Các lực tác dụng lên chiếc xe đua này khi nó bắt đầu tăng tốc là khá phức

tạp và cần phải

được tính toán khi thiết kế kết cấu của xe.

432
17 ĐỘNG LỰC HỌC PHẲNG CỦA VẬT RẮN: LỰC VÀ GIA TỐC

Nội dung của chương

 Giới thiệu các phương pháp sử dụng để xác định mômen quán tính khối lượng của vật thể.
 Trình bày các phương trình động lực phẳng của chuyển động đối với vật rắn đối xứng.
 Thảo luận các áp dụng của các phương trình này đối với các vật rắn chuyển động tịnh tiến,
quay quanh một trục cố định, chuyển động phẳng tổng quát.

17.1 Mômen quán tính

Vì mỗi một vật thể đều có hình dáng và kích thước xác định, một hệ lực tác dụng không
đồng quy có thể gây ra cho vật thể cả hai chuyển động là chuyển động tịnh tiến và chuyển
động quay. Chuyển động tịnh tiến đã được nghiên cứu ở chương 13 và được biểu diễn bởi
phương trình F = ma. Ngoài ra chuyển động quay sẽ được trình bày trong phần 17.2, gây ra
bởi một mômen M, được biểu diễn bởi một phương trình có dạng M = I, ký hiệu I trong
phương trình này được gọi là mômen quán tính. Bằng so sánh, mômen quán tính là một đại
lượng đo sự chống lại gia tốc góc của vật thể (M = I), tương tự như thế khối lượng là độ đo
sự chống lại gia tốc của vật thể (F = ma).

Bánh đà trên động cơ của máy kéo có mômen quán tính lớn đối với trục
quay của nó. Khi nó chuyển động, thì sẽ rất khó để dừng lại, và điều này
sẽ giúp cho động cơ không bị chao và mặt khác sẽ giúp động cơ duy trì
được một công suất ổn định.

Chúng ta xác định mômen quán tính bằng tích phân của “mômen thứ hai” của tất cả các
phần tử khối lượng dm thuộc vật đối với một trục *. Ví dụ, mômen quán tính đối với trục z
của vật thể trong hình 17-1 là:

I   r 2 dm (17-1)
m

* Đặc tính khác của vật thể, như là độ đo sự đối xứng khối lượng của vật thể đối với một hệ trục tọa độ nào đó,
đó là mômen tích quán tính. Đặc tính này thường áp dụng đối với chuyển động trong không gian của vật thể, và
sẽ được trình bày trong Chương 21.

433
 Ở đây “cánh tay đòn mômen” r là khoảng cách vuông góc từ trục z
tới phần tử dm bất kỳ. Vì công thức liên quan đến r, nên giá trị của I là
khác nhau đối với các trục mà nó dùng để tính mômen. Trong nghiên
cứu của động lực học phẳng, nói chung trục được chọn để phân tích đi
qua tâm khối lượng G của vật thể và luôn luôn vuông góc với mặt
phẳng chuyển động. Mômen quán tính được tính đối với trục này sẽ đặt
(ký hiệu) là IG. Vì r trong hệ thức 17-1 được bình phương, nên mômen
quán tính khối lượng luôn luôn là một đại lượng dương. Các đơn vị đo
của mômen quán tính thường được sử dụng là kg.m2 hoặc slug.ft2.
Nếu vật thể gồm vật liệu có khối lượng riêng thay đổi,
 =  (x, y, z), phân tố khối lượng dm của vật thể có thể được biểu
diễn theo khối lượng riêng và thể tích của nó là dm = dV. Thay dm
vào phương trình (17-1), khi đó mômen quán tính của vật thể được tính Hình 17-1
nhờ sử dụng phần tử thể tích để tích phân, đó là:

I   r 2  dV (17-2)
V

Trong trường hợp đặc biệt  là hằng số, số hạng này có thể đưa ra khỏi dấu tích phân, và
khi đó tích phân chỉ là hàm của các yếu tố hình học.

I    r 2 dV (17-3)
V

Khi chọn phần tử thể tích có kích thước rất nhỏ theo cả ba
phương để tích phân, ví dụ: dV = dxdydz, hình 17-2a, khi đó
mômen quán tính của vật thể phải được xác định nhờ sử dụng
“tích phân ba lớp”. Mặc dù vậy, quá trình tính tích phân có thể
được đơn giản thành tích phân một lớp nhờ cách chọn phần tử
thể tích có kích thước hoặc độ dày khác nhau chỉ theo một
phương nhất định. Như các phần tử vỏ hoặc đĩa thường được sử
Hình 17-2a
dụng cho mục đích này.

CÁC BƯỚC PHÂN TÍCH

Để xác định mômen quán tính bằng tích phân, ta sẽ chỉ xét
các vật thể đối xứng có các bề mặt được tạo ra bằng cách quay
một đường cong quanh một trục. Ví dụ, vật thể được tạo ra bằng
cách quay quanh trục z như trong hình 17-2a. Có thể chọn hai loại
phần tử vi phân trong trường hợp này:
Phần tử vỏ
 Nếu chọn phần tử vỏ có chiều cao z, bán kính r = y, và độ
dày dy để tính tích phân, hình 17-2b, thì thể tích của nó là
dV = (2πy)(z)dy.
Hình 17-2b
 Phần tử này có thể sử dụng trong công thức 17-2 hoặc 17-3 để

434
tính mômen quán tính Iz của vật thể đối với trục z, vì toàn bộ phần
tử có độ mỏng nằm trên cùng đường vuông góc cách trục z một
khoảng r = y (xem ví dụ 17.1).

Phần tử đĩa
 Nếu chọn phần tử đĩa có bán kính y và độ dày dz để tính tích
phân, hình 17-2c, thì thể tích của nó là dV = (πy2)dz.
 Phần tử này là hữu hạn theo phương bán kính, và vì tất cả các
phần của nó không cùng nằm trên khoảng bán kính r từ trục z. Kết
quả là không thể sử dụng phương trình 17-2 hoặc 17-3 để xác định
trực tiếp Iz. Thay cho điểm này, để thực hiện việc tính tích phân Hình 17-2c
trước hết cần phải xác định mômen quán tính của phần tử đó đối với
trục z và sau đó lấy tích phân kết quả này (xem ví dụ 17.2).

Ví dụ 17.1: Xác định mômen quán tính đối với trục z của hình trụ cho trong hình 17-3a.
Cho khối lượng riêng của vật liệu ρ, là hằng số.

Hình 17-3

Bài giải
Phần tử vỏ. Có thể giải bài toán này bằng cách sử dụng phần tử vỏ như trong hình 17-3b
và tính tích phân một lớp. Thể tích của phần tử là dV = (2πr)(h)dr, vì vậy khối lượng của nó
là dm = ρdV = ρ(2πhrdr). Vì toàn bộ phần tử có cùng khoảng cách bán kính r so với trục z,
nên mômen quán tính của phần tử này là:

dI z = r 2 dm = 2hr 3 dr

Tích phân trên toàn bộ hình trụ ta được:

 4
R
I z   r dm  2h  r 3dr 
2
Rh
m 0
2

435
 R
Khối lượng của hình trụ là: m   dm  2h  rdr  hR 2
m 0

Vì vậy:
1
Iz  mR 2
2

Ví dụ 17.2: Một vật rắn được tạo ra bằng cách quay phần diện tích như trong hình 17-4a
quanh trục y. Cho khối lượng riêng của vật liệu là 5 slug/ft3, xác định mômen quán tính của
vật đối với trục y.

Hình 17-4

Bài giải
Phần tử đĩa. Mômen quán tính sẽ được tính nhờ sử dụng phẩn tử đĩa, như chỉ ra trong
hình 17-4b. Ở đây phần tử giao với đường cong tại điểm bất kỳ có tọa độ (x,y) và có khối
lượng là:

dm  dV  (x 2 )dy

Mặc dù tất cả các phần chia của phần tử không nằm ở cùng khoảng cách tính từ trục y, nó
vẫn hợp lý để xác định mômen quán tính dIy của phần tử đối với trục y. Ở ví dụ trước đã chỉ ra
1
rằng mômen quán tính một hình trụ đối với trục của nó là I  mR 2 , trong đó m và R là khối
2
lượng và bán kính của hình trụ. Vì chiều cao của hình trụ không xuất hiện trong công thức
này, nên mômen quán tính của bản thân hình trụ có thể coi như của một đĩa. Vì vậy, đối với
phần tử đĩa trong hình 17-4b, ta có:
1 1
dI y  ( dm )x 2  [ (  x 2 )dy ]x 2
2 2
Thay x = y2, ρ = 5 slug/ft3, và tính tích phân đối với y, từ y = 0 đến y = 1 ft, ta có mômen
quán tính đối với toàn bộ vật rắn là:

(5) 4 (5) 8
1 1
Iy 
2 0 x dy 
2 0 y dy  0.873 slug.ft 2

436
 Định lý chuyển trục song song. Nếu biết mômen quán tính của vật thể lấy đối với một
trục đi qua tâm khối lượng của vật, thì mômen quán tính lấy đối với một trục song song bất kỳ
có thể được xác định bằng cách sử dụng định lý chuyển trục song song. Định lý này có thể
nhận được bằng cách xét vật thể trong hình 17-5. Trục z′ đi qua tâm khối lượng G, trong khi
trục z song song tương ứng nằm cách nó một khoảng không đổi d. Chọn phần tử vi phân của
khối lượng là dm, nằm ở điểm (x′, y′), và sử dụng định lý Pitago r 2  ( d  x )2  y2 , ta có thể
biểu diễn mômen quán tính của vật thể đối với trục z như sau:

I   r 2 dm   [(d+x)2 +y2 ]dm

m m

  (x2 +y2 )dm+2d  xdm  d 2  dm

m m m

Hình 17-5

Vì r 2  x2  y2 , tích phân đầu tiên biểu diễn IG. Tích phân thứ hai bằng không, vì trục z′
đi qua tâm khối lượng của vật thể,  xdm  x dm  0 vì x  0 . Cuối cùng, tích phân thứ ba
biểu diễn tổng khối lượng m của vật. Vì vậy, mômen quán tính lấy đối với trục z có thể viết
như sau:

I  IG  md 2 (17-4)

Trong đó:
IG = Mômen quán tính của vật lấy đối với trục z′ đi qua tâm khối lượng G.
m = Khối lượng của vật.
d = Khoảng cách vuông góc giữa hai trục.
Bán kính quán tính. Đôi khi, mômen quán tính của vật thể đối với một trục đặc biệt
được cho trong các sổ tay sử dụng bán kính quán tính, k. Đại lượng này có đơn vị của độ dài,

437
và khi biết được đại lượng này và khối lượng m của vật thể, thì mômen quán tính của vật thể
sẽ được xác định theo công thức sau :

I
I  mk 2 hoặc k= (17-5)
m
Ta dễ dàng nhận thấy sự giống nhau giữa định nghĩa của k trong công thức này và r trong
công thức dI  r 2 dm , là định nghĩa mômen quán tính của một phần tử khối lượng dm của vật
thể lấy đối với một trục.
Vật thể phức hợp. Nếu một vật thể được tạo thành từ một số các vật thể đơn giản như là
các đĩa, các hình cầu, và các thanh, mômen quán tính của vật thể đối với một trục z bất kỳ có
thể được xác định bằng cách cộng đại số các mômen quán tính của tất cả các phần thuộc vật
đối với trục z đó. Việc cộng đại số là cần thiết, vì một phần đơn giản phải được xem là đại
lượng âm nếu nó nằm bên trong một phần khác – ví dụ, một “lỗ” bị trừ từ một tấm. Việc sử
dụng định lý chuyển trục song song là cần thiết trong các tính toán nếu tâm khối lượng của
mỗi phần không nằm trên trục z. Khi đó trong tính toán, I  ( IG  md 2 ) . Ở đây IG đối với
mỗi phần được tính bằng tích phân hoặc có thể được xác định từ các bảng tra được đưa ra ở
cuối sách.

Ví dụ 17.3: Cho tấm như trong hình 17-6a có khối lượng riêng 8000 kg/m 3 và có độ
dầy 10 mm. Xác định mômen quán tính của tấm đối với trục vuông góc mặt phẳng trang giấy
đi qua điểm O.

Hình 17-6

Bài giải
Tấm bao gồm hai phần, đĩa có bán kính 250 mm trừ đĩa có bán kính 125 mm, hình 17-6b.
Mômen quán tính đối với điểm O có thể được xác định bằng cách tính mômen quán tính của
mỗi phần đối với điểm O, sau đó cộng đại số các kết quả với nhau. Các tính toán được thực
hiện nhờ sử dụng định lý chuyển trục song song kết hợp với các số liệu trong bảng tra cho ở
cuối sách.
Đĩa. Mômen quán tính của một đĩa lấy đối với trục vuông góc với mặt phẳng và đi qua
1
tâm của đĩa là I G  mr 2 . Tâm khối lượng của đĩa được đặt tại vị trí cách điểm O một
2
khoảng 0.25 m. Vì vậy,

md  dVd  8000 kg / m3[(0.25 m)2 (0.01m)]=15.71 kg

438
 1
 I d O  md rd2  md d 2
2
1
 15.71 kg  0.25 m   15.71 kg  0.25 m 
2 2

2
 1.473 kg.m2

Lỗ rỗng. Đối với đĩa có bán kính 125 mm (lỗ), ta có:

mh  hVh  8000 kg / m3   0.125 m   0.01m   3.39 kg

2

 
1
 I h O  mh rh2  mh d 2
2
1
  3.93 kg  0.125 m    3.93 kg  0.25 m 
2 2

2
 0.276 kg.m 2

Do đó, mômen quán tính của tấm đối với điểm O là:

I O   I d O   I h O  1.473 kg.m2  0.276 kg.m 2

 1.20 kg.m2

Ví dụ 17.4: Con lắc cho trong hình 17-7 được treo ở điểm O,
bao gồm hai thanh mảnh, mỗi thanh có trọng lượng 10 lb. Xác
định mômen quán tính của con lắc đối với trục đi qua (a) chốt tại
O, và (b) tâm khối lượng G của con lắc.

Bài giải
Phần (a). Sử dụng bảng tra cho ở cuối sách, mômen quán
tính của thanh OA đối với trục vuông góc mặt phẳng trang giấy
1
đi qua đầu O của thanh là I O  m 2 . Do đó: Hình 17-7
3

1 1  10 lb  Hình 17-7
 IOA O  2 
2 ft   0.414 slug. ft 2
2
m 2
 
3 3  32.2 ft / s 

1
Giá trị tương tự này được xác định bằng cách sử dụng I G  m 2
và định lý chuyển trục
12
song song:

1 1  10 lb   10 lb 
 IOA O  2 
2 ft    2 
1 ft   0.414 slug. ft 2
2 2
m 2  md 2  
12 12  32.2 ft / s   32.2 ft / s 
Đối với thanh BC, ta có:

1 1  10 lb   10 lb 
 I BC O  2 
2 ft    2 
2 ft   1.346 slug. ft 2
2 2
m 2  md 2  
12 12  32.2 ft / s   32.2 ft / s 

439
 Do đó mômen quán tính đối với điểm O của con lắc là:

IO  0.414  1.346  1.76 slug. ft 2

Phần (b). Tâm khối lượng G đặt tại vị trí cách điểm O một khoảng, giả sử khoảng cách
đó là y , hình 17-7, sử dụng công thức xác định tâm khối lượng, ta có:

ym 110 / 32.2   2 10 / 32.2 

y   1.50 ft
m 10 / 32.2   10 / 32.2 
Có thể tính mômen quán tính IG theo cách tương tự như IO, trong đó cần thiết phải lần
lượt áp dụng định lý chuyển trục song song để chuyển mômen quán tính của các thanh OA và
BC về điểm G. Mặc dù nhận được lời giải trực tiếp hơn, nhưng vẫn phải sử dụng kết quả đối
với IO, là:

 20 lb 
2 
1.50 ft 
2
I O  I G  md 2 ; 1.76 slug. ft 2  I G  
 32.2 ft / s 

IG  0.362 slug. ft 2

440
BÀI TẬP

17-1. Nón tròn xoay được tạo ra bằng cách quay

phần diện tích tô bóng quanh trục x. Xác định mômen
quán tính Ix và biểu diễn kết quả dưới dạng tổng khối
lượng m của nón. Cho nón có khối lượng riêng không
đổi ρ.

