CHƯƠNGIII: PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

§1. Các đặc trưng hình học khối lượng của

cơ hệ và vật rắn

§2 . Nguyên lý D’Alembert.

§3. Định lý động lượng và mô men động lượng

 §1. CÁC ĐẶC TRƯNG HÌNH HỌC KHỐI LƯỢNG
CỦA CƠ HỆ VÀ VẬT RẮN

1. Khối tâm của cơ hệ

2. Mô men quán tính khối lượng của vật rắn
 1. KHỐI TÂM CỦA CƠ HỆ

Định nghĩa
Khối tâm của cơ hệ là một điểm m2
z r
hình học G được xác định bởi 2
vectơ theo công thức: m1 rG mk
rG 
 mk rk
, 
mk  m

r1

rk y
 mk O r
n
x mn
Trong hệ toạ độ Descarts:

xG 
 mx
k k
, yG 
 m y
k k
, zG 
 mz
k k
,
m m m
 1. KHỐI TÂM CỦA CƠ HỆ

Khối tâm và trọng tâm

Đối với các cơ hệ nằm gần mặt đất, khối tâm
của cơ hệ trùng với trọng tâm của chúng.
Khối tâm của vật đồng chất và đối xứng
Khối tâm của các vật đồng chất có tâm,
trục hoặc mặt phẳng đối xứng sẽ nằm tại tâm,
trục hoặc mặt phẳng đối xứng đó.

G C
G r r
G G
 1. KHỐI TÂM CỦA CƠ HỆ

Khối tâm của hệ gồm nhiều vật rắn

rG 
 m rk k

m k

trong đó mk là khối lượng của vật rắn thứ k

rk là véc tơ định vị vị trí khối tâm của vật rắn thứ k

G2
G2 Ξ
G1

O
 1. KHỐI TÂM CỦA CƠ HỆ

Ví dụ 1
Con lắc gồm quả cầu 4-kg
gắn với một thanh mảnh
1.2kg. Xác định khối tâm
của con lắc.
 1. KHỐI TÂM CỦA CƠ HỆ

Vận tốc, gia tốc của khối tâm

drG 1
vG    mk vk
dt m

dvG 1
aG    mk ak
dt m
2. MÔMEN QUÁN TÍNH KHỐI LƯỢNG CỦA VẬT RẮN

Lực gây ra chuyển động tịnh tiến

F
F  ma a Khối lượng, chống lại
m chuyển động tịnh tiến
Momen của lực gây ra chuyển động quay
M
M  I  Momen quán tính
I khối lượng, chống lại
chuyển động quay

Mass: absolute.
Mass moment of inertia: relative, different when calculated about different axis.
 2. MÔMEN QUÁN TÍNH KHỐI LƯỢNG CỦA VẬT RẮN

Định nghĩa
Momen quán tính khối lượng
của vật rắn đối với trục a được
định nghĩa là:

I a   r 2 dm  ML2 
V

Bán kính quán tính đối với một trục

Ia
ka  I a  mka2
m
 2. MÔMEN QUÁN TÍNH KHỐI LƯỢNG CỦA VẬT RẮN

Momen quán tính khối lượng của một số vật đồng chất
 Thanh mảnh  Vành tròn
z
l /2

l /2
G
y
x

ml 2 mR 2
I y  Iz  Ix  I y  I z  mR 2
12 2 10
 2. MÔMEN QUÁN TÍNH KHỐI LƯỢNG CỦA VẬT RẮN

Momen quán tính khối lượng của một số vật đồng chất
 Tấm tròn  Khối trụ
z

y
G
R

mR 2 mR 2
Ix  I y  Iz 
4 2 Ix  I y 
1
12

m 3R 2  h 2 
mR 2
Iz 
2
2. MÔMEN QUÁN TÍNH KHỐI LƯỢNG CỦA VẬT RẮN

Momen quán tính khối lượng của một số vật đồng chất
 Tấm chữ nhật  Khối hình hộp chữ nhật

1

I x  m b2  c 2 
12
1 1
1

I x  m b2  c 2
12

I y  mc I z  mb 2
2

12 12
2. MÔMEN QUÁN TÍNH KHỐI LƯỢNG CỦA VẬT RẮN

Momen quán tính khối lượng của một số vật đồng chất
 Khối cầu  Khối nón

2mR 2
Ix  I y  Iz 
5

3
I x  I y  m 4R 2  h2
80

3
I z  mR 2
10
2. MÔMEN QUÁN TÍNH KHỐI LƯỢNG CỦA VẬT RẮN

Định lý song song

I a  I a  md 2

Trong đó:

 I a là momen quán tính của vật

đối với trục a.
 I a là momen quán tính của vật
đối với trục đi qua tâm và song song với trục a.
 m là khối lượng của vật.
 d là khoảng cách giữa hai trục.
2. MÔMEN QUÁN TÍNH KHỐI LƯỢNG CỦA VẬT RẮN

Ví dụ 1
Tính momen quán tính của  Thanh mảnh
thanh mảnh đối với trục đi z

qua đầu thanh và vuông góc Z’ l /2

với thanh. l /2
G
y
Ta có:
x A
I Az '  I z  m. AG 2
ml 2
I y  Iz 
2
l
2
ml
  m  12
12 2
ml 2

3
2. MÔMEN QUÁN TÍNH KHỐI LƯỢNG CỦA VẬT RẮN

Momen quán tính khối lượng của vật thể phức hợp
Momen quán tính của vật thể đối với một trục cho trước
bằng tổng momen quán tính của các phần của vật đối với
trục đó.
I a   I a 1   I a 2   I a 3  ...
0.4m

0.1m
2. MÔMEN QUÁN TÍNH KHỐI LƯỢNG CỦA VẬT RẮN

Momen quán tính khối lượng của vật thể phức hợp

= +

= –
2. MÔMEN QUÁN TÍNH KHỐI LƯỢNG CỦA VẬT RẮN

Ví dụ 2
Tính momen quán tính khối
lượng của con lắc đối với
trục x. Con lắc gồm quả cầu
4-kg gắn với một thanh
mảnh 1kg.
2. MÔMEN QUÁN TÍNH KHỐI LƯỢNG CỦA VẬT RẮN

Sample 3
Determine the mass
moment of inertia of the
thin plate about an axis
perpendicular to the page
and passing through point
O. The material has a
mass per unit area of
20kg/m2.
2. MÔMEN QUÁN TÍNH KHỐI LƯỢNG CỦA VẬT RẮN

Ví dụ 4
Nếu vành to, vành nhỏ và
mỗi nan hoa có khối lượng 0.4m

tương ứng là 2kg, 0.25kg và

0.4kg, hãy xác định momen 0.1m

quán tính khối lượng của

bánh xe đối với trục vuông
góc với mặt phẳng giấy và đi
qua A.
 §2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

1. Thu gọn hệ các véc tơ quán tính.

MAD của vật chuyển động phẳng

2. Phương pháp D’alembert

 §2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

1. Thu gọn hệ các véc tơ quán tính.

MAD của vật chuyển động phẳng
m1a1
ma

m m2 a2

MAD mk ak
của chất điểm
MAD
của vật bất kì
Cần phải thu gọn
hệ các véc tơ quán tính.
 §2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

1. Thu gọn hệ các véc tơ quán tính. m1a1

MAD của vật chuyển động phẳng
Thu gọn hệ các véc tơ quán tính
về khối tâm G: m2 a2

 11 2 2
m a , m a ,..., m a
k k ,...  
R qt
, C Rqt
 mk ak
trong đó R qt C Rqt
Rqt  RGqt   mk ak  maG
C Rqt   M G  mk ak  G

MAD
 1. Thu gọn hệ các véc tơ quán tính.
MAD của vật chuyển động phẳng
R qt
Thu gọn hệ các véc tơ quán tính C Rqt
về khối tâm G:

 m1a1 , m2 a2 ,..., mk ak ,...   R 

qt Rqt G
,C

Với vật chuyển động phẳng tổng quát:

(có dạng đối xứng qua mặt phẳng đi qua khối tâm và song
song với mp chuyển động)
maG
R qt  maG I
C Rqt  I 
G
I là momen quán tính của vật đối với
trục đi qua khối tâm và vuông góc với
mp chuyển động.
MAD của tấm chuyển
động phẳng TQ
 1. Thu gọn hệ các véc tơ quán tính.
MAD của vật chuyển động phẳng

maG
I

MAD của vật

Chuyển động phẳng
maG
maGt

G aGt  r 
maGn
aGn  r  2
MAD của vật tịnh tiến
MAD của vật chuyển
động q.q trục cố định
 §2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

2. Phương pháp D’alembert

F2 Rqt  maG
F1 C Rqt

G
F3
A A
FBD MAD
Định lý
chuyển động khối tâm
F k  maG

 A k  A
M F  M  
R qt
  A
M C  
Rqt
 
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

Các bước áp dụng:

 Một vật đơn lẻ
 Vẽ FBD của vật (thể hiện các lực tác dụng lên vật).
 Vẽ MAD của vật
 Viết phương trình chuyển động của vật bằng cách cân bằng
hai sơ đồ FBD và MAD.

