BÀI GIẢNG VẬT LÝ ĐẠI CƯƠNG A1

Chương 3
CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM- VẬT RẮN
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

§1. KHỐI TÂM m1

1. Định nghĩa M1
G m2
Khối tâm của hệ G được xác định bởi: M2
n 
m
i 1
i M iG  0

m3 M3
2. Xác định vị trí khối tâm
n 

  m i ri
rG  OG  i 1
n

m
i 1
i
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

§1. KHỐI TÂM

3. Chuyển động của khối tâm
Vận tốc của G: n n

m v m v
 
 i i i i (m là khối lượng
 d rG của hệ)
vG   i 1
n
 i 1
dt m
m i 1
i

n n

m a F
Gia tốc của G:  
 i i i 
 d vG F
aG   i 1
n
 i 1

dt m m
mi 1
i

Kết luận: Khối tâm G chuyển động như một chất điểm có khối lượng bằng khối
lượng của toàn hệ.
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

§2.ĐỘNG LƯỢNG HỆ CHẤT ĐIỂM

1. Động lượng hệ chất điểm

Động lượng của hệ chất điểm bằng động lượng của một chất điểm đặt tại khối tâm của hệ, có khối lượng
của hệ và có vận tốc bằng vận tốc khối tâm của hệ.

2. Định luật bảo toàn động lượng của hệ chất điểm

a. Hệ chất điểm cô lập

Động lượng của hệ cô lập được bảo toàn.
b. Sự bảo toàn động lượng theo một phương
Nếu hình chiếu của lực tổng hợp tác dụng lên hệ theo một phương nào đó bằng không thì tổng động lượng
theo phương đó được bảo toàn.
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

§3. CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN

1. Chuyển động tịnh tiến

Phương trình cơ bản của chuyển động tịnh tiến của vật rắn

2. Chuyển động quay của vật rắn quanh một trục cố định

a. Vận tốc góc và gia tốc góc 

Khi vật rắn quay quanh trục ∆, tất cả các chất điểm sẽ thực hiện chuyển R 

động tròn quanh trục ∆ v

� = ��; � = �� ; �� = ��
�: vận tốc góc; �: gia tốc góc của chất điểm 
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

§3. CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN

2. Chuyển động quay của vật rắn quanh một trục cố định

b. Động năng của vật rắn trong chuyển động quay

Động năng của vật rắn trong chuyển động quay là:

trong đó: I là momen quán tính của vật rắn đối với trục quay.

Đơn vị đo: kgm2

 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

§3. CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN

2. Chuyển động quay của vật rắn quanh một trục cố định
Cách tính moment quán tính

�: khối lượng của một đơn vị thể tích

Định lý Steiner - Huyghen

∆ : trục quay đi qua khối tâm G

∆’ : trục quay song song với ∆
d: khoảng cách giữa hai trục
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

Ví dụ về tính moment quán tính

Ví dụ 1:
Tính momen quán tính của khối trụ rỗng, thành
mỏng, khối lượng m, bán kính R đối với trục đối
xứng của nó.
Giải

I

Vr
r 2 dm  R 2

Vr
dm  mR 2
h
dm
m: khối lượng của khối trụ
R: bán kính đáy
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

Ví dụ về tính moment quán tính

Ví dụ 2:

Tính momen quán tính của một thanh mảnh, đồng chất khối lượng m, chiều dài
L đối với trục quay đi qua khối tâm của thanh và vuông góc với thanh.
Giải
L/ 2


Vr

I  r 2dm  x2dx  
Vr

 L/ 2
x2dx dx

m 1 L3 1 
L x L
I  . .  mL2 2 2
L 3 4 12
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

- Mmqt đối với trục quay qua G của các VR đồng chất:

Khối trụ đặc, đĩa tròn: 1 2

I  mR
2
Khối trụ rỗng, vành tròn:
I  mR2

Thanh mảnh dài L: 1 2

I  mL
12

Khối cầu đặc: 2 2

I  mR
5
Quả cầu rỗng: 2 2
I  mR
3
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

§3. CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN

2. Chuyển động quay của vật rắn quanh một trục cố định
Mômen lực
Mô men lực � được định nghĩa:

Độ lớn : M= F.r.sin�
Mô men lực tổng cộng tác dụng lên vật rắn:
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

§3. CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN

3. Chuyển động lăn của một vật rắn

Để đơn giản hoá ta chỉ xét các vật rắn đồng chất và đối xứng (khối trụ, quả cầu, vành tròn...) và giả sử vật
rắn chuyển động lăn trên một mặt phẳng. Khi đó trong chuyển động lăn của vật rắn (lăn không trượt) vận
tốc và gia tốc của khối tâm cho bởi:

��
�
- Động năng toàn phần của vật rắn:
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

§3. CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN

4. Sự liên hệ giữa mô men lực và gia tốc góc
Mômen của lực tác dụng lên chất điểm tỉ lệ với gia tốc của chất điểm

Với I: mômen quán tính của chất điểm đối với trục quay.