Bài tập 17-1 Bài tập 17-2

17-2. Xác định mômen quán tính của vòng tròn mảnh đối với trục z. Vòng tròn có
khối lượng m.
17-3. Vật rắn được tạo ra bằng cách quay phần diện tích tô bóng quanh trục y. Xác định
bán kính quán tính ky. Cho trọng lượng riêng của vật liệu là γ = 380 lb/ft3.

Bài tập 17-3 Bài tập 17-4

*17-4. Xác định mômen quán tính Ix của hình cầu và biểu diễn kết quả dưới dạng tổng
khối lượng m của hình cầu. Cho hình cầu có khối lượng riêng không đổi ρ.
17-5. Xác định bán kính quán tính kx của hình Paraboloit như trong hình vẽ. Cho khối
lượng riêng của vật liệu là ρ = 5 Mg/m3.

441
 Bài tập 17-5 Bài tập 17-6

17-6. Xác định mômen quán tính

của một nửa hình Ellipsoit đối với trục
x và biểu diễn kết quả theo khối lượng
m của nửa hình Ellipsoit. Cho vật liệu
có khối lượng riêng ρ là hằng số.

17-7. Xác định bán kính quán tính

kx của vật thể cho trong hình vẽ. Cho
trọng lượng riêng của vật liệu là
γ = 380 lb/ft3.

Bài tập 17-7

Bài tập 17-8

*17-8. Xác định mômen quán tính của hình Ellipsoit cho trong hình vẽ đối với trục x và
biểu diễn kết quả theo khối lượng m của hình Ellipsoit. Cho vật liệu có khối lượng riêng ρ là
hằng số.

442
 17-9. Xác định mômen quán tính của hình kim tự tháp đồng chất có khối lượng m đối với
trục x. Cho khối lượng riêng của vật liệu ρ. Gợi ý: Sử dụng phần tử tấm hình chữ nhật có thể
tích dV = (2x)(2y)dz.

Bài tập 17-9

17-10. Vật thể bằng bê tông có hình

dáng như trong hình vẽ, được tạo ra bằng
cách quay phần diện tích tô bóng quanh trục
y. Xác định mômen quán tính Iy. Cho trọng
lượng riêng của bê tông là γ = 150 lb/ft3.
17-11. Xác định mômen quán tính của
tấm mỏng đối với trục vuông góc với mặt
phẳng trang giấy và đi qua chốt tại O. Tấm
có một lỗ rỗng tại tâm của nó. Cho bề dầy
của tấm là 50 mm, và vật liệu có khối lượng
riêng là ρ = 50 kg/m3.
*17-12. Xác định mômen quán tính Iz
của hình nón cụt có phần nón rỗng ở phía Bài tập 17-10
trong như trong hình vẽ. Vật liệu có khối
lượng riêng là 200 kg/m3.
17-13. Xác định mômen quán tính của cụm chi tiết được ghép với nhau như hình vẽ đối
với trục vuông góc với mặt phẳng trang giấy và đi qua tâm khối lượng G. Vật liệu có trọng
lượng riêng γ = 90 lb/ft3.

443
 Bài tập 17-11 Bài tập 17-12

17-14. Xác định mômen quán tính của cụm chi tiết ghép với nhau như hình vẽ đối
với trục vuông góc với mặt phẳng trang giấy và đi qua điểm O. Vật liệu có trọng lượng
riêng γ = 90 lb/ft 3.

Bài tập 17-13/14 Bài tập 17-15

17-15. Bánh xe gồm một vòng tròn mảnh có khối lượng 10 kg và bốn nan hoa được làm
từ các thanh mảnh, mỗi nan hoa có khối lượng 2 kg. Xác định mômen quán tính của bánh xe
đối với trục vuông góc với mặt phẳng trang giấy và đi qua điểm A.
*17-16. Cho các thanh mảnh có trọng lượng 3 lb/ft. Xác định mômen quán tính của cụm
thanh ghép với nhau như trong hình vẽ đối với trục vuông góc với trang giấy đi qua điểm A.
17-17. Cho khung gồm các thanh có khối lượng m ghép với nhau như hình vẽ. Xác
định mômen quán tính của khung đối với trục vuông góc với mặt phẳng trang giấy và đi
qua điểm trung tâm O.

444
 Bài tập 17-16 Bài tập 17-17

17-18. Các thanh mảnh có trọng lượng 3 lb/ft.

Xác định mômen quán tính của cụm thanh đối với
trục vuông góc với mặt phẳng trang giấy đi qua
điểm A.

17-19. Con lắc gồm một tấm có trọng lượng

12 lb và một thanh mảnh có trọng lượng 4 lb. Xác
định bán kính quán của con lắc đối với trục vuông
góc mặt phẳng trang giấy và đi qua điểm O.

Bài tập 17-18

Bài tập 17-19

*17-20. Xác định mômen quán tính của tay quay ở đầu trục đối với trục x. Vật liệu làm
tay quay là thép có khối lượng riêng  = 7.85 Mg/m3.
17-21. Xác định mômen quán tính của tay quay ở đầu trục đối với trục x. Vật liệu làm
tay quay là thép có khối lượng riêng  = 7.85 Mg/m3.

445
 Bài tập 17-20/21

17-22. Xác định mômen quán tính đối với trục x của cụm vật thể làm bằng thép như hình
vẽ. Biết thép có trọng lượng riêng st = 490 lb/ft3.

Bài tập 17-22

17-23. Con lắc gồm hai thanh mảnh AB và OC có khối

lượng 3 kg/m. Tấm mỏng có khối lượng 12 kg/m2. Xác định vị
trí y của tâm khối lượng G của con lắc, sau đó tính mômen
quán tính của con lắc đối với trục vuông góc với mặt phẳng
trang giấy và đi qua điểm G.

Bài tập 17-23

446
17.2 Các phương trình chuyển động của động lực học phẳng

Trong các phân tích tiếp theo, ta sẽ giới

hạn nghiên cứu động lực học phẳng cho vật
rắn, với tải trọng tác dụng lên chúng được coi
là đối xứng đối với một mặt phẳng quy chiếu
(cơ sở) cố định cho trước.* Trong trường hợp
này, quỹ đạo chuyển động của mỗi chất điểm
thuộc vật rắn là các đường cong nằm trong
mặt phẳng song song với mặt phẳng quy
chiếu. Vì chuyển động của vật thể có thể được
biểu diễn trong một mặt phẳng quy chiếu, khi
đó tất cả các lực (và các mômen ngẫu lực) tác
dụng lên vật có thể được chiếu lên một mặt
phẳng. Xét một vật rắn tùy ý thuộc loại này
được chỉ ra trong hình 17-8a. Ở đây hệ quy
chiếu quán tính cơ sở x, y, z có gốc trùng với Hình 17-8a
điểm P bất kỳ thuộc vật. Bằng định nghĩa, các
trục này không quay và hoặc là cố định hoặc chuyển động tịnh tiến với vận tốc không đổi.

Phương trình chuyển động tịnh tiến. Các ngoại lực tác dụng lên vật trong hình 17-
8a biểu diễn tác dụng của các lực hấp dẫn, điện, lực từ hoặc các lực tiếp xúc giữa các vật
thể kề nhau. Vì hệ lực này đã được xét ở phần trước, phần 13.3 khi phân tích hệ các chất
điểm, ở đây sử dụng kết quả là phương trình 13-6, ta có:
F  maG

Phương trình này được xem như là phương trình chuyển động tịnh tiến đối với tâm
khối lượng của vật rắn. Nó chỉ ra rằng, tổng của tất cả các ngoại lực tác dụng lên vật
bằng tích khối lượng của vật với gia tốc tâm khối lượng G của nó.
Đối với chuyển động của vật thể trong mặt phẳng x-y, phương trình chuyển động tịnh
tiến có thể được viết dưới dạng hai phương trình vô hướng độc lập, đó là:
Fx  m(aG ) x
Fy  m(aG ) y

Phương trình chuyển động quay. Bây giờ ta sẽ xác định tác dụng gây ra bởi các
mômen của hệ ngoại lực lấy đối với trục vuông góc với mặt phẳng chuyển động (trục z)
và đi qua điểm P. Như đã chỉ ra trên sơ đồ vật rắn tự do của chất điểm thứ i, hình 17-8b, Fi

* Bằng cách làm này, phương trình chuyển động quay đưa đến dạng đơn giản hơn. Đối với trường hợp tổng
quát hơn của hình dáng vật thể và tải trọng được xét trong chương 21.

447
biểu diễn hợp ngoại lực tác dụng lên chất điểm, và
fi là hợp của các nội lực gây ra bởi sự tương tác
lẫn nhau của các chất điểm nằm cạnh nhau. Nếu
chất điểm thứ i có khối lượng m i và tại thời điểm
khảo sát có gia tốc là a i, khi đó sơ đồ động lực học
được vẽ như trong hình 17-8c. Tính tổng mômen
của các lực tác dụng lên chất điểm thứ i đối với
điểm P, ta có:
r  Fi  r  fi  r  miai

Hoặc
(MP)i = r × miai Hình 17-8b
Các mômen đối với điểm P có thể được biểu
diễn dưới dạng gia tốc của điểm P, hình 17-8d.
Nếu vật thể có gia tốc góc là  và vận tốc góc là
, khi đó sử dụng phương trình 16-18, ta có:

(M P )i  mir  (a P  α  r  2 r )
 mi [r  aP  r  (α  r )  2 (r  r )]

Số hạng cuối cùng bằng không, vì r × r = 0.

Biểu diễn các véctơ thành các thành phần trong
tọa độ Đề các và thực hiện các phép tính tích hữu
hướng, ta có:
( M P )i k  mi {( xi  yj)  [(aP )x i  (aP )y j ]
 ( xi  yj)  [ k  ( xi  yj)]} Hình 17-8c

(MP)ik = mi[ y(aP)x + x(aP)y + x2 + y2]k

(MP)i = mi[ y(aP)x + x(aP)y + r2]
Cho mi  dm và tính tích phân đối với toàn bộ khối lượng m của vật thể, ta thu được
phương trình mômen tổng hợp:

     
M P     ydm   aP  x    xdm   aP  y    r 2dm  
m  m  m 
Ở đây MP chỉ biểu diễn mômen của các ngoại lực tác dụng lên vật thể đối với điểm
P. Mômen tổng hợp của các nội lực bằng không, vì đối với toàn bộ vật thể các lực này có
các cặp lực bằng nhau và ngược chiều và do đó mômen cảu mỗi cặp lực đối với điểm P
triệt tiêu. Tích phân thứ nhất và thứ hai ở vế phải của phương trình trên được sử dụng để
xác định vị trí tâm khối lượng G của vật thể đối với điểm P, vì ym   ydm và

x m   xdm , hình 17-8d. Ngoài ra, tích phân cuối cùng biểu diễn mômen quán tính của vật

thể tính đối với trục z, ví dụ: I P   r 2 dm . Vì vậy:

448
 M P   ym  aP  x  xm  aP  y  I P (17-6)
Biểu thức này có thể rút gọn về dạng đơn giản hơn nếu điểm P trùng với tâm khối
lượng G của vật thể. Khi đó, trong trường hợp này x  y  0 , và do đó*

M G  IG (17-7)

Phương trình chuyển động quay này phát

biểu rằng, tổng mômen của tất cả các ngoại lực
lấy đối với tâm khối lượng G của vật bằng tích
số giữa mômen quán tính của vật thể lấy đối với
trục đi qua điểm G và gia tốc góc của nó.
Phương trình 17-6 cũng có thể viết lại
dưới dạng các thành phần theo phương x và y
của aG và mômen quán tính IG của vật thể.
Nếu điểm G có tọa độ ( x , y ) , hình 17-8d, khi
đó từ định lý chuyển trục song song,
 
I P  IG  m x 2  y 2 . Thay vào phương trình Hình 17-8d

17-6 và nhóm các số hạng, ta được:

ΣM P  ym[(aP ) x  y ]  xm[(aP ) y  x ]  IG (17-8)

Từ sơ đồ động học hình 17-8d, aP có thể được biểu diễn theo aG như sau:

aG  a P  α  r   2 r

(aG ) x i  (aG ) y j  (aP ) x i  (aP ) y j  k  ( xi  yj)   2 ( xi  yj)

Tính tích hữu hướng và đồng nhất hai vế theo i, j ta thu được hai phương trình vô hướng:

(aG ) x  (aP ) x  y  x 2
(aG ) y  (aP ) y  x  y 2

Từ các phương trình này, ta có [(aP ) x  y ]  [(aG ) x  x 2 ] và

[(aP ) x  x ]  [(aG ) x  y 2 ] . Thay các kết quả này vào phương trình 17-8 và đơn giản các
số hạng, ta được:
ΣM P   ym(aG ) x  xm(aG ) y  IG (17-9)

Kết quả quan trọng này chỉ ra rằng, khi lấy tổng mômen của các ngoại lực biểu
diễn trên sơ đồ vật rắn tự do đối với điểm P, hình 17-8e, chúng tương đương với tổng
“mômen động lực học” của các thành phần của ma G đối với điểm P cộng với
“mômen động lực học” của I G , hình 17-8f. Mặt khác, khi “các mômen động lực học,”

* Ngoài ra nó có thể rút gọn thành dạng đơn giản hơn ΣM P  I P nếu điểm P là cố định (xem phương trình
17-16) hoặc gia tốc của điểm P có phương dọc theo đường thẳng PG.

449
Σ( Mk ) P ,được xác định, hình 17-8f, các véctơ m(aG)x và m(aG)y được xem như là các véctơ
trượt, đó là chúng có thể tác dụng lên bất cử điểm nào dọc theo đường tác dụng của chúng.
Theo cách tương tự, IG có thể được xem như là một véctơ tự do, do đó có thể tác dụng
lên điểm bất kỳ. Điều quan trọng cần chú ý là maG và IG không giống như một lực hoặc
mômen ngẫu lực. Thay cho điểm đó, chúng được gây ra bởi tác dụng của ngoại lực và
mômen ngẫu lực tác dụng lên vật thể. Do đó, ta có thể viết phương trình 17-9 dưới dạng
tổng quát như sau:

ΣM P  Σ(Mk ) P (17-10)

Hình 17-8e Hình 17-8f

Áp dụng chung của các phương trình chuyển động. Để tóm tắt phân tích này, có
thể viết ba phương trình vô hướng độc lập để miêu tả chuyển động phẳng tổng quát của
vật rắn đối xứng:
ΣFx  m(aG ) x

ΣFy  m(aG ) y

ΣM G  I G hoặc ΣM P  Σ(Mk ) P (17-11)

Khi áp dụng các phương trình này, trước hết luôn luôn phải vẽ sơ đồ vật rắn tự do,
hình 17-8e, để tính các số hạng xuất hiện trong ΣFx , ΣFy , ΣM G , hoặc ΣM P . Trong một số
bài tập nó có thể giúp vẽ sơ đồ động lực học cho vật thể. Sơ đồ này biểu diễn các số hạng
m(aG)x, m(aG)y, và IG, và nó rất thuận lợi khi sử dụng để xác định các thành phần của maG và
các số hạng mômen Σ(Mk ) P .*

* Đối với lý do này, sơ đồ động lực học sẽ được sử dụng trong khi giải bài tập ví dụ, ở đó:
ΣM P  Σ(Mk ) P sẽ được áp dụng.

450
17.3 Các phương trình chuyển động: Tịnh tiến
Khi một vật rắn chuyển động tịnh tiến, hình 17-9a,
tất cả các chất điểm thuộc vật đều có cùng gia tốc, vì
vậy aG = a. Hơn nữa,  = 0, trong trường hợp này
phương trình chuyển động quay đối với điểm G rút
gọn thành dạng đơn giản hơn, đó là, ΣM G  0 . Bây giờ
ta sẽ áp dụng điều này và các phương trình chuyển động
tịnh tiến để thảo luận cho hai loại chuyển động tịnh tiến.

