2.

2 Tuyến tính hóa tại điểm

làm việc

19/02/2020 1
Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển tự động
• Tại sao cần tuyến tính hóa?
– Tất cả quá trình thực tế đều là phi tuyến (ít hay nhiều)
– Các mô hình tuyến tính dễ sử dụng (thỏa mãn nguyên
lý xếp chồng)
– Phần lớn lý thuyết điều khiển tự động sử dụng mô
hình tuyến tính (ví dụ hàm truyền đạt)
• Tại sao tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc?
– Quá trình thường được vận hành trong một phạm vi
xung quanh điểm làm việc (bài toán điều chỉnh!)
– Tuyến tính hóa trong một phạm vi nhỏ giúp giảm sai
lệch mô hình
– Cho phép sử dụng biến chênh lệch, đảm bảo điều
kiện áp dụng phép biến đổi Laplace (sơ kiện bằng 0).

2
 Hai phương pháp tiếp cận

• Tuyến tính hóa trực tiếp trên phương trinh vi

phân dựa theo các giả thiết về điểm làm việc:

Giả thiết cố định

• Sử dụng biến chênh lệch và phép khai triển

chuỗi Taylor: Đa năng, thông dụng
3
 Phép khai triển Taylor
n m n m n
x f(x,u), x(0) x0 x ,u , f:
p n m p
y g(x,u) y ,g:

Giả sử có điểm cân bằng (x,u )hay x f(x,u ) 0

Đặt:
x x x
u u u
Ta có:
f f
x x f(x x,u u) f(x,u ) x u
x x,u u x,u
0
g g
y y y g(x x,u u) g(x,u ) x u
x x,u u x,u
y

4
Đặt các ma trận Jacobi
f n n
A , A
x x,u
f n m
B , B
u x,u
g p n
C , C
x x,u
g p m
D , D
u x,u

Thay lại ký hiệu x x, u u, y y

x Ax B u, x(0) x0 x
y Cx Du

5
 Ví dụ bình chứa nhiệt
To Fo

Bình chứa T
nhiệt
F

Phương trình cân bằng nhiệt

෢
𝑑(𝜌𝑉𝐻)
෡0 - F𝜌𝐻
= 𝐹0 𝜌𝐻 ෡
𝑑𝑡

6
 Ví dụ bình chứa nhiệt

Tại điểm làm việc:

7
Sử dụng các ký hiệu:

Biến đổi Laplace cho cả hai vế:

8
 Ví dụ thiết bị khuấy trộn
1
h f1 (w w2 w) 0 w1 w2 w
A 1
1
x f2 (w 1x1 w 2x2 (w 1 w 2)x) 0 w 1x1 w 2x2 (w 1 w 2)x
Ah

Phương trình thứ nhất đã tuyến tính, chỉ cần viết lại với biến chênh lệch:

1
h ( w1 w2 w)
A
Biến đổi Laplace cho cả hai vế:
1
s H (s) ( W 1(s) W 2(s) W (s))
A
Đặt kwh 1
A
kwh
H (s) W (s) W 1(s) W 2(s)
s
9
Khai triển chuỗi Taylor cho phương trình thứ hai:
x (x x) x
f2 f2 f2 f2 f2 f2
h x w1 w2 x1 x2
h x w1 w1 x1 x2 *
1 1
2
(w 1x1 w 2x2 (w 1 w 2)x) h (w 1 w 2) x
Ah Ah
0 w
x1 x x2 x w1 w2
w1 w2 x1 x2
Ah Ah Ah Ah
1
(w x (x1 x) w 1 (x2 x) w 2 w 1 x1 w 2 x2)
Ah

Biến đổi Laplace cho cả hai vế:

A hs X (s)
w X (s) (x1 x) W 1(s) (x2 x) W 2(s) w 1 X 1(s) w 2 X 2(s)

10
Chia cả hai vế cho vàwchuyển vế
Ah x1 x x2 x w1 w2
( s 1) X (s) W 1(s) W 2(s) X 1(s) X 2(s)
w w w w w

Ký hiệu các tham số (đặc biệt quan tâm tới thứ nguyên):

Ah x1 x x2 x w1 w2
,kw 1x , kw 2x ,kx1x ,kx2x
w w w w w

Ta đi tới dạng mô hình hàm truyền đạt quen thuộc:

kw 1x kw 2x kx1x kx2x
X (s) W 1(s) W 2(s) X 1(s) X 2(s)
s 1 s 1 s 1 s 1

Đặt lại ký hiệu (vector):

w2
h w
x ,u ,d x1 , y x
x w1
x2

11
Mô hình hàm truyền đạt của quá trình được viết gọn lại:

y(s) G p(s)u(s) G d (s)d(s)

kwh kwh kwh
s s s 0 0
G p (s) , G d (s)
kw 1x kw 2x kx1x kx2x
0 s 1 s 1 s 1 s 1

Từ hai phương trình vi phân tuyến tính hóa ta cũng có thể đi tới mô hình
trạng thái:
1 0 0 1 h h
x Ax Bu Ed A ,B
Ah 0 w Ah 0 x1 x
y Cx 1 0
1 h 0 0
E ,C
A h x2 x w 1 w 2 0 1

Quan hệ giữa hai mô hình:

G p(s) C (sI A ) 1B , G d (s) C (sI A ) 1E

12
Sơ đồ khối của mô hình hàm truyền đạt

13
• Ví dụ tính toán với các thông số cho trước:
A 0.8m 2, 1.25kg/lít
w2 200kg/phút
x 0.4,x1 0.8, x2 0.2
h 1m ét

Từ các phương trình mô hình ở 0 w1 w2 w

trạng thái xác lập: 0 w 1x1 w 2x2 (w 1 w 2)x

Ta xác định được các giá trị còn w1 100 [kg/phút]

lại tại điểm làm việc: w 300 [kg/phút]
Thay vào các ma trận truyền đạt:

0.001 0.001 0.001

0 0
s s s
G p (s) , G d (s)
0.000667 0.000667 0.333 0.667
0
3.333s 1 3.333s 1 3.333s 1 3.333s 1

14
 Tóm tắt các bước tuyến tính hóa
1. Đơn giản hóa mô hình như có thể, nếu được thì nên tách thành nhiều
mô hình con độc lập.
2. Xác định rõ điểm làm việc và giá trị các biến quá trình tại điểm làm việc
để có mô hình trạng thái xác lập.
3. Đối với các phương trình tuyến tính, thay thế các biến thực bằng các
biến chênh lệch.
4. Tuyến tính hóa từng phương trình phi tuyến của mô hình tại điểm làm
việc bằng phép khai triển Taylor, bắt đầu với các phương trình đại số
và sau đó là với các phương trình vi phân.
5. Đặt lại ký hiệu cho các biến chênh lệch (sử dụng ký hiệu vector nếu
cần) và viết gọn lại các phương trình mô hình.
6. Tính toán lại các tham số của mô hình dựa vào giá trị các biến quá
trình tại điểm làm việc.
7. Chuyển mô hình tuyến tính về dạng mong muốn, ví dụ biểu diễn trong
không gian trạng thái hoặc bằng hàm truyền đạt.

15