2 là vận tốc góc của vôlăng
và bánh xe; ω01 và ω02 là các vận tốc R2
R1
góc ban đầu của chúng. Ta có: ω01 =
720 vòng/phút = 24π rad/s.
t1 = 30s; ω1 = 180 vòng/phút = 6π rad/s.
Vì dây cuaroa không bị trượt trên
vôlăng và bánh xe nên các điểm tiếp Hình 3.9
xúc giữa vôlăng – dây cuaroa, bánh xe
– dây cuaroa luôn có cùng vận tốc dài. Suy ra: ω1R1 = ω2R2 ; ω01R1 = ω02R2
Vậy vận tốc quay của bánh xe trước khi ngắt điện là:
R1 10
ωo 2 = ωo1 = .720 = 144 vòng/phút = 4,8π rad/s.
R2 50
ω1 − ωo1 6π − 24π
Gia tốc góc của vôlăng: β1 = = = −0,6π rad/s2.
t1 30
Góc mà vôlăng đã quay trong thời gian t1 = 30s:
1
θ1 = ωo1 t 1 + β1 t 12 = 24π.30 − 0,3π.30 2 = 450π rad.
2
Vậy, vôlăng đã quay được N1 = 225 vòng.

R1
Số vòng quay của bánh xe trong thời gian t1 = 30s: N2 = N1 = 45 vòng.
R2
ω o1
Ta có: ω1 = ωo1 + β1 t . Khi dừng: ω1 = 0. Suy ra t = − = 40s
β1
Vậy, hệ thống sẽ dừng lại sau 40s kể từ lúc ngắt điện.
Góc mà vôlăng đã quay trong thời gian t = 40s:
1
θ = ωo1 t + β1 t 2 = 24π.40 − 0,3π.40 2 = 912π rad
2
θ 912π
Vận tốc góc trung bình của vôlăng: ω1tb = = = 22,8π rad/s.
t 40
R1
Vận tốc góc trung bình của bánh xe: ω 2 tb = ω1tb = 4,56π rad/s.
R2
3 – Chuyển động phức tạp của vật rắn:
Khi vật rắn có chuyển động phức tạp bất kỳ (nhưng vẫn là song phẳng), ta có
thể phân tích thành hai chuyển động đồng thời: tịnh tiến và quay. Để chứng minh điều
này, ta xét 2 điểm bất kỳ M và N trên vật rắn và chọn điểm O làm gốc tọa độ. Theo
→ → → → → →
qui tắc 3 điểm ta có: OM = ON + NM hay rM = rN + NM . Lấy đạo hàm hai vế
→
→ → d NM
theo thời gian, ta có: vM = vN +
dt
→
Vectơ NM có độ lớn không đổi, nhưng có phương thay đổi, nên ta có thể tìm được
→ →
trục quay (∆) tức thời sao cho NM quay quanh N với vectơ vận tốc góc ω thỏa mãn
→
d NM → → → →
phương trình: = ω x R vôùi R = NM (3.31)
dt
→ → → →
Do đó ta có thể viết: vM = vN + ωxR (3.32)
Như vậy: Nếu chọn điểm N là điểm cơ bản thì chuyển động của điểm M (bất kỳ trên
vật rắn) bao gồm hai chuyển động:
→
- Tịnh tiến cùng với điểm cơ bản N với vận tốc v N ;
→
- Quay quanh điểm cơ bản với vận tốc góc ω .
Khi chọn điểm cơ bản khác nhau thì vận tốc tịnh tiến của điểm M cũng khác nhau
→
nhưng vận tốc góc ω không thay đổi. Trong các bài toán, ta thường chọn điểm cơ bản
là khối tâm của vật rắn. Khi đó (3.32) trở thành:
→ → → → → →
vM = vG + ω x R với R = GM (3.33)
Tóm lại: Chuyển động bất kỳ của vật rắn luôn có thể phân tích thành hai chuyển động
đồng thời: tịnh tiến của điểm cơ bản và quay quanh trục đi qua điểm cơ bản đó.
Thông thường, ta chọn điểm cơ bản là khối tâm G của vật rắn.
Ví dụ 3.7: Bánh xe hình đĩa tròn, lăn không trượt trên đường nằm ngang với vận tốc
tịnh tiến vo. Xác định vectơ vận tốc, qũi đạo và quãng đường đi (sau hai lần liên tiếp
tiếp xúc với mặt đường) của một điểm bất kì trên vành bánh xe.
Giải
Xét điểm y
M trên →
vM Đường
vành → →
D cong
bánh xe. ωx R cycloid
Chọn hệ
trục toạ G →
độ Oxy
M vo
như hình
3.10. Gốc O A x
toạ độ và Hình 3.10: Qũi đạo, vận tốc của điểm M trên vành bánh xe.
gốc thời
gian tại vị
trí và thời điểm M tiếp xúc với mặt đường.
Do bánh xe lăn không trượt nên vận tốc dài của điểm M có độ lớn bằng với vận tốc
tịnh tiến của bánh xe: vM = ωR = vG = vo.
→ → → → → → →
Vận tốc của điểm M: v M = v G + ω x R = v o + ω x R (*)
Chiếu (*) lên các trục tọa độ Ox, Oy ta có:
⎧v x = v o − ωR cos ϕ = v o − v o cos ωt = v o (1 − cos ωt )
⎨ (3.34)
⎩v y = 0 + ωR sin ϕ = v o sin ωt
q = ωt : là góc mà điểm M đã quay được trong thời gian t.
trong đó ϕ = MGA
Suy ra, độ lớn vận tốc của điểm M:
ωt
v M = v 2x + v 2y = v o 2(1 − cos ωt ) = v o | sin | (3.35)
2
→ → → → →
Nếu ta chọn điểm cơ bản là điểm A thì v M = ω x AM . Suy ra v M ⊥ AM .
→
Vậy: phương của v M luôn đi qua đỉnh D của bánh xe.
(3.34) suy ra phương trình chuyển động của M:
⎧ t
1
⎪x = ∫ v x dt = v o ( t − sin ωt ) = v o t − R sin ωt
⎪ 0
ω
⎨ t
(3.36)
⎪ y = v dt = R (1 − cos ωt )
⎪
⎩
∫0 y
(3.36) biểu diễn đường cong cycloid. Vậy quĩ đạo của M là đường cong cycloid.
Khoảng thời gian giữa hai lần liên tiếp điểm M tiếp xúc với mặt đường chính
2π
là chu kì quay quanh khối tâm: T = . Trong khoảng thời gian này, điểm M đã đi
ω
T T
→ ωt
được quãng đường: s = ∫ | v M | dt = v o ∫ | sin | dt = 8R. (3.37)
0 o
2
§ 3.4 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN

1 – Tổng quát:
Chuyển động phức tạp của vật rắn được phân tích thành hai chuyển động đồng
thời. Vì thế, mô tả chuyển động của vật rắn về mặt động lực học, ta cũng có hai
phương trình:
• Phương trình mô tả chuyển động tịnh tiến của khối tâm G:
→
dp → → →
=F hay m a = F (3.38)
dt
→ →
Với: F = ∑ Fi là tổng các ngoại lực tác dụng lên vật rắn;
→ → →
p = ∑ m i v i = m v G là động lượng của vật rắn;
→
a là gia tốc tịnh tiến của vật rắn (gia tốc của khối tâm).
• Phương trình mô tả chuyển động quay quanh trục ∆ đi qua khối tâm G:
→
dL →
= M (3.39)
dt
→ →
Với: L= ∫d A
vaät raén
là mô men động lượng của vật rắn;
→ → →
M = ∑ (ri x Fi ) là tổng momen ngoại lực đối với trục ∆.
Hai phương trình (3.38) và (3.39) mô tả chuyển động bất kỳ của vật rắn. Nếu xét trong
hệ trục Oxyz ta có 6 phương trình vi phân. Tuy nhiên, trong phạm vi giáo trình này, ta
chỉ khảo sát các chuyển động đặc biệt của vật rắn, nên việc giải các phương trình trên
sẽ đơn giản hơn.
Trước hết, nếu chuyển động của vật rắn chỉ là tịnh tiến thì từ (3.38) ta thấy,
chuyển động ấy được qui về chuyển động của khối tâm G và việc khảo sát giống như
chuyển động của chất điểm G có khối lượng m.
Dưới dây ta sẽ khảo sát chi tiết hơn về chuyển động quay của vật rắn quanh
trục cố định ∆.
2 – Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh trục cố định:
Xét vật rắn quay quanh trục cố định ∆ với vận tốc góc ω. Theo (2.57) ta có
mômen động lượng của vật rắn là:
→ → → → →
L= ∫d A =
vaät raén
∫ dI ω = ω
vaät raén
∫ dI = I ∆ ω
vaät raén
(3.40)
I∆ = ∫ dI = ∫ r
2
Với: dm (3.41)
vaät raén vaät raén
là mômen quán tính của vật rắn đối với trục quay ∆.
Chiếu (3.40) lên trục ∆, ta có: L∆ = I∆ω (3.42)
dL ∆ d(I ∆ ω) dω
Suy ra: = = I∆ = I ∆β (3.43)
dt dt dt
Chiếu (3.39) lên trục ∆ và kết hợp (3.43), ta có: I ∆β = M ∆ (3.44)
(3.44) là phương trình động lực học của vật rắn quay quanh trục ∆ cố định. Trong đó:
β là gia tốc góc; M∆ là tổng đại số các mômen ngoại lực đối với trục quay ∆; I∆ là
mômen quán tính của vật rắn đối với trục ∆. Về hình thức, (3.44) giống như phương
trình cơ bản (2.6) của động lực học chất điểm, trong đó, mômen quán tính I đóng vai
trò giống như khối lượng m. Vì khối lượng đặc trưng cho mức quán tính nên mômen
quán tính cũng đặc trưng cho mức quán tính trong chuyển động quay. Do đó, người ta
còn gọi mômen quán tính I là quán tính quay.
Để giải được (3.44), ta cần tính được mômen của các ngoại lực và mômen
quán tính đối với trục ∆.
3 – Tính mômen lực đối với trục ∆:

→
Để tìm hiểu rõ tác dụng làm quay vật rắn quanh trục ∆ của ngoại lực F , ta
→
phân tích F thành các thành phần (xem hình 3.11):
→ → → → → →
F = F // + F ⊥ = F // + Fn + Ft (3.45)
→
• Thành phần F// có phương song song với trục ∆, nên có tác dụng làm vật rắn trượt
theo trục ∆. Thành phần này sẽ được cân bằng bởi phản lực của trục ∆.
→
• Thành phần F ⊥ nằm trong mặt phẳng vuông góc với trục quay, lại được phân tích
→ →
thành hai thành phần: Fn và Ft .
→
• Thành phần Fn nằm trên pháp tuyến
qũi đạo của điểm M, có tác dụng kéo →
vật chuyển động vuông góc với trục F// →
∆. Thành phần này cũng được cân → F
bằng bởi phản lực của trục quay ∆. ω
→ →
• Thành phần Ft hướng theo tiếp Ft
tuyến qũi đạo của điểm M, chính ω M →
thành phần này mới thực sự làm vật → F⊥
rắn quay quanh trục ∆.
Fn
Vậy, chỉ có thành phần tiếp tuyến của Hình 3.11: Chỉ có thành phần
lực mới thực sự gây ra tác dụng làm tiếp tuyến của lực mới gây ra
quay vật rắn. tác dụng làm quay vật.
→
Suy ra mômen của ngoại lực F đối với
trục quay ∆ (gọi tắt là mômen quay) là:
→ → →
M ∆ = R x F t ⇒ M ∆ = Ft .R = F⊥ .d = F⊥ .R sin θ (3.46)
với R là bán kính quĩ đạo của điểm M (điểm đặt của ngoại lực); d = Rsin θ là cánh tay
→ →
đòn; θ là góc giữa R và thành phần F ⊥ (xem hình 3.12).
→
Từ (3.46) suy ra, mômen quay sẽ lớn nhất khi lực F nằm vuông góc với trục
→
quay và vuông góc với vectơ bán kính R .
Nếu có nhiều ngoại lực tác dụng vào vật rắn thì tổng mômen của ngoại lực là:
→ → →
M ∆ = ∑ (R i x F ti ) ⇒ M ∆ = ∑ Ft i .R i (3.47)
i i
Ví dụ 3.8: Lực F = 10N tác dụng vào vật

→ H
rắn có trục quay cố định. Biết F nằm
trong mặt phẳng vuông góc với trục quay, d
có điểm đặt cách trục quay 20cm và tạo
với bán kính R một góc 30o. Tính mômen R θ
M
quay của lực.
Giải O
Hình 3.12 →
Mômen quay của lực là: F⊥
M∆ = F.R.sinθ = 10.0,2.sin30o = 1(Nm) .
Ví dụ 3.9: Tính mômen của lực để mở cánh cửa
→ →
hình chữ nhật, biết lực tác dụng vào tay nắm F’ F
(núm cửa) vuông góc với mặt cánh cửa, có độ
lớn 5N và tay nắm ở cách bản lề 80cm. Nếu
điểm đặt của lực không phải ở núm cửa mà chỉ
cách bản lề 50cm thì độ lớn của lực phải là bao
nhiêu để có mômen trên? O N M
Hình 3.13: Mômen làm
Giải quay cánh cửa
Mômen lực khi đặt tại núm cửa:
Mo = F.d = 5.0,8 = 4(Nm)
Nếu điểm đặt của lực chỉ cách bản lề 50cm thì độ lớn của lực là:
F’ = Mo/d’ = 4/0,5 = 8 (N).
4 – Tính mômen quán tính đối với trục ∆:

a) Nhắc lại các công thức định nghĩa về mômen quán tính:
Mômen quán tính đối với trục quay ∆ của:
• Một chất điểm: I∆ = mr2 (3.48)
với r là khoảng cách từ chất điểm đến trục quay; m là khối lượng của chất điểm.
n
• Hệ chất điểm: I ∆ = ∑ m i ri2 (3.49)
i =1
với mi là khối lượng của chất điểm thứ i; ri là khoảng cách từ chất điểm thứ i đến
trục ∆.
I∆ = ∫r
2
• Vật rắn: dm (3.50)
vaät raén
với r là khoảng cách từ yếu tố khối lượng dm đến trục ∆. Tùy theo phân bố của vật
rắn mà dm có thể tính theo (3.4), (3.7) hay (3.9).
b) Mômen quán tính của một số vật rắn đồng chất, khối lượng phân bố đều đối với
trục quay ∆ đi qua khối tâm G:
Ví dụ 3.10: Tính mômen quán tính của hình trụ rỗng, thành mỏng hay vành tròn đồng
chất, khối lượng phân bố đều đối với trục của nó.
Giải dϕ
Chia bề mặt hình trụ làm nhiều phần, có dạng
hình chữ nhật, mỗi phần có chiều rộng d A = Rdϕ. Gọi σ là
mật độ khối lượng phân bố trên mặt trụ, ta có:
dm = σ dS = σ h.d A = σhRdϕ
h d
⇒ dI = dm. R2 = σ hR3 dϕ
Vì khối lượng phân bố đều nên σ = const R
2π
∫ dI = ∫ σ hR dϕ = σ hR ∫ dϕ
3 3
⇒ I=
maët truï maët truï 0
Hình 3.14
⇒ I = 2πσ hR3 = mR2

với m = 2πσhR là khối lượng hình trụ.
Làm tương tự đối với vành tròn (trục quay là trục
của vành tròn), ta cũng có: I = mR2. dr
Vậy: Mômen quán tính đối với trục của hình trụ rỗng, hay
vành tròn đồng chất, khối lượng phân bố đều là:
I = mR2 (3.50)
với m và R là khối lượng và bán kính hình trụ, hay vành h
tròn.
Ví dụ 3.11: Tính mômen quán tính của khối trụ đặc hay điã
tròn đồng chất, khối lượng phân bố đều đối với trục của nó.
Giải
Chia khối trụ đặc thành nhiều lớp mỏng, có bề dày dr
dr. Mỗi lớp được coi như môt hình trụ rỗng, nên có mômen
r
quán tính là: dI = dm.r2 = ρdV.r2
với ρ là khối lượng riêng của khối trụ.
Hình 3.15
Mà dV = dS.h = [π(r + dr)2 - πr2 ].h ≈ 2πhrdr
⇒ dI = 2πρhr3 dr
R
1 1
⇒ I= ∫ dI = 2πρh ∫ r dr = πρhR 4 = mR 2
3
toaøn khoái truï 0