Phương trình trên cũng chính là phương trình cơ bản của chuyển động quay của vật rắn.
5. Công và năng lượng trong chuyển động quay

Công toàn phần của ngoại lực gây ra sự quay của vật rắn quanh một trục cố định thì bằng độ
biến thiên của động năng quay quanh vật rắn.
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

§4. MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG

1. Mômen động lượng của chất điểm
Mô men động lượng � đối với điểm O của chất điểm: 
L
Phương trình cơ bản của chuyển động quay của chất điểm

 
r p
O 
M
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN
§4. MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG
2. Mômen động lượng của hệ chất điểm
Mômen động lượng toàn phần � đối với điểm O của hệ chất điểm:

Mômen lực của một hệ chất điểm đối với điểm gốc O bất kỳ hay định lý về mômen động lượng:
Tổng mômen ngoại lực tác dụng lên vật đối với một điểm gốc O bất kỳ bằng đạo hàm của mômen động
lượng đối với thời gian:

Phương trình cơ bản của vật rắn quay:

3. Định luật bảo toàn mômen động lượng

Phát biểu: Nếu mô men tổng hợp các ngoại lực tác dụng lên một vật rắn xung quanh một trục triệt tiêu thì
mô men động lượng của vật rắn được bảo toàn.
� = ����� hay �� = ������
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

Phương trình động lực học vật rắn

 
1 – Tổng quát:
dp  dL 
 F; M
dt dt
2 – VR chỉ tịnh tiến:    Qui về cđ của G
F  m aG
3 – VR chỉ quay quanh trục :
M   I 

Mômen động lượng: L = I

Mômen lưc: M = Fd = FRsin

4 – VR chuyển động phức tạp: phân tích về hai chuyển động trên
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

Các bước giải bài toán động lực học vật rắn:

B1: Phân tích các lực tác dụng lên vật rắn.

B2: Viết các PTĐLH cho chuyển động tịnh tiến và chuyển động quay (nếu có).

B3: Chiếu phương trình vectơ lên các trục tọa độ cần thiết.

B4: Giải hệ pt => kết quả.

 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

Ví dụ về giải bài toán động lực học vật rắn

Ví dụ 1:


Một khối trụ đặc đồng chất lăn không
trượt trên mặt phẳng ngang dưới tác
N
dụng của lực kéo đặt tại trục quay 
F
như hình vẽ. Tính gia tốc của khối trụ.
Bỏ qua ma sát cản lăn.


F ms 
P
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

Ví dụ 1: 
N
Phương trình ĐLH cho chuyển động tịnh tiến của khối tâm:

     

P N F Fms  ma (1) F

Phương trình ĐLH cho chuyển động quay quanh khối tâm:

F ms 
Fms .R  I (2) P
Chiếu (1) lên phương chuyển động:
F  Fms  ma (3)
Vì vật lăn không trượt, nên: a = at = R (4)

Giải (2), (3), (4) ta được: F 2F

a 
I 3m
m 2
R
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN
Ví dụ về giải bài toán động lực học vật rắn

Ví dụ 2: N
Một sợi dây nhẹ, không co giãn, vắt qua ròng rọc có
dạng đĩa tròn đống chất, khối lượng m. Hai đầu dây
buộc hai vật m1 và m2 (m1 > m2). Tính gia tốc của
các vật và sức căng dây. Bỏ qua mômen cản ở trục  
ròng rọc. T '2 T '1
Áp dụng số: m1 = 6kg ; m2 = 3kg ; m = 2kg. 


P T1
T2 m1
m2

 
P2 P1
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

Ví dụ 2:
 
T '2 T'1
Ta có: P1 – T1 = m1a1 (1)


T2 – P2 = m2a2 (2)
 T1
T2
m1
T’1.R – T’2.R = I (3) m2
 
P2 P1
Vì dây không giãn và không trượt trên ròng rọc, nên:
a = a1 = a2 = at = R (4)
Vì dây nhẹ nên: T1 = T’1 ; T2 = T’2 (5)

Giải hệ phương trình, ta được: m1  m2

a g
1
T1  m1 (g  a)  42 (N) m1  m2  m
2
T2  m2 (g  a)  39 (N) 63
a  10  3 (m / s2 )
6  3 1
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN
Ví dụ về giải bài toán động lực học vật rắn

Ví dụ 3:
Cho cơ hệ như hình vẽ. Dây nối rất nhẹ, không

co giãn, ròng rọc C có dạng đĩa tròn đống chất,
N
 khối lượng m. Hai đầu dây buộc hai vật A và B

A T1 T '1 khối lượng m1 và m2. Bỏ qua mômen cản ở
C

trục ròng rọc.
 T '2 Xác định gia tốc của các vật; sức căng dây;
F ms  
điều kiện của hệ số ma sát k để hệ chuyển
P1 T2
B động.