Chuyển động tịnh tiến thẳng. Khi một vật thể

chuyển động tịnh tiến thẳng, tất cả các chất điểm thuộc
vật (tấm) di chuyển dọc theo các đường quỹ đạo thẳng
song song. Sơ đồ vật rắn tự do và sơ đồ động lực học Hình 17-9a
được biểu diễn trong hình 17-9b. Vì IG = 0, chỉ có
maG được biểu diễn trên sơ đồ động lực học. Vì vậy, các phương trình chuyển động áp
dụng trong trường hợp này trở thành:

ΣFx  m(aG ) x
ΣFy  m(aG ) y (17-12)
ΣM G  0
Phương trình cuối đòi hỏi tổng mômen của tất cả các ngoại lực (và mômen ngẫu lực)
lấy đối với tâm khối lượng của vật bằng không. Có thể tính tổng mômen đối với các điểm
khác nằm trên hoặc ngoài vật thể, trong trường hợp đó mômen của maG cần phải đưa vào
trong tính toán. Ví dụ, nếu chọn điểm A nằm trên đường vuông góc d kẻ từ đường tác
dụng của maG, khi đó áp dụng phương trình mômen:
ΣM A  Σ(Mk ) A ; ΣM A  (ma G )d

Ở đây tổng mômen của các ngoại lực và mômen ngẫu lực đối với điểm A ( ΣM A , sơ đồ
vật rắn tự do) bằng mômen của maG đối với điểm A ( Σ(Mk ) A , sơ đồ động lực học).

Hình 17-9b

451
 Chuyển động tịnh tiến cong. Khi một vật
rắn chuyển động tịnh tiến cong, tất cả các chất
điểm thuộc vật chuyển động dọc theo các
đường quỹ đạo cong song song. Trong phân
tích, để thuận tiện thường sử dụng hệ tọa độ
quán tính có gốc tọa độ trùng với tâm khối
lượng tại vị trí đang xét, và các trục tọa độ có
phương theo phương pháp tuyến và phương tiếp
tuyến với quỹ đạo chuyển động, hình 17-9c.
Khi đó ba phương trình đại số của chuyển động
là:

ΣFn  m(aG ) n
ΣFt  m(aG )t (17-13)
ΣM G  0
Ở đây (a G)t và (aG)n lần lượt biểu diễn độ
lớn của các thành phần gia tốc tiếp tuyến và gia
tốc pháp tuyến của điểm G.
Nếu thay phương trình mômen ΣM G  0
bằng một tổng mômen đối với điểm B bất kỳ,
hình 17-9c, cần phải tính các mômen Σ(Mk ) B
Hình 17-9c
của hai thành phần m(aG)n, m(aG)t đối với điểm
B. Từ sơ đồ động lực học, h và e biểu diễn các khoảng cách vuông góc (hoặc “cánh tay đòn
mômen”) từ điểm B tới đường tác dụng của các thành phần. Khi đó phương trình mômen cần
thiết trở thành:

+ ΣM B  Σ(Mk ) B ; ΣM B  e[m(a G ) t ]  h[m(a G )n ]

TRÌNH TỰ PHÂN TÍCH

Bài toán động lực học đối với vật rắn chuyển động tịnh tiến có thể giải theo các bước sau đây:
Sơ đồ vật rắn tự do.
 Thiết lập hệ trục tọa độ quán tính x, y hoặc n, t và vẽ sơ đồ vật rắn tự do theo trình tự để
tính đến tất cả các ngoại lực và mômen ngẫu tác dụng lên vật thể.
 Đặt phương và chiều của gia tốc tâm khối lượng của vật thể aG.
 Xác định các ẩn số của bài toán.
 Nếu sử dụng phương trình chuyển động quay ΣM P  Σ(Mk ) P trong khi giải, thì cần phải vẽ
sơ đồ động lực học, vì trên hình vẽ sẽ tính đến các thành phần m(aG)x, m(aG)y hoặc m(aG)n,
m(aG)t và do đó thuận tiện hơn khi hình dung các số hạng trong tổng mômen Σ(Mk ) P .

452
Phương trình chuyển động.
 Áp dụng ba phương trình chuyển động phù hợp với quy ước dấu vừa thiết lập.
 Để đơn giản hóa phân tích, phương trình mômen ΣM G  0 có thể thay bằng phương trình
tổng quát hơn ΣM P  Σ(Mk ) P , trong đó điểm P thường đặt tại giao điểm của các đường
tác dụng của các lực chưa biết khi có thể.
 Nếu vật thể tiếp xúc với một bề mặt nhám và xuất hiện sự trượt, sử dụng phương trình ma
sát F = kN. Nhớ rằng, F luôn luôn tác dụng lên vật sao cho chống lại chuyển động tương
đối của vật thể với mặt tiếp xúc của nó.
Động học.
 Sử dụng động học để xác định vận tốc và vị trí của vật thể
 Đối với chuyển động tịnh tiến thẳng với gia tốc biến đổi, sử dụng:
aG  dvG / dt aG dsG  vG dvG vG  dsG / dt

 Đối với chuyển động tịnh tiến thẳng với gia tốc không đổi, sử dụng:

aG  vG 0  aGt vG2  vG 0  2aG sG  (sG )0 

2

1
sG  (sG )0  (vG )0 t  aGt 2
2
 Đối với chuyển động tịnh tiến cong với gia tốc không đổi, sử dụng:

(a G )n  vG2 /    2 

(a G ) t  dvG / dt , (a G ) t dsG  vG dvG , (a G ) t  

Sơ đồ vật rắn tự do và sơ đồ động lực học của chiếc thuyền và

máy kéo được vẽ đầu tiên khi áp dụng các phương trình chuyển
động. Ở đây các lực trên sơ đồ vật rắn tự do là nguyên nhân
gây ra tác động được chỉ ra trên sơ đồ động lực học. Nếu tính
tổng các mômen đối với tâm khối lượng G, thì ΣM G  0 . Tuy
nhiên nếu tính tổng mômen đối với điểm B thì
ΣM B  ma G (d ) .

453
 Ví dụ 17.5: Một chiếc ô tô như trong hình 17-10a có khối lượng 2 Mg và có tâm khối
lượng là G. Xác định gia tốc của ô tô nếu các bánh chủ động phía sau luôn luôn bị trượt,
ngược lại các bánh trước quay tự do. Bỏ qua khối lượng của các bánh xe. Hệ số ma sát động
lực giữa bánh xe và mặt đường là k = 0.25.

Hình 17-10a Hình 17-10b

Bài giải I
Sơ đồ vật rắn tự do. Như trong hình 17-10b, lực ma sát FB ở bánh sau đẩy ô tô về
phía trước, vì xuất hiện sự trượt, FB = 0.25 NB. Các lực ma sát tác dụng lên các bánh trước
bằng không, vì các bánh xe này có khối lượng không đáng kể.* Có ba ẩn số chưa biết trong
bài toán này đó là NA, NB và aG. Ở đây ta sẽ tính tổng mômen đối với tâm khối lượng. Giả
sử ô tô (điểm G) chuyển động về phía trái, theo chiều âm trục x, hình 17-10b.
Các phương trình chuyển động.
+ Fx  m(aG )x ;  0.25N B  (2000 kg)aG (1)

+ Fy  m(aG ) y ; N A  N B  2000(9.81) N  0 (2)

+ M G  0 ;  N A (1.25 m)  0.25N B (0.3 m)  N B (0.75 m)  0 (3)

Giải ra, ta được:

aG = 1.59 m/s2 ←
NA = 6.88 kN
NB = 12.7 kN

* Với việc bỏ qua khối lượng bánh xe, I = 0 và lực ma sát tại A cần thiết để quay bánh xe bằng không.
Nếu kể đến khối lượng của các bánh xe, thì lời giải của bài toán trong trường hợp này phức tạp hơn, vì sẽ
phải xét đến các phân tích chuyển động phẳng tổng quát của các bánh xe (xem phần 17.5).

454
 Bài giải II
Sơ đồ vật rắn tự do và sơ đồ động
lực học. Nếu áp dụng phương trình
“mômen” đối với điểm A, thì ẩn số NA sẽ
được khử từ phương trình này. Để hình
dung mômen của maG đối với điểm A, ta
sẽ tính cả sơ đồ động lực học như là một
phần của phép phân tích, hình 17-10c.
Phương trình chuyển động. Ta cần
có:
ΣM A  Σ(Mk ) A ;

N B (2 m)  2000(9.81) N (1.25 m) 
(2000 kg )aG (0.3 m)
Hình 17-10c
Giải phương trình này và phương trình
(1) thu được aG dẫn đến lời giải đơn giản hơn thu được từ các phương trình từ (1) đến (3).

Ví dụ 17.6: Cho xe mô tô như trong hình 17-11a có khối lượng 125 kg và có tâm khối
lượng đặt tại G1, trong khi đó người lái xe có khối
lượng 75 kg và có tâm khối lượng đặt tại G2. Xác
định hệ số ma sát tĩnh nhỏ nhất giữa các bánh xe và
mặt đường để cho người lái có thể điều khiển được
bằng một bánh xe, nghĩa là, nhấc bánh trước lên
khỏi mặt đường như trong ảnh. Gia tốc cần thiết để
làm được việc này ? Bỏ qua khối lượng của các bánh
xe và giả sử bánh trước lăn tự do.
Bài giải
Sơ đồ vật rắn tự do và sơ đồ
động lực học. Trong bài toán này
chúng ta sẽ coi cả xe mô tô và người
lái như một “hệ” để phân tích. Trước
hết có thể xác định vị trí tâm khối
lượng của hệ bằng cách sử dụng các
phương trình x  xm / m và
y  ym / m . Ở đây ta sẽ xét riêng rẽ
trọng lượng và khối lượng của mỗi
phần (xe mô tô và người lái) như trên
Hình 17-11a
sơ đồ vật rắn tự do và sơ đồ động lực
học, hình 17-11b. Cả hai phần chuyển động với cùng gia tốc và ta giả sử rằng bánh trước
được nhấc khỏi mặt đường, vì vậy phản lực pháp tuyến N A ≈ 0. Ba ẩn số trong bài toán này là
NB, FB và aG.

455
 Phương trình chuyển động.
+ Fx  m(aG ) x ;

FB  (75 kg  125 kg)aG (1)

+ Fy  m(aG ) y ;

N B  735.75 N  1226.25 N  0 (2)

+ ΣM B  Σ(Mk ) B ;

 (735.75 N )(0.4 m)  (1226.25 N ) (0.8 m) 

 (75 kg aG )(0.9 m)  (125 kg aG )(0.6 m)

Giải ra, ta được:

aG = 8.95 m/s2 
NB = 1962 N
FB = 1790 N Hình 17-11b
Vì vậy, hệ số ma sát tĩnh nhỏ nhất là:
FB 1790 N
( μs ) min    0.912
N B 1962 N

Ví dụ 17.7: Một chiếc thùng đồng chất khối lượng 50 kg

đặt trên mặt phẳng nằm ngang với hệ số ma sát động lực giữa
thùng với mặt phẳng là k = 0.2. Xác định gia tốc của thùng
nếu có một lực có độ lớn P = 600 N tác dụng lên thùng tại vị
trí như trên hình 17-12a.
Bài giải
Hình 17-12a
Sơ đồ vật rắn tự do. Lực P có thể làm cho thùng hoặc
trượt hoặc lật nhào về phía trước. Khi biểu diễn trên hình 17-12b, giả thiết rằng thùng trượt
trên mặt ngang, vì vậy F = kNC = 0.2NC. Hơn nữa, lực pháp tuyến tổng hợp NC tác dụng lên
điểm O, cách đường tâm của thùng một khoảng x (0  x  0.5 m).* Ba ẩn số là NC, x và aG.
Phương trình chuyển động.
Fx  m(aG ) x ; 600 N  0.2 NC  (50 kg)aG (1)

Fy  m(aG ) y ; NC  490.5 N  0 (2)

M G  0 ;  600 N(0.3 m)  NC ( x)  0.2 NC (0.5 m)  0 (3)

* Đường tác dụng của NC không đi qua tâm khối lượng G (x = 0), vì NC phải chống lại xu hướng lật của thùng do
P gây ra. Xem phần 8.1, Cơ học kỹ thuật: Tĩnh học.

456
 Giải ra, ta thu được:
NC = 490 N
x = 0.467 m
aG = 10.0 m/s2 
Vì x = 0.467 m < 0.5 m, như vậy thùng trượt
về phía trước như đã giả thiết ban đầu.
Chú ý: Nếu lời giải thu được có giá trị
x > 0.5, bài toán phải giải lại với giả thiết rằng
thùng bị lật, khi đó NC sẽ tác dụng lên điểm góc
Hình 17-12b
A và F  0.2NC.

Ví dụ 17.8: Dầm BD khối lượng 100 kg

như trong hình 17-13a được treo bởi hai thanh
có khối lượng không đáng kể. Xác định lực gây
ra trong mỗi thanh nếu tại thời điểm khảo sát
 = 300 và  = 6 rad/s.
Bài giải
Sơ đồ vật rắn tự do. Dầm chuyển động
tịnh tiến theo đường cong vì điểm B và D và
tâm khối lượng G đều dịch chuyển theo quỹ Hình 17-12b
đạo tròn, các quỹ đạo có cùng bán kính 0.5 m.
Sử dụng hệ trục tọa độ pháp tuyến và tiếp tuyến, sơ đồ vật rắn tự do của dầm cho trong hình
17-13b. Vì chuyển động tịnh tiến, nên G có chuyển động tương tự chuyển động của chốt tại B
nối thanh với dầm. Bằng việc xét chuyển động quay của thanh AB, hình 17-13c, chú ý rằng
thành phần gia tốc tiếp tuyến hướng xuống dưới về phía trái theo chiều kim đồng hồ của .
Hơn nữa, thành phần gia tốc pháp tuyến luôn luôn hướng về phía tâm của đường cong (hướng
về điểm A đối với thanh AB). Vì vận tốc góc của AB là 6 rad/s, nên:
(aG)n = 2r = (6 rad/s)2(0.5 m) = 18 m/s2
Ba ẩn số chưa biết là TB, TD, và (aG)t. Giả sử phương chiều của (aG)n và (aG)t theo các trục
tọa độ như trên hình vẽ.

Hình 17-13b Hình 17-13c

457
 Phương trình chuyển động.
+ Fn  m(aG )n ; TB + TD – 981 cos 300 N = 100 kg (18 m/s2) (1)

+ Ft  m(aG )t ; 981 sin 300 = 100 kg (aG)t (2)

+ M G  0 ; – (TB cos 300)(0.4 m) + (TD cos 300)(0.4 m) = 0 (3)

Giải đồng thời ba phương trình này, thu được:

TB = TD = 1.32 kN 30o
(aG)t = 4.90 m/s2
Chú ý: Có thể áp dụng các phương trình chuyển động theo phương ngang và đứng theo
các trục x, y. Nhưng lời giải trở nên phức tạp hơn.

458
BÀI TẬP
*17-24. Xác định gia tốc lớn nhất có thể của chiếc xe đua khối lượng 975 kg sao cho các
lốp trước của nó không rời khỏi mặt đất hoặc các lốp trượt trên đường đua. Các hệ số ma sát
tĩnh và ma sát động lần lượt là s = 0.8 và k = 0.6. Bỏ qua khối lượng của các lốp xe. Ô tô có
bánh chủ động phía sau và các lốp trước lăn tự do.

Bài tập 17-24/25

17-25. Xác định gia tốc lớn nhất có thể của chiếc
xe đua khối lượng 975 kg sao cho các bánh trước của
nó không rời khỏi mặt đất hoặc các lốp trượt trên
đường đua. Các hệ số ma sát tĩnh và ma sát động lần
lượt là s = 0.8 và k = 0.6. Bỏ qua khối lượng của các
lốp xe. Xe có bốn bánh chủ động.

Bài tập 17-26

17-26. Chai có trọng lượng 2 lb

nằm yên trên băng tải của quầy thu
tiền ở một cửa hàng tạp hóa. Nếu hệ
số ma sát tĩnh là s = 0.2, xác định
gia tốc lớn nhất của băng tải sao cho
chai không trượt hoặc bị lật. Tâm
trọng lực của chai đặt tại G.