F2 maG
F1

y
I F kx  maGx
G
F3
F ky  maGy
d
A
A M F  
A k I   maG d
x FBD MAD
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

 Hệ các vật liên kết với nhau

 Có thể xét chuyển động của toàn hệ vật (hệ nội
lực triệt tiêu), sau đó khảo sát chuyển động riêng của
một số vật nếu cần. Hoặc khảo sát chuyển động của
từng vật riêng lẻ.
 Cần xác định động học ràng buộc giữa các vật
của hệ.
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

Ví dụ 1

Một đĩa tròn đồng chất khối lượng

m =4kg, bán kính r =0.15m chuyển
B r
động trên mặt phẳng nghiêng
nhám. Cho biết đĩa lăn không
trượt, tìm gia tốc tâm B của đĩa.
30o
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

Ví dụ 2

Một đĩa tròn đồng chất trọng lượng

W bán kính r chuyển động trên mặt
B r
phẳng nghiêng nhám. Cho biết hệ
số ma sát tĩnh giữa đĩa và mặt
đường là μs và hệ số ma sát động
là μk. Tìm gia tốc của tâm B đĩa. θ
Với điều kiện nào thì đĩa chuyển
động lăn không trượt.
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

Bài giải: y
 Khảo sát chuyển động của đĩa
N
 Vẽ FBD (phân tích lực) B
Lực tác dụng: W , Fms , N Fms
W
 Vẽ MAD: R  maB , C  I 
qt
B
Rqt

θ x
Chọn hệ tọa độ như hvẽ.
y
 Cân bằng hai sơ đồ:

B
W sin   Fms  Rqt
B
RBqt
W cos  N  0 C Rqt
Fms r  C Rqt θ x
2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

W sin   Fms  RBqt Ta có:

W cos   N  0 RBqt  maB

Fms r  C Rqt
C Rqt  I 
mr 2
I 
2
W
W sin   Fms  aB
g
W cos  N  0
Wr 2
Fms r  
2g
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT
a) Trường hợp vật lăn không trượt
aB

r
Vật chịu tác dụng của lực ma sát tĩnh, Fms thỏa
mãn BĐT: Fms  s N
Vậy ta có hệ PT và BPT:

W
W sin   Fms  aB
g
W cos  N  0
W
Fms  aB
2g
Fms  s N
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

 W   2 g  2sin 
 W sin   Fms  g aB aB  W sin   3W   3 g
   
W cos   N  0  N  W cos 
 
 W  W W sin 
Fms  aB  Fms  2 g aB 
 2g  3
 W sin 
 Fms   s N   sW cos 

 3

Vậy điều kiện để vật lăn không trượt là: tan   3s
Và khi đó: 2sin 
aB  g
3
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

b) Trường hợp vật lăn có trượt

Vật chịu tác dụng của lực ma sát động, ta có:
Fms  k N  kW cos 
Thay vào PT thứ nhất của hệ PT chuyển động:

W
W sin   aB  kW cos   0
g
W (sin   k cos  )
aB  g  (sin   k cos  ) g
W
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

Ví dụ 3
Một thanh đồng chất khối lượng m = 2kg, chiều dài L =0.8m
có thể quay tự do quanh bản lề O trong mặt phẳng thẳng
đứng. Thanh được thả từ trạng thái nghỉ tại vị trí θ =0.
Hãy xác định gia
tốc góc của thanh
khi θ =60o.
Tìm phản lực tại O.

