Kết Cấu & Tính Toán Động Cơ Đốt

Trong

CHÖÔNG III
CAÂN BAÈNG ÑOÄNG CÔ ÑOÁT TRONG
 NỘI DUNG

I. NHỮNG NGUYÊN NHÂN KHIẾN CHO ĐỘNG CƠ MẤT CÂN BẰNG

II. ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CƠ CẤU

III. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT HÀNG XYLANH

IV. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ CHỮ V

 I. NHỮNG NGUYÊN NHÂN KHIẾN CHO ĐỘNG CƠ MẤT CÂN BẰNG

Trong quaù trình vaän haønh, trong ñoäng cô toàn taïi caùc löïc vaø caùc moment taùc duïng
treân beä maùy vaø thaân maùy khieán cho ñoäng cô rung ñoäng. Caùc löïc vaø caùc moment
ñoù goàm:

Löïc quaùn tính cuûa khoái löôïng chuyeån ñoäng tònh tieán P j.

Löïc quaùn tính cuûa khoái löôïng chuyeån ñoäng quay Pk.

Caùc moment do caùc löïc quaùn tính Pj vaø Pk gaây ra.

Moment xoaén Mx taùc duïng leân khuyûu truïc luoân thay ñoåi.

Moment laät MN.

Ngoaøi ra coøn do nguyeân nhaân phuï gaây ra ñoù laø: Do caáu taïo, laép raùp khi
söûa chöõa.
 II. ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CƠ CẤU

Muoán cho ñoäng cô ñöôïc caân baèng, phaûi thieát keá sau cho hôïp löïc cuûa caùc löïc quaùn
tính caáp 1 vaø caáp 2 cuûa khoái löôïng chuyeån ñoäng tònh tieán; hôïp löïc cuûa löïc quaùn
tính cuûa khoái löôïng chuyeån ñoäng quay ñeàu baèng 0. Toång moment cuûa chuùng sinh ra
treân caùc maët phaúng chöùa ñöôøng taâm truïc khuyûu cuõng baèng 0. Nhö vaäy ñieàu kieän
sô boä ñeå caân baèng ñoäng
in
cô ñoù laø:

 Pj1   mR 2 cos   0 
i 1

i n

 Pj 2   mR 2  cos 2  0 
i 1

i n

 PK   mr R 2  0 

i 1
i n  (3–1)

 M j1   i 1
amR 2 cos   0

in

 M j2   a mR 2 cos 2  0 
i 1

in


MK   i 1
amr R 2  0


II. ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CƠ CẤU

Trong đó:

ΣPj1 : Hợp lực của lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 1

ΣPj2 : Hợp lực của lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 2

ΣPk : Hợp lực của lực quán tính chuyển đông quay

ΣMj1 : Tổng momen của hợp lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 1

ΣMj2 : Tổng momen của hợp lực quán tính chuyển động tịnh tiến cấp 2

ΣMk : Tổng momen của hợp lực quán tính chuyển đông quay

a : Khoảng cách giữa hai đường tâm xylanh

 II. ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CƠ CẤU

Ñeå ñaûm baûo tính naêng caân baèng cuûa ñoäng cô, trong quaù trình thieát keá vaø cheá taïo
caùc chi tieát, trong quaù trình laép raùp vaän haønh ñoäng cô v.v… caàn phaûi ñaûm baûo caùc
yeâu caàu chính sau ñaây:
 Troïng löôïng cuûa caùc nhoùm piston laép treân moät ñoäng cô phaûi baèng nhau.
 Troïng löôïng cuûa caùc thanh truyeàn phaûi baèng nhau, troïng taâm cuûa caùc thanh
truyeàn phaûi gioáng nhau.
 Phaûi duøng phöông phaùp caân baèng ñoäng vaø caân baèng tónh ñeå caân baèng truïc
khuyûu vaø caùc chi tieát quay cuûa ñoäng cô.
 Dung tích laøm vieäc cuûa caùc xylanh phaûi baèng nhau, cô caáu phoái khí cuûa caùc
xylanh phaûi ñöôïc ñieàu chænh ñeå coù caùc thoâng soá kỹ thuaät gioáng nhau.
 Tyû soá neùn vaø hình daïng buoàng chaùy cuûa caùc xylanh phaûi gioáng nhau.
 Goùc ñaùnh löûa sôùm (cuûa ñoäng cô xaêng) vaø góc phun sôùm (cuûa ñoäng cô diesel)
của caùc xylanh phải giống nhau.
 Thaønh phaàn khí hoãn hôïp (trong ñoäng cô xaêng) vaø löôïng daàu cung caáp (trong
ñoäng cô diesel) cuûa caùc xylanh phaûi gioáng nhau.
 II. ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CƠ CẤU