2 2
Tương tự, đối với đĩa tròn ta cũng thu được kết quả trên.
Vậy: Mômen quán tính đối với trục đối xứng của khối trụ đặc hay điã tròn đồng chất,
1
khối lượng phân bố đều là: I = mR 2 (3.51)
2
với m và R là khối lượng và bán kính của khối trụ hay đĩa tròn.
Ví dụ 3.12: Tính mômen quán tính của
thanh đồng chất, khối lượng m phân bố đều
theo chiều dài A của thanh, đối với trục ∆ dx
vuông góc với thanh.
Giải x O
−A A
Chia chiều dài thanh thành các phần 2 2
tử nhỏ có bề dày dx. Khối lượng của mỗi Hình 3.16
phần đó là dm = λ dx , với λ là mật độ khối
lượng phân bố theo chiều dài của thanh. Vì khối lượng phân bố đều nên λ = const. Ta
có dI = dm.x2 = λ dx.x2 = λ x2 dx
A
2
1 3 1
∫ dI = λ ∫ x λA = mA 2
2
⇒ I = dx = (3.52)
toaøn thanh A 12 12
−
2
với m = λ A là khối lượng của thanh; A là chiều dài của thanh.
Ví dụ 3.13: Tính mômen quán tính của khối cầu đặc, đồng chất, khối lượng phân bố
đều đối với trục quay chứa đường kính.
Giải z
Mômen quán tính đối với trục Oz (hình 3.17): z

M
r
Iz = ∫ dI = ∫ rz2 dm = ∫ (x + y )dm
2 2
y y
khoái caàu khoái caàu khoái caàu O
x
Tương tự đối với trục Ox, Oy ta cũng có:
Ix = ∫ (y + z 2 )dm ;
2
khoái caàu
x
Iy = ∫ (z + x 2 )dm . Hình 3.17

2
khoái caàu
Ix + Iy + Iz
Do tính đối xứng cầu nên Ix = Iy = Iz = I =
3
2 2
⇒I = ∫
3 khoái caàu
( x 2 + y 2 + z 2 )dm =
3 khoá∫i caàu
r 2ρdV
4 3
Mà thể tích hình cầu là V = πr ⇒ dV = 4πr2 dr
3
R
2 8 8πρ 5 2
⇒ I= ∫
3 khoái caàu
r 2 ρ4πr 2 dr = πρ∫ r 4 dr =
3 0 15
R = mR 2
5
(3.53)
4 3
với R, m = ρV = πR ρ là bán kính, khối lượng của khối cầu.
3
Ví dụ 3.14: Tính mômen quán tính của khối cầu rỗng, thành mỏng đồng chất, khối
lượng phân bố đều đối với trục quay chứa đường kính.
Giải
Xét điểm M trên mặt cầu, ta có: x + y + z2 = R2 = const . Làm tương tự ví dụ 6, ta
2 2
2 2 2
cũng có: I = ∫
3 maët caàu
( x 2 + y 2 + z 2 )dm = ∫ R 2 dm = mR 2
3 maët caàu 3
(3.54)
c) Định lí Huygens – Steiner:

Các công thức (3.50) đến (3.54) chỉ cho phép tính mômen quán tính của vật
rắn đối với trục quay ∆G đi qua khối tâm G. Trong trường hợp, trục ∆ không đi qua G
nhưng song song với ∆G, ta có thể vận dụng định lí Huygens – Steiner để tính:
I∆ = IG + md2 (3.55)
với m là khối lượng của vật rắn và d là khoảng cách giữa hai trục quay ∆ và ∆G.
Chứng minh:
Xét một yếu tố khối lượng dm, các ∆G
∆
trục ∆G một đoạn x và cách trục ∆ một dm
khoảng (x + d) (xem hình minh họa 3.18). d
x
Mômen quán tính của vật rắn đối với trục ∆G x
O
∫
là: I G = x 2 dm và đối với trục ∆ là:
VR
I= ∫ ( x + d) dm = ∫ (x + 2dx + d 2 )dm Hình 3.18: Chứng minh định

