Moment quán tính:

mômen qtinh của một chất điểm m so với tâm O

I m = m*r^2
mômen quán tính của một vật rắn quanh trục O
I = ∑miri2
vs các vật mà nó đều đồng chất, có thể sử dụng tích phân r2dm để tính moment quán tính

Một số công thức moment quán tính cho một số vật thể điển hình
chất điểm m: I = mr^2

vành tròn bán kính R, tìm I so với tâm O của nó biết vành có khối lượng phân bố đều.
 I = mR^2

đĩa tròn bán kính R, khối lượng phân bố đều, tổng khối lượng bằng m, tìm I so với tâm O:
S = πR2 , mật độ ρ = m/πR^2
tích phân r^2 dm. dm = ρdS = ρ2πrdr
dm r^2 = r^3*2πρdr =2m/R^2 * r^3dr tích phân từ 0 đến R
I = mR2/2

làm cái dễ hơn, một cái thanh đồng chất dài l khối lượng m quay quanh tâm O là trung điểm
của nó tìm momen quán tính của thanh. Tính moment quán tính so với tâm O’ cách O một
đoạn l/6.(trung điểm: ml^2/12, ngoài cùng: ml^2/3)

cầu rỗng, mật độ hằng số, tìm momen qtinh so với tâm
dI = dm*r^2 = 2πr*rdphi * m/4pπR^2 * r^2 = (Rcos(p))^4*1/2 * R^2 dp = R^2 cosp^4/2m*dp

cầu rỗng : I = 2/3 mR^2

cầu đặc: I = 2/5 mR^2

dm = r^2dr * 3m/R^3 = (3mr^2/R^3)dr

dI = 2/3 dm*r^2 =2r^4/R^3dr, lấy tích phần từ 0 đến R, ta có I = 2/5 mR^2 (đpcm)

đĩa tròn/trụ = 1/2 mR^2

vành tròn/ chất điểm = mR^2
thanh đồng chất so vs trung điểm: ml^2/12
thanh đồng chất so vs đầu ngoài cùng: ml^2/3

phương trình cơ bản của Động lực học vật rắn

∑M = I* γ gamma là gia tốc góc.
M = F ^ r = F * r *sin alpha (lực nhân cánh tay đòn)
Io = Ig + m*Rg^2: định lí huyghen – steiner
Ig là moment quán tính so với khối tâm
Rg là kc từ K tới G (khối tâm)
Ik= ½ mR^2 + mR^2 = 1,5mR^2

  mgsinalpha*R=1,5mR^2* γ
 γ = 2gsinalpha/3R
 ở trên ta có gamma R = a => a = 2/3 * g sin alpha.

K = ½ Iw^2 + mv^2/2
có v = wR => K=1/2 *mR^2 *1/2 *w^2 + ½ mv^2 (so vs khối tâm)
K = ¾ mv^2
K = ½ 3/2 mR^2 * w^2 = ¾ mv^2
gamma * t = w