17-27. Cụm chi tiết có khối lượng

8 Mg được nâng lên nhờ cần cẩu và
hệ thống pulli. Nếu tời tại B cuốn cáp
vào với gia tốc 2 m/s2, xác định lực ép
cần thiết trong xylanh thủy lực để giữ
cần trục. Cần trục có khối lượng 2 Mg
Bài tập 17-2 và có tâm khối lượng tại G.

459
 *17-28. Máy bay phản lực có tổng khối lượng là 22 Mg và có tâm khối lượng tại G. Ban
đầu khi cất cánh các động cơ cung cấp lực đẩy 2T = 4 kN và T = 1.5 kN. Xác định gia tốc của
máy bay và phản lực pháp tuyến trên bánh trước và hai bánh dưới cánh tại B. Bỏ qua khối
lượng của các bánh xe, và do gây nên vận tốc nhỏ, bỏ qua bất kỳ lực nâng lên của các cánh.

Bài tập 17-28

17-29. Xe nâng hàng có khối lượng 70 kg

và có tâm khối lượng đặt tại G. Nếu nó nâng
ống cuộn có khối lượng 120 kg với gia tốc 3
m/s2, xác định phản lực ở mỗi bánh trong bốn
bánh xe trên mặt đất. Biết tải trọng là đối xứng.
Bỏ qua khối lượng của cánh tay nâng CD.
17-30. Xe nâng hàng có khối lượng 70 kg
và có tâm khối lượng đặt tại G. Xác định gia tốc
lớn nhất hướng lên của ống cuộn có khối lượng
120 kg sao cho không có phản lực nào ở các
bánh xe trên mặt đất vượt quá 600 N.
17-31. Cánh cửa có trọng lượng 200 lb và
có tâm khối lượng đặt tại G. Xác định quãng
đường cánh cửa di chuyển được trong 2 s bắt
đầu từ trạng thái đứng yên, nếu người đàn ông Bài tập 17-29/30
tác dụng lên điểm C lực nằm ngang
F = 30 lb. Ngoài ra, tìm phản lực thẳng đứng tại các con lăn A và B.

Bài tập 17-31/32

460
 *17-32. Cánh cửa có trọng lượng 200 lb và có tâm khối lượng đặt tại G. Xác định lực
không đổi F cần phải tác dụng lên cánh cửa để đẩy nó mở ra một khoảng 12 ft về phía phải
trong khoảng thời gian 5 s từ trạng thái đứng yên. Ngoài ra, tìm phản lực thẳng đứng tại các
con lăn A và B.
17-33. Cần của xe nâng hàng có khối lượng 800 kg và có tâm khối lượng tại điểm G. Nếu
gia tốc theo phương thẳng đứng của cần là 4 m/s2, xác định phản lực theo phương ngang và
phương thẳng đứng tại chốt A và thanh nối ngắn BC khi tải trọng nâng có khối lượng 1.25 Mg.

Bài tập 17-33

17-34. Ống có khối lượng 800

kg được kéo theo sau xe tải. Nếu
gia tốc của xe tải là at = 0.5 m/s2,
xác định góc  và sức căng trong
dây cáp. Hệ số ma sát động lực
giữa ống và mặt đường là k = 0.1.
17-35. Ống có khối lượng 800
kg được kéo theo sau xe tải. Nếu
góc  = 300, xác định gia tốc của xe
tải và sức căng trong dây cáp. Hệ số
ma sát động lực giữa ống và mặt Bài tập 17-34/35
đường là k = 0.1.
*17-36. Ống có khối lượng 460
kg được giữ đứng yên trên thùng xe
tải nhờ hai tấm chắn A và B. Xác
định gia tốc lớn nhất của xe tải sao
cho ống bắt đầu không còn tiếp xúc
tại A và thùng xe và bắt đầu quay
quanh điểm B. Giả sử tấm chắn B
không bị trượt trên thùng xe, và ống
là trơn nhẵn. Ngoài ra, xác định lực
Bài tập 17-36
do tấm chắn B tác dụng lên ống
trong khi chuyển động với gia tốc này.

461
 17-37. Tấm ván phía sau của xe moóc có khối lượng 1.25 Mg và có tâm khối lượng tại G.
Nếu nó được giữ bởi dây cáp AB và bản lề tại C, xác định lực căng trong dây cáp khi xe tải
bắt đầu tăng tốc với gia tốc 5 m/s2. Ngoài ra, xác định các thành phần phản lực theo phương
nằm ngang và phương thẳng đứng tại bản lề C.

Bài tập 17-37

17-38. Xe ô tô thể thao có khối lượng 1.5 Mg và có tâm khối lượng đặt tại G. Xác định thời
gian ngắn nhất mà nó cần để đạt tới tốc độ 80 km/h từ trạng thái đứng yên, nếu động cơ chỉ
dẫn động các bánh sau, các bánh trước lăn tự do. Hệ số ma sát tĩnh giữa bánh xe và mặt đường
là s = 0.2. Khi tính toán bỏ qua khối lượng của các bánh xe. Nếu công suất truyền động cho cả
bốn bánh xe, thì ô tô cần thời gian ngắn nhất bằng bao nhiêu để nó đạt tới tốc độ 80 km/h.

Bài tập 17-38

17-39. Thùng có khối lượng m được đặt trên một

xe đẩy bỏ qua khối lượng. Xác định lực lớn nhất P tác
dụng lên thùng tại điểm cách xe đẩy một khoảng d
sao cho thùng không bị lật trên xe đẩy.
*17-40. Xe ô tô chuyển động nhanh dần đều từ
trạng thái đứng yên, và đạt tới vận tốc 88 ft/s trong
khoảng thời gian 15 s. Nếu ô tô có trọng lượng 3800
lb và có tâm trọng lực đặt tại điểm G, xác định phản
lực pháp tuyến của mỗi bánh xe lên mặt đường cứng
khi chuyển động. Công suất dẫn động trên các bánh
sau, còn các bánh trước lăn tự do. Bỏ qua khối lượng
của các bánh xe và lấy các hệ số ma sát tĩnh và ma sát Bài tập 17-39

462
động tương ứng là s = 0.4 và k = 0.2.

Bài tập 17-40

17-41. Vật nặng A có trọng lượng 50 lb và tấm sàn B có trọng

lượng 10 lb. Nếu P = 100 lb, xác định phản lực pháp tuyến sinh ra
bởi vật nặng A tác dụng lên tấm B. Bỏ qua trọng lượng của các
puli và các thanh của khung hình tam giác.

17-42. Ô tô có khối lượng 1.6 Mg như hình vẽ, có một bộ

phận cơ khí “bằng cách nâng” độ cao của tâm khối lượng của nó
lên h = 0.2 m. Điều này được thực hiện bằng cách nâng các nhíp
trên cầu sau của xe . Cho hệ số ma sát động lực giữa các bánh sau
và mặt đường là k = 0.3, chứng minh rằng ô tô có thể tăng tốc
nhanh hơn một chút khi vị trí của nó h = 0. Bỏ qua khối lượng của
các bánh xe và người điều khiển và giả sử các bánh trước tại B lăn
tự do trong khi các bánh sau thì trượt.

Bài tập 17-41

Bài tập 17-42

17-43. Xe nâng hàng và người điều khiển có tổng trọng lượng 10 000 lb và có tâm khối
lượng đặt tại G. Nếu sử dụng xe nâng để nâng một ống xi măng có trọng lượng 2000 lb, xác
định gia tốc lớn nhất theo phương thẳng đứng mà nó truyền cho ống sao cho nó không bị lật
về phía trước trên các bánh trước của nó.

463
 *17-44. Xe nâng hàng và người điều khiển có tổng trọng lượng 10 000 lb và có tâm khối
lượng đặt tại G. Nếu sử dụng xe nâng để nâng một ống xi măng có trọng lượng 2000 lb, xác
định phản lực pháp tuyến lên mỗi bánh trong bốn bánh xe của nó nếu ống nhận được một gia
tốc thẳng đứng lên trên là 4 ft/s2.

Bài tập 17-43/44

17-45. Xe tải có trọng lượng 4500 lb và có tâm trọng lượng tại Gv. Xe tải chở một tải
trọng được cố định với xe có trọng lượng 800 lb và có tâm trọng lượng tại Gl. Nếu xe tải di
chuyển với vận tốc 40 ft/s, xác định khoảng cách mà xe trượt được trước khi dừng lại. Các
phanh hãm trên tất cả bốn bánh xe. Hệ số ma sát động lực giữa các bánh xe và mặt đường
cứng là k = 0.3. So sánh khoảng cách này với trường hợp xe tải không mang tải trọng. Bỏ
qua khối lượng của các bánh xe.

Bài tập 17-45

17-46. Một chiếc “siêu xe” ô tô được thiết kế sao cho nó có khả năng nhấc các bánh trước
của nó lên khỏi mặt đất như trên hình vẽ khi nó tăng tốc. Nếu ô tô có khối lượng 1.35 Mg, có

464
tâm khối lượng tại G, xác định mômen xoắn nhỏ nhất cần đặt lên hai bánh sau để nó thực hiện
được điều đó. Khi đó, hệ số ma sát tĩnh nhỏ nhất cần thiết phải bằng bao nhiêu, giả sử rằng
các bánh sau lớn không trượt trên mặt đường. Bỏ qua khối lượng của các bánh xe.

Bài tập 17-46

17-47. Xe đạp và người có khối lượng 80 kg với tâm khối lượng đặt tại điểm G. Nếu hệ
số ma sát động lực ở lốp sau là B = 0.8, xác định phản lực pháp tuyến tác dụng lên các lốp xe
tại A và B, và sự giảm tốc độ của người khi bánh sau được hãm để phanh xe lại. Xác định
phản lực pháp tuyến ở bánh sau khi xe chuyển động với vận tốc không đổi và các phanh
không tác dụng (không có sự phanh hãm) ?. Bỏ qua khối lượng của các bánh xe.
*17-48. Xe đạp và người có khối lượng 80 kg với tâm khối lượng đặt tại điểm G. Xác
định hệ số ma sát động lực nhỏ nhất giữa các bánh xe và mặt đường sao cho bánh sau B bắt
đầu nhấc lên khỏi mặt đất khi người lái phanh ở bánh trước. Bỏ qua khối lượng của các bánh
xe.

Bài tập 17-47/48 Bài tập 17-49/50

17-49. Chạn bát đĩa có trọng lượng 80 lb được đẩy trên sàn nhà. Nếu hệ số ma sát tĩnh tại
A và B là s = 0.3 và hệ số ma sát động lực là k = 0.2, xác định lực đẩy ngang nhỏ nhất cần
thiết để chạn chuyển động. Nếu lực này lớn dần lên, hãy xác định gia tốc của chạn. Xác định
phản lực pháp tuyến tại A và B khi chạn bắt đầu chuyển động.

465
 17-50. Chạn bát đĩa có trọng lượng 80 lb được đẩy trên sàn nhà. Nếu hệ số ma sát tĩnh tại
A và B là s = 0.3 và hệ số ma sát động lực là k = 0.2, xác định lực đẩy ngang lớn nhất có thể
tác dụng để chạn không bị lật.
17-51. Thùng C có trọng lượng 150 lb nằm yên trên cơ cấu nâng của xe tải với hệ số ma
sát tĩnh là s = 0.4. Xác định gia tốc góc ban đầu lớn nhất , bắt đầu từ trạng thái đứng yên
của các thanh nối song song AB và DE sao cho thùng không bị trượt. Không có sự lật xảy ra.

Bài tập 17-51

*17-52. Hai thanh EF và HI mỗi thanh có trọng lượng 3 lb được gắn (hàn) với thanh nối
AC tại E. Xác định lực pháp tuyến NE, lực cắt VE, và mômen ME, do thanh AC tác dụng lên
EF tại E nếu tại thời điểm khảo sát góc  = 300, thanh nối AB có vận tốc góc  = 5 rad/s2 và
gia tốc góc  = 8 rad/s2, có chiều như trên hình vẽ.

Bài tập 17-52

466
17.4 Phương trình chuyển động: Quay quanh một trục cố định
Xét một vật rắn (hoặc tấm) như trong
hình 17-14a, bị ràng buộc để quay trong
mặt phẳng thẳng đứng quanh trục cố định
vuông góc mặt phẳng trang giấy đi qua
chốt tại O. Vận tốc góc và gia tốc góc gây
ra bởi hệ ngoại lực và mômen ngẫu lực tác
dụng lên vật. Vì tâm khối lượng G của vật
chuyển động trên một quỹ đạo tròn, nên
gia tốc của nó được phân tích thành thành
phần gia tốc tiếp tuyến và gia tốc pháp
tuyến. Thành phần gia tốc tiếp tuyến có độ
lớn là (aG)t = rG có chiều phù hợp với gia
tốc góc  của vật. Độ lớn của thành phần gia
tốc pháp tuyến là (aG)n = 2rG. Thành phần
Hình 17-14a
này luôn luôn hướng từ G về O, không phụ
thuộc vào chiều quay của .
Sơ đồ vật rắn tự do và sơ đồ động lực
học của vật thể như trong hình 17-14b.
Trọng lượng của vật, W = mg, và phản lực
của chốt FO được tính đến trên sơ đồ vật rắn
tự do vì chúng là các ngoại lực tác dụng lên
vật. Hai thành phần m(aG)t và m(aG)n, xuất
hiện trên sơ đồ động lực học, là sự kết hợp
với các thành phần gia tốc tiếp và gia tốc
pháp của tâm khối lượng của vật. Các véctơ
này có cùng phương chiều với các thành
phần gia tốc tương ứng và có độ lớn m(aG)t
và m(aG)n. Véctơ IG có cùng phương chiều
với  và có độ lớn là IG, trong đó IG là
mômen quán tính của vật thể đối với trục
vuông góc mặt phẳng trang giấy và đi qua
điểm G. Từ phép lấy đạo hàm xác định trong
phần 17.2, các phương trình chuyển động đối
với vật thể trong trường hợp này có thể được
viết lại dưới dạng:

Fn  m( aG )n  m2 rG
Ft  m( aG )t  mrG (17-14)
M G  I G 

Phương trình mômen có thể được thay Hình 17-14b

thế bởi tổng mômen đối với một điểm P bất

467
kỳ nằm trên vật hoặc không thuộc vật với điều kiện có kể đến các mômen Σ(Mk ) P gây ra bởi
IG, m(aG)t, và m(aG)n đối với điểm đó. Thường thuận tiện hơn thì tổng mômen lấy đối với
chốt O để khử lực chưa biết FO. Từ sơ đồ động lực học, hình 17-14b, điều này đòi hỏi:
M O  Σ(Mk )O ; M O  rG m(aG )t  IG  (17-15)

Chú ý rằng mômen của m(a G )n không xuất hiện trong tổng mômen vì đường tác
dụng của véctơ này đi qua điểm O. Thay (a G )t = r G , ta có thể viết lại biểu thức trên là
+ M O  ( I G  mrG2 ) . Từ định lý chuyển trục song song, I O = IG + md2, và do đó số
hạng trong dấu ngoặc đơn biểu diễn mômen quán tính của vật thể đối với trục quay cố
định đi qua đỉem O.* Do đó, ta có thể viết ba phương trình chuyển động của vật thể là:

Fn  m( aG )n  m2 rG
Ft  m( aG )t  mrG (17-16)
M O  I O 

Khi sử dụng các phương trình này, nhớ rằng “IO” đã tính đến đối với “mômen” của
cả m(aG)t và IG đối với điểm O, hình 17-14b. Mặt khác, M O  Σ(Mk ) P  I O , như đã
được biểu thị trong phương trình 17-15 và 17-16.

