Slide Chuong3

Chương 3: Hệ phương trình vi phân tuyến tính
cấp 1
Dương Thanh Phong
Khoa Toán–Thống kê, Trường đại học Tôn Đức Thắng
Ngày 24 tháng 7 năm 2020
Dương Thanh Phong (TDTU) C01144-Toán 2E1 Ngày 24 tháng 7 năm 2020 1 / 36
Nội dung
Nội dung chương 3

3.1 Lý thuyết cơ bản
3.2 Hệ tuyến tính thuần nhất
3.3 Hệ tuyến tính không thuần nhất
3.4 Mũ ma trận
3.1. Lý thuyết cơ bản
Giới thiệu hệ phương trình vi phân tuyến tính cấp một

Hệ phương trình vi phân tuyến tính cấp 1 (gọi tắt là hệ tuyến tính) là hệ
phương trình có dạng

dx1
dt = a11 (t )x1 + a12 (t )x2 + · · · + a1,n (t )xn + f1 (t )



 dx2 = a (t )x + a (t )x + · · · + a (t )x + f (t )

dt 21 1 22 2 2,n n 2
(1)


 ··· ··· ··· ··· ··· ···
 dxn

dt = an1 (t )x1 + an2 (t )x2 + · · · + an,n (t )xn + fn (t )
Hệ thuần nhất và hệ không thuần nhất

Ta luôn giả thiết là các hàm aij (t ), fi (t ) là các hàm liên tục trên cùng một
khoảng mở I .
Nếu fi (t ) = 0 với mọi i = 1, . . . , n thì ta gọi hệ (1) là hệ thuần nhất.
Nếu có fi (t ) 6= 0 với một i nào đó, thì ta gọi hệ (1) là hệ không
thuần nhất.
Dạng ma trận của hệ tuyến tính

Đặt
   
x1 (t ) a11 (t ) a12 (t ) . . . a1,n (t )
   
x2 (t ) a21 (t ) a22 (t ) . . . a2,n (t )
X =
 , A(t ) = 
 ···
,
 ... 

 ··· ··· ···  
xn (t ) an1 (t ) an2 (t ) . . . an,n (t )
 
f1 (t )
 
f2 (t )
F (t ) = 
 .
 ... 

fn (t )
Hệ (1) được viết dưới dạng
X 0 = AX + F , (2)
với  
dx1
dt
 dx 
dX  dt2 
X0 = =  . 
dt . . .
dxn
dt
Và hệ thuần nhất sẽ có dạng
X 0 = AX (3)
Ví dụ 1.
Viết các hệ sau về dạng ma trận
(
dx
dt = 3x + 4y
1) dy
dt = 5x − 7y
 dx
 dt =
 6x + y + z + t
dy
2) dt = 8x + 7y − z + 10t

 dz
dt = 2x + 9y − z + 6t
Nghiệm của hệ tuyến tính

Vector nghiệm trên khoảng I là vector cột
 
x1 (t )
 
x2 (t )
X =  ... 

 
xn (t )
với các thành phần là các hàm khả vi sao cho thỏa (1).
Ví dụ 2.
Chứng minh rằng trên khoảng (−∞, ∞), các vector
! ! ! !
1 e −2t 3 3e 6t
X1 = e −2t = , X2 = e 6t =
−1 −e −2t 5 5e 6t
là nghiệm của hệ !
1 3
X0 = X.
5 3
Bài toán giá trị đầu

Cho t0 ∈ I và    
x1 (t0 ) γ1
   
x2 (t0 )  γ2 
X (t0 ) = 
 ... ,
 X0 =  
. . .
   
xn (t0 ) γn
với γi , i = 1, . . . , n là các hằng số cho trước. Bài toán
X 0 = A(t )X + F (t ) (4)
với điều kiện

X (t0 ) = X0
được gọi là bài toán giá trị đầu.