2 2
VR VR lí Huygens - Steiner
⇒ I = ∫ x 2 dm + 2d ∫ xdm + ∫ d 2 dm (*)
VR VR VR
Số hạng thứ nhất ở vế phải của (*) chính là mômen quán tính đối với trục ∆G; số hạng
thứ hai luôn triệt tiêu, vì hàm dưới dấu tích phân là hàm lẻ theo x và miền tính tích
phân đối xứng quanh trục ∆G của vật rắn (nói cách khác nếu có yếu tố dm ở tọa độ x
thì tồn tại yếu tố dm ở tọa độ (– x) nên tích phân thứ hai bằng không); Số hạng thứ ba
chính là md2. Vậy: I∆ = IG + md2 (đpcm).
Ví dụ 3.15: Tính mômen quán tính của thanh đồng chất đối với trục quay đi qua một
đầu và vuông góc với thanh.
Giải
Ap dụng định lí Huygen – steiner:
1 A 1
I∆ = IG + md2 = mA 2 + m( ) 2 = mA 2 (3.56)
12 2 3
§ 3.5 PHƯƠNG PHÁP GIẢI BÀI TOÁN
ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN
Tương tự như Động Lực Học chất điểm, trong Động Lực Học vật rắn cũng có
hai dạng bài toán: thuận và nghịch. Bài toán cho biết các lực, tìm gia tốc – gọi là bài
toán thuận; bài toán cho gi a tốc tìm các lực, mômen lực – gọi là bài toán nghịch.
Phương pháp giải các dạng bài toán này đều tuân theo trình tự sau:
1 – Các bước:
• Bước 1: Phân tích các lực tác dụng lên vật rắn.
→ →
• Bước 2: Viết cc phương trình động lực học: ∑F = ma (1) cho chuyển
động tịnh tiến v phương trình ∑M ∆ = I ∆ .β (2) cho chuyển động quay (nếu
có).
• Bước 3: Chiếu phương trình (1) lên các trục toạ độ cần thiết.
• Bước 4: Giải hệ phương trình và biện luận kết quả.
Chú ý: - Khi chiếu một vectơ lên trục toạ độ, nếu vectơ đó đã xác định thì hình chiếu
của nó sẽ có dấu xác định tùy theo nó theo chiều dương hay âm của trục toạ độ. Nếu
vectơ đó chưa xác định (thường là vectơ gia tốc và các lực liên kết) thì hình chiếu của
nó sẽ có giá trị đại số.
- Khi tính tổng các mômen lực, cần chọn một chiều quay dương (thường là
chiều quay của vật, hoặc chiều kim đồng hồ). Nếu lực nào làm vật quay theo chiều đó
thì mômen của nó sẽ dương; trái lại là mômen âm.
2 – Các ví dụ mẫu:
Ví dụ 3.16: Một bánh xe (coi như hình trụ đặc đồng nhất), bán kính R bắt đầu lăn
không trượt từ đỉnh một cái dốc có độ cao h, nghiêng một góc α so với phương ngang
xuống chân dốc. Bỏ qua ma sát cản lăn. Tính gia tốc và vận tốc của khối tâm bánh xe
ở chân dốc.
Giải
Bước 1: Lực tác dụng lên bánh xe gồm:
→
- Trọng lực P (có giá qua khối tâm G);
→
- Phản lực pháp tuyến N (có giá qua khối tâm G);
→
- Lực ma sát nghỉ f msn (tiếp tuyến với mặt tiếp xúc).
→ →
Chú ý: Nếu hoàn toàn không có ma sát, bánh xe sẽ trượt mà không quay, vì P và N
đều có giá qua G nên không tạo mômen quay. Do đó phải có ma sát nghỉ tạo mômen
quay. Lực này đóng vai trò là lực phát động, không phải lực cản (bỏ qua ma sát cản
lăn). Để hiểu rõ thêm về lực ma sát trong chuyển động lăn, xin đọc § 3.6.
Bước 2: Chuyển động của bánh xe bao gồm hai chuyển động đồng thời: Tịnh tiến của
khối tâm G và quay quanh trục đi qua G, nên ta có hai phương trình:
→ → → →
Áp dụng (3.54), ta có: N + P + f msn =ma (1)
Áp dụng (3.56), ta có: fmsn.R = I.β (2)
Chú ý: chỉ có lực ma sát là tạo mômen quay, còn các lực khác đi qua khối tâm G nên
không tạo mômen quay.
→
→
N
f msn
→
P
h
→
α v
Hình 3.19
Bước 3: Chiếu (1) lên phương mặt phẳng nghiêng, chiều dương hướng xuống chân
dốc, ta có: Psinα - fmsn = ma (3)
Do lăn không trượt nên a = at = β.R ⇒ β = a/R (4)
Bước 4: Thay (4) vào (2) và kết hợp (3), ta có gia tốc của khối tâm bánh xe là:
m sin α m sin α 2
a=g =g = g sin α (3.57)
I 1 3
m+ 2 m+ m
R 2
Tới chân dốc, khối tâm G của bánh xe còn cách mặt đường một đọan R, nên quãng
đường mà khối tâm đã đi là: s = (h – R)/sinα. Vậy vận tốc của G ở chân dốc là:
h−R 4g ( h − R )
v = 2as = 2a = (3.58)
sin α 3
Ví dụ 3.17: Một động cơ điện khởi động nhanh dần đều trong thời gian 3 giây, và đạt
vận tốc ổn định là 720 vòng/phút. Coi rotor có dạng hình trụ đặc đồng nhất, bán kính
R = 10cm, khối lượng m = 5 kg và coi lực từ có phương tiếp xúc với bề mặt rotor, hãy
tính mômen khởi động của lực từ và độ lớn của lực từ. Bỏ qua mômen cản ở trục
rotor.
Giải
→ →
Lực tác dụng lên rotor gồm trọng lực P , F
→ →
phản lực pháp tuyến N của vòng đỡ, lực từ F
→
(khi quấn động cơ, người ta tính toán sao cho F có
phương tiếp tuyến để tạo mômen lớn nhất). Dễ thấy
→ →
N cân bằng với trọng lực P và chỉ có lực từ tạo
mômen làm quay động cơ.
Hình 3.20
Mômen khởi động của lực từ:
ω − ωo
M∆ = I.β = I
t
1 1
Với I = mR 2 = .6.0,12 = 0,03kgm2 ; ωo = 0 rad/s; ω = 720 vòng/phút = 24π
2 2
rad/s thì mômen lực là: M∆ = 0,03.24π/3 = 0,72π ≈ 2,26 Nm.
M ∆ 2,26
Độ lớn của lực từ: M∆ = F.R ⇒ F = = = 22,6 N .
R 0,1
Ví dụ 3.18: Cho cơ hệ như hình 3.21. Khối lượng vật A, con lăn B và ròng rọc C là
m1, m2 và mo. Bán kính ròng rọc là r, bán kính con lăn là R. Mômen cản ở trục ròng
rọc là Mc, hệ số ma sát lăn giữa con lăn và mặt bàn là µ’ (có thứ nguyên là mét). Bỏ
qua mômen cản ở trục con lăn, coi dây không giãn và không trượt trên ròng rọc. Tính
gia tốc của vật A.
Giải
Phân tích lực: B
• Lực tác dụng lên vật A gồm: trọng lực
→ → C
P1 , lực căng dây T1
• Lực tác dụng lên con lăn B gồm: trọng
→ →
lực P2 , phản lực pháp tuyến N 2 , lực H 3.21
→
căng dây T2 , lực ma sát F ms .
→
A
→
• Lực tác dụng lên ròng rọc C gồm: trọng lực P0 , phản lực liên kết của trục
→ → →
quay R , lực căng dây T3 , T4 .
Viết các phương trình động lực học cho A, B, C:
→ → →
A: P1 + T1 = m1 a 1 (1)
→ → → → →
B: P2 + N 2 + T2 + F ms = m 2 a 2 (2)
và: ∑M /G = I 2β 2 (3)
C: ∑M /G = I 0β 0 (4)
→
N2
→
R
B → →
T2 T3
→
F ms C O
→ x
T4
→
P0
→
P2
→
A T1 y
H 3.22
→
P1
Chiếu (1) lên Ox ⇒ P1 – T1 = m1a1 (5)
Chiếu (2) lên Ox ⇒ T2 – Fms = m2a2 (6)