TRÌNH TỰ PHÂN TÍCH

Các bài toán động lực học mà bao hàm sự quay của vật quanh một trục cố định có thể
được giải theo các bước sau đây:
Sơ đồ vật rắn tự do.
 Thiết lập hệ tọa độ quán tính x, y hoặc n, t và xác định rõ phương và chiều của các gia
tốc (aG)n và (aG)t và gia tốc góc  của vật. Nhớ lại rằng (aG)t tác dụng theo chiều phù
hợp với , trong khi (aG)n luôn luôn tác dụng hướng về phía trục quay, điểm O.
 Vẽ sơ đồ vật rắn tự do biểu diễn tất cả các ngoại lực và mômen ngẫu lực tác dụng lên
vật.
 Tính mômen quán tính IG hoặc IO.
 Nhận dạng các ẩn số của bài toán.
 Nếu đã quyết định sử dụng phương trình chuyển động quay M P  Σ(Mk ) P , P là điểm
khác G hoặc O, khi đó vẽ sơ đồ động lực học để giúp hình dung các mômen gây ra bởi
các thành phần m(aG)n, m(aG)t, và IG rồi viết các số hạng đối với tổng mômen Σ(Mk ) P .

* Mặc dù kết quả M O  I O  có thể trực tiếp thu được từ phương trình 17-6 bằng cách chọn điểm P trùng với
điểm O, thu được (aP)x = (aP)y = 0

468
Phương trình chuyển động.
 Áp dụng ba phương trình chuyển động phù hợp với quy ước ký hiệu đã được thiết lập.
 Nếu lấy tổng các mômen đối với tâm khối lượng của vật, G, thì M G  I G  , vì (maG)t
và (maG)n không gây ra mômen đối với G.
 Nếu lấy tổng mômen đối với chốt liên kết O nằm trên trục quay, thì (maG)n không gây ra
mômen đối với điểm O, khi đó M O  I O .

Động học.
 Sử dụng các quan hệ động học nếu kết thúc quá tình giải mà không thể xác định được các
ẩn từ các phương trình chuyển động.
 Nếu gia tốc góc biến đổi, sử dụng:
d d
 d  d 
dt dt
 Nếu gia tốc góc là hằng số, sử dụng:
  0  ct

1
  0  0t  ct 2
2

2  02  2c (  0 )

Tay quay trên thiết bị bơm dầu quay quanh trục cố định gây ra bởi
mômen xoắn dẫn động M của môtơ. Các tải trọng biểu diễn trên sơ đồ
vật rắn tự do gây ra do các tác dụng được chỉ ra trên sơ đồ động lực
học. Nếu lấy tổng mômen đối với tâm khối lượng G, thì M G  I G  .
Tuy nhiên, nếu lấy tổng mômen đối với điểm O, chú ý, vì (a G)t = d, nên
M G  I G   m(aG )t d  m(aG ) n (0)  ( I G  md 2 )  I O  .

469
 Ví dụ 17.9: Đĩa đồng chất có khối lượng 30 kg, hình
17-15a, được liên kết chốt tại tâm của nó. Nếu đĩa chuyển
động từ vị trí đứng yên, xác định số vòng quay cần thiết để
nó đạt tới vận tốc góc 20 rad/s. Đồng thời xác định phản
lực tại chốt O. Đĩa chịu tác dụng của một mômen ngẫu
M = 5 N.m và một lực không đổi F = 10 N, tác dụng lên
đầu sợi dây cuống quanh chu vi đĩa. Khi tính toán bỏ qua
khối lượng của dây treo.
Bài giải
Sơ đồ vật rắn tự do. Hình 17-15b. Chú ý rằng tâm Hình 17-15a
khối lượng không có gia tốc, tuy nhiên đĩa có gia tốc góc
theo chiều kim đồng hồ.
Mômen quán tính của đĩa đối với chốt là:
1 1
I O  mr 2  (30 kg)(0.2 m) 2  0.6 kg.m2
2 2
Ba ẩn số là Ox, Oy và .
Phương trình chuyển động.
+ Fx  m(aG ) x ; Ox = 0

+ Fy  m(aG ) y ; Oy – 294.3 N – 10 N = 0

Oy = 304 N
+ M O  I O ;

–10 N(0.2 m) – 5 N.m = – (0.6 kg.m2) Hình 17-15b

 = 11.7 rad/s2
Động học. Vì  là hằng số và có chiều theo cùng chiều kim đồng hồ, số radian đĩa cần
phải quay theo chiều kim đồng hồ để đạt vận tốc góc 20 rad/s là:

+ 2  02  2c (  0 )

(20 rad / s)2  0  2(11.7 rad / s 2 )(  0)

  17.1 rad  17.1 rad

 1 vòng 
Do đó,   17.1 rad    2.73 vòng
 2 rad 

Ví dụ 17.10: Một thanh mảnh có khối lượng 20 kg, hình 17-16a, quay trong mặt phẳng
thẳng đứng, và tại thời điểm khảo sát thanh có vận tốc góc  = 5 rad/s. Xác định gia tốc góc
của thanh và các thành phần phản lực theo phương ngang và thẳng đứng tại chốt ở thời điểm
khảo sát.

470
 Hình 17-16a

Bài giải
Sơ đồ vật rắn tự do và sơ đồ động lực học.
Hình 17-16b. Như biểu diễn trên sơ đồ động lực
học, điểm G chuyển động với qũy đạo tròn, vì thế
có hai thành phần gia tốc. Điều quan trọng là
thành phần gia tốc tiếp tuyến at = rG tác động
hướng về phía dưới vì nó phải phù hợp với gia tốc
góc  của thanh. Ba ẩn số là On, Ot, và .
Phương trình chuyển động.
+ Fn  m2rG ; On  (20 kg)(5 rad / s)2 (1.5 m)

+ Ft  mrG ;

 Ot  20(9.81) N  (20 kg)()(1.5 m)

+ M G  I G  ;

1  Hình 17-16b
Ot (1.5 m)  60 N .m   (20 kg)(3 m) 2 
12 
Giải ra: On = 750 N Ot = 19.0 N  = 5.90 rad/s2
Ta có thể nhận được lời giải trực tiếp bằng cách tính tổng mômen đối với điểm O để khử
On và Ot và thu được lời giải trực tiếp đối với :
+ M O  Σ(Mk )O ;

1 
60 N .m  20(9.81) N (1.5 m)   (20 kg)(3 m)2   20 kg()(1.5 m)(1.5 m)
2 
 = 5.9 rad/s2
1
Hơn nữa, vì I O  m 2 đối với thanh mảnh, ta có thể áp dụng:
3

1 
+ M O  IO ; 60 N .m  20(9.81) N (1.5 )   (20 kg)(3 m) 2 
3 

 = 5.90 rad/s2

471
 Chú ý: Bằng cách so sánh, phương trình cuối cùng cho ta lời giải  đơn giản nhất mà
không cần sử dụng sơ đồ động lực học.

Ví dụ 17.11: Tang trống cho trong hình 17-17a có khối lượng 60 kg

và có bán kính quán tính kO = 0.25 m. Một sợi dây bỏ qua khối lượng một
đầu cuốn quanh mặt ngoài của tang trống và một đầu treo vật nặng có
khối lượng 20 kg. Nếu thả vật nặng ra, hãy xác định gia tốc góc của tang
trống.
Bải giải I
Sơ đồ vật rắn tự do. Ở đây ta sẽ xét riêng rẽ tang trống và vật nặng,
hình 17-17b. Giả sử vật nặng chuyển động xuống dưới với gia tốc là a,
gây ra cho tang trống gia tốc góc  theo chiều ngược chiều kim đồng hồ.
Hình 17-17a
Mômen quán tính của tang trống là:

IO  mkO2  (60 kg)(0.25 m)2  3.75 kg.m2

Bài toán có năm ẩn số, đó là Ox , Oy , T , a , và .

Phương trình chuyển động. Áp dụng các phương

trình chuyển động tịnh tiến Fx  m(aG ) x và
Fy  m(aG ) y đối với tang trống thì không thu được kết
quả, vì trong các phương trình này xuất hiện các ẩn Ox,
Oy. Do đó, phương trình chuyển động đối với tang trống
và vật nặng lần lượt là:
+ M O  I O ; T(0.4 m) = (3.75 kg.m2) (1)

+ Fy  m(aG ) y ;  20(9.81) N + T =  20a (2)

Động học. Vì điểm tiếp xúc A giữa dây và tang trống

có thành phần gia tốc tiếp tuyến là a, hình 17-17a, nên: Hình 17-17b

+a = r; a = (0.4) (3)

Giải các phương trình trên, ta được:
T = 106 N
a = 4.52 m/s2
 = 11.3 rad/s2

Bài giải II
Sơ đồ vật rắn tự do và sơ đồ động lực học. Sức căng T của dây cáp có thể được khử
bằng cách xét cả hệ gồm tang trống và vật nặng, hình 17-17c. Sơ đồ động lực học như trên
hình vẽ vì tổng các mômen được lấy đối với điểm O.

472
 Hình 17-17b

Phương trình chuyển động. Sử dụng phương trình thứ 3 và để khử các ẩn Ox và Oy áp
dụng phương trình mômen đối với điểm O, ta có:
+ M O  Σ(Mk )O ; 20(9.81) N(0.4 m) = (3.75 kg.m 2) + [20 kg(0.4 m )](0.4 m)

 = 11.3 rad/s2
Chú ý: Nếu bỏ tải trọng và có một lực 20(9.81) N tác dụng lên dây, hãy chứng minh
rằng  = 20.9 rad/s2 và giải thích sự khác nhau giữa các kết quả.

Ví dụ 17.12: Bánh đà không cân bằng có trọng

lượng 50 lb như trong hình 17-18a có bán kính quán
tính kG = 0.6 ft đối với trục đi qua tâm khối lượng G
của nó. Nếu tại thời điểm bánh đà ở vị trí như trên
hình vẽ quay với vận tốc góc 8 rad/s theo cùng chiều
kim đồng hồ, xác định các thành phần phản lực theo
phương ngang và phương thẳng đứng tại chốt O.

Bài giải
Sơ đồ vận rắn tự do và sơ đồ động lực học. Vì Hình 17-18a
điểm G chuyển động theo quỹ đạo tròn, nên nó có hai
thành phần gia tốc là gia tốc tiếp và gia tốc pháp. Hơn nữa, vì  được sinh ra bởi trọng lượng
của bánh đà theo cùng chiều kim đồng hồ, nên thành phần gia tốc tiếp tuyến hướng xuống
dưới, tại sao ? Các véctơ m(aG)t = mrG, m(aG)n = m2rG, và IG được chỉ ra trên sơ đồ động
lực học, hình 17-18b. Ở đây, mômen quán tính của bánh đà đối với tâm khối lượng của nó
được xác định qua bánh kính quán tính và khối lượng của bánh đà:
IG  mkG2  (50 lb / 32.2 ft / s 2 )(0.6 ft )2  0.559 slug. ft 2 .

Ba ẩn số chưa biết là On, Ot, và .

473
 Hình 17-18b

Phương trình chuyển động.

 50 lb 
+ Fn  m 2rG ; On   (8 rad / s) 2 (0.5 ft )
2 
(1)
 32.3 ft / s 

 50 lb 
+ Ft  mtG ;  Ot  50 lb   ( )(0.5 ft )
2 
(2)
 32.2 ft / s 

+ M G  I G ; 80 lb. ft  Ot (0.5 ft )  (0.559 slug. ft 2 ) (3)

Giải ra:
 = 111 rad/s2 On = 49.7 lb Ot =  36.1 lb
Lấy tổng mômen đối với điểm O để khử các thành phần phản lực On và Ot và từ đó xác
định được , hình 17-18b. Để xác định  có thể thực hiện theo hai cách, sử dụng
M O  Σ(Mk )O hoặc M O  I O . Nếu áp dụng phương trình đầu tiên, ta có:

+ M O  Σ(Mk )O ;
 50 lb  
80 lb. ft  50 lb (0.5 ft )  (0.559 slug. ft 2 )    (0.5 ft )(0.5 ft )
2 
 32.2 ft / s  

105 = 0.947 (4)

Chú ý: Nếu áp dụng phương trình M O  I O , khi đó áp dụng định lý chuyển trục song
song tính mômen quán tính của bánh đà đối với điểm O:

 50 
I O  I G  mrG2  0.559   (0.5)  0.947 slug. ft
2 2

 32.2 
Do đó, từ sơ đồ vật rắn tự do, hình 17-18b, ta có:

+ M O  I O ; 80 lb. ft  50 lb(0.5 ft )  (0.947 slug. ft 2 )

Phương trình này giống như phương trình 4. Giải phương trình này xác định được  và
thay vào phương trình 2 thu được đáp số của Ot như trên.

474
 Ví dụ 17.13: Một thanh mảnh như trong hình 17-19a có khối lượng m và dài l, được thả
ra từ trạng thái đứng yên khi  = 0o . Xác định các thành phần phản lực theo phương ngang và
phương thẳng đứng do chốt A tác dụng lên thanh ở vị trí khi góc  = 90o.

Hình 17-19a Hình 17-19b

Bài giải
Sơ đồ vật rắn tự do. Sơ đồ vật rắn tự do của thanh tại thời điểm bất kỳ, thanh hợp với
phương ngang một góc , hình 17-19b. Để thuận tiện khi tính toán, các thành phần phản
lực tại A được biểu diễn theo phương n và t. Chú ý rằng chiều của  theo cùng chiều kim
đồng hồ.
1
Mômen quán tính của thanh đối với điểm A là I A  ml 2 .
3
Phương trình chuyển động. Ở đây, để khử các thành phần phản lực, ta lấy tổng mômen
đối với điểm A.

+ Fn  m 2 rG ; An  mg sin   m 2 (l / 2) (1)

+ Ft  mrG ; At  mg cos   m (l / 2) (2)

1 
+ M A  I A ; mg cos  (l / 2)   ml 2  (3)
3 
Động học. Với góc  đã cho, có bốn ẩn số trong ba phương trình trên: An, At, , và . Từ
phương trình (3),  không là hằng số (biến đổi), đúng hơn nó phụ thuộc vào góc  của thanh.
Phương trình cần thiết thứ tư thu được nhờ động học, trong đó  và  có liên hệ với  qua hệ
thức:

+ d  d (4)

Chú ý rằng đối với phương trình này chiều theo chiều kim đồng hồ là chiều dương phù
hợp với chiều quy định trong phương trình (3). Điều này là quan trọng vì ta đang tìm cùng
một lời giải.

475
 Để giải ra  khi  = 90o , khử  từ phương trình (3) và (4), thu được:
d  (1.5 g / l ) cos d

Vì  = 0 khi  = 0o, ta có:

 90o

 d  (1.5 g / l )  cosd

0 0o

2  3 g / l

Thay vào phương trình (1), với  = 90o và giải các phương trình từ (1) tới (3), thu được :
=0 At = 0 An = 2.5 mg
Chú ý: Nếu sử dụng phương trình M A  Σ(Mk ) A , khi đó cần phải tính các mômen của
IG và m(aG)t đối với A. Tuy nhiên, ở đây, ta sử dụng phương trình M A  I A .

476
BÀI TẬP
17-53. Đĩa có khối lượng 80 kg được treo bởi chốt A. Nếu nó được thả ra không vận tốc
ban đầu từ vị trí như trên hình vẽ, xác định phản lực theo phương ngang và phương thẳng
đứng ở chốt tại thời điểm ban đầu.

Bài tập 17-53 Bài tập 17-54 Bài tập 17-55

17-54. Bánh xe có khối lượng 10 kg có bán kính quán tính kA = 200 mm. Nếu bánh xe
chịu tác dụng của mômen M = (5t) N.m, với t đo bằng giây, xác định vận tốc góc của bánh xe
khi t = 3 s, biết bánh xe chuyển động từ trạng thái đứng yên. Ngoài ra, tính phản lực tại chốt
cố định A tác dụng lên bánh xe khi nó chuyển động.
17-55. Cánh quạt có khối lượng 2 kg và có mômen quán tính IO = 0.18 kg.m2 đối với trục
đi qua tâm O của nó. Nếu nó chịu tác dụng của mômen M = 3(1 – e– 0.2t) N.m, với t đo bằng
giây, xác định vận tốc góc của nó khi t = 4 s, biết bánh xe chuyển động từ trạng thái đứng yên.
*17-56. Thanh có trọng lượng 10 lb được liên kết chốt tại A và có vận tốc góc  = 4 rad/s
tại vị trí thanh nằm ngang như hình vẽ. Xác định gia tốc góc của thanh và các thành phần
phản lực theo phương ngang và phương thẳng đứng do chốt tác dụng lên thanh tại thời điểm
này.

