CƠ KỸ THUẬT 2

2TC
BỘ MÔN: CƠ HỌC
Chương 2. Phương trình vi phân chuyển
động của chất điểm và cơ hệ
1. Phương trình vi phân chuyển động của
chất điểm
2. Phương trình vi phân chuyển động của cơ
hệ
1. Phương trình vi phân chuyển động của chất
điểm

• Một chất điểm khối lượng m, chịu tác

dụng của lực F  Chuyển động với gia
tốc a, thì:

(2.1)

 F  ma  mr

r : là véc tơ định vị của chất điểm

• Mở rộng, với trường hợp chất điểm chịu tác dụng của nhiều
lực (hệ lực):

(2.2)

Trong đó:
F  F  F1 2  ...  Fn
Hay:
 F = F +F1 2 +...+Fn

Phương trình (2.1) hay (2.2) được gọi là phương trình vi phân
chuyển động của chất điểm.
Phương pháp Lực – Khối lượng – Gia tốc (FMA):

Sơ đồ vật thể tự do Sơ đồ khối lượng-gia tốc

2.1. Tọa độ Đề các (Tọa độ thẳng vuông góc)
Phương trình vi phân chuyển động:

Hoặc:

F x  mx, F y  my, F
z  mz ,
Phương pháp FMA bao gồm các bước sau đây:
1. Vẽ FBD của chất điểm bao gồm các lực tác dụng.
2. Sử dụng động học để phân tích gia tốc của chất điểm.
3. Vẽ MAD thể hiện véc tơ quán tính ma.
4. Từ FBD và MAD, liên hệ lực và gia tốc sử dụng cân bằng
tĩnh học của hai sơ đồ.
Trường hợp đặc biệt: chuyển động thẳng

 Phương trình chuyển động:

4/1/2020 9
Xác định vận tốc và vị trí (khi biết gia tốc):

Trường hợp 1: a=f(t)

Trường hợp 2: a=f(x)

4/1/2020 10
 Trường hợp 3: a=f(v)

4/1/2020 11
Ví dụ 2.1: Vật A nặng 300-N nằm yên trên đường thẳng nằm
ngang khi lực P=200-N tác dụng tại thời điểm t=0(s). Tìm vận tốc
và vị trí của vật khi t=5(s). Biết hệ số ma sát tĩnh và động là 0.2.

4/1/2020 12
Lời giải:
Cân bằng FBD và MAD, ta được:

Từ phương trình (a), dẫn đến:

Do đó, lực ma sát là:

Thay lực ma sát FA vào phương trình (b), ta được gia tốc:
Vận tốc và vị trí của vật A:

Với C1 và C2 là các hằng số tích phân (được xác định từ

điều kiện đầu). Giả thiết cho vận tốc ban đầu bằng
không, ta chọn gốc tọa độ là vị trí vật A bắt đầu chuyển
động ứng với t=0. Vậy điều kiện đầu là:

Nghiệm (c) và (d) thỏa mãn điều kiện đầu trên, ta tìm
được:
Khi t=5s, vận tốc và vị trí của vật là:
Ví dụ 2.2: Khối lượng m trượt dọc đường thẳng nằm ngang
không ma sát. Vị trí x được xác định từ vị trí lò xo độ cứng k
không biến dạng. Nếu khối lượng chuyển động từ vị trí x=0 với
vận tốc ban đầu hướng sang phải. Hãy xác định:
(1) Gia tốc theo x.
(2) Vận tốc theo x.
(3) Giá trị của x khi khối lượng dừng lại lần đầu tiên.

4/1/2020 17
 Lời giải:
Xét vật nặng tại vị trí (x) bất kỳ, theo đó:
Từ FBD và MAD, ta có:

Vậy, gia tốc:

Từ (a), ta thấy gia tốc (a) là hàm của tọa độ vị trí

(x), do vậy ta có thể xác định vận tốc (v) theo vị trí
(x), với chú ý:
Phương trình (a) có thể viết dưới dạng:

PT trên có thể đưa về dạng tách biến:

Lấy tích phân hai vế pt (b), ta được:

Hằng số C được xác định từ điều kiện đầu v=v0 khi

x=0, ta được:
Do đó, vận tốc của vật được xác định bởi:

Vị trí của vật khi nó dừng lại lần đầu tiên được xác
định từ điều kiện v=0, ta được:
 Câu hỏi thêm cho ví dụ 2.2: Tìm vị trí, vận tốc
? của vật theo thời gian?
 Bài tập

Bài 1: Nếu hệ số ma sát trượt động giữa vật nặng 50-kg và mặt
đường là μk=0.3, xác định khoảng dịch chuyển và vận tốc của
vật khi t=3(s). Vật bắt đầu chuyển động khi lực P=200N tác
dụng.
Bài 2: Nếu P=400N và hệ số ma sát động giữa vật nặng 50-kg
và mặt phẳng nghiêng là μk=0.25, xác định vận tốc của vật sau
khi nó đi lên được một đoạn 6(m). Biết vật chuyển động từ trạng
thái nghỉ khi lực P tác dụng.
2.2. Tọa độ Quỹ đạo (tọa độ tự nhiên):

Phương trình chuyển động:

Ví dụ 2.3: Vật A khối lượng 12-kg trượt không ma sát bên trong
lòng máng hình tròn bán kính R=2-m. Vật bắt đầu chuyển động
từ vị trí θ=30o với vận tốc ban đầu vo =4m/s vế phía đáy của
máng. Xác định các đại lượng sau đây theo θ:
1. Tốc độ của khối lượng.
2. Lực tương tác giữa khối lượng và lòng máng.

4/1/2020 26
 Lời giải
Vì quỹ đạo của vật A là đường tròn, vì vậy ta có thể sử dụng tọa
độ quỹ đạo (n-t). Ta xét vật A ở vị trí bất kỳ, khi góc giữa bán
kính OA và phương nằm ngang là θ – bất kỳ. Khi đó:
Phương trình chuyển động theo hướng tiếp tuyến (t):

Chú ý:

PT (a) trở thành:

Lấy tích phân 2 vế:

Với C là hằng số tích phân, được xác định từ điều kiện đầu:

v  v0  4m / s khi   300

Dẫn tới:

Vậy, tốc độ của vật theo góc θ:

Phương trình chuyển động theo hướng pháp tuyến (n):

Chú ý:

Nên, phản lực NA có thể tìm được:

Câu hỏi thêm cho ví dụ 2.3: Phương trình vi phân mô tả

chuyển động của vật nặng là gì?
Ví dụ 2.4: Một người đàn ông khối lượng 80kg, ngồi cách tâm
của tấm tròn một đoạn 3m. Do quay tròn, tốc độ của người tăng
với tỉ lệ Nếu hệ số ma sát tĩnh giữa người và tấm tròn
là μs=0.3. Hãy xác định thời gian cần thiết để người đó bắt đầu
trượt so với tấm.
 Lời giải:

at  v  0.4 m / s 2

=
80an

80at

Cân bằng 2 sơ đồ, ta được:

Lực ma sát:

Ta lại có:
 Bài tập:

Bài 2.3: Nếu quả bóng khối lượng 30 kg và có tốc độ v= 4 m/s

tại vị trí tức thời thấp nhất của nó, tức là θ=0, xác định độ lớn
sức căng của sợi dây tại vị trí đó. Xác định góc θ mà quả bóng
dừng lại tức thời. Bỏ qua kích thước của quả bóng.