Cthuc Khoi Tam

Động lực học Hệ chất điểm – Vật rắn
1. Khối tâm của hệ chất điểm (Center M1 M2

G
of Mass, Center of Gravity)
- Hệ hai chất điểm m1, m2 đặt tại m1g
om
M1, M2 sẽ tồn tại một điểm duy nhất m2g
.c
G sao cho: M G m2
(m1+m2)g
ng
1
=−
m1
co
M2 G
an
=> m1 M1 G + m2 M2 G = 0
G được gọi là khối tâm của hệ chất điểm. th
o ng
- Trường hợp hệ n chất điểm, tồn tại
du
một điểm G sao cho:

u
cu
m1 M1 G + m2 M2 G +∙∙∙ +mn Mn G = 0
n
mi Mi G = 0
i=1 1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
1. Khối tâm của hệ chất điểm M1 G M2
+ Vị trí khối tâm G
m1g
rG = OMi + Mi G
om
𝑟1 𝑟𝐺 m2g
.c
=> mi rG = mi OMi + mi Mi G 𝑟2
ng
- Lấy tổng n phương trình của hệ: (m1+m2)g
co
O
n n n
an
=> mi rG = mi OMi + mi M i G =0
i=1 i=1
thi=1
ng
n n n n
1
o
du
=> rG mi = mi OMi  rG = mi ri ,M = mi
M
u
i=1 i=1 i=1 i=1

cu
- Trường hợp hệ 2 chất điểm M1 và M2:

m1 x1 + m2 x2 m1 y1 + m2 y2
xG = ; yG =
m1 + m2 m1 + m2
2
1. Khối tâm của hệ chất điểm
+ Vị trí khối tâm của vật rắn
- Chia vật rắn khối lượng M thành
om
n phần tử đủ nhỏ, sao cho mỗi phần
.c
tử được xem là một chất điểm.
ng
n
co
1
rG = lim Δ𝑚𝑖 . ri
an
∆𝑚→0 M
i=1
th
ng
1
rG = 𝑟𝑑𝑚
o
M
du
u
cu
- Chiếu PT vectơ rG lên ba trục tọa độ:

1 1 1
xG = x. dm ; yG = y. dm ; zG = z. dm
M M M
3
+ Thí dụ một thanh đồng nhất dài L, khối lượng M
om
Sử dụng trục x // thanh, gốc O trùng với một đầu thanh. Tọa độ
.c
khối tâm xác định bởi:
1
ng
xG = xcm = x. dm
co
M
an
M
th
Phần tử vi cấp khối lượng dm của thanh dài dx: dm = dx
L
o ng
du
u
cu
4
+ Vận tốc khối tâm
n n n n
om
drG d 1 1 dri 1 1
= mi ri = mi = m i vi = Pi
.c
dt dt M M dt M M
i=1 i=1 i=1 i=1
ng
co
P
vG = hay P = MvG
an
M
Tổng động lượng của hệ bằng
th
ng
động lượng của một chất điểm
o
du
đặt tại khối tâm, có khối lượng

bằng tổng khối lượng của hệ và
u
cu
có vận tốc bằng vận tốc của khối

tâm.
5
+ Phương trình chuyển động của khối tâm
n n n
dvG 1 d 1 dPi 1 F
om
= Pi = = Fi =
dt M dt M dt M M
.c
i=1 i=1 i=1
ng
dP
F= = MaG F: Tổng ngoại lực tác dụng lên hệ chất điểm
co
dt
an
Khối tâm của hệ chuyển động như một chất điểm có khối lượng
th
bằng khối lượng cả hệ chịu tác dụng của một lực bằng tổng ngoại
ng
lực lên hệ.
o
du
+ Bảo toàn động lượng hệ chất điểm

u
Nếu hệ cô lập hay tổng ngoại lực tác dụng lên hệ bằng 0 thì
cu
tổng động lượng của hệ bảo toàn.

F = 0 => P = const => vG = const
⟹ Fx = 0 => Px = Const => vx = Const 6
2. Áp dụng bảo toàn động lượng
+ Hiện tượng súng giật lùi
om
.c
ng
co
an
th
- Động lượng của hệ trước và sau khi bắn không đổi:
ng
mV + Mv = 0
o
du
mV
- Vận tốc giật lùi của súng: v=−
u
M
cu
- Khối lượng m và vận tốc viên đạn lớn thì vận tốc giật lùi lớn.
- Khối lượng M của súng càng lớn thì vận tốc giật lùi càng nhỏ.
7
2. Áp dụng bảo toàn động lượng
+ Tính vận tốc của tên lửa
Tên lửa khối lượng M chuyển động với vận tốc
om
𝑣, phụt khí với vận tốc 𝑢 (đ/v tên lửa), là (𝑢 + 𝑣 )
.c
đ/v mặt đất. Sau khi phụt khí dM (<0), tên lửa có
ng
khối lượng là M+dM và vận tốc là (𝑣 +d𝑣). Xét
co
chuyển động ngoài trọng trường.
an
Áp dụng bảo toàn động lượng:
th
−dM u + v + M + dM v + dv = Mv
ng
u
=> Mdv = u. dM => Mdv = −u. dM
o
du
𝑣 𝑀
dM M0
u
=> d𝑣 = −𝑢 => v = v0 + u. ln
cu
𝑀 M
𝑣0 𝑀0
Nếu chuyển động trong trọng trường g: dP = Mg. dt
M0
=> v = v0 + u. ln − gt
M
8
3. Phương trình chuyển động cơ bản của vật rắn
Chuyển động bất kỳ của vật rắn là tổng hợp của chuyển động tịnh
tiến (Translation) và chuyển động quay (Rotation).
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
9
3. Phương trình chuyển động cơ bản của vật rắn (tt)
+ Phương trình chuyển động tịnh tiến của khối tâm
om
F= Fi(ngoại) = MaG z
.c