Bài tập 17-56 Bài tập 17-57

17-57. Cho con lắc bao gồm một đĩa trọng lượng 15 lb và một thanh mảnh trọng lượng
10 lb. Xác định các thành phần phản lực theo phương thẳng đứng và nằm ngang do chốt tại O
tác dụng lên thanh khi nó đi qua vị trí nằm ngang, tại thời điểm khảo sát thanh có vận tốc góc
là  = 8 rad/s.

477
 17-58. Cho con lắc bao gồm một tấm đồng chất khối lượng 5 kg và một thanh mảnh có
khối lượng 2 kg. Xác định các thành phần phản lực theo phương thẳng đứng và nằm ngang do
chốt tại O tác dụng lên thanh tại thời điểm  = 30o, khi đó vận tốc góc của thanh là  = 3
rad/s.

Bài tập 17-58 Bài tập 17-59/60

17-59. Thanh có trọng lượng 10 lb được gắn chốt

tại tâm O và nối với một lò xo xoắn. Lò xo có độ cứng
k = 5 lb.ft/rad, khi đó mômen xuất hiện trong lò xo là
M = (5) lb.ft, với  đo bằng radian. Nếu thanh được
thả ra không vận tốc ban đầu tại vị trí  = 90o, xác định
vận tốc góc của thanh khi  = 0o.
*17-60. Thanh có trọng lượng 10 lb được gắn chốt
tại tâm O và nối với một lò xo xoắn. Lò xo có độ cứng
k = 5 lb.ft/rad, khi đó mômen xuất hiện trong lò xo là
M = (5) lb.ft, với  đo bằng radian. Nếu thanh được
thả ra không vận tốc ban đầu tại vị trí  = 90o, xác định
vận tốc góc của thanh tại vị trí  = 45o.
17-61. Một cuộn giấy có khối lượng 20 kg và có
bán kính quán tính kA = 90 mm lấy đối với trục đi qua
điểm A. Nó được gắn chốt ở cả hai bên nhờ hai thanh
AB. Nếu cuộn giấy đứng yên tựa lên tường có hệ số ma
sát động lực là k = 0.2 và một lực F = 30 N tác dụng Bài tập 17-61
lên cuộn giấy như hình vẽ, xác định gia tốc góc của
cuộn giấy khi giấy được tháo ra.
17-62. Một khối trụ có bán kính r và khối lượng m nằm yên trong một chiếc máng, biết hệ
số ma sát động lực tại các điểm A và B là k. Nếu có một lực nằm ngang P tác dụng lên khối
trụ, xác định gia tốc góc của khối trụ khi nó bắt đầu quay.
17-63. Một thanh mảnh đồng chất có khối lượng 5 kg. Nếu dây treo ở A bị đứt, xác định
phản lực tại chốt O (a) khi thanh vẫn còn nằm ở vị trí nằm ngang, và (b) khi thanh quay xuống
vị trí thẳng đứng.

478
 Bài tập 17-62 Bài tập 17-63

*17-64. Thanh có khối lượng m và dài l. Nếu nó được thả ra không vận tốc ban đầu từ vị
trí góc  = 30o, xác định gia tốc góc của thanh và các thành phần phản lực theo phương thẳng
đứng và phương ngang tại chốt O.

Bài tập 17-64 Bài tập 17-65

17-65. Sơ đồ động lực học biểu diễn chuyển động quay tổng
quát của vật rắn đối với trục cố định đi qua O được biểu diễn như
trên hình vẽ. Hãy chứng minh rằng IG có thể được triệt tiêu bằng
các di chuyển các véctơ m(aG)t và m(aG)n tới điểm P, ở vị trí cách
tâm khối lượng G của vật một khoảng rGP  kG2 / rOG . Trong đó kG
là bán kính quán tính của vật đối với điểm G. Điểm P được gọi là
tâm va chạm của vật.

17-66. Xác định khoảng cách rP của tâm va chạm P của một
thanh mảnh trọng lượng 10 lb. (xem bài tập 17-65.) Lực nằm
ngang Ax tại chốt A như thế nào khi thanh bị đập vào điểm P một
lực F = 20 lb. Bài tập 17-66

479
 17-67. Một thanh mảnh khối lượng
4 kg được giữ ở vị trí nằm ngang nhờ một
lò xo đặt tại A và dây tại B. Xác định gia
tốc góc của thanh và gia tốc tâm khối
lượng của thanh tại thời điểm dây tại B bị
đứt. Gợi ý: Khi tính toán, độ cứng của lò
xo là không cần thiết.
Bài tập 17-67
*17-68. Để tính mômen quán tính IG
của thanh nối khối lượng 4 kg dựa trên
thực nghiệm. Thanh được treo nằm ngang
nhờ một sợi dây tại A, giá B, cảm biến
điện áp, và một dụng cụ để đo lực. Dưới
các điều kiện cân bằng, lực tại B đo được
là 14.6 N. Nếu ở một thời điểm dây tại A
được thả ra, phản lực tại B đo được là 9.3
N, xác định giá trị của IG. Liên kết tại B
không bị xê dịch khi thực hiện các phép
đo. Khi tính toán, cần phải xác định vị trí
nằm ngang của điểm G.
17-69. Đĩa D trọng lượng 10 lb chịu Bài tập 17-68
tác dụng của mômen M = (10t) lb.ft
ngược chiều kim đồng hồ, với t đo bằng giây. Xác định vận tốc góc của đĩa ở thời điểm 2 s
sau khi mômen tác dụng lên đĩa. Nhờ lò xo, tấm P tác dụng lên đĩa một lực không đổi 100 lb.
Hệ số ma sát tĩnh và ma sát động lực giữa đĩa và tấm lần lượt là s = 0.3 và k = 0.2. Gợi ý:
Trước hết tìm thời thời gian cần thiết để khởi động cho đĩa quay.

Bài tập 17-69 Bài tập 17-70

17-70. Nắp buồng đốt có khối lượng 20 kg và bán kính quán tính đối với tâm khối lượng
G là kG = 0.25 mm. Nếu người thợ máy tác dụng lên tay cầm một lực F = 120 N để mở nắp,

480
xác định gia tốc góc ban đầu của nắp và các
thành phần phản lực theo phương thẳng
đứng và vuông góc do chốt A tác dụng lên
nắp tại thời điểm nắp bắt đầu mở ra. Bỏ qua
khối lượng của tay cầm BAC khi tính toán.
17-71. Mô tơ điện trở thay đổi thường
được sử dụng cho các thiết bị như: Bơm,
máy quạt gió. Bằng cách cho dòng điện
chạy qua stato S, một trường điện từ được
tạo ra kéo các cực rôto gần nhất. Kết quả là
nó gây ra một mômen xoắn 4 N.m đối với
trục A. Nếu rô to có hình trụ dài được làm
bằng thép có khối lượng 3 kg đường kính
50 mm, trên trụ có gắn tám thanh mảnh như
trên hình vẽ, mỗi thanh có khối lượng 1 kg,
dài 100 mm. Xác định vận tốc góc của trụ Bài tập 17-71
trong 5 s chuyển động từ trạng thái đứng yên.
*17-72. Xác định gia tốc góc của tấm ván nhảy khối lượng 25 kg và các thành phần thẳng
đứng và nằm ngang phản lực tại chốt A tại thời điểm người đàn ông bắt đầu nhảy xuống. Giả
thiết tấm ván là đồng chất và rắn tuyệt đối, và tại thời điểm người đàn ông bắt đầu nhảy lò xo
bị nén một đoạn lớn nhất là 200 mm,  = 0, và tấm ván nằm ngang. Lấy k = 7 kN/m.

Bài tập 17-72

17-73. Đĩa có khối lượng 20 kg được lắp chốt vào mút của thanh chống bắt đầu quay với
vận tốc góc  = 60 rad/s. Nếu đĩa tựa lên tường với hệ số ma sát động lực là k = 0.3, xác định
thời gian cần thiết để chuyển động dừng lại. Lực trong thanh chống BC trong thời gian này ?.
17-74. Công tắc rơle bao gồm một nam châm điện E và phần ứng điện AB (thanh mảnh)
khối lượng 20 g được chốt ở A và nằm trong mặt phẳng thẳng đứng. Khi dòng điện bị cắt,

481
phần ứng được giữ mở ra tựa không ma sát lên B nhờ lò xo CD, lò xo tác dụng một lực thẳng
đứng hướng lên trên Fs = 0.85 N lên phần ứng điện tại C. Khi dòng điện được mở, nam châm
điện hút phần ứng một lực thẳng đứng F = 0.8 N tại điểm E. Xác định gia tốc góc ban đầu của
phần ứng khi công tắc BF bắt đầu đóng lại.

Bài tập 17-73 Bài tập 17-74

17-75. Hai vật nặng A và B có khối lượng lần lượt là mA và mB, với
mB > mA. Nếu pully có thể được coi như là một đĩa khối lượng M, xác
định gia tốc của tải trọng A. Bỏ qua khối lượng của dây treo, và coi sự
trượt trên pully là không có.

Bài tập 17-75

Bài tập 17-76

*17-76. Một thanh có khối lượng m dài L. Nếu thanh được thả ra không vận tốc ban đầu
từ vị trí  ≈ 0o, xác định vận tốc góc của thanh là hàm của góc . Ngoài ra, hãy biểu diễn các
thành phần phản lực theo phương ngang và thẳng đứng tại chốt O là hàm của .

482
 17-77. Thanh gẫy khúc gồm hai thanh nối với nhau được thả ra không vận tốc ban đầu từ
vị trí như trên hình vẽ. Xác định mômen uốn ban đầu tại mối nối cố định B. Cho mỗi thanh có
khối lượng m, dài l.

Bài tập 17-77 Bài tập 17-78

17-78. Đĩa A có trọng lượng 5 lb và đĩa B có

trọng lượng 10 lb. Nếu không có sự trượt giữa hai
đĩa, xác định mômen xoắn M cần tác dụng lên đĩa A
để gây ra cho nó một gia tốc góc 4 rad/s2.
17-79. Bánh xe có khối lượng 25 kg và có bán
kính quán tính kB = 0.15 m. Lúc đầu bánh xe quay
với 1 = 40 rad/s. Nếu tại vị trí tiếp xúc với mặt đất,
hệ số ma sát động lực giữa bánh xe với mặt đường là
C = 0.5, xác định thời gian cần thiết đến khi chuyển
động dừng lại. Khi đó các thành phần phản lực theo
Bài tập 17-79
phương ngang và thẳng đứng do chốt A tác dụng lên
AB bằng bao nhiêu ? Bỏ qua khối lượng của AB.
*17-80. Sợi dây được cuốn quanh lõi trong của một chiếc
ống. Nếu tải trọng B trọng lượng 5 lb được treo vào sợi dây
và được thả ra không vận tốc ban đầu, xác định vận tốc góc
của ống khi t = 3 s. Bỏ qua khối lượng của dây treo. Ống có
trọng lượng 180 lb và có bán kính quán tính đối với trục đi
qua A là kA = 1.25 ft. Hãy giải bài toán theo hai cách, đầu tiên
xét cả hệ bao gồm tải trọng và ống, sau đó xét riêng rẽ tải
trọng và ống.

17-81. Một cậu bé khối lượng 40 kg ngồi ở trên đỉnh của
một bánh xe lớn có khối lượng 400 kg và có bán kính quán tính
là kG = 5.5 m. Nếu ban đầu cậu bé ngồi yên ở vị trí  = 0o, và
bánh xe bắt đầu quay tự do, xác định góc mà tại đó cậu bé bắt
đầu bị trượt trên bánh xe. Hệ số ma sát tĩnh giữa bánh xe và cậu
bé là s = 0.5. Khi tính toán bỏ qua kích thước của cậu bé. Bài tập 17-80

483
 Bài tập 17-81 Bài tập 17-82

17-82. Bánh pháo hoa tạo thành lửa bao gồm một ống xoắn
dạng lò xo chứa thuốc pháo được gắn chốt tại tâm của ống. Nếu
thuốc pháo cháy với tốc độ không đổi 20 g/s sao cho khói luôn
luôn tác dụng một lực có độ lớn 0.3 N theo phương tiếp tuyến với
bánh xe, xác định vận tốc góc của bánh xe khi 75% khối lượng bị
đốt cháy. Biết ban đầu bánh xe đứng yên và có khối lượng 100 g
và có bán kính r = 75 mm. Khi tính toán, luôn luôn xét bánh xe coi
là một đĩa mỏng.
17-83. Thanh có trọng lượng trên một đơn vị chiều dài là w.
Nếu thanh chuyển động quay trong mặt phẳng thẳng đứng với vận
tốc góc không đổi là  quanh điểm O, xác định nội lực pháp Bài tập 17-83
tuyến, lực cắt và mômen là hàm của x và .
*17-84. Một lực F = 2 lb tác dụng vuông góc với đường trục của thanh trọng lượng 5 lb
và di chuyển từ O tới A với tốc độ không đổi 4 ft/s. Nếu thanh đứng yên tại vị trí  = 0o và lực
F đặt tại O khi t = 0, xác định vận tốc góc của thanh tại thời điểm lực F di chuyển đến vị trí A.
Thanh chuyển động quay trong mặt phẳng nằm ngang.

Bài tập 17-84 Bài tập 17-85

484
 17-85. Vật nặng A có khối lượng m nằm yên trên mặt phẳng có hệ số ma sát động lực là
k. Một sợi dây buộc vào A vắt qua pully C và nối với vật nặng B có khối lượng 2m. Nếu tải
trọng B được thả ra, xác định gia tốc của A. Giả thiết rằng dây không trượt so với pully. Pully
1
có thể coi gần đúng như một đĩa mỏng có bán kính r và khối lượng m. Bỏ qua khối lượng
4
của dây.
17-86. Một thanh mảnh có khối lượng m được thả ra không vận tốc ban đầu khi  = 45o.
Tại cùng thời điểm, quả bóng B khối lượng m cũng được thả ra. Quả bóng B hay mút A thuộc
thanh có tốc độ lớn nhất khi chúng đi qua vị trí nằm ngang ( = 0o) ? Sự khác nhau giữa các
tốc độ của chúng là bao nhiêu ?.

Bài tập 17-86

485
17.5 Phương trình chuyển động: Chuyển động phẳng tổng quát
Vật rắn (hoặc tấm) như trong hình 17-
20a, chịu chuyển động phẳng tổng quát gây
ra bởi tác dụng của hệ ngoại lực và mômen
ngẫu. Sơ đồ vật rắn tự do và sơ đồ động lực
học của vật được biểu diễn trong hình 17-
20b. Nếu chọn hệ trục tọa độ quán tính x, y
như hình vẽ, khi đó ba phương trình chuyển
động của vật được viết như sau:

Fx  m( aG ) x
Fy  m( aG ) y (17-17)
M G  I G 

Trong một số bài toán để thuận tiện có

thể tính tổng mômen đối với điểm P thay Hình 17-20a
điểm G. Điều này dùng để khử các ẩn lực
chưa biết từ việc tính tổng mômen. Khi sử dụng cách này, về mặt tổng quát, ba phương
trình chuyển động trở thành:
Fx  m( aG ) x
Fy  m( aG ) y (17-18)
M P    Mk  P

Ở đây Mk P biểu diễn tổng mômen của IG và maG (hoặc các thành phần của chúng)
đối với điểm P như đã được xác định bởi các dữ liệu trên sơ đồ động lực học.