Sô boä ñaùnh giaù tính naêng caân baèng cuûa ñoäng cô ñoát trong coù theå duøng heä
soá sau ñaây cuûa Steâkin vaø Côlimoáp:
1  1 
 j1 4  j 2 
P  P 6l   M j 1 
4
 M j 2 

  (3–2)
mdc 2 D mdc 2 D (l 2  h 2 )

 P Kn

6l  M Kn
(3–3)
2 2 2 2
mdc D mdc D (l  h )

Trong ñoù: mñc – Khoái löôïng cuûa ñoäng cô (kg).

l – Chieàu daøi cuûa ñoäng cô (m).
h – Chieàu cao cuûa ñoäng cô (m).
D – Ñöôøng kính xylanh (m).
ΣPkn – Thành phần lực quán tính chuyển động quay
ΣMkn – Momen do lực ΣPkn sinh ra trên phương nằm ngang
III. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT HÀNG XYLANH

1. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT XYLANH

2. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ HAI XYLANH

3. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ BA XYLANH

4. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ BỐN XYLANH

5. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ SÁU XYLANH

 1. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT XYLANH

Trong ñoäng cô moät xylanh toàn taïi caùc löïc sau ñaây chöa ñöôïc caân baèng:
a. Löïc quaùn tính chuyeån ñoäng tònh tieán caùc caáp:

Löïc quaùn tính chuyeån ñoäng tònh tieán caáp 1:

Pj1 = mR2cos

Löïc quaùn tính chuyeån ñoäng tònh tieán caáp 2:

Pj2 = mR2cos2

Caùc löïc quaùn tính naøy taùc duïng treân ñöôøng taâm xylanh, trò soá vaø
chieàu taùc duïng cuûa löïc tuøy thuoäc vaøo goùc  .
1. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT XYLANH

b. Löïc quaùn tính cuûa khoái löôïng chuyeån ñoäng quay:

PK = mr R2 = const
Löïc naøy taùc duïng treân ñöôøng taâm choát khuyûu, chieàu theo höôùng ly taâm.

c. Moment ngöôïc chieàu (moment laät):

MN = - M = - TR
Chieàu cuûa moment naøy traùi vôùi chieàu cuûa moment M, trò soá cuûa
moment laät cuõng thay ñoåi theo goùc 

d.Moment thanh truyeàn Mt

Mt = [mtt(l – l1)l1 – IG ]tt

1. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT XYLANH

 CÂN BẰNG LỰC QUÁN TÍNH CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN

Neáu treân phöông keùo daøi cuûa maù khuyûu, ta ñaët moät khoái löôïng laø m (vöøa
baèng khoái löôïng cuûa caùc chi tieát chuyeån ñoâïng tònh tieán) caùch taâm O moät
khoaûng baèng baùn kính quay R cuûa truïc khuyûu (hình 3.1a). Nhö theá khi truïc
khuyûu quay vôùi toác ñoä goùc laø  khoái löôïng m seõ sinh ra löïc ly taâm.
Löïc ly taâm.
Pñj =
mR2
Phaân löïc cuûa Pñj treân phöông ñöôøng taâm
xylanh (phöông thaúng ñöùng).
Pñj1 = mR2 cos(180o + ) = - mR2 cos
= Pj1
 1. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT XYLANH
 CÂN BẰNG LỰC QUÁN TÍNH CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN

Do ñoù phaân löïc Pñj1 ñaõ trieät tieâu löïc quaùn tính chuyeån ñoäng tònh tieán caáp 1
treân phöông thaúng ñöùng. Tuy nhieân treân phöông naèm ngang laïi xuaát hieän moät
phaân löïc khaùc cuûa Pñj :
Pñj2 = mR2 sin(180o + ) = - mR2
sin

Pñj2 khaùc Pj1 veà chieàu cuõng nhö veà trò soá, nhöng trò soá cöïc ñaïi cuûa chuùng laïi
baèng nhau. Trò soá cöïc ñaïi cuûa Pñj2 xuaát hieän treân phöông naèm ngang, trò soá
cöïc ñaïi cuûa Pj1 xuaát hieän treân phöông thaúng ñöùng.

Do ñoù veà thöïc chaát neáu chæ ñôn thuaàn laép ñoái troïng nhö treân, thì khoâng theå
naøo caân baèng ñöôïc löïc quaùn tính chuyeån ñoäng tònh tieán maø chæ chuyeån chieàu
taùc duïng cuûa löïc quaùn tính.
1. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT XYLANH
 CÂN BẰNG LỰC QUÁN TÍNH CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN

Muoán caân baèng hoaøn toaøn löïc quaùn tính chuyeån ñoäng tònh tieán caáp 1 vaø
caáp 2, coù theå duøng cô caáu caân baèng Laêngsetcherô (hình 3.1b).

Caùc baùnh raêng 1, 3 vaø 4 (hình 3.1b) coù kích thöôùc baèng nhau.

Baùnh raêng 1 laép chaët treân truïc khuyûu, quay vôùi toác ñoä goùc  neân toác ñoä
goùc cuûa caùc baùnh raêng 3 vaø 4 cuõng laø  (daãn ñoäng qua baùnh raêng trung
gian 2)
Caùc baùnh raêng 3 vaø 4 ñeàu laép chaët treân truïc 5 vaø 6. Treân caùc baùnh raêng
3 vaø 4 cuõng nhö treân ñaàu kia cuûa truïc 5 vaø 6 ñeàu laép ñoái troïng coù khoái
löôïng laø mñ.
 1. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT XYLANH
 CÂN BẰNG LỰC QUÁN TÍNH CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN

Khi truïc khuyûu quay, moãi moät ñoái

troïng laép treân cô caáu ñeå sinh ra moät
löïc ly taâm coù trò soá baèng:
PKñ = mñrn2

Trong ñoù:
rn – khoaûng caùch töø taâm quay ñeán troïng
taâm cuûa ñoái troïng.

Hôïp löïc cuûa taát caû caùc phaân löïc

PKñ treân phöông thaúng ñöùng baèng:

Rj = 4 mñrn2cos
 1. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT XYLANH
 CÂN BẰNG LỰC QUÁN TÍNH CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN

Ñeå caân baèng löïc quaùn tính chuyeån ñoäng

tònh tieán caáp 1 ta thieát keá sao cho R j = Pj1
(hôïp löïc Rj traùi chieàu vôùi Pj1). Do ñoù coù
theå xaùc ñònh ñöôïc khoái löôïng mñ neáu ñaõ
bieát m; R vaø khoaûng caùch ñònh ñaët ñoái
troïng rn. mR 2 cos  mR
mñ  2

4rn cos  4rn

Caùc phaân löïc cuûa PKñ treân phöông naèm

ngang trieät tieâu laãn nhau neân hôïp löïc cuûa
chuùng baèng 0.
 1. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT XYLANH
 CÂN BẰNG LỰC QUÁN TÍNH CHUYỂN ĐỘNG TỊNH TIẾN