Ans:   9.197rad / s 2
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

Ví dụ 4
Tấm mỏng đồng chất, khối lượng m = 60kg, có thể quay tự
do quanh bản lề A trong mặt phẳng thẳng đứng. Thanh
được thả từ trạng thái nghỉ tại vị trí θ =0.
Hãy xác định gia tốc
góc, và vận tốc góc
của tấm khi θ =45o.
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

Ví dụ 5
Vật thể trong hình vẽ gồm thanh
đồng chất gắn chặt với một khối
cầu đồng chất. Vật có thể quay
quanh bản lề O trong mặt phẳng
thẳng đứng. Khi vật ở vị trí như
hình vẽ, vận tốc góc của nó là
ω=1.2rad/s cùng chiều KĐH. Tại
vị trí này, hãy xác định gia tốc
góc của vật và phản lực tại bản
lề O.   8.905rad / s 2
Ans:
RO  681.2 N
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

Ví dụ 5 Hướng dẫn giải

FBD MAD
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

Ví dụ 6:
Đĩa tròn đồng chất có khối lượng z
B
m =8kg và bán kính R =0.4m,
q.q trục thẳng đứng Oz, vuông ω
2h
góc với đĩa. Tìm giá trị của mô M
men quay M vào đĩa để cho đĩa d
y
có vận tốc góc ω = 3t rad/s. Tìm O
C R
phản lực tại A và B. Cho biết x h
trọng tâm C của điã cách trục A
quay một đoạn OC = d =0.1m,
OA = h, OB = 2h; h =0.5m.
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT
Ví dụ 6: z
YB z
B
B
XB
2h ω
M α 2h
d
C y d maCt
O n
ma O y
R C

W C R
x h
x h
ZA
A YA I
A
XA

FBD MAD
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

Ví dụ 7
Tang trống trong hình vẽ có khối
lượng 60kg và bán kính quán
tính đối với trục qua O là 0.25m.
Một dây trọng lượng không đáng
kể được quấn quanh tang trống
và buộc vào vật có khối lượng
20kg. Ban đầu hệ đứng yên. Bỏ
qua ma sát. Hãy xác định gia tốc
góc của tang trống.

Ans:   11.3rad / s 2
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

Ví dụ 7 Hướng dẫn giải

Cách 1 Cách 2

FBD MAD

FBD của MAD của

hệ vật hệ vật
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

Ví dụ 8: Một dây treo vật nặng có trọng

lượng P =300N quấn vào một tang tời có
trọng lượng Q =90N, bán kính r =0.3m. Bỏ O
qua khối lượng dây và cho rằng ma sát tại
ổ trục của tời tạo ra ngẫu lực cản có mô
men tỷ lệ thuận với vận tốc góc của tang
tời: M ms    0.01
Hãy xác định vận tốc góc của tang tời khi B
vật nặng rơi xuống theo phương thẳng
đứng từ trạng thái đứng yên. Cho biết bán vB
kính quán tính của tang tời đối với trục
quay của nó là kO  0.22m .
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

Bài giải:
Cơ hệ khảo sát: Tang tời và vật nặng RO
Phân tích lực: M ms
 Lực ngoài: P, Q, RO , M ms O

Thu gọn hệ véc tơ quán tính: I

 Vật treo: RBqt Q

RBqt
 Tang tời: I 
B
P Q 2
R  aB ,
qt
B aB  r , I  kO
g g P
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

Phương trình chuyển động:

RO
Viết PT mômen:
M ms
M ms  Pr   I   R r
qt
B O
P Q 2 I
Thay: R  a B , I   kO  ;
qt
B
g g Q
M ms  ; aB   r , RBqt
Q 2 P 2
  Pr   kO   r  B
g g P
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

Q 2 P 2
  Pr   kO   r 
g g
d Pr  
 g
dt QkO  Pr
2 2

d gdt
hay 
Pr   QkO2  Pr 2
d gdt
 Pr     QkO2  Pr 2
1 gt
 ln( Pr   )   ln C
 QkO  Pr
2 2
 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT
1 gt
 ln( Pr   )   ln C
 QkO  Pr
2 2

g
 t
Pr    Ce QkO2  Pr 2

Sử dụng điều kiện đầu: t  0,  (0)  0

Ta được: C  Pr
g
Pr   2 t 
  1  e QkO  Pr 
2
Vậy:
  

 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

g
Pr   2 t 
  1 e QkO  Pr

2

  

Nhận xét:
Pr
Khi t  , thì    

Ta gọi giá trị  là vận tốc góc giới hạn của vật

 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

Ví dụ 9: Đĩa tròn tâm O trọng lượng P1 bán kính

R1 được kéo lên nhờ sợi dây mảnh không dãn quấn
quanh vành đĩa, vòng qua ròng rọc B bán kính R2 trọng
lượng P2 và đầu kia buộc vào vật nặng A trọng lượng P3.
Đĩa lăn không trượt trên mặt nghiêng góc α so với
phương nằm ngang. Bỏ qua ma sát tại các ổ trục và
trọng lượng dây, bỏ qua ma sát lăn (dây song song với
mặt nghiêng).
1. Tính sức căng của hai B
nhanh dây.
2. Tính lực ma sát giữa mặt
nghiêng và đĩa tròn tâm O.
O
A

