BÀI GIẢNG VẬT LÝ ĐẠI CƯƠNG

GV. TRẦN THỊ NGỌC THẢO

② Phương trình cơ bản của VR quay quanh một
trục cố định.
③ Khối tâm VR - Mômen quán tính VR
④ Động năng của VR quay quanh một trục cố định.
⑤ ĐLBT mômen động lượng của VR quay.
1. Các dạng chuyển động của VR.
1.1. Chuyển động tịnh tiến (A)
  
B B’
rB  rA  AB =0
  
d rB d rA d(AB)
  A A’
dt dt dt
z

  
v A  v B  v C  .......
A

   B

a A  a B  a C  ...... O
y

Hình 3: Chuyển động tịnh tiến

của vật rắn
 1.2. Chuyển động quay (A)

1   2  3  ...
  
1  2  3  ...
v i  R i i  R i 
 Chất điểm nào càng xa trục thì vận tốc dài càng lớn,
chất điểm nằm trên trục thì vận tốc dài bằng không.
  
1   2  3  ...
a i  R ii  R i
 Chất điểm nào càng xa trục thì gia tốc tiếp tuyến càng lớn,
chất điểm nằm trên trục thì gia tốc tiếp tuyến bằng không.
Trong chuyển động quaycủa vật
rắn: Tác dụng của lực F tương
đương với tác dụng của thành phần
lực tiếp tuyến của nó.
 Mômen động lượng của chất điểm thứ i đối
với trục quay :
  
Li  R i  pi
 Mômen động lượng của cả vật đối với trục
quay :
   
L   Li   R i  pi
i i
 Độ lớn của momen động lượng
 n 2
L    m i R i 
 i 
 Mômen động lượng cùng chiều với vectơ vận tốc góc
  n 2  
L    m i R i   I
 i 
 Mômen của lực đối với trục quay 
 n  n  
M   M i  R i  Fi
i 1 i 1

 Liên hệ giữa mômen của lực và mômen

động lượng.   
L  R i  pi
  
dL i  dp i dR i 
  Ri    pi
dt dt dt

dR i   
 pi  vi  pi  0
 dt    
dL i  dp i
 Ri   R i  Fi  M i
dt dt
 
dL  
M 
dt  
   M  I
d 
(I)  M 
dt 

Phương trình động lực học của chuyển động quay

của vật rắn quay quanh trục cố định.
  Sự tương quan giữa PTCĐ của chất điểm
& PTCĐ quay của VR

PT CĐ của chất điểm. PT VR quay quanh

trục cố định.
   
F  ma M  I
 
- F Lực tác dụng - M: Mômen lực
- m: KL quán tính - I: mômen quán tính
 
- a :Gia tốc của chất điểm - 
: : Gia tốc góc
Khái niệm khối tâm vật rắn (C): là điểm mà ta xem như toàn
bộ khối lượng của vật rắn tập trung ở đó.
1 n
VR gồm nhiều chất điểm
xC  
m i 1
mi x i z
m m 1 i

C
 1 n

rC   m i ri
mn
1 n
yC   mi yi y

m i 1 m i 1 x

1 n Hình 4: Khối tâm của vật rắn

zC   mi zi
m i 1
 VR có khối lượng liên tục:
 1 
rC   r dm
mm
 
rC  0   r dm  0
Nếu gốc toạ độ trùng khối tâm thì m
 Khối tâm của VR.
Ví dụ 1:
Xác định khối tâm của hệ hai chất điểm khối lượng
m1 = 3 kg và m2 = 5 kg ở cách nhau một khoảng a = 2 m.
y (m)

m1 m2

x (m)
O 2

m1 x1  m2 x2 3  0  5  2
xC    1,25m
m1  m2 35
m1 y1  m2 y 2 3  0  5  0
yC    0m
m1  m2 35
 Ví dụ 2:
Xác định khối tâm của một cơ hệ gồm ba chất điểm khối lượng
1kg, 2kg, 3kg lần lượt gắn ở các đỉnh của tam giác ABD, A(-1m,1m),
B(1m,-2m) và D(2m,1m).
y (m)

m1 1
m1 x1  m2 x2  m3 x3
xC  1 2
m1  m2  m3 -1 O x (m)