P2
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

Ví dụ 3: Vật A
T1  Fms  m1a1 (1)
 P1  N  0 (2)
N Vật B
P2  T2  m 2 a 2 (3)
 Rrọc C
A T1

T '1
T '2 .R  T '1 .R  I (4)
C
 Dây không dãn, không trượt trên r rọc:
 T '2
F ms  a1  a 2  a  a t  .R (5)
T2
B K/l dây = 0:

O P2 x T '1  T1 ;T '2  T2 (6)
y Fms  kN (7)
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

Ví dụ 3:
Đáp số:

N m 2  km1
a g
1
A

T1
 m1  m 2  m
T '1
C
2
T '2

1
 m1g(m 2  km 2  km)
F ms 
T1  2
T2 1
B m1  m 2  m
 2
O P2 x 1
m 2 g(m1  km1  m)
y T2  2
1
m1  m 2  m
2
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

Ví dụ 4:

Cho cơ hệ như hình vẽ. Dây nối rất nhẹ,

không co giãn, các ròng rọc có dạng đĩa
tròn đống chất, khối lượng m; hai vật A và B
có khối lượng m1 và m2. Bỏ qua mômen
cản ở trục ròng rọc.
m2
Xác định gia tốc của các vật, sức căng dây.

m1
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

Ví dụ 4:

m 2 g  T2  m 2 a 2 (1) O
 
(m1  m)g  T1  T3  (m1  m)a1 (2) T '2 T'1

(T '2  T '1 )R  I22 (3)
T2  

a1  g
m1  m  2m 2 x2
m2
T1 T3
m1  4m 2  3,5m
x1


m1  m  2m 2 P2
a 2  2g m1
m1  4m 2  3,5m
  
x P  P1  Pr r
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

§5. VA CHẠM
Trong tất cả các loại va chạm: Động lượng của một hệ cô lập ngay trước khi va chạm thì bằng động lượng
của hệ sau khi va chạm đối với tất cả mọi loại va chạm.

Các loại va chạm

1. Va chạm không đàn hồi 1. Va chạm hoàn toàn không đàn hồi Va chạm đàn hồi

§ Động lượng được § Động lượng được § Động lượng được

bảo toàn bảo toàn bảo toàn
§ Động năng không § Động năng không § Động năng được
bảo toàn
bảo toàn bảo toàn
§ Sau va chạm hai vật
dính vào nhau
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

§5. VA CHẠM
1. Va chạm hoàn toàn không đàn hồi

Chỉ có động lượng được bảo toàn:

m1 m2

m1 + m2
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

§5. VA CHẠM
2. Va chạm đàn hồi
m1 m2

Giải hệ pt ta được
m1 m2
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

Ví dụ:

Một vật khối lượng m1 va chạm đàn hồi xuyên tâm với vật m2 = 1kg đang
đứng yên. Tính khối lượng m1, biết trong quá trình va chạm, nó đã truyền
36% động năng ban đầu của mình cho m2.
Giải:

Áp dụng định luật bảo toàn động lượng và động năng:

m1v1  m1v'1  m2 v'2 (1)

m1v12  m1v'12  m2 v'22 (2)
Theo giả thiết: m2 v'22  0,36m1v12 (3)
Giải (1), (2), (3) ta được:
1
m1  9kg hay m1  kg
9
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

Ví dụ:

Một hạt có khối lượng m1 = 1g đang chuyển động với vận tốc 4 (m/s) đến va
chạm mềm với một hạt khác có khối lượng m2 = 3g đang chuyển động với vận
tốc 1 (m/s) theo hướng vuông góc với hạt thứ nhất. Xác định vectơ vận tốc của
2 hạt sau va chạm.
Giải
Áp dụng định luật bảo toàn động lượng:
  
p1  p 2  p'  
   p2 p'
m1 v1  m2 v 2  (m1  m2 ) v'
 
  
v1  3 v 2  4 v' p1
 CHƯƠNG 3: CƠ HỌC HỆ CHẤT ĐIỂM - VẬT RẮN

 
p2 p'   
2 2 2
v1  3 v 2  4 v'  v1  9v 2  16v '
 
p1
v12  9v 22 16  9
 v'    1, 25 (m / s)
4 4
Vậy, sau va chạm, hai hạt chuyển động với vận tốc v’ = 1,25m/s theo hướng hợp
với vận tốc hạt của hạt thứ nhất một góc :

p2 m2 v2 3
tg       36 0
p1 m1v1 4