 2. PHƯƠNG PHÁP D’ALEMBERT

Ví dụ 10
Mô tơ truyền một momen M
=0.05N.m tới bánh răng A. Xác
định gia tốc góc của ba bánh
răng nhỏ (giống hệt nhau). Cơ
hệ chuyển động từ trạng thái
nghỉ, xác định vận tốc góc của
các bánh răng nhỏ khi t =3s.
Khối lượng, bán kính và bán
kính quán tính của các bánh
răng được cho trên hình vẽ.

Ans:  B  63.34rad / s 2
3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG của vật
chuyển động phẳng tổng quát và vật q.q trục cố định

 PTVP chuyển động của vật chuyển động phẳng TQ

Khảo sát chuyển động của vật chuyển động phẳng tổng quát ở vị trí
bất kì và áp dụng nguyên lý D’alembert, ta có thể thu được PTVP
chuyển động của vật:

F2 maGy
F1
I  maGx Fkx  mxG

y F3
d1
G
Fky  myG

A
A M F  
A k I   d1mxG  d 2 myG
d2

FBD MAD
x
 3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG của vật
chuyển động phẳng tổng quát và vật q.q trục cố định

 PTVP chuyển động của vật chuyển động q.q trục cố định
Khảo sát chuyển động của vật q.q trục cố định ở vị trí bất kì. Áp dụng
nguyên lý D’alembert, viết PT momen đối với trục quay, ta sẽ thu
được PTVP chuyển động của vật:

F2
F1 maGt
 M   M 
MAD
A
FBD
 A

I G
 
y
A F3    M A Fk  I    mr   r
A
Ax
Ay maGn  
  M A Fk  I A
x
FBD MAD
3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG của vật
chuyển động phẳng tổng quát và vật q.q trục cố định

Ví dụ 11
Con lắc trong hình vẽ gồm thanh
đồng chất gắn chặt với một khối
cầu đồng chất. Con lắc có thể
quay quanh bản lề O trong mặt
phẳng thẳng đứng. Nó được thả
ra từ trạng thái nghỉ tại vị trí
θ=0o. Hãy viết PTVP chuyển
động của con lắc.
3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG của vật
chuyển động phẳng tổng quát và vật q.q trục cố định

Bài giải:
 Khảo con lắc ở vị trí bất kì
 Vẽ FBD và MAD

θ I1 θ
n
ma
1 G1
t θ
t m2 aGn 2
W1 ma
1 G1

W2 I 2
θ t
m2 a
G2
FBD MAD
 3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG của vật
chuyển động phẳng tổng quát và vật q.q trục cố định

 M   M 
MAD
 Viết PT: A
FBD
 A

W1 cos  0.4  W2 cos 1  I1  I 2   m1aGt 1   0.4   m2aGt 2  1
 I  I
1 2  0.4 2
m1  m2     0.4m1  m2  g cos  aGt 1   0.4  
   10.29cos aGt 2  1 
n

θ I1 θ
n
ma
1 G1
t θ
t m2 aGn 2
W1 ma
1 G1

W2 I 2
θ t
m2 a G2
FBD MAD
3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG của vật
chuyển động phẳng tổng quát và vật q.q trục cố định
Ví dụ 12: Thanh mảnh đồng chất AB có độ dài l trọng
lượng P được buộc đầu B vào sợi dây treo thẳng đứng
BD, đầu A tựa trên nền nhẵn nằm ngang, tạo với
phương ngang góc 45o. Tại một thời điểm nào đó, sợi
dây bị đứt làm thanh bắt đầu chuyển động. Xác định
phản lực của nền tại đầu A. Viết PT vi phân chuyển
động của thanh.