Chiếu (2) lên Oy ⇒ P2 – N2 = 0 (7)
Chọn chiều quay dương là chiều kim đồng hồ.
→ →
• Đối với con lăn B, các lực P2 và T2 không gây ra mômen quay, vì giá của
→ →
chúng đi qua trục quay; chỉ có lực ma sát F ms và phản lực pháp tuyến N 2 là
gây ra mômen quay. Mômen của lực ma sát là mômen phát động làm con lăn
quay theo chiều kim đồng hồ: Mms = Fms.R ; còn mômen của phản lực pháp
tuyến là mômen cản lăn (xem § 3.6): MN = – µ’.N2. Do đó (3) trở thành:
Fms.R – µ’.N2 = I2.β (8)
• Tương tự đối với ròng rọc C, (4) trở thành:
T4 .r – T3 .r – Mc = I0.β0 (9)
Ngoài ra ta có các điều kiện:
- Dây không giãn ⇒ a1 = a2 = a (10)
- Dây không khối lượng ⇒ T1 = T4 = T; T2 = T3 = T’ (11)
- Dây không trượt trên ròng rọc ⇒ a = at = β0. r = β2.R (12)
Giải hệ phương trình: thay (10), (11), (12) vào (5), (6), (7), (8), (9), ta có:
(5) ⇒ m1g – T = m1a (5’)
(6) ⇒ T’ – Fms = m2a (6’)
µ' a 1
(8) ⇒ Fms − m 2g = I2 2 = m 2a (8’)
R R 2
Mc I0 a 1
(9) ⇒ T – T’ − = . = m0a (9’)
r r r 2
Cộng vế với vế các phương trình (5’), (6’), (8’) và (9’), ta thu được gia tốc của vật:
µ' M
m1 −
m2 − c
R gr
a=g (3.59)
3 1
m1 + m 2 + m o
2 2
3 – Con lắc vật lý:
Con lắc vật lý là một vật rắn khối lượng m, có thể quay quanh trục cố định,
nằm ngang.
Gọi G là khối tâm của con lắc, d là khoảng cách từ G đến trục quay O; θ là
góc lượng giác tạo bởi phương thẳng đứng và đường OG. Bỏ qua ma sát thì lực tác
→ →
dụng lên con lắc gồm trọng lực P (có điểm đặt tại khối tâm) và phản lực R của trục
quay (có điểm đặt tại trục quay). Suy ra, chỉ có trọng lực gây ra mômen quay, còn
phản lực không tạo mômen quay (vì có giá đi qua trục quay).
Phương trình chuyển động quay của con lắc quanh trục O là:
d 2θ
I 2 = M → = −P sin θ.d = − mg sin θ.d (3.60)
dt P/ O
với I là momen quán tính của con lắc đối với trục
quay; d là khoảng cách từ khối tâm G đến trục
quay; chiều quay dương là chiều ngược kim đồng
hồ.
Xét trường hợp con lắc dao động với biên độ góc θ
θo nhỏ thì sinθ ≈ θ. (3.60) trở thành:
d 2 θ mgd d 2θ
+ .θ = 0 hay: + ωo2 θ = 0 (3.61) G
dt 2 I dt 2
mgd
Với ωo =
2
. (3.61) là phương trình vi phân
I →
của con lắc vật lý. Nghiệm của phương trình này P
có dạng: θ = θosin(ωot + ϕ). (3.62)
Hình 3.23: Con lắc vật lý
Vậy, với biên độ góc nhỏ (θo < 10o), dao động của
con lắc vật lý là dao động điều hoà tự do, có :
mgd
• Tần số góc riêng: ωo = (3.63)
I
2π I
• Chu kì riêng: To = = 2π (3.64)
ωo mgd
Trường hợp đặc biệt, vật rắn là một chất điểm đặt tại G, khi đó I = md2 và ta có:
d A
To = 2π hay To = 2π (3.65)
g g
con lắc vật lý trở thành con lắc toán học (con lắc đơn) có chiều dài A = d.
Nếu một con lắc đơn và một con lắc vật lý có cùng chu kì thì ta nói chúng là hai con
lắc đồng bộ.
§ 3.6 MA SÁT TRONG CHUYỂN ĐỘNG LĂN CỦA VẬT RẮN
Trong sinh hoạt hàng ngày, ta thường gặp chuyển động lăn của các vật hình
trụ trên mặt phẳng ngang. Ta cũng thấy rằng, có lúc bánh xe quay rất nhanh mà
không tiến lên được (xe bị lún sình); hoặc bánh xe trượt mà không lăn; hoặc vừa lăn,
vừa trượt, …. Nguyên nhân của các hiện tượng trên là do ma sát. Bài này cung cấp
thêm thông tin về đặc điểm của ma sát lăn; vai trò của ma sát trong các chuyển động
lăn không trượt của các vật rắn có dạng hình trụ. Nói chung, ma sát trong chuyển
động lăn rất phức tạp. Có lúc ma sát đóng vai trò là lực phát động, nhưng cũng có
lúc lại cản trở chuyển động. Sau đây chúng ta khảo sát ảnh hưởng của ma sát đối với
chuyển động lăn của khối trụ trong các trường hợp cụ thể.
1 – Trường hợp 1: ở thời điểm to = 0, khối trụ có chuyển động tịnh tiến với vận
→
tốc v o :
→
Nếu giữa mặt ngang và khối trụ hoàn toàn không có ma sát thì phản lực N và
→
trọng lực P triệt tiêu nhau (hình 3.24). Do đó khối trụ
→ →
trượt theo quán tính với vận tốc v o không đổi (điểm N
→
tiếp xúc A cũng trượt với vận tốc v o , vì không có lực
tạo mômen quay).
O →
Thực tế luôn có ma sát tác dụng lên khối trụ vo

và lực ma sát có hai tác dụng (hình 3.25):
• Cản trở chuyển động tịnh tiến theo phương trình: A
dv →
m = −f ms (3.66) P
dt
Hình 3.24
• Tạo mômen làm quay vật rắn theo phương trình:
dω
I = f ms .R (3.67) → →
dt R N
trong đó: v là vận tốc tịnh tiến của khối tâm; ω là vận
tốc góc và I là mômen quán tính đối với trục quay qua
O →
khối tâm. vo
→
Lúc này, vận tốc trượt của điểm tiếp xúc A là: f ms
vtr = v – ωR (3.68) A
Vận tốc tịnh tiến v càng lúc càng giảm còn vận tốc
→
góc ω càng lúc càng tăng. Do đó, sau một khoảng thời P
gian t1 thì vtr = 0. Lúc đó điểm tiếp xúc A không còn
trượt nữa, ta nói khối trụ lăn không trượt trên mặt Hình 3.25
phẳng ngang với vận tốc góc ω1 và vận tốc tịnh tiến v1 được xác định như sau:
t
dv f 1 1
m = −f ms ⇒ dv = − ms dt ⇒ v1 = v o − ∫ f ms dt (*)
dt m m0
t
dω R R 1
I = f ms .R ⇒ dω = f ms dt ⇒ ω1 = ωo + ∫ f ms dt (**)
dt I I 0
Khử tích phân trong (*) và (**) rồi kết hợp với điều kiện lăn không trượt: v1 = ω1R, ta
⎧ vo
⎪ω1 = I
⎪ R+
có: ⎪ mR (3.69)
⎨
⎪v = v o
⎪ 1 I
⎪ 1+
⎩ mR 2
Trên lý thuyết, khối trụ lăn không trượt với vận tốc góc ω1, nhưng trên thực tế, kể từ
lúc t1 trở đi, khối trụ lại chuyển động chậm dần và dừng lại. Điều đó chứng tỏ giữa
khối trụ và mặt phẳng ngang xuất hiện một lực cản mới (sẽ khảo sát trong mục 3).
2 – Trường hợp 2: ở thời điểm to = 0, khối trụ có chuyển động quay với vận tốc
góc ωo:
Cho khối trụ quay quanh trục của nó với vận
tốc góc ωo rồi đặt nhẹ xuống mặt phẳng ngang. Nếu
giữa hình trụ và mặt phẳng ngang không có ma sát thì O ω
tổng mômen các ngoại lực bằng không (vì trọng lực và
phản lực không tạo mômen quay) nên mômen động →
lượng được bảo toàn và vật tiếp tục quay tại chỗ với f ms
vận tốc góc ωo không đổi. A
Nếu giữa hình trụ và mặt phẳng ngang có ma Hình 3.26
→
sát thì tại điểm tiếp xúc A xuất hiện lực ma sát f ms có
→
khuynh hướng giữ chặt điểm A lại (hình 3.26). f ms có hai tác dụng:
dω
• Cản trở chuyển động quay theo phương trình: I = −f ms .R
dt
dv
• Kéo hình trụ chuyển động sang phải với phương trình: m = f ms
dt
Vận tốc trượt của điểm tiếp xúc A: vtr = ωR – v.
Vận tốc tịnh tiến v càng lúc càng tăng còn vận tốc góc ω càng lúc càng giảm. Do đó,
sau một khoảng thời gian t1 thì vtr = 0. Lúc đó điểm tiếp xúc A không còn trượt nữa, ta
nói khối trụ lăn không trượt trên mặt phẳng ngang với vận tốc góc ω1 và vận tốc tịnh
tiến v1 được xác định như sau:
t
dv f 1 1
m = f ms ⇒ dv = ms dt ⇒ v1 = ∫ f ms dt (*)
dt m m0
t
dω R R 1
I = −f ms .R ⇒ dω = − f ms dt ⇒ ω1 = ωo − ∫ f ms dt (**)
dt I I 0
Khử tích phân trong (*) và (**) rồi kết hợp với điều kiện lăn không trượt: v1 = ω1R, ta
có:
⎧ ωo
⎪ω1 = mR 2
⎪ 1+
⎪ I (3.70)
⎨
⎪v = Rωo
⎪ 1 mR 2
⎪ 1 +
⎩ I
Trên lý thuyết, khối trụ lăn không trượt với vận tốc góc ω1, nhưng trên thực tế, kể từ
lúc t1 trở đi, khối trụ lại chuyển động chậm dần và dừng lại. Điều đó chứng tỏ giữa
khối trụ và mặt phẳng ngang xuất hiện một lực cản mới (sẽ khảo sát trong mục 3).
3 – Chuyển động lăn không trượt của khối trụ – ma sát lăn:
Trong các mục 1 và 2, ta thấy, sau thời điểm t1, muốn duy trì chuyển động của
→
khối trụ thì phải tác dụng lực F vào khối trụ. Điều →
đó chứng tỏ giữa hình trụ và mặt phẳng ngang xuất N