Định lý tồn tại duy nhất nghiệm

Cho các phần tử của ma trận A(t ) và vector F (t ) là các hàm liên tục trên
cùng khoảng I chứa t0 . Khi đó tồn tại duy nhất nghiệm của bài toán giá trị
đầu (4) trên khoảng I .
3.2. Hệ tuyến tính thuần nhất
Nguyên lý chồng chất nghiệm

Cho X1 , X2 , . . . , Xk là tập các vector nghiệm của hệ thuần nhất (3) trên
khoảng I . Xét tổ hợp tuyến tính
X = c1 X1 + c2 X2 + · · · + ck Xk ,
với c1 , c2 , . . . , ck là các hằng số tùy ý, khi đó X cũng là nghiệm.
Hệ nghiệm phụ thuộc tuyến tính và độc lập tuyến tính

Cho X1 , X2 , . . . , Xk là các nghiệm của hệ thuần nhất (3) trên khoảng I . Ta
nói rằng hệ nghiệm này là phụ thuộc tuyến tính trên I nếu tồn tại các hằng
số c1 , c2 , . . . , ck không đồng thời bằng 0 sao cho
c1 X1 + c2 X2 + · · · + ck Xk = 0
với mọi t ∈ I . Nếu một hệ nghiệm không phụ thuộc tuyến tính thì ta gọi là
hệ độc lập tuyến tính.
Tiêu chuẩn kiểm tra hệ nghiệm độc lập tuyến tính

Cho      
x11 x12 x1n
     
x21  x22  x2n 
X1 = 
. . . ,
 X2 =   , . . . , Xn = 
  
  .
  . . . . .
 
xn1 xn2 xnn
là n nghiệm của hệ thuần nhất (3) trên khoảng I . Khi đó hệ nghiệm là độc
lập tuyến tính trên I khi và chỉ khi định thức Wronski

x
11 x12 . . . x1n

x21 x22 . . . x2n
W (X1 , X2 , . . . , Xn ) =
6= 0, ∀t ∈ I .
. . . . . . . . . . . .

xn1 xn2 . . . xnn
Tập nghiệm cơ bản

Tập X1 , X2 , . . . , Xn gồm n nghiệm độc lập tuyến tính trên I của hệ thuần
nhất (3) được gọi là tập nghiệm cơ bản trên I . Mọi nghiệm X của hệ
thuần nhất (3) luôn có dạng
X = c1 X1 + c2 X2 + · · · + cn Xn ,
với c1 , c2 , . . . , cn là các hằng số tùy ý và X1 , X2 , . . . , Xn là tập nghiệm cơ

bản.
Phương pháp giải hệ thuần nhất

Xét hệ thuần nhất X 0 = AX .
Ứng với hệ thuần nhất, ta xét phương trình định thức
|A − λI | = 0,
đây là phương trình ẩn λ và được gọi là phương trình đặc trưng.

Nghiệm λ của phương trình được gọi là giá trị riêng của A.
Ứng với mỗi giá trị riêng λ, ta xét hệ phương trình tuyến tính
(A − λI ) K = 0,
véc tơ nghiệm K 6= 0 được gọi là vector riêng của A.
Tùy theo tính chất của phương trình đặc trưng, ta có các trường hợp sau:
- Các giá trị riêng là thực và phân biệt.
- Có giá trị riêng thực có bội m > 1.
- Có giá trị riêng phức.
Trường hợp các giá trị riêng thực phân biệt

Nếu phương trình đặc trưng có n nghiệm thực phân biệt λ1 , λ2 , . . . , λn , ứng
với n véc tơ riêng K1 , K2 , . . . , Kn . Khi đó ta có công thức nghiệm tổng quát
của hệ thuần nhất
X = c1 K1 e λ1 t + c2 K2 e λ2 t + · · · + cn Kn e λn t .
Ví dụ 1.
Giải hệ (
dx
dt = 2x + 3y
dy
dt = 2x + y .
Ví dụ 2.
Giải hệ  dx
 dt = −4x + y + z

dy
 dt = x + 5y − z
 dz
dt = y − 3z .
Trường hợp có giá trị riêng bội

Xét trường hợp phương trình đặc trưng có nghiệm bội m, tức là
λ1 = λ2 = · · · = λm .
Ta xét các trường hợp sau:

(i) Tồn tại m vectơ riêng K1 , K2 , . . . , Km độc lập tuyến tính ứng với giá trị
riêng λ1 bội m. Khi đó nghiệm tổng quát sẽ chứa tổ hợp tuyến tính
c1 K1 e λ1 t + c2 K2 e λ1 t + · · · + cm Km e λ1 t .
(ii) Nếu chỉ có một vector ứng với giá trị riêng λ1 bội m. Khi đó m nghiệm
độc lập tuyến tính có dạng
X1 = K11 e λ1 t
X2 = K21 te λ1 t + K22 e λ1 t
...
t m−1 λ1 t t m − 2 λ1 t
Xm = Km1 e + Km2 e + · · · + Kmm e λ1 t
(m − 1)! (m − 2)!
với các vector cột Kij luôn tồn tại.
Ta có thể tìm Kij như sau:

Nếu λ1 là nghiệm bội 2 và chỉ có một vector riêng K , khi đó vector
riêng thứ hai P được tìm bằng cách giải hệ
(A − λ1 I )P = K .
Nếu λ1 là nghiệm bội 3 và chỉ có một vector riêng K , khi đó vector

riêng thứ hai P được tìm bằng cách giải hệ
(A − λ1 I )P = K ,
vector riêng thứ ba Q được tìm bằng cách giải hệ
(A − λ1 I )Q = P .
Ví dụ 3.
Giải hệ  
1 −2 2
X 0 = −2 1 −2 X .
 
2 −2 1
Ví dụ 4.
Giải hệ !
3 −18
X0 = X.
2 −9
Ví dụ 5.
Giải hệ  
2 1 6
X 0 = 0 2 5 X .
 
0 0 2
Trường hợp có giá trị riêng phức

Nếu A có giá trị riêng phức λ1 = α + i β và K là vector riêng (phức). Khi
đó hai nghiệm độc lập ứng với giá trị riêng λ1 là
X1 = [B1 cos(β t ) − B2 sin(β t )]e αt ,

X2 = [B2 cos(β t ) + B1 sin(β t )]e αt ,
với B1 = Re (K ) và B2 = Im(K ).
Ví dụ 6.
Giải hệ !
2 8
X0 = X.
−1 −2
3.3. Hệ tuyến tính không thuần nhất
Tính chất nghiệm của hệ không thuần nhất

Xét hệ không thuần nhất X 0 = AX + F . Một nghiệm Xp được gọi là
nghiệm riêng của hệ không thuần nhất khi nó là nghiệm và không chứa
hằng số chưa biết.
Gọi Xc là nghiệm tổng quát của hệ thuần nhất X 0 = AX , khi đó nghiệm
tổng quát của hệ không thuần nhất X 0 = AX + F có dạng
X = Xc + Xp .
Như vậy việc giải hệ không thuần nhất được quy về giải hệ thuần nhất và
tìm 1 nghiệm riêng của hệ không thuần nhất.
Phương pháp hệ số bất định

Xét hệ không thuần nhất
X 0 = AX + F (t ),
trong đó A là ma trận hằng. Phương pháp hệ số bất định là phương pháp

tìm nghiệm riêng Xp theo đúng dạng của vector F (t ).
Ví dụ 1.
Giải hệ ! !
−1 2 −8
X0 = X+ .
−1 1 3
Ví dụ 2.
Giải hệ ! !
0 6 1 6t
X = X+ .
4 3 −10t + 4
Ví dụ 3.
Xác định dạng nghiệm riêng Xp của hệ
! !
0 5 3 −2e −t + 1
X = X+ .
−1 1 e −t − 5t + 7
Lưu ý:
Phương pháp hệ số bất định sẽ không dùng được cho mọi trường hợp. Các
trường hợp ma trận A có giá trị riêng liên quan đến các thành phần của
hàm F (t ) thì cần phải thay đổi một số yếu tố mới áp dụng được.
Phương pháp biến thiên tham số

Gọi      
x11 x12 x1n
     
x21  x22  x2n 
X1 = 
. . . ,
 X2 =   , . . . , Xn = 
  
  .
  . . . . .
 
xn1 xn2 xnn
là tập nghiệm của hệ thuần nhất X 0 = AX trên khoảng I . Đặt

 
x11 x12 . . . x1n
 
 x21 x22 . . . x2n 
Φ(t ) = 
. . .
.
 . . . . . . . . .

xn1 xn2 . . . xnn
Ta gọi Φ(t ) là ma trận cơ bản của hệ X 0 = AX + F .