D
B
B

A 450 A
 3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG của vật
chuyển động phẳng tổng quát và vật q.q trục cố định

Bài giải: y
 Khảo sát thanh AB qt
RGy
 Phân tích lực: P, N
B
N G0
 Thu gọn hệ véc tơ quán tính: I qt
RGx
G
Chọn hệ tọa độ như hvẽ,
với trục y đi qua khối tâm A  P x
G0 của thanh ở vị trí ban
đầu. qt
RGx  maGx ; RGy
qt
 maGy ;
ml 2
 Viết PT chuyển động: I  
12
 3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG của vật
chuyển động phẳng tổng quát và vật q.q trục cố định

 Viết PT chuyển động:

0  mxG (1)
y
 P  N  myG (2)

l ml 2 qt
 N cos    (3)
RGy B
2 12
G0
N I qt
RGx
G

 P
A x
3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG của vật
chuyển động phẳng tổng quát và vật q.q trục cố định

mxG  0 (1)

myG  N  P  0 (2)

ml 2 l
  N cos   0 (3)
12 2
l
trong đó ta có: yG  sin  (4)
2
Các điều kiện đầu: t  0, xG (0)  0, xG (0)  0;
Giải PT (1):  (0)  450 ,  (0)  0.
xG  C1t  C2 ; C1  C2  0, xG (t )  0.
3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG của vật
chuyển động phẳng tổng quát và vật q.q trục cố định

myG  N  P  0 (2) 
 2 myG  N  P 0
 ml l  2
   N cos   0 (3)  ml l
   N cos   0
 12 2
 l  12 2
 yG  2 sin  (4)  l
 G 2 cos 
y 
 l l 2
 yG   cos    sin  , Pl 2
P  sin 
 2 2 2g
 Pl N
  
 cos    sin    P  N
2
1  3cos 2 
 2g
 Pl P (2 g  l 2
sin  )
1
   N cos   ,

12 g 2 
2 g 1  3cos  2

3. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG của vật
chuyển động phẳng tổng quát và vật q.q trục cố định

Tại lúc dây vừa đứt, ta có

P 2P
N  ,
1  3 cos  5
2

Phương trình vi phân chuyển động của thanh

Pl 2 P(2 g  l 2 sin  )  l 

    cos  ,
12 g  2

2 g 1  3 cos   2 

3(2 g  l 2 sin  ) cos 

  

l 1  3 cos 2
 .
§3. ĐỊNH LÝ ĐỘNG LƯỢNG VÀ MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG

1. Định lý động lượng.

2. Định lý mômen động lượng.
 1. ĐỊNH LÝ ĐỘNG LƯỢNG

Định nghĩa động lượng:

  q  mv
 Chất điểm: q  mv
m
v
 Cơ hệ: Q   mk vk ,
Hơn nữa, ta có:

Q  mvG ,
 1. ĐỊNH LÝ ĐỘNG LƯỢNG

Định nghĩa xung lượng của lực:

Là đại lượng đánh giá tác dụng của lực theo thời gian.

 Xung lượng nguyên tố: dS  Fdt

t2
 Xung lượng hữu hạn: S12   Fdt
t1

 Đơn vị của xung lượng: Ns

 1. ĐỊNH LÝ ĐỘNG LƯỢNG

 Đối với chất điểm

Định lý:
dạng đạo hàm dạng hữu hạn
t2
dQ
 F mv2  mv1    Fdt
dt t1

Chứng minh:

ma   F
d
m  const (mv )   F ,
dt
 1. ĐỊNH LÝ ĐỘNG LƯỢNG

Ví dụ 1:
Khối hộp 50kg chịu tác dụng của lực P có độ lớn thay
đổi P =(20t)N, t tính bằng giây. Hãy xác định vận tốc
của khối hộp khi t =2s. Biết khi t =0 nó có tốc độ
1.5m/s hướng xuống. Hệ số ma sát động giữa khối
hộp và mặt phẳng nghiêng là 0.3.
 1. ĐỊNH LÝ ĐỘNG LƯỢNG

 Đối với cơ hệ
Định lý: (dạng đạo hàm)
Đạo hàm động lượng của cơ hệ theo thời
gian bằng tổng các lực ngoài tác dụng lên các
chất điểm của cơ hệ.
dQ
  Fke
1
dt
Chứng minh:

maG   Fke
d
m  const (mvG )   Fke ,
dt
 1. ĐỊNH LÝ ĐỘNG LƯỢNG

dQ
  Fke
1
dt
Trong tọa độ Descarts:
dQx
  Fkxe
dt
dQy
  Fkye
dt
dQz
  Fkz
e

dt
 1. ĐỊNH LÝ ĐỘNG LƯỢNG

dQ
  Fke

dt
TH riêng: Bảo toàn động lượng
 Nếu:  k 0
F e
Q  const  Q0

 Nếu:  kx  0
F e
Qx  const  Qx0
 1. ĐỊNH LÝ ĐỘNG LƯỢNG

TH riêng: Bảo toàn động lượng

Nếu:  kx  0
F e
Qx  const  Qx0

Các bước áp dụng:

 Xác định cơ hệ khảo sát
 Phân tích ngoại lực tác dụng lên hệ (Vẽ FBD)
 Chỉ ra động lượng của cơ hệ được bảo toàn theo phương x
 Vẽ sơ đồ động lượng, tính Qx ở vị trị bất kì
 Tính Qx ở vị trị ban đầu

 Viết các phương trình Qx  Qx0

và giải tìm các đại lượng được yêu cầu.
 1. ĐỊNH LÝ ĐỘNG LƯỢNG

Ví dụ 2: Một vật A có trọng lượng

P1 nằm trên mặt phẳng nghiêng của
hình lăng trụ trọng lượng P2 góc
nghiêng β . Ban đầu hệ đứng yên,
A
sau đó vật A bắt đầu trượt xuống.
Xác định vận tốc của vật B nếu vận
tốc tương đối của vật A đối với mặt
B β
phẳng nghiêng là u. Bỏ qua các lực
ma sát.
 1. ĐỊNH LÝ ĐỘNG LƯỢNG

Ví dụ 3:
Hai vật nặng A và B có cùng khối lượng 3kg được nối với
nhau bằng dây không giãn vắt qua ròng rọc. A và B được
đặt trên các mặt nghiêng của lăng trụ E, khối lượng 40kg.
Bỏ qua các ma sát, bỏ qua khối lượng của dây và ròng
rọc. Xác định vận tốc của lăng trụ E tại thời điểm vật B
trượt dọc theo mặt nghiêng của lăng trụ với tốc độ tương
đối là 0.2m/s.

o E o
30 60
 1. ĐỊNH LÝ ĐỘNG LƯỢNG

ĐL động lượng còn được phát biểu dưới dạng khác:

dQ
  Fke
dt
Dạng hữu hạn
t2

Q2  Q1    Fke dt  2
t1
 1. ĐỊNH LÝ ĐỘNG LƯỢNG

Dạng hữu hạn

t2

Q2  Q1    Fke dt Các bước áp dụng:

t1  Xác định cơ hệ khảo sát
t2

mvG 2 x  mvG1x    F dt e  Vẽ các sơ đồ cần thiết:

kx
t1
 Vẽ sơ đồ động lượng tại thời điểm t = t2
t2

mvG 2 y  mvG 2 x    Fkye dt  Vẽ sơ đồ động lượng tại thời điểm t = t1.

t1  Vẽ FBD (ngoại lực)

t2

mvG 2 z  mvG1z    Fkze dt

 Từ các sơ đồ, viết các phương trình
định lý động lượng.
t1
 2. ĐỊNH LÝ MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG.

Định nghĩa mômen động lượng:

a. Mômen động lượng của chất điểm

 Đối với một tâm: LO  M O (mv )

 Đối với một trục: Lz  M z (mv )
b. Mômen động lượng của cơ hệ

 Đối với một tâm: LO   M O (mk vk )

 Đối với một trục: Lz   M z (mk vk )

 2. ĐỊNH LÝ MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG

Biểu thức momen động lượng của vật chuyển

động song phẳng
m2v2
mvG
m1v1

y I
G
d
A mk vk
A
x Sơ đồ động Sơ đồ động
lượng lượng

LA   M A  mk vk   I   mvG d

Với A là điểm cố định.

 2. ĐỊNH LÝ MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG

Biểu thức của mômen động lượng của vật rắn

quay quanh trục cố định đối với trục quay của nó.


LAz  LA  I    mvG  r mvG
r
 I Az y
I G

x A
Sơ đồ động lượng
 2. ĐỊNH LÝ MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG

Biểu thức của mômen động lượng của vật rắn

quay quanh trục cố định đối với trục quay của nó.
Cách chứng minh khác:

Lz   M z (mk vk )
 vk
  mk rk2 rk mk vk

 ( mk rk 2 )