hiện một lực cản mới. Nguyên nhân của lực cản này ω
là do khối trụ tiếp xúc với mặt phẳng ngang không
phải tại một điểm A mà cả một mặt, một cung AB. →
Khi khối trụ lăn sang phải, trọng lượng của nó hầu O F
→
như đặt tại B, nghĩa là phản lực N đặt tại B, lệch ra →
f ms B
phía trước một khoảng nhỏ µ' L so với khối tâm
→ →
A
(hình 3.27). Trọng lực P và phản lực pháp tuyến N
tạo thành một ngẫu lực, cản trở sự quay, do đó khối Hình 3.27
trụ sẽ lăn chậm dần. Muốn cho khối trụ tiếp tục lăn, →
→ P
ta phải tác dụng vào khối trụ một lực F sao cho
→ → → →
mômen của cặp lực ( F , f ms ) phải lớn hơn mômen của cặp lực ( P , N ):
µ' L
FR ≥ Nµ ' L ⇒ F≥ N (3.71)
R
µ' L
Vậy, giới hạn của lực F để khối trụ lăn đều là: Fmin = N (3.72)
R
µ' L
Khi đó, lực ma sát lăn là: fms = Fmin = N (3.73)
R
Trong đó: µ' L có thứ nguyên chiều dài, được gọi là “hệ số ma sát lăn” (ở chương 2, ta
µ' L
đã kí hiệu hệ số này là µ’L). Đặt = µL là hư số (không thứ nguyên) thì ta có fmslăn
R
= µLN, giống như trường hợp ma sát trượt: fmst = µN. Vì thế, đôi khi ta cũng gọi µL là
hệ số ma sát lăn.
Để thống nhất cách gọi, trong giáo trình này, ta qui ước hệ số ma sát lăn là
µ’L (có thứ nguyên là mét).
4 – Phân biệt ma sát nghỉ và ma sát lăn:
Trong chuyển động lăn của khối trụ thì lực ma sát nghỉ luôn có xu hướng giữ
chặt điểm tiếp xúc A, ngăn không cho nó trượt về phía sau. Chính lực này đóng vai trò
lực phát động làm cho điểm tiếp xúc A chuyển động đi tới.
Khi khối trụ lăn, thì xuất hiện lực ma sát lăn, cản trở chuyển động lăn của khối
trụ. Lực này gây ra mômen cản trở chuyển động quay của khối trụ.
Để hình dung vai trò của ma sát nghỉ đối với chuyển động lăn, ta xét chuyển
động của bánh xe sau của xe môtô (bánh phát động). Khi nổ máy và vào số, nhờ có hệ
thống nhông, sên, đĩa, nội lực làm cho bánh xe có khuynh hướng quay và điểm tiếp
xúc A có khuynh hướng trượt về phía sau. Khi đó xuất hiện lực ma sát nghỉ (chính là
ngoại lực) có khuynh hướng giữ chặt điểm tiếp xúc A. Lực ma sát nghỉ có độ lớn tăng
dần, cuối cùng kéo điểm tiếp xúc A đi tới, nhờ đó toàn bộ xe và người chuyển động.
Khi bánh xe lăn, xuất hiện lực ma sát lăn cản trở chuyển động lăn. Nếu lực ma sát
nghỉ cân bằng với ma sát lăn thì xe chuyển động đều.
Như vậy, trong chuyển động của ôtô nói riêng và các vật rắn khác nói chung,
lực ma sát nghỉ đóng vai trò là ngoại lực phát động. Vì lực ma sát nghỉ có giá trị lớn
nhất là µN (bằng ma sát trượt), nên khi lực ma sát nghỉ đạt đến giá trị cực đại, dù công
suất của động cơ đốt trong có tăng đến mấy cũng không thể làm cho xe chuyển động
nhanh hơn được!
Đối với bánh xe trước, lúc t = 0, nó nhận được vận tốc tịnh tiến vo và điểm
tiếp xúc bị trượt tới. Chính lực ma sát nghỉ đã làm cho nó có chuyển động quay.
Vậy, trong các lực ma sát thì ma sát nghỉ đóng vai trò tích cực, hữu ích trong
mọi chuyển động lăn của vật.
5 – Ma sát của dây quấn vào khối trụ:
Một dây vắt lên khối trụ, bán kính R, phần tiếp xúc với khối trụ là một cung
tròn α. Hệ số ma sát giữa dây và khối trụ là µ. Đặt vào một đầu dây một lực có độ lớn
P, ta chứng minh được, dây sẽ cân bằng nếu đặt vào đầu kia một lực có độ lớn Q thỏa
điều kiện: Q = P.e - µα (3.74)
Để chứng minh (3.74), ta xét một mẩu dây chắn góc α

ở tâm dα. Lực tác dụng lên mẩu dây này gồm: lực R
→ → →
→
căng dây T và T ’; lực ma sát f ms ; phản lực pháp
→
Q
tuyến N của khối trụ.
→
Từ điều kiện cân bằng của mẩu dây, ta có: Hình 3.28
→ → → → P
T + T ’+ f ms + N = 0 (*)
Chiếu (*) lên phương tiếp tuyến với mặt trụ: T – T’ – fms = 0
Hay: dT = T’ – T = – fms = – µN (**)

Chiếu (*) lên phương pháp tuyến của
mặt trụ và lưu ý T’ ≈ T, ta có: →
→
f ms
N = T.dα ⇒ dT = – µTdα N →
T' →
Q N
dT dT →
⇒
T
= −µdα ⇒ ∫
P
T
= −µα →
T T'
dα →
Q T
⇒ ln( ) = −µα
P
⇒ Q = Pe - µα (đpcm). Hình 3.29
Nếu dây quấn hơn một vòng, Q << P.

Ví dụ 3.19: Một người kéo chiếc sàlan và quấn nó vào một trụ trên bờ cảng. Nếu lực
giữ đầu dây lớn nhất là 200N còn dòng nước chảy, đẩy sàlan làm căng đầu dây kia
một lực 20000N. Hỏi người đó phải quấn mấy vòng dây vào trụ để có thể giữ được
sàlan? Biết hệ số ma sát giữa dây và cột trụ là µ = 0,5.
Giải
Theo (3.80), ta có Q =Pe - µα
ln(Q / P) ln(200 / 20000)

⇒ α=− =− = 9,21rad ≈ 1,5 vòng.
µ 0,5
Vậy người đó chỉ cần quấn một vòng rưỡi là có thể giữa được sàlan.
BÀI TẬP CHƯƠNG 3