ng
+ Chuyển động quay quanh trục
co
Vật rắn quay quanh trục z với vận tốc Ri
an
vi
góc . Mỗi chất điểm có vận tốc vi
th
vạch nên quỹ đạo tròn bán kính Ri , có
ng
ri
tâm trên trục quay z. i
o
du
Li
- Vận tốc chất điểm i: vi = ω × ri O
u
cu
Độ lớn vận tốc chất điểm i: vi = Ri

- Momen động lượng của chất điểm i
đối với điểm O:
Li = ri × Pi = mi ri × vi
10
3. Phương trình chuyển động cơ bản của vật rắn (tt)
- Hình chiếu momen động lượng của chất điểm i lên trục z:
Liz = mi ri vi . sinθi = mi ri sinθi ωR i = mi R i 2 ω
om
.c
z
mi R i 2 ω = Iω
ng
Lz = Liz =

co
i i
an
2 Ri
I= mi R i : Momen quán tính của vật vi
i rắn đối với trục quay th
ng
i ri
o
- Nếu trục quay là trục chính, vectơ momen

du
Li
động lượng 𝐿 có phương // với trục quay 𝑧 .
u
O
cu
Một vật rắn có ít nhất 3 trục chính  nhau.

Khi đó: 𝐋 = 𝐈𝛚
11
4. Momen quán tính của vật rắn
I= mi R i 2 = Ii = R2 dm
om
i i
.c
- Vật rắn có dạng thanh dài: dm=(m/L)dx=.dx I= λx 2 dx
ng
co
- Vật rắn có dạng bản mỏng: dm=(m/S)dS=.dS I = σr 2 dS
an
th
- Vật rắn có dạng khối: dm=(m/V)dV=.dV
ng I= ρr 2 dV
d
o
du

- Công thức Steiner - Huygens
u
cu
I = IG + Md2 G
12
4. Momen quán tính của vật rắn (tt)
+ Thí dụ tính momen quán tính của thanh đồng nhất đối với trục
quay vuông góc với thanh
om
I = R2 dm
.c
Chọn trục x // thanh, gốc O tại
ng
trục quay.
co
m
Thay R = x v{ dm = dx
an
L
th
- Đối với trục quay qua khối tâm: ng
𝐿/2
3 3
𝑚 2 𝑚 𝐿 𝐿 1
o
I= x dx = − − = 𝑚𝐿2
du
𝐿 3 2 2 12
−𝐿/2
u
cu
- Đối với trục quay qua một đầu thanh:

L
m 2 1 2
I= x dx = mL
L 3
0 13
4. Momen quán tính của vật rắn (tt)
+ Momen quán tính của một vài vật rắn đồng nhất có dạng hình
học đối xứng:
om
1
- Thanh thẳng: I= 𝑀𝐿2
.c
M, L
12
ng
co
- Vòng tròn, trụ rỗng: R I = 𝑀𝑅2
an
th
1
- Đĩa tròn, trụ đặc: I = 𝑀𝑅2
ng
R
2
o
du
2
u
- Mặt cầu rỗng: R I = 𝑀𝑅2

cu
R 2
- Quả cầu đặc: I = 𝑀𝑅2
5
14
5. Phương trình chuyển động quay của vật rắn
Momen lực 𝑀 và momen động lượng 𝐿 đối với một điểm O hay
khối tâm trong một hệ qui chiếu quán tính:
om
.c
M= Mi = ri × Fi L= Li = ri × pi
ng
i i i i
co
dL
- Phương trình chuyển động quay của vật rắn: =M
an
dt
th
- Vật rắn quay quanh trục chính: L = I. ω
ng
dω
⟹I = M hay I = M (I=const: Trục quay cố định đ/v VR)
o
dt
du
Khi tổng momen lực tác dụng lên vật rắn quay quanh trục chính
u
cu
bằng 0 thì vật rắn quay với vận tốc góc không đổi.
dLz dω
- Khi trục quay z không là trục chính: =I = Mz
dt dt
Nếu Mz= 0 thì  = const
15

Cthuc Khoi Tam

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Cthuc Khoi Tam

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Động lực học Hệ chất điểm – Vật rắn

1. Khối tâm của hệ chất điểm (Center M1 M2

một điểm G sao cho:

i=1 i=1 i=1 i=1

- Trường hợp hệ 2 chất điểm M1 và M2:

- Chiếu PT vectơ rG lên ba trục tọa độ:

đặt tại khối tâm, có khối lượng

có vận tốc bằng vận tốc của khối

+ Bảo toàn động lượng hệ chất điểm

tổng động lượng của hệ bảo toàn.

Độ lớn vận tốc chất điểm i: vi = Ri

- Nếu trục quay là trục chính, vectơ momen

Một vật rắn có ít nhất 3 trục chính  nhau.

- Đối với trục quay qua một đầu thanh:

- Mặt cầu rỗng: R I = 𝑀𝑅2

You might also like