Bài Tập Điều Khiển Tự Động

Nhóm 6:

HA(s)

1 1
H1(s) = .
s +1 10 s+ 1
1 1
Hc (s) , H1(s), H2(s) nối tiếp: HA(s) = Hc(s).H1(s).H2(s) = KC. s +1 . 10 s+ 1 .
1
30 s+ 1

HA(s) và H3(s) là Hệ thống hồi tiếp âm, nên hàm tổng hệ thống:
 1 1 1
KC . . .
H A (s) s+1 10 s +1 30 s+1
H(s) = 1+ H A ( s ) . H 3 ( s) = 1 1 1 1 =
1+ K C . . . .
s +1 10 s+1 30 s +1 3 s+1
K C (3 s+1)
4 3 2
900 s +1320 s + 463 s + 44 s+ K C +1

Biến đổi Laplace ngược

100
1. G(s) = 2
s (s +10 s +100)

cos(5√ 3t) - √3 sin ¿t))

3
 g(t) = 1 - e −5 t
¿

100
2. G(s) = 2 2
s (s +10 s +100)

cos(5√ 3t) - √3 sin ¿t))

1 1 −5 t 3
 g(t) = t - 10 + 10
e ¿

K (1+2 s)(1+ 4 s)
3. G(s) = s2 ( s 2+10 s+100)

 g(t) =K [ t
+
59
−
59 −5 t
100 1000 1000
e (cos 5 √ 3 t−
513 √ 3
59
sin 5 √ 3 t) ]