3.1 Tính khối lượng của một tấm phẳng hình tròn, bán kính R, biết rằng mật độ khối
lượng phân bố trên bề mặt giảm theo qui luật hàm mũ: σ = σ o e − k r , với k, σo là
các hệ số dương; r là khoảng cách từ tâm đĩa đến điểm khảo sát. Áp dụng số: σo =
5kg/m2; k = 10g/cm; R = 50cm.
3.2 Khối bán cầu bán kính R, có mật độ khối lượng tăng tuyến tính theo chiều cao: ρ
= ah + b, với a, b là các hằng số; h là khoảng cách từ mặt đáy bán cầu đến điểm
khảo sát. Tính khối lượng của khối bán cầu. Áp dụng số: R = 50cm; a = 20000
kg/m4 ; b = 0.
3.3 Một thùng đựng rượu thành mỏng, có dạng Elíp tròn xoay quanh trục lớn 2a,
nhưng bị cắt bỏ ở hai đầu sao cho khoảng cách từ tâm đến hai mặt đáy bằng bán
trục nhỏ b của Elíp. Tính dung tích của thùng và khối lượng rượu mà thùng có thể
chứa, biết khối lượng riêng của rượu là ρ. Áp dụng số: a = 0,8m; b = 0,5m; ρ =
800kg/m3.
3.4 Quan sát chuyển động quay của các quạt trần hoặc quạt bàn, ta thấy có cái quay
rất “êm”, nhưng có cái lắc rất mạnh. Hãy tìm ra nguyên nhân và đưa ra hướng
khắc phục.
3.5 Xác định khối tâm của hệ ba chất điểm có khối lượng lần lượt là: m, 2m, 2m đặt
tại ba đỉnh A, B, C của tam giác đều, cạnh a. Cần phải tăng hay giảm khối lượng
của chất điểm tại đỉnh A đi bao nhiêu để khối tâm của hệ trùng với trung điểm của
đường cao AH?
c
3.6 Xác định khối tâm của hệ bốn chất điểm
có khối lượng lần lượt là: m, 2m, 3m, 4m
đặt tại bốn đỉnh O, A, B, C của hình
vuông cạnh a. a
3.7 Xác định khối tâm của các vật phẳng đồng
nhất có dạng nửa hình tròn; ¼ hình tròn
bán kính R.
b
3.8 Xác định khối tâm của vật phẳng đồng
x 2 y2
nhất có dạng nửa elíp: + = 1 ; với
a 2 b2
a là bán trục lớn, b là bán trục nhỏ. Xét a
hai trường hợp: a) nửa elíp có x ≥ 0; b)
nửa elíp có y ≥ 0.
3.9 Xác định khối tâm của khối bán cầu đồng Hình 3.30
nhất, bán kính R.
3.10 Xác định khối tâm của vật phẳng đồng nhất có dạng hình tròn, bán kính R bị
khoét một lỗ cũng có dạng hình tròn, bán kính r. Biết tâm của lỗ cách tâm hình
R
tròn lớn một đoạn a. Suy ra trường hợp r = a = .
2
3.11 Xác định khối tâm của khối cầu đồng nhất bán kính R, bị khoét một lỗ cũng
có dạng hình cầu bán kính r. Biết tâm của lỗ cách tâm khối cầu lớn một đoạn a.
R
Suy ra trường hợp r = a = .
2
3.12 Một thước dẹt đồng nhất có dạng hình chữ T
(hình 3.30) Hãy xác định khối tâm của thước. Xét h
trường hợp đặc biệt c = b.
3.13 Một vật thể đặc, đồng nhất gồm một phần hình
trụ, chiều cao h và một bán cầu bán kính R (hình
3.31). Xác định h theo R để khối tâm của vật nằm ở Hình 3.31
phần bán cầu.
D
3.14 Một bánh xe bán kính R lăn không trượt trên
→
đường thẳng với vận tốc v o (hình 3.32). Hãy xác O →
vo
định: A B
a) Vận tốc tại các điểm A, B, C, D. Từ đó suy ra,
muốn bánh sau xe đạp không văng bùn đất lên C
người thì cái chắn bùn (dè xe) phải phủ như thế Hình 3.32
nào?
b) Quĩ đạo, vận tốc, gia tốc của một điểm M bất kì trên vành bánh
xe.
c) Quãng đường mà điểm M đi được giữa 5 lần liên tiếp tiếp xúc với
mặt đường.
3.15 Một dây cuaroa truyền động, vòng qua khối trụ I và bánh xe II. d
Bán kính khối trụ r1 = 30cm, bánh xe r2 = 75cm. Bánh xe bắt đầu
quay với gia tốc góc 0,4πrad/s2. Hỏi sau bao lâu, khối trụ I sẽ quay H 3.33
với vận tốc góc 300 vòng/phút? (dây cuaroa không trượt trên khối trụ
và bánh xe).
3.16 Một cái đĩa chia thành n hình quạt đều nhau, quay chậm dần đều. Một kim chỉ
thị gắn ở ngoài, gần mép đĩa (giống như chiếc nón kì diệu). Hình quạt thứ nhất đi
qua kim trong thời gia t1 = 4s, hình quạt thứ hai trong thời gian t2 = 5s; sau đó đĩa
quay thêm được góc ϕ = 0,75π thì dừng lại. Tính gia tốc của đĩa.
3.17 Quả cầu bán kính R = 3cm, lăn đều, không trượt trên hai thanh ray song song
cách nhau d = 4cm. Sau 2s, nó đi được 120cm. Xác định vận tốc của điểm cao
nhất, thấp nhất của quả cầu (hình 3.33).
3.18 Một hình trụ bán kính R, đặt giữa 2 tấm ván phẳng chuyển động song song
→ →
với vận tốc v 1 và v 2 (H 3.34). Giả sử 2 tấm ván không trượt đối với hình trụ.
Tính vận tốc góc của hình trụ và vận tốc tịnh tiến của trục hình trụ trong hai
trường hợp:
→ →
a) v 1 và v 2 cùng chiều. →
→ →
v2
b) v 1 và v 2 ngược chiều.
3.19 Trong thời gian đạp một vòng bàn đạp →