Phương pháp biến thiên tham số là phương pháp tìm nghiệm riêng dưới dạng
Z
Xp = Φ(t ) Φ−1 (t )F (t )dt ,
trong đó tích phân của vector được hiểu theo nghĩa tích phân từng thành
phần của vector đó.
Ví dụ 4.
Giải hệ ! !
−3 1 3t
X0 = X+ .
2 −4 e −t
3.4. Mũ ma trận
Định nghĩa
Cho ma trận vuông A, ta định nghĩa
2 ∞
At 2t tk k
X tk
e = I + At + A + ... + A + ... = Ak .
2! k! k!
k =0
3.4. Mũ ma trận
Ví dụ
Tính e At với !
2 0
A=
0 3
3.4. Mũ ma trận
Đạo hàm
d At
e = Ae At .
dt
Từ đó suy ra nghiệm của hệ thuần nhất X 0 = AX là X = e At C , trong đó C
là véc tơ hằng cấp n × 1.
Ma trận e At chính là ma trận cơ bản của hệ X 0 = AX + F . Suy ra nghiệm
tổng quát của hệ không thuần nhất X 0 = AX + F là
Z t
At
X =e C +e At
e −As F (s )ds .
t0

Slide Chuong3

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Slide Chuong3

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Chương 3: Hệ phương trình vi phân tuyến tính

Dương Thanh Phong

Khoa Toán–Thống kê, Trường đại học Tôn Đức Thắng

Ngày 24 tháng 7 năm 2020

Nội dung chương 3

Giới thiệu hệ phương trình vi phân tuyến tính cấp một

Hệ thuần nhất và hệ không thuần nhất

Dạng ma trận của hệ tuyến tính

Hệ (1) được viết dưới dạng

Và hệ thuần nhất sẽ có dạng

Nghiệm của hệ tuyến tính

Bài toán giá trị đầu

với γi , i = 1, . . . , n là các hằng số cho trước. Bài toán

với điều kiện

được gọi là bài toán giá trị đầu.

Định lý tồn tại duy nhất nghiệm

Nguyên lý chồng chất nghiệm

với c1 , c2 , . . . , ck là các hằng số tùy ý, khi đó X cũng là nghiệm.

Hệ nghiệm phụ thuộc tuyến tính và độc lập tuyến tính

Tiêu chuẩn kiểm tra hệ nghiệm độc lập tuyến tính

Tập nghiệm cơ bản

với c1 , c2 , . . . , cn là các hằng số tùy ý và X1 , X2 , . . . , Xn là tập nghiệm cơ

Phương pháp giải hệ thuần nhất

đây là phương trình ẩn λ và được gọi là phương trình đặc trưng.

véc tơ nghiệm K 6= 0 được gọi là vector riêng của A.

Trường hợp các giá trị riêng thực phân biệt

Trường hợp có giá trị riêng bội

Ta xét các trường hợp sau:

với các vector cột Kij luôn tồn tại.

Ta có thể tìm Kij như sau:

Nếu λ1 là nghiệm bội 3 và chỉ có một vector riêng K , khi đó vector

vector riêng thứ ba Q được tìm bằng cách giải hệ

Trường hợp có giá trị riêng phức

X1 = [B1 cos(β t ) − B2 sin(β t )]e αt ,

Tính chất nghiệm của hệ không thuần nhất

Phương pháp hệ số bất định

trong đó A là ma trận hằng. Phương pháp hệ số bất định là phương pháp

Phương pháp biến thiên tham số

là tập nghiệm của hệ thuần nhất X 0 = AX trên khoảng I . Đặt

Ta gọi Φ(t ) là ma trận cơ bản của hệ X 0 = AX + F .

You might also like