 I z
 2. ĐỊNH LÝ MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG

Biểu thức momen động lượng của vật chuyển

động tịnh tiến
mvG

LA   M A  mvG  y
G
 mvG d d
A
x Sơ đồ động
lượng

A là điểm cố định.
 2. ĐỊNH LÝ MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG

b. Mômen động lượng của cơ hệ

Ví dụ 1: Con lắc vật lý gồm một
thanh đồng chất OA=l, có khối
lựơng m1, được gắn chặt vào một
O
đĩa tròn đồng chất có bán kính r,
khối lượng m2. Con lắc quay l
φ
quanh trục cố định theo qui luật:
φ = φ0 sinkt, với φ0 ,k = const. r
A
Tính mômen động lượng của con C
B
lắc đối với trục quay O.
 2. ĐỊNH LÝ MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG

b. Mômen động lượng của cơ hệ

Ví dụ 2: Cho hai vật A, B có khối
lượng tương ứng là m1, m2 được O
buộc dây cuốn vào ròng rọc có
khối lượng m3 và bán kính R, r.
Vật A Chuyển động với vận tốc
VA. Bán kính quán tính của ròng
rọc đối với trục quay là . B

Tính mômen động lượng của cơ A

hệ gồm ba vật đó đối với trục
quay O. vA
 2. ĐỊNH LÝ MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG

Định lý:
Đạo hàm theo thời gian mômen động lượng của
cơ hệ đối với một tâm (hoặc đối với một trục) cố định
bằng tổng mômen của các ngoại lực đối với cùng tâm
(hoặc cùng trục ) đó.

dLz
  M z ( Fk )
dLO
  M O ( Fk )
e e

dt dt
 2. ĐỊNH LÝ MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG

dLz
  M z ( Fk )
dLO
  M O ( Fk )
e e

dt dt
Nhận xét: Nội lực không làm biến đổi mômen động
lượng của cơ hệ mặc dù chúng làm biến đổi mômen
động lượng của các bộ phận thuộc cơ hệ.
 2. ĐỊNH LÝ MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG

Ví dụ 1: Con lắc vật lý gồm một

thanh đồng chất OA=0.8m, có
khối lựơng m1=1.6kg, được gắn
O
chặt vào một đĩa tròn đồng chất
có bán kính r=0.2m, khối lượng l
φ
m2=3kg. Con lắc được thả ra từ
trạng thái nghỉ tại vị trí φ=90o. r
A
Xác định gia tốc góc của con lắc, C
B
và quy luật chuyển động của nó.
 2. ĐỊNH LÝ MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG

Ví dụ 2: Để tìm mômen quán tính của thanh truyền A

người ta cho nó dao động bé quanh trục đi qua O và
đo chu kì T của dao động. Biết thanh có trọng lượng P,
khoảng cách từ trọng tâm C đến trục quay là h. Bỏ
qua ma sát tại trục quay.
O
Tính mômen quán tính của h
thanh truyền đối trục đi qua φ
khối tâm C.
C

P
 2. ĐỊNH LÝ MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG

Ví dụ 3: Cho hai vật A, B có khối

lượng tương ứng là m1=20kg, O
m2=34kg được buộc dây và
cuốn vào ròng rọc có khối lượng
m3=12kg, bán kính R=0.4m,
r=0.25m. Bán kính quán tính của
ròng rọc đối với trục quay là B
=0.3m. Ban đầu hệ đứng yên.
A
Tính gia tốc của vật B.
 2. ĐỊNH LÝ MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG

TH riêng: Bảo toàn mômen động lượng

Nếu tổng mômen các ngoại lực tác dụng lên cơ
hệ đối với một tâm (hoặc một trục) cố định luôn luôn
bằng 0 thì mômen động lượng của cơ hệ đối với tâm
(trục) đó sẽ không đổi.

Nếu thì
M O ( Fk )  0 LO   M O (mk vk )  const
e

Nếu thì
M  ( Fk )  0 L   M  (mk vk )  const
e
 2. ĐỊNH LÝ MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG

Ví dụ : Đĩa tròn A đồng chất có trọng lượng P và bán kính

R có thể quay quanh trục thẳng đứng vuông góc và đi qua
tâm của đĩa. Tại thời điểm ban đầu, tâm đĩa có viên bi B
trọng lượng Q, đĩa A có vận tốc góc 0. Sau đó viên bi bắt
đầu chuyển động dọc theo đường bán kính của đĩa với
vận tốc tương đối U không đổi.
Tìm vận tốc góc của đĩa tại thời điểm bất kì sau khi viên bi
rời khỏi tâm đĩa.
A A
B R R
0  B
t=0 t0
 2. ĐỊNH LÝ MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG

Ví dụ :

A A

B R R
0  B

t=0 t0