thì xe đạp đi được mấy mét? Biết số răng v1
của đĩa gấp đôi số răng của líp và đường H 3.34
kính lốp xe là 700mm. Suy ra muốn xe đi
được 10km thì phải đạp mấy vòng? Nếu vận tốc xe là v = 20km/h thì vận tốc đạp
là bao nhiêu vòng/phút?
3.20 Chiều dài đùi pêđan (giò dĩa) xe đạp là 20cm; chân người tác dụng một lực F
= 100N hướng thẳng đứng xuống dưới. Tính độ lớn của mômen quay đối với trục
giò dĩa khi giò dĩa làm với đường thẳng đứng một góc 30o; 60o; 90o ; 180o ?
→ →
3.21 Tính mômen của các lực F1 ; F 2 đối với
A
điểm O trong hình 3.35, biết F1 = 20N; F2 =
15N; α = 150o; β = 120o; OA = 20cm; OB = O
10cm. Suy ra tổng mômen làm vật rắn quay B α →
quanh O? Vật sẽ quay theo chiều nào? F1
→
β
3.22 Trong mặt phẳng Oxy, lực F = (6;8)N → Hình 3.35
đặt tại điểm A(-20;50) cm. Hãy tính độ lớn F2
→
mômen của lực F đối với gốc O.
3.23 Tính mômen quán tính của khối trụ rỗng, đồng nhất đối với trục của khối trụ.
Biết khối trụ có khối lượng m, bán kính thành ngoài R1 thành trong R2
3.24 Tính mômen quán tính của khối hình nón đồng nhất đối với trục quay là trục
hình nón. Biết nó có khối lượng m, bán kính đáy là R. Tương tự với hình nón cụt,
bán kính R, r.
3.25 Tính mômen quán tính của đĩa đặc phẳng, hình tròn đồng nhất, khối lượng m,
bán kính R đối với trục quay chứa đường kính đĩa và đối với trục quay đi qua mép
đĩa, vuông góc mặt phẳng đĩa.
3.26 Tính mômen quán tính của vành tròn, đồng nhất, khối lượng m, bán kính R
đối với trục quay chứa đường kính vành tròn.
3.27 Một đĩa đặc, phẳng, hình tròn, đồng nhất, bán kính R bị khoét một phần cũng
có dạng hình tròn, bán kính r, tâm phần khoét cách tâm đĩa một đoạn d. Khối
lượng phần còn lại là m. Tính mômen quán tính của phần còn lại đối với trục quay
: a) đi qua hai tâm của hai hình tròn; b) đi qua tâm hình tròn lớn và vuông góc với
mặt đĩa. Suy ra trường hợp r = d = R/2.
3.28 Tính mômen quán tính của khối cầu đặc, đồng nhất, khối lượng m, bán kính R
bị khoét một phần cũng có dạng hình cầu, bán kính r, đối với trục quay đi qua hai
tâm của hai hình cầu. Suy ra trường hợp đặc biệt r = R/2.
3.29 Tính mômen quán tính của cánh cửa phẳng hình chữ nhật đồng nhất khối
lượng m, chiều rộng a, chiều dài b đối với trục quay:
a) chứa bản lề; b) vuông góc với mặt cánh cửa tại tâm hình chữ nhật.
3.30 Một trục khuỷu có dạng một thanh nhỏ đồng nhất, chiều dài A , khối lượng m
có thể quay quanh trục vuộng góc với thanh và đi qua một đầu của thanh. Tính
mômen quán tính của trục khuỷu đối với trục quay này.
3.31 Có 4 viên bi nhỏ, khối lượng mỗi viên là m được đặt tại 4 đỉnh của một hình
thoi mà độ dài hai đường chéo là 2a và 2b. Tìm khối tâm của hệ và tính mômen
quán tính của hệ đối với trục quay đi qua khối tâm và: a) vuông góc mặt phẳng
hình thoi; b) chứa đường chéo 2a; c) chứa đường chéo 2b.
3.32 Có 4 viên bi nhỏ, khối lượng mỗi viên là m →
được đặt tại 4 đỉnh của một hình vuông, cạnh a. F
Tính mômen quán tính của hệ đối với trục quay:
a) đi qua khối tâm và vuông góc mặt phẳng hình O r α
vuông; b) chứa đường chéo; c) chứa một cạnh;
d) đi qua một đỉnh và vuông góc với mặt phẳng R
hình vuông. H 3.36
3.33 Một cuộn dây điện (dây đồng rất mảnh) có
bán kính hình trụ ngoài là R và lõi có quấn dây điện, tạo thành hình trụ trong có
bán kính r. Cuộn dây sẽ chuyển động theo chiều nào, gia tốc của trục hình trụ là
→
bao nhiêu, nếu kéo đầu dây bằng lực F (H 3.36)?
Cho biết khối lượng và mômen quán tính của cuộn
dây là m và I; bỏ qua ma sát cản lăn.
3.34 Tính gia tốc của vật và lực căng dây quấn vào
ròng rọc trong các cơ hệ hình 3.37; 3.38. Biết khối
lượng vật và ròng rọc là m và mo; dây nhẹ, không
co giãn và không trượt trên ròng rọc; bỏ qua ma
sát ở trục ròng rọc.
3.35 Tính gia tốc của các vật và lực căng các dây
trong các cơ hệ hình 3.39; 3.40. Biết khối lượng
các vật và ròng rọc là m1, m2 và mo; dây nhẹ, H 3.37 H 3.38
mo
mo
m2
m
α
m2
m1 H 3.40
H 3. 39
không co giãn và không trượt trên ròng rọc; bỏ qua ma sát ở trục ròng rọc; hệ số
ma sát giữa vật và mặt nghiêng là µ.
3.36 Một khối trụ đặc khối lượng m lăn không trượt trên mặt phẳng ngang dưới tác
dụng của lực kéo đặt tại tâm như hình 3.41. Tính gia tốc của khối trụ, bỏ qua ma
sát lăn.
3.37 Một vô lăng đang quay với vận tốc góc ωo thì bị hãm bởi một lực có mômen tỉ
lệ với căn bậc hai của vận tốc góc của vô lăng. Tính vận tốc góc trung bình của vô
lăng trong suốt thời gian hãm.
3.38 Bánh mài của máy mài hình đĩa, khối lượng 500g, bán kính R = 20cm đang
quay với vận tốc 480 vòng/phút thì bị hãm đều lại. Tính mômen hãm để:
a) bánh mài dừng lại sau 50 giây
b) bánh mài quay thêm 100 vòng thì dừng.
3.39 Một thanh đồng chất, dài 1m, khối lượng 3 kg có thể quay quanh trục ∆ đi qua
khối tâm và vuông góc với thanh. Tác dụng vào đầu
→
thanh một lực F = 10N theo hướng hợp với thanh một
→
F
o
góc 60 ( F nằm trong mặt phẳng vuông góc với trục
quay), trong thời gian 2 giây. Tính vận tốc góc mà thanh Hình 3.41
đạt được.
3.40 Một vô lăng hình đĩa tròn có khối lượng m, bán kính R đang quay với vận tốc
góc ωo thì bị hãm và dừng lại sau t giây. Tính mômen của lực hãm.

Chuong 3 - Dong Luc Hoc Vat Ran

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chuong 3 - Dong Luc Hoc Vat Ran

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN 79

ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN

§3.1 – VẬT RẮN

Khi đó, dm = ρ(M)dV và m = ∫∫∫ ρ(M )dV (3.4)

dm = σ(M)dS và m = ∫∫ σ(M )dS (3.7)

Nếu hệ thuần nhất thì từ (3.7), (3.9) ta có: m = σS = λL (3.10)

a) Yếu tố thể tích b) Yếu tố diện tích c) Yếu tố chiều dài

§3.2 KHỐI TÂM

⇒ m1.M1G – m2.M2G = 0 hay

Với vật rắn, khối tâm là điểm G thỏa mãn:

∫ xdm ∫ R cos ϕ.λRdϕ λR ∫ cos ϕ

∫ xdm ∫∫ r. cos ϕ.σdS ∫∫ r. cos ϕ.σ.r.dr.dϕ

3 – Chuyển động của khối tâm:

§ 3.3 CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN

1 – Vật rắn tịnh tiến:

Vậy, vôlăng đã quay được N1 = 225 vòng.

§ 3.4 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN

3 – Tính mômen lực đối với trục ∆:

Ví dụ 3.8: Lực F = 10N tác dụng vào vật

4 – Tính mômen quán tính đối với trục ∆:

⇒ I = 2πσ hR3 = mR2

toaøn khoái truï 0

với m = λ A là khối lượng của thanh; A là chiều dài của thanh.

Mômen quán tính đối với trục Oz (hình 3.17): z

Iy = ∫ (z + x 2 )dm . Hình 3.17

c) Định lí Huygens – Steiner:

I= ∫ ( x + d) dm = ∫ (x + 2dx + d 2 )dm Hình 3.18: Chứng minh định

§ 3.5 PHƯƠNG PHÁP GIẢI BÀI TOÁN

ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN

Chiếu (2) lên Ox ⇒ T2 – Fms = m2a2 (6)

§ 3.6 MA SÁT TRONG CHUYỂN ĐỘNG LĂN CỦA VẬT RẮN

Thực tế luôn có ma sát tác dụng lên khối trụ vo

đó chứng tỏ giữa hình trụ và mặt phẳng ngang xuất N

5 – Ma sát của dây quấn vào khối trụ:

Để chứng minh (3.74), ta xét một mẩu dây chắn góc α

Hay: dT = T’ – T = – fms = – µN (**)

Nếu dây quấn hơn một vòng, Q << P.

Theo (3.80), ta có Q =Pe - µα

ln(Q / P) ln(200 / 20000)

BÀI TẬP CHƯƠNG 3

3.19 Trong thời gian đạp một vòng bàn đạp →

You might also like