Caân baèng löïc quaùn tính chuyeån ñoäng

tònh tieán caáp 2 Pj2 baèng caùch laép theâm
hai caëp baùnh raêng 7 vaø 8 coù ñöôøng kính
nhoû baèng moät nöûa baùnh raêng 3 vaø 4.
Do ñoù toác ñoä goùc chuùng laø 2.
Giaû thieát caùc ñoái troïng m’ñ ñaët treân hai
caëp baùnh raêng 7 vaø 8 quay vôùi baùn kính
r’n vaø toác ñoä goùc laø 2, ta coù theå thieát
keá sao cho hôïp löïc treân phöông thaúng
ñöùng R’j cuûa chuùng sinh ra trieät tieâu löïc
chuyeån
Muoán theáñoängkhoái
tònh tieán caápcuûa
löôïng 2. ñoái troïng
phaûi thoûa maõn phöông trình sau:
4m’ñr’n(2)2cos2 = mR2cos2

mñ   mR
16r 'n
1. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT XYLANH

 CÂN BẰNG LỰC QUÁN TÍNH CHUYỂN ĐỘNG QUAY

Neáu treân phöông keùo daøi cuûa maù khuyûu ta ñaëc moät khoái löôïng vöøa baèng
khoái löôïng mr , caùch taâm truïc khuyûu moät khoaûng caùch R.

Nhö vaäy khi truïc khuyûu quay vôùi toác ñoä goùc  khoái löôïng naøy sinh ra moät
löïc ly taâm baèng:
PñK = m­rR2 = - P­K
1. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT XYLANH
 CÂN BẰNG LỰC QUÁN TÍNH CHUYỂN ĐỘNG QUAY

Chieàu cuûa PñK vaø PK ngöôïc nhau (hình 3.2a). Do ñoù löïc PK ñöôïc caân baèng.
Trong tröôøng hôïp naøy phaûi ñaûm baûo khoái löôïng m rx sinh ra löïc ly taâm PñKx
caân baèng vôùi löïc quaùn tính chuyeån ñoäng quay PK.
PñKx = PK => mrxrx2 = mrR2 mr R
 mrx 
rx
Trong ñoù: mrx – khoái löôïng cuûa ñoái troïng.
rx – baùn kính quay cuûa ñoái troïng.
Ta thaáy löïc quaùn tính cuûa khoái löôïng chuyeån ñoäng quay hoaøn toaøn coù theå
duøng ñoái troïng ñeå caân baèng.
1. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ MỘT XYLANH

 CÂN BẰNG MOMEN LẬT VÀ MOMEN THANH TRUYỀN

Trong ñoäng cô ñoát trong kieåu piston khoâng caân baèng ñöôïc moment laät. Vì vaäy
sau naøy chæ khaûo saùt vaán ñeà caân baèng löïc quaùn tính chuyeån ñoäng tònh tieán
vaø löïc quaùn tính ly taâm maø thoâi.

Trong quaù trình ñoäng cô laøm vieäc, moment laät taùc duïng leân beä ñaët ñoäng cô
gaây neân dao ñoäng cuûa thaân vaø beä.

Moment thanh truyeàn coù trò soá nhoû, aûnh höôûng khoâng ñaùng keå maø caân
baèng noù cuõng raát phöùc taïp, neân cuõng thöôøng boû qua khoâng xeùt.
2. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ HAI XYLANH

Keát caáu truïc khuyûu cuûa loaïi ñoäng cô hai xylanh thöôøng boá trí theo hai kieåu
sau ñaây:
a. Taâm cuûa hai choát khuyûu cuõng naèm treân moät ñöôøng thaúng (goùc leäch
khuyûu  = 360o baèng goùc coâng taùc K).
2. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ HAI XYLANH

Ta thaáy baát cöù goùc ñoä  naøo, löïc quaùn tính cuûa hai truïc khuyûu ñeàu nhö
nhau (hình 3.3) neân hôïp löïc cuûa caùc löïc quaùn tính taùc duïng treân hai
xylanh ñeàu coù trò soá lôùn gaáp ñoâi trò soá cuûa caùc löïc quaùn tính khoâng ñöôïc
caân baèng trong ñoäng cô 1 xylanh. 2
 Pj1  2Pj1  2mR cos 
P j2  2 Pj 2  2 mR 2 cos 2