1   1  2  1  3  2 7
  m -2 m2
1 2  3 6
m1 y1  m2 y 2  m3 y3
yC 
m1  m2  m3
1  1  2   2   3  1
 0
1 2  3
Trường hợp khối lượng phân bố liên tục
1 1 1
xC 
M V  
xdm, yC  
M V 
ydm, zC 
M V 
zdm .

Ví dụ 3:
Xác định khối tâm của một thanh thẳng, mảnh, đồng chất.
Xét một thanh đồng nhất chiều dài L, mật độ dài λ => khối lượng thanh
M = λ L.
Chọn trục Ox dọc theo chiều dài thanh và gốc O như hình vẽ.

Khối tâm thanh

1
xC 
M V  
xdm, dm  dx

L L
1   x 2
 L2 L
xC   xdx 
M thanh  
M 0
xdx 
M 2 0
 
M 2 2
 Đặc điểm của khối tâm.

 
 d rC 1 d ri 1 n
n  1 n 
Vận tốc của khối tâm vC    mi   mi vi   pi
dt m i 1 dt m i 1 m i 1
n    
 pi  P
i 1
P  m vC
 Động lượng của vật rắn bằng tích số của khối lượng của vật rắn và
vận tốc của khối tâm vật rắn đó.
 
 Gia tốc của khối tâm  d vC 1 n
d vi 1 n 
1 n 
aC    mi   m i a i   Fi
dt m i 1 dt m i 1 m i 1
 
F  maC  Chuyển động tịnh tiến của vật rắn tương đương
với chuyển động của khối tâm của nó, với khối
lượng bằng khối lượng của vật rắn và ngoại lực
bằng với hợp lực tác dụng lên vật rắn.
4. Mômen quán tính của VR.
Công thức moment quán tính của một số vật rắn có
dạng hình học cơ bản.
 Ví dụ 4:
Một thanh thẳng có chiều dài L và có khối lượng M phân bố đều theo
chiều dài. Tính moment quán tính của thanh đối với trục vuông góc
với thanh và đi qua một đầu thanh.

M
Mật độ khối lượng dài của thanh: 
L
Chia thanh thẳng thành vô số đoạn vi cấp, mỗi đoạn vi cấp dài dr
cách trục (Δ) một khoảng r và có khối lượng dm = λdr.

Moment quán tính của thanh đối với trục (Δ):

Ví dụ 5:
Một thanh thẳng có chiều dài L và có khối lượng M phân bố
đều theo chiều dài. Tính moment quán tính của thanh đối với trục
vuông góc với thanh và đi qua chính giữa thanh.

Mật độ khối lượng dài của thanh: M


L
Chia thanh thẳng thành vô số đoạn vi cấp, mỗi đoạn vi cấp dài dr
cách trục (Δ) một khoảng r và có khối lượng dm = λdr.

Moment quán tính của thanh đối với trục (Δ):

  Định lý Steiner – Huyghens.

Ic ma2
  
r' r  a C A

 
a
2   
I D   r ' dm   r dm  a  dm  2 a  r dm
2 2 r
C

O
C D

= 0 vì O  C  rC  0
dm
B

Định lí Steiner Huyghens. 

r

r

C  A
a

I  I C  ma 2 Hình 18: Tiết diện S của vật rắn

vuông góc với hai trục  và C
 Định lý Steiner – Huyghen

I  '  I C  ma  I   ma
2 2

2 2 2
ml ml ml
I  
12 4 3
  
dL   
M  0 dL 
 M   0
dt dt
 
 L  I  const