Hình 17-20b

Các bài toán ma sát lăn. Có một lớp các bài toán động lực học phẳng mà đáng được
đề cập đến một cách đặc biệt. Các bài toán này liên quan tới các bánh xe, trụ tròn, hoặc

486
các vật thể có hình dáng tương tự lăn trên một mặt
phẳng nhám. Dưới tác dụng của tải trọng, vật thể có
thể lăn không trượt hoặc lăn có trượt. Ví dụ, xét đĩa
tròn đồng chất được chỉ ra trong hình 17-21a. Đĩa có
khối lượng m và chịu tác dụng của một lực nằm
ngang đã biết P. Sơ đồ vật rắn tự do của đĩa được
biểu diễn trên hình 17-21b. Vì aG hướng sang phải
và  có chiều cùng chiều kim đồng hồ, ta có:
+ Fx  m(aG ) x ; P  F  maG (17-19)

+ Fy  m(aG ) y ; N  mg  0 (17-20)

+ M G  I G ; Fr  I G (17-21)

Vì có ba phương trình nhưng lại có bốn ẩn là: F,

N,  và aG, nên để giải được ta phải cần thêm phương
trình thứ tư.
Không trượt. Nếu lực ma sát F đủ lớn để làm
cho đĩa lăn không trượt, thì a G có quan hệ với  qua
phương trình động học, *
aG = r (17-22) Hình 17-21
Bằng cách giải đồng thời các phương trình từ
17-19 đến 17-22 xác định được bốn ẩn số của bài toán. Sau khi giải thu được các kết quả,
cần phải kiểm tra lại giả thiết không trượt. Nhớ lại rằng điều kiện không trượt xảy ra khi
F  sN, với s là hệ số ma sát tĩnh. Nếu bất đẳng thức trên thỏa mãn, thì bài toán đã được
giải. Tuy nhiên, nếu F > sN, bài toán phải được tính lại, vì khi đó đĩa vừa lăn vừa trượt.
Có trượt. Trong trường hợp đĩa trượt, thì có chuyển động tương đối tại các điểm tiếp
xúc giữa đĩa và mặt phẳng, và vì  và a G là độc lập với nhau nên không thể áp dụng
phương trình 17-22. Thay vì thế, độ lớn của lực ma sát có quan hệ với độ lớn của phản lực
pháp tuyến thông qua hệ số ma sát động lực k, nghĩa là:
F = k N (17-23)
Trong trường hợp này, khi giải sử dụng các phương trình từ 17-19 đến 17-21 và phương
trình 17-23. Điều quan trọng cần phải nhớ là khi nào áp dụng phương trình 17-22 hay 17-23,
cần thiết là phải thống nhất về phương chiều của các véctơ. Trong trường hợp sử dụng
phương trình 17-22, aG phải có hướng sang phải còn  theo cùng chiều kim đồng hồ, vì
chuyển động lăn đòi hỏi điều này. Còn trong phương trình 17-23, F phải có hướng sang trái
để cản trở chuyển động trượt giả thiết về phía phải, hình 17-21b. Mặt khác, khi phân tích nếu
không sử dụng các phương trình này, các véctơ có thể được giả sử theo phương bất kỳ. Khi
đó, nếu tính được các giá trị số của các đại lượng mang dấu âm, các véctơ có chiều theo chiều
ngược chiều giả thiết. Các ví dụ 17.15 và 17.16 minh họa cho các phân tích số này.

* Xem ví dụ 16.3 hoặc 16.14.

487
TRÌNH TỰ PHÂN TÍCH
Những bài toán động lực học mà trong đó có chuyển động phẳng tổng quát của vật rắn có
thể giải theo các bước sau:
Sơ đồ vật rắn tự do.
 Thiết lập hệ trục tọa độ quán tính x, y và vẽ sơ đồ vật rắn tự do cho vật thể.
 Chỉ rõ phương và chiều của gia tốc tâm khối lượng aG, và gia tốc góc  của vật thể.
 Tính mômen quán tính I G.
 Chỉ ra các ẩn số của bài toán.
 Nếu quyết định sử dụng phương trình chuyển động quay M P  Mk P , khi đó xét sơ
đồ động lực học để giúp tưởng tượng các mômen gây ra bởi các thành phần m(aG)x, m(aG)y,
và IG khi viết dưới dạng tổng mômen Mk P .

Phương trình chuyển động.

 Áp dụng ba phương trình chuyển động phù hợp với các ký hiệu quy ước được thiết lập.
 Khi xuất hiện ma sát, điều đó có khả năng xảy ra chuyển động không trượt hoặc có trượt.
Mỗi khả năng chuyển động đều cần được xét đến.
Động học.
 Sử dụng các đặc trưng động học nếu khi kết thúc quá trình giải mà không xác định hết các
ẩn từ các phương trình chuyển động.
 Nếu chuyển động của vật thể bị ràng buộc bởi các liên kết, có thể thêm vào các phương trình
aB = aA + aB/A, là những phương trình liên hệ gia tốc của hai điểm bất kỳ A và B thuộc vật.
 Khi bánh xe, đĩa, hình trụ hoặc quả bóng lăn không trượt, thì: aG = r.

Khi máy đầm đất di chuyển về phía trước, con lăn (quả đầm) thực
hiện chuyển động phẳng tổng quát. Các lực tác dụng được biểu diễn
trên sơ đồ vật rắn tự do của con lăn gây ra các hiệu ứng được biểu
diễn trên sơ đồ động lực học. Nếu tính tổng mômen đối với tâm
khối lượng G, thì M G  I G . Mặt khác, nếu lấy tổng mômen đối
với điểm A thì: + M A  IG  (maG )d .

488
 Ví dụ 17.14: Một ống cuộn (dây) trong hình 17-22a, có
khối lượng 8 kg, bán kính quán tính là kG = 0.35 m. Nếu bỏ
qua khối lượng dây cuốn quanh trục trong và vành ngoài ống
như trên hình vẽ, xác định gia tốc góc của ống.
Bài giải I
Sơ đồ vật rắn tự do. Hình 17-22b. Lực 100 N gây ra aG
hướng lên trên. Ngoài ra,  có chiều theo chiều kim đồng
hồ, vì ống cuộn quay quanh dây tại A.
Có ba ẩn là T, aG, và . Mômen quán tính của ống cuộn
đối với tâm khối lượng của nó là:

I G  mkG2  8 kg(0.35 m) 2  0.980 kg.m2 Hình 17-22a

Phương trình chuyển động.

+ Fy  m(aG ) y ; T  100 N  78.48 N  (8 kg)aG (1)

+ M G  I G ; 100 N (0.2 m)  T (0.5 m)  (0.980 kg.m2 ) (2)

Động học. Lời giải đầy đủ thu được nếu sử dụng mối quan hệ động học giữa aG và .
Trong trường hợp này ròng rọc “lăn không trượt” trên dây tại A. Hơn nữa, ta có thể sử dụng
các kết quả của ví dụ 16.3 hoặc 16.4, do đó:

+ aG = r, aG = 0.5 (3)

Giải các phương trình từ (1) đến (3), ta có:
 = 10.3 rad/s2
aG = 5.16 m/s2
T = 19.8 N

Bài giải II

Hình 17-22b Hình 17-22c

489
 Phương trình chuyển động. Ta có thể khử ẩn T bằng cách tính tổng mômen đối với
điểm A. Từ sơ đồ vật rắn tự do và sơ đồ động lực học, hình 17-22b và 17-22c, ta có:

+ M A    Mk  A ; 100 N (0.7 m)  78.48 N (0.5 m)  (0.980 kg.m2 )  [(8 kg)a G ](0.5 m)

Sử dụng phương trình (3),

 = 10.3 rad/s2

Ví dụ 17.15: Bánh xe trọng lượng 50 lb trong hình 17-

23a, có bán kính quán tính kG = 0.70 ft. Nếu mômen ngẫu
lực 35 lb.ft tác dụng lên bánh xe, xác định gia tốc của tâm
khối lượng G. Hệ số ma sát tĩnh và ma sát động lực giữa
bánh xe và mặt phẳng tại A lần lượt là s = 0.3 và k = 0.25.
Bài giải
Sơ đồ vật rắn tự do. Bằng kiểm tra hình 17-23b, nhận Hình 17-23a
thấy mômen ngẫu lực gây ra cho bánh xe chuyển động với
gia tốc góc theo cùng chiều kim đồng hồ . Kết quả
là, gia tốc của tâm khối lượng aG có chiều hướng sang
phải. Mômen quán tính là:
50 lb
I G  mkG2  2
(0.70 ft ) 2
32.2 ft / s
 0.761 slug . ft 2

Các ẩn số là NA, FA, aG, và .

Phương trình chuyển động.
Hình 17-23b
50 lb
+ Fx  m(aG ) x ; FA  aG (1)
32.2 ft / s 2

+ Fy  m(aG ) y ; N A  50 lb  0 (2)

+ M G  IG ; 35 lb. ft  1.25 ft ( FA )  (0.761 slug. ft 2 ) (3)

Để tìm các ẩn của bài toán ta cần thêm phương trình thứ tư.
Động học (không trượt). Nếu giả thiết này được chấp nhận, thì:
aG  (1.25 ft ) (4)

Giải các phương trình từ (1) đến (4),

NA = 50.0 lb FA = 21.3 lb
 = 11.0 rad/s2 aG = 13.7 ft/s2
Giả thiết không trượt ban đầu đòi hỏi FA  sNA. Tuy nhiên, vì 21.3 lb > 0.3(50 lb) = 15 lb,
nên bánh xe vừa lăn vừa trượt.

490
 (Có trượt). Phương trình (4) không hợp lý, vì vậy FA = kNA, hay
FA = 0.25NA (5)
Giải các phương trình từ (1) đến (3) và (5), ta có:
NA = 50.0 lb FA = 12.5 lb
 = 25.5 rad/s2
aG = 8.05 ft/s2 

Ví dụ 17.16: Cọc mảnh đồng chất như trong hình 17-24a, có khối lượng 100 kg và
mômen quan tính IG = 75 kg.m2. Nếu hệ số ma sát tĩnh và ma sát động lực giữa đầu của cọc
với bề mặt tiếp xúc lần lượt là s = 0.3 và k = 0.25, xác định gia tốc góc của cọc tại thời điểm
có lực nằm ngang 400 N tác dụng. Tại thời điểm ban đầu cọc đứng yên.

Hình 17-23b Hình 17-23b

Bài giải
Sơ đồ vật rắn tự do. Hình 17-24b. Quỹ đạo chuyển động của tâm khối lượng G dọc theo
một đường cong chưa biết và có bán kính cong là , mà tại thời điểm ban đầu song song với
trục y. Không có thành phần gia tốc pháp tuyến hoặc thành phần gia tốc theo phương y vì tại
thời điểm ban đầu cọc đứng yên, tức là vG = 0, vì vậy (aG ) y  vG2 /   0 . Ta giả sử gia tốc của
tâm khối lượng hướng sang phải và cọc có gia tốc góc là  có chiều theo chiều kim đồng hồ.
Các ẩn số là NA, FA, aG và .
Phương trình chuyển động.
+ Fx  m(aG ) x ; 400 N  FA  (100 kg )aG (1)

+ Fy  m(aG ) y ; N A  981 N  0 (2)

+ M G  IG ; FA (1.5 m)  400 N (1 m)  (75 kg.m2 ) (3)

Có bốn ẩn, ba phương trình, do đó để giải ra các ẩn của bài toán ta cần thêm phương trình
thứ tư.

491
 Động học (không trượt). Trong trường hợp này điểm A có tác dụng thực sự như là tâm
quay; nếu  có cùng chiều kim đồng hồ, thì aG hướng sang phải.

+ aG   rAG ; aG = (1.5 m) (4)

Giải các phương trình từ (1) đến (4), ta được:

NA = 981 N FA = 300 N
AG = 1 m/s2  = 0.667 rad/s2
Kiểm tra lại giả thiết không trượt ban đầu đòi hỏi FA  sNA. Tuy nhiên, 300 N > 0.3(981
N) = 294 N. (trượt tại A.)
(Trượt). Trong trường hợp này phương trình (4) không áp dụng được. Thay vào đó,
phương trình ma sát FA = kNA được sử dụng. Từ đó,
FA = 0.25 NA (5)
Giải đồng thời các phương trình từ (1) đến (3) và (5), thu được:
NA = 981 N FA = 245 N aG = 1.55 m/s2
 =  0.428 rad/s2 = 0.428 rad/s2

Ví dụ 17.17: Bánh xe khối lượng 30 kg như trong hình

17-25a có tâm khối lượng G và bán kính quán tính kG = 0.15 m.
Nếu tại thời điểm ban đầu bánh xe đứng yên và chuyển động từ
vị trí như trên hình vẽ, xác định gia tốc góc của bánh xe. Biết
bánh xe lăn không trượt.
Bài giải
Sơ đồ vật rắn tự do và sơ đồ động lực học. Có thể khử hai
ẩn số FA và NA được chỉ ra trên sơ đồ vật rắn tự do, hình 17-25b Hình 17-25a
bằng cách lấy mômen đối với điểm A. Sơ đồ động lực học giúp
làm sáng tỏ áp dụng của   Mk  A khi tính toán. Vì điểm G dịch chuyển trên quỹ đạo cong, do
đó hai thành phần m(aG)x và m(aG)y được biểu diễn trên sơ đồ động lực học, hình 17-25b.

Hình 17-25b

492
 Mômen quán tính là:

IG  mkG2  30(0.15)2  0.675 kg.m2

Bài toán có năm ẩn số là NA, FA, (aG)x, (aG)y, và .

Phương trình chuyển động. Để khử NA và FA, áp dụng phương trình chuyển động quay
đối với điểm A, ta có:

+ M A    Mk  A ;

30(9.81) N (0.1m)  (0.675 kg.m2 )  (30 kg )(aG ) x (0.25 m)  (30 kg )(aG ) y (0.1m) (1)

Ba ẩn số trong phương trình này là: (aG)x, (aG)y, và .

Động học. Sử dụng mối quan hệ động học giữa

(aG)x, (aG)y, và . Như đã chỉ ra trên hình 17-25c, các
véctơ phải có cùng chiều thích hợp trên sơ đồ động
lực học, vì ở đây ta đang giải cùng với phương trình
(1). Vì bánh xe lăn không trượt, nên aO = r = (0.25
m), hướng sang trái, hình 17-25c. Mặt khác, vì tại
thời điểm ban đầu bánh xe đứng yên, nên  = 0. Áp
dụng phương trình gia tốc đối với điểm O (điểm cơ
sở) và điểm G, ta có:
Hình 17-25c
aG = aO +  × rG/O  2rG/O
(aG)xi  (aG)yj =  (0.25)i + (k) × (0.1i)  0
Khai triển và đồng nhất các thành phần theo i và j, ta có:
(aG)x = (0.25) (2)
(aG)y = (0.1) (3)
Giải các phương trình từ (1) đến (3), ta được:
 = 10.3 rad/s2
(aG)x = 2.58 m/s2
(aG)y = 1.03 m/s2
Chú ý: Coi như một bài tập, chứng minh rằng FA = 77.4 N và NA = 263 N.

493
BÀI TẬP

17-87. Cho đĩa trong hình 17-21a lăn không trượt, chứng minh rằng khi tính tổng mômen
đối với tâm vận tốc tức thời, IC, có thể sử dụng phương trình mômen M IC  I IC , trong đó
IIC là mômen quán tính của đĩa lấy đối với trục quay tức thời đi qua tâm vận tốc tức thời.

Bài tập 17-88 Bài tập 17-89

*17-88. Cái bao để tập đấm khối lượng 20 kg có bán kính quán tính
đối với tâm khối lượng G của nó kG = 0.4 m. Tại thời điểm ban đầu bao
đứng yên và chịu tác dụng của lực nằm ngang F = 30 N. Xác định gia
tốc góc tại thời điểm ban đầu của quả bóng và sức căng của dây treo
AB.

17-89. Xe moóc có khối lượng 580 kg và có tâm khối lượng tại G,

trong khi ống có khối lượng 200 kg, có tâm khối lượng tại O và có bán
kính quán tính đối với trục đi qua O là kO = 0.45 m. Nếu một lực 60 N
tác dụng lên dây cáp, xác định gia tốc góc của ống và gia tốc của xe
moóc. Bỏ qua khối lượng của các bánh xe và các bánh xe chuyển động
lăn tự do.

17-90. Tên lửa có trọng lượng 20 000 lb, có tâm khối lượng đặt tại
G, và khi được bắn lên tên lửa có bán kính quán tính đối với tâm khối
lượng là kG = 21 ft. Mỗi động cơ của tên lửa gây ra lực đẩy T = 50 000
lb. Tại thời điểm khảo sát, động cơ A đột nhiên ngừng họat động. Xác
định gia tốc góc của tên lửa và gia tốc đầu B của nó.