P K  PK  2mr R 2

Do keát caáu cuûa truïc khuyûu boá trí caùc khuyûu ñoái xöùng vôùi nhau neân cacù
moment do löïc quaùn tính sinh ra ñeàu töï caân baèng.
2. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ HAI XYLANH

b. Ñöôøng taâm cuûa hai choát khuyûu ñoái xöùng nhau qua ñöôøng taâm truïc
khuyûu (goùc leäch khuyûu  = 180o).
2. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ HAI XYLANH

Thôøi gian giöõa hai laàn noå lieân tieáp cuûa hai xylanh tính theo goùc quay cuûa
truïc khuyûu laø 180o ÷ 540o
Ở vị trí x bất kì nào ta cũng có Pj(1) (2)
1  Pj1 và ngược chiều

Vì vậy: P j1  mR 2

 cos   cos(180 0
  )   0

Nhöng chuùng laïi sinh ra moment:

Mj1 = amR2cos
Coù theå duøng ñoái troïng laép vaøo maù khuyûu nhö hình veõ ñeå chuyeån chieàu taùc
duïng cuûa Mj1
MGt = mGR2bcos
Coù theå thieát keá cho MGt = Mj1 ñeå trieät tieâu Mj1. Nhöng ñoàng thôøi treân phöông
naèm ngang laïi xuaát hieän moment
MGn = mGR2bsin

coù trò soá cöïc ñaïi baèng trò soá cöïc ñaïi
cuûa Mj1
 2. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ HAI XYLANH

Hôïp löïc cuûa löïc quaùn tính chuyeån ñoäng tònh tieán caáp 2 khoâng ñöôïc caân
baèng:
 Pj 2   mR 2 cos 2  cos 2(  1800 )   2 mR 2 cos 2  2 Pj 2
Moment do Pj2 sinh ra baèng 0: Mj2 = 0 vì löïc quaùn tính Pj2 cuûa hai xylanh luùc naøo
cuõng cuøng chieàu.

Hôïp löïc cuûa caùc löïc quaùn tính chuyeån ñoäng quay:
P K  mr R 2  mr R 2  0

Nhöng cuõng sinh ra moment MK:

MK = amrR2

Moment MK hoaøn toaøn coù theå duøng ñoái troïng ñeå caân baèng.
3. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ BA XYLANH
3. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ BA XYLANH

Hôïp löïc cuûa caùc löïc quaùn tính chuyeån ñoäng tònh tieán caáp 1 Pj1 treân maët
phaúng thaúng goùc chöùa ñöôøng taâm truïc khuyûu baèng:

P j1  mR 2 cos   cos(  1200 )  cos(  2400 ) 

 2 1 3 1 3 
 mR  cos   cos   sin   cos   sin    0
 2 2 2 2 
Caùc löïc naøy sinh ra moment uoán ΣMj1

M j1  mR 2 c cos   (c  a ) cos(  120 0 )  (c  2a) cos(  240 0 ) 

 3
2 3 
 mR a  sin   cos  
 2 2 
3. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ BA XYLANH

Hôïp löïc cuûa löïc quaùn tính chuyeån ñoäng tònh tieán caáp 2.

P j2   mR 2 cos 2  cos 2(  1200 )  cos 2(  2400 )   0

Caùc löïc naøy cũng sinh ra moment uoán ΣMj2

M j1   mR 2 c cos 2  (c  a ) cos 2(  120 0 )  (c  2a) cos 2(  240 0 ) 
3. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ BA XYLANH

Hôïp löïc cuûa löïc quaùn tính chuyeån ñoäng quay treân phöông thaúng goùc laø:

 Kt r 
P  m R 2
 cos   cos(  120 0
)  cos(  240 0
)   0
Hôïp löïc treân phöông naèm ngang laø:

P Kn  mr R 2 sin   sin(  1200 )  sin(  2400 )   0

Vì vaäy ta coù:
P K  P P
2
Kt
2
Kn 0

Moment do löïc quaùn tính chuyeån ñoäng quay gaây ra treân phöông thaúng goùc baèng:
M Kt  mr R 2 c cos   (c  a ) cos(  1200 )  (c  2a) cos(  240 0 ) 

 3 3 
 mr R 2 a  sin   cos  
 2 2 
Moment do löïc quaùn tính chuyeån ñoäng quay gaây ra treân phöông naèm ngang baèng:

M Kn  mr R 2 c sin   (c  a) sin(  1200 )  (c  2a )sin(  240 0 ) 

4. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ BỐN XYLANH
4. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ BỐN XYLANH

Haàu heát loaïi ñoäng cô 4 kyø 4 xylanh ñeàu coù goác coâng taùc K = 1800. Truïc
khuyûu cuûa ñoäng cô naøy coù theå coi nhö taäp hôïp cuûa 2 truïc khuyûu cuûa ñoäng
cô 2 xylanh coù goùc leäch khuyûu  = 1800 boá trí ñoái xöùng (hình 3.6).

Do ñoù tính caân baèng cuûa loaïi ñoäng cô naøy töông ñoái toát. Neáu nhö ôû ñoäng
cô 2 xylanh coù goùc leäch khuyûu  = 1800 nghieân cöùu ôû phaàn treân ta ñaõ coù:

P 2
j1 0 P 2
j2 0 P K
2
0

M 2
j1 0 M 2
j2 0 M 2
K 0

Thì ñoái vôùi ñoäng cô 4 kyø 4 xylanh ta cuõng ruùt ra keát luaän:

P 4
j1 0   Pj41  mR 2 cos   cos(  180 0 )  cos(  180 0 )  cos(  360 0 )   0

(soá muõ trong caùc coâng thöùc chæ soá xylanh cuûa
ñoäng cô).
4. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ BỐN XYLANH

Töông töï nhö treân ta coù theå ruùt ra keát luaän nhö sau:

P 4
j2  4 mR 2 cos 2

P K
4
0

Do truïc khuyûu cuûa ñoäng cô 4 xylanh coù keát caáu ñoái xöùng neân caùc moment
ΣMj1 4 và ΣMk 4 đều bằng 0

M 4
j1  mR 2 c cos   (c  a ) cos(  180 0 )  (c  b  a ) cos(  180 0 )  (c  b  2a) cos   360 o   0

Còn ΣMk 4 = 0 vì moment naøy do löïc quaùn tính chuyeån ñoäng quay PK cuûa
xylanh thöù 1 vaø thöù 2 sinh ra ngöôïc chieàu vôùi moment do löïc quaùn tính
chuyeån ñoäng quay PK cuûa xylanh thöù 3 vaø thöù 4 sinh ra. Vì vaäy chuùng
trieät tieâu nhau.
5. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ SÁU XYLANH
 5. CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ SÁU XYLANH

Töø hình veõ ta thaáy: ñoäng cô 6 xylanh coù theå coi laø taäp hôïp cuûa hai ñoäng cô
3 xylanh saép xeáp ñoái xöùng vôùi nhau.

Bieát raèng ôû ñoäng cô 3 xylanh:

P 3
j1 0 P 3
j2 0 P
3
K 0

Neân ôû ñoäng cô 6 xylanh taát nhieân cuõng

coù:
P 6
j1 0 P 6
j2 0 P
6
K 0

ÔÛ ñoäng cô 3 xylanh :
M 3
j1 0 M 3
j2 0 M 3
K 0

Nhöng do truïc khuyûu cuûa ñoäng cô 6 xylanh boá trí caùc khuyûu truïc ñoái xöùng
vôùi nhau neân caùc moment do löïc quaùn tính gaây ra ñeàu trieät tieâu laãn nhau.

M 6
j1 0 M 6
j2 0 M 6
K 0