Trường ðại Học Bách Khoa TPHCM ðề thi lớp TCBT năm học 2009-2010

Khoa ðiện – ðiện Tử Môn: Cơ sở ñiều khiển tự ñộng

Bộ môn ðiều khiển Tự ñộng Thời gian: 90 phút
-------
 ------- Sinh viên ñược tham khảo tài liệu

I. Hệ thống liên tục (10ñ)

Cho hệ thống hồi tiếp âm như Hình 1.

θr GC(s) Go(s) θo
10
GO ( s ) =
s ( s + 10)
Hình 1

  
Câu 1) Cho
     10. Tìm hàm truyền vòng kín

 
  
. (1.0ñ)


Câu 2) Cho
     . Xác ñịnh KP ñể hệ thống kín ổn ñịnh. (1.0ñ)

Câu 3) Cho
     10 . Tìm ngõ ra xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc. (1.0ñ)

Câu 4) Cho
   10 . Tìm ñộ vọt lố của ñáp ứng ngõ ra. (1.0ñ)

Câu 5) Cho
    . Vẽ QðNS khi   0  ∞. (2.0ñ)

Câu 6) Hãy thiết kế khâu hiệu chỉnh GC(s) ñể ñáp ứng quá ñộ của hệ thống sau khi hiệu
chỉnh thỏa mãn: POT = 9.5% và tqñ = 0.5s (5%). (2.0ñ)
Câu 7) Cho
   10 . Tìm PTTT mô tả hệ thống kín. (2.0ñ)

II. Hệ thống rời rạc (2.5ñ)

Cho hệ thống hồi tiếp âm như Hình 2.

R(s) 1
+− GC(z) ZOH G(s)
C(s)
G ( s) =
T
s +1
Hình 2
T = 0.5sec

Câu 8) Cho GC(z) = K. Xác ñịnh K ñể hệ thống kín ổn ñịnh. (1.0ñ)

Câu 9) Cho GC(z) = 2, tín hiệu vào là hàm nấc (r(t)=u(t)), c(-1) = 0.5.
Viết biểu thức tính c(k). Tính và vẽ ñáp ứng c(k) với k = 1÷ 10. Tính tqñ (2%)? (1.5ñ)

--------------------------------------HẾT--------------------------------------
GV ra đề CNBM

Nguyễn ðức Hoàng