17-91. Ống và sợi dây được cuốn quanh trục của ống có khối lượng
20 kg và có bán kính quán tính đối với trọng tâm là kG = 250 mm. Nếu Bài tập 17-90
hệ số ma sát động lực tại mặt nền là k = 0.1, xác định gia tốc góc của
ống khi có mômen ngẫu lực 30 N.m tác dụng lên ống.

494
 Bài tập 17-91

*17-92. Tấm ván đồng chất trọng lượng 50 lb được treo bởi các sợi dây tại C và D. Nếu
các sợi dây này lần lượt chịu tác dụng của các lực không đổi 30 lb và 45 lb, xác định gia tốc
của tâm tấm ván và gia tốc góc của tấm ván. Giả thiết tấm ván là một tấm mỏng. Bỏ qua khối
lượng của các ròng rọc tại E và F.

Bài tập 17-92

17-93. Ống cuộn có khối lượng 500 kg và có bán kính quán tính là kG = 1.30 m. Ống nằm
yên trên mặt của băng tải với hệ số ma sát tĩnh s = 0.5 và hệ số ma sát động lực là k = 0.4.
Nếu băng tải chuyển động với gia tốc aC = 1 m/s2, xác định sức căng tại thời điểm ban đầu của
dây và gia tốc góc của ống. Biết tại thời điểm ban đầu ống đứng yên.

Bài tập 17-93/94

495
 17-94. Ống cuộn có khối lượng 500 kg và có bán kính quán tính là kG = 1.30 m. Ống nằm
yên trên mặt của băng tải với hệ số ma sát tĩnh s = 0.5. Xác định gia tốc lớn nhất aC của băng
tải sao cho ống không bị trượt. Đồng thời, xác định sức căng của dây và gia tốc góc của ống.
Biết tại thời điểm ban đầu ống đứng yên.
17-95. Bánh xe có trọng lượng 30 lb và có bán kính
quán tính là kG = 0.6 ft. Nếu hệ số ma sát tĩnh và ma sát
động lực giữa bánh xe và mặt phẳng là s = 0.2 và
k = 0.15, xác định gia tốc góc của bánh xe khi nó lăn
xuống mặt đường nghiêng. Lấy  =12o.
*17-96. Bánh xe có trọng lượng 30 lb và có bán kính
quán tính là kG = 0.6 ft. Nếu hệ số ma sát tĩnh và ma sát
động lực giữa bánh xe và mặt phẳng là s = 0.2 và
k = 0.15, xác định góc  lớn nhất của mặt phẳng nghiêng
sao cho bánh xe lăn không trượt.
19-97. Xe tải chở khối hình trụ có trọng lượng 500 lb và
có bán kính quán tính kG = 2 ft. Xác định gia tốc góc của trụ Bài tập 17-95/96
nếu nó không được buộc vào xe tải và xe tải bắt đầu chuyển
động với gia tốc 3 ft/s2. Giả sử trụ không trượt trên thùng xe.

Bài tập 17-97/98

17-98. Xe tải chở khối hình trụ có trọng

lượng 500 lb và có bán kính quán tính kG = 2 ft.
Xác định gia tốc góc của trụ nếu trụ không
được buộc vào xe tải và xe tải bắt đầu chuyển
động với gia tốc 5 ft/s2. Biết hệ số ma sát tĩnh
và ma sát động lực giữa trụ và thùng xe lần lượt
là s = 0.15 và k = 0.1.

17-99. Ống trụ có khối lượng 75 kg và có

bán kính quán tính kG = 0.380 m. Trụ đứng yên
trên mặt phẳng nghiêng với hệ số ma sát động
lực là k = 0.15. Nếu trụ được thả ra không vận
tốc ban đầu và trượt tại A, xác định sức căng Bài tập 17-99

496
ban đầu của sợi dây và gia tốc góc của ống.

*17-100. Một thanh đồng chất có trọng lượng 10 lb được gắn chốt với con lăn tại A, con
lăn di chuyển trên rãnh nằm ngang. Nếu ban đầu thanh đứng yên, và tác dụng lên con lăn một
lực nằm ngang F = 15 lb, xác định gia tốc của con lăn. Khi tính toán bỏ qua khối lượng của
con lăn và kích thước d.
17-101. Giải bài tập 17-100 với giả thiết con lăn tại A được thay bằng một con trượt bỏ
qua khối lượng. Hệ số ma sát động lực giữa con trượt và rãnh trượt là k = 0.2. Bỏ qua
khoảng cách d và kích thước của con trượt khi tính toán.

Bài tập 17-100/101 Bài tập 17-102

17-102. Con lăn cỏ có khối lượng 80 kg và có bán kính quán tính k G = 0.175 m. Nếu nó
được đẩy về phía trước bởi lực 200 N khi tay cầm nghiêng một góc 45o, xác định gia tốc góc
của con lăn. Hệ số ma sát tĩnh và ma sát động lực giữa đường và con lăn lần lượt là s = 0.12
và k = 0.1.
17-103. Thanh mảnh trọng lượng 150 lb được treo bởi hai dây AB và AC. Nếu dây AC
đột nhiên bị đứt, xác định gia tốc góc tại thời điểm ban đầu của thanh và sức căng trong sợi
dây AB khi đó.

Bài tập 17-103 Bài tập 17-103

497
 *17-104. Giấy được cuộn vào hai con lăn của thiết bị ngắt giấy, mỗi con lăn có khối
lượng 8 kg. Con lăn A được gắn chốt tại tâm của nó trong khi đó con lăn B không có liên kết
tại tâm. Ban đầu con lăn B tiếp xúc với con lăn A, sau đó con lăn B được thả ra từ trạng thái
đứng yên. Xác định sức căng ban đầu của giấy nằm giữa hai con lăn và gia tốc góc của mỗi
con lăn. Khi tính toán, các con lăn được giả thiết gần đúng là các hình trụ.
17-105. Thanh đồng chất khối lượng m dài L được giữ cân bằng ở vị trí thẳng đứng khi có
lực nằm ngang P tác dụng vào con lăn tại A. Xác định gia tốc góc ban đầu của thanh và gia
tốc đầu B của nó.

Bài tập 17-105 Bài tập 17-106

17-106. Một người phụ nữ ngồi yên ở giữa của một chiếc xích đu. Trọng lượng tổng cộng
của người và xích đu là 180 lb và có bán kính quán tính đối với tâm khối lượng G là kG = 2.5 ft.
Nếu có một người đàn ông đẩy xích đu với
một lực nằm ngang F = 20 lb như hình vẽ,
xác định gia tốc góc ban đầu và sức căng của
mỗi dây xích AB (xích đu được treo bởi hai
dây xích như AB). Khi chuyển động, giả sử
đoạn dây xích CAD giữ nguyên trạng thái
như hình vẽ. Ban đầu xích đu đứng yên.

17-107. Một cô gái ngồi gọn trong một

chiếc lốp xe rộng, tổng trọng lượng của
người và lốp xe là 185 lb, tâm khối lượng tại
G, và bán kính quán tính đối với điểm G là
kG = 1.65 ft. Nếu lốp xe lăn tự do xuống dưới
trên một mặt nghiêng, xác định phản lực Bài tập 17-107

498
pháp tuyến và lực ma sát do lốp tác dụng lên nền khi lốp và người ở vị trí như trên hình vẽ và
có vận tốc góc 6 rad/s. Giả thiết lốp lăn không trượt.
*17-108. Một chiếc đai hay một chiếc vòng mảnh được đặt trên một mặt phẳng và nhận
được vận tốc góc ban đầu là 6 rad/s. Nếu hệ số ma sát động lực giữa vòng và mặt phẳng là
k = 0.3, xác định khoảng cách vòng di chuyển được đến khi nó dừng lại.

Bài tập 17-108

17-109. Một tấm tròn trọng lượng 15 lb được treo bởi chốt tại A. Nếu chốt được nối với
một thanh trượt chuyển động với gia tốc aA = 3 ft/s2, xác định các thành phần phản lực theo
phương thẳng đứng và nằm ngang tại A và gia tốc tâm khối lượng G của tấm. Tại thời điểm
ban đầu tấm đứng yên.

Bài tập 17-109

17-110. Bánh xe C có khối lượng 60

kg và có bán kính quán tính là 0.4 m, bánh
xe D có khối lượng 40 kg và có bán kính
quán tính là 0.35 m. Xác định gia tốc góc
của mỗi bánh xe tại thời điểm như trên
hình vẽ. Bỏ qua khối lượng của thanh nối
và giả thiết rằng hệ không trượt trên mặt
phẳng.
■17-111. Cụm chi tiết bao gồm một
đĩa khối lượng 8 kg và một thanh khối
lượng 10 kg được nối với nhau bởi chốt
Bài tập 17-110

499
tại A. Hệ được thả ra vị trí đứng yên. Xác định gia tốc góc của đĩa. Hệ số ma sát tĩnh và ma
sát động lực giữa đĩa và mặt phẳng nghiêng lần lượt là s = 0.6 và k = 0.4. Bỏ qua ma sát tại B.

Bài tập 17-111/112

*17-112. Giải bài tập 17-111 nếu bỏ thanh AB. Hệ số ma sát tĩnh và ma sát động lực giữa
đĩa và mặt phẳng nghiêng lần lượt là s = 0.15 và k = 0.1.
17-113. Xe tải tự nâng có thể trở thành một mối nguy hiểm trên đường vì tấm đỡ chống
va đập đủ cao để chồm lên phía sau chiếc ô tô bình thường. Như mô hình của trường hợp này,
xét xe tải có khối lượng 2.70 Mg, tâm khối lượng tại G, và có bán kính quán tính đối với G là
kG = 1.45 m. Xác định các thành phần gia tốc theo phương ngang và phương thẳng đứng của
tâm khối lượng G, và gia tốc góc của xe tải, tại thời điểm các bánh trước của nó tại C bắt đầu
rời khỏi mặt đường và tấm đỡ chống va đập phía trước của nó bắt đầu chồm lên chiếc ô tô
đứng yên sao cho điểm B có vận tốc vB = 8 m/s hợp với phương ngang một góc 20o. Giả sử
các bánh xe lăn tự do, và bỏ qua kích thước của nó và sự biến dạng của vật liệu.

Bài tập 17-113

500
CÁC DỰ ÁN THIẾT KẾ
17-1D. Thiết kế dụng cụ đo lực (lực kế)
Để kiểm tra độ bền động lực của các sợi cáp, một dụng cụ được gọi là lực kế được sử
dụng để đo sức căng trong dây cáp khi nó kéo một vật rất nặng lên có gia tốc. Hãy thiết kế
một dụng cụ như thế, dựa trên cơ sở sử dụng một hoặc nhiều lò xo sao cho nó có thể được
sử dụng gắn lên dây cáp để nâng một ống có khối lượng 300 kg lên với gia tốc 2 m/s 2.
Đưa ra bản vẽ và giải thích họat động của lực kế.

Hình 17-D1

17-2D. Thiết kế phanh hãm cho thang máy cỡ nhỏ.

Một thang máy nhỏ dùng cho hộ gia đình họat động nhờ một chiếc
tời. Với mục tiêu an toàn thì nó cần phải được lắp đặt cơ cấu phanh
hãm mà nó sẽ tự động kích họat trong trường hợp dây cáp bị hỏng
(đứt). Thiết kế cơ cấu phanh hãm sử dụng các thanh thép và các lò xo.
Giả thiết thang máy và vật nâng của nó có tổng khối lượng 300 kg, và
nó chuyển động với vận tốc 2.5 m/s. Biết sự giảm tốc độ lớn nhất theo
quy luật để dừng chuyển động là 4 m/s 2. Giả thiết hệ số ma sát động
lực giữa các chi tiết bằng thép và vách của trục thang máy là k = 0.3.
Kẽ hở giữa khung thang máy và mỗi vách trục là 50 mm. Đưa ra bản vẽ
thiết kế với tỷ lệ thích hợp cùng với phân tích lực để chứng minh rằng
thiết kế của bạn sẽ hãm lại chuyển động như yêu cầu. Thảo luận tính an
toàn và sự tin cậy của cơ cấu.

Hình 17-D2

501
17-3D Sự họat động an toàn của xe đạp
Một trong những tai nạn phổ biến có thể gây ra do xe đạp là bị lật về phía trước ghi đông. Các
số đo về kích thước tiêu chuẩn, khối lượng, và tâm khối lượng của xe cần thiết phải tìm được.
Hãy coi bạn là người lái xe, với tâm khối lượng ở rốn của bạn. Hãy thực hiện một thí nghiệm
để xác định hệ số ma sát động lực giữa các bánh xe và mặt đường cứng. Với các thông số này,
tính toán khả năng lật khi (a) chỉ có phanh sau tác dụng, (b) chỉ có phanh trước tác dụng, (c)
cả phanh trước và phanh sau đồng thời tác dụng. Chiều cao của chỗ ngồi có ảnh hưởng gì tới
kết quả của bài toán ? Đề xuất một cách cải tiến thiết kế của xe, và viết một bản báo cáo về đi
xe đạp an toàn dựa trên các phân tích này.

Hình 17-D3

502
ÔN TẬP CHƯƠNG
Mômen quán tính

Mômen quán tính là một đại lượng

đo sự chống lại sự thay đổi vận tốc
góc của vật thể. Nó được xác định
bởi I   r 2 dm và sẽ khác nhau đối
với mỗi trục khác nhau. Đối với vật
thể có trục đối xứng, khi tính tích
phân thường sử dụng các phần tử
dạng đĩa hoặc vỏ.
Nhiều vật thể bao gồm các vật có
hình dạng đơn giản. Trong trường
hợp này, sử dụng các giá trị của I
được cho trong bảng tra được đưa
ra ở cuối sách. Để xác định mômen
quán tính của các vật ghép đối một I  IG  md 2
trục nào đó, ta tính mômen quán
tính của của từng phần đối với trục
sau đó cộng các kết quả lại với
nhau. Để làm việc này thường ta
cần sử dụng định lý chuyển trục
song song.
Ngoài ra, các sổ tay cũng có thể cung
cấp cho ta các giá trị bán kính quán
tính k của vật thể. Nếu biết trước
khối lượng của vật, thì khi đó mômen
quán tính khối lượng sẽ được xác
định theo công thức I  mk 2 .
(Xem trang 433 – 434)
Phương trình chuyển động phẳng

Phương trình chuyển động được định

nghĩa theo các chuyển động tịnh tiến,
và chuyển động quay của vật rắn. Để
áp dụng chúng, luôn phải vẽ kèm
theo các sơ đồ vật rắn tự do theo thứ
tự xuất hiện tất cả các số hạng trong
các phương trình này và đối với một
số bài toán sẽ thuận lợi hơn khi vẽ sơ
đồ động lực học.
(Xem trang 447 – 450)

503
Chuyển động tịnh tiến Fx  m(aG ) x Fn  m(aG ) n
Trong trường hợp này IG = 0 vì Fy  m(aG ) y Ft  m(aG )t
 = 0. M G  0 M G  0

(Xem trang 451 – 453) Chuyển động tịnh Chuyển động tịnh tiến
tiến thẳng cong

Chuyển động quay quanh một

trục cố định
Đối với chuyển động quay quanh
trục cố định, véctơ động lực m(aG)n Fn  m(aG )n  m 2 rG Fn  m(aG )n  m 2 rG
không gây ra mômen đối với trục Ft  m(aG )t  m rG hoặc Ft  m(aG )t  m rG
quay, và vì thế phương trình chuyển M G  I G M O  I O
động quay rút gọn về dạng đơn giản
hơn khi lấy đối với điểm O.
(Xem trang 467 – 469)

Chuyển động phẳng tổng quát

Nếu vật thể bị ràng buộc bởi các liên
kết, khi đó đưa thêm vào phương Fx  m(aG ) x Fx  m(aG ) x
trình động học aG = aA + aG/A biểu Fy  m(aG ) y hoặc Fy  m(aG ) y
diễn mối quan hệ gia tốc của điểm M G  0 M P  ( Mk ) P
bất kỳ G với một điểm khác A thuộc
vật.
(Xem trang 486 – 488)

504