Chương 2

HỆ PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN VÀ

ỨNG DỤNG
*****

-1-
 §1.HỆ PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN TUYẾN TÍNH
CẤP MỘT

1.Định nghĩa

Hệ phương trình vi phân tuyến tính cấp một (biến độc lập t , các biến phụ thuộc x1, x2 ,..., xn -
trong ứng dụng thường biến phụ thuộc là x, y, z ) có dạng
 dx1
 dt = a11 (t ) x1 + a12 (t ) x2 + ... + a1n (t ) xn + f1 (t )
 dx
 2 = a 21 (t ) x1 + a 22 (t ) x2 + ... + a 2 n (t ) xn + f 2 (t )
 dt (1)
 
 dxn
 = a n1 (t ) x1 + a n 2 (t ) x2 + ... + a nn (t ) xn + f n (t )
 dt
 a11 (t ) a12 (t )  a1n (t )   f1 (t )   x1   x1 (t ) 
       
 a 21 (t ) a 21 (t )  a 21 (t )   f 2 (t )   x 2   x2 (t ) 
Đặt A = A(t ) =   , F = F (t ) =  , X =  = ,
       
       
 a (t ) a (t )  a (t )   f n (t )   x   x (t ) 
 n1 n1 n1    n  n 
 dx1 
 x1   dt   x1 ' 
   
dX d  x2   dx2   x2 ' 
X '= =   =  dt  =  .
dt dt  
      
 x   dx   x ' 
 n
   n
n
 dt 
Khi đó hệ phương trình (1) viết lại dạng ma trận
 dx1 
 
 dt   a11 (t ) a12 (t )  a1n (t )  x1   f1 (t ) 

 dx2   a 21 (t ) a 21 (t )  a 21 (t )  x2   f 2 (t ) 
 dt  =  +
            
   
 dxn   a n1 (t ) a n1 (t )  a n1 (t )  xn   f n (t ) 
 
 dt 
X ' = A(t ) X + F (t ) hay X ' = AX + F (1)
Khi F = 0 thì hệ trở thành
X ' = AX (1’)
và được gọi là hệ thuần nhất.
 x1 
 
x 
Nghiệm của hệ trên khoảng I ( I  R ) là hàm vectơ X (t ) = X =  2  khả vi trên khoảng I

 
x 
 n
mà khi thay vào hệ thì hai vế bằng nhau.

-2-
Ví dụ 1
 dx
 = 2x − 3y
a) Hệ phương trình vi phân  dt là hệ thuần nhất có dạng ma trận là
dy
 = 4x + 5 y
 dt
 dx 
   2 − 3  x 
 dt  =    .
 dy   4 5  y 
 dt 
 x' = 5 x + 6 y + 2t
b) Hệ phương trình vi phân  là hệ không thuần nhất có dạng ma trận là
 y ' = 3x + 8 y + 5e
t

 x'   5 6  x   2t 
  =    +  t  .
 y '   3 8  y   5e 
 x' = 2 x + 2 y + z + 3t − 2

c) Hệ phương trình vi phân  y ' = 2 x + 5 y + 2 z + 9e 2t là hệ không thuần nhất có dạng
 z' = x + 2 y + 2z + t 2 + 1

 x'   2 2 1  x   3t − 2 
      
ma trận là  y '  =  2 5 2  y  +  9e 2t  .
 z '   1 2 2  z   t 2 + 1 
      
 e −2t   3e 6t   1 3
d) X 1 =  
− 2t 
và X =  6t  là các nghiệm hệ thuần nhất X ' = 
   X .
− e 
2
 5e   5 3
 − 2e −2t   − 2e −2t   1 3   e −2t 
(vì X 1 ' =  
− 2t 
thay X 1 , X 1 ' vào hệ  − 2t  =   
 2e  5 3   − e − 2t  đẳng thức này đúng; tương tự
 2e      
 18e 6t
 18e   1 3   3e 
6t 6t
X 2 ' =  
6t 
thay X 2 , X 2 ' vào hệ    
 30e 6t  =  5 3   5e 6t  )
 30e       
 4
 − 2t − 
e) Kiểm chứng dễ dàng X p =  7  là nghiệm của hệ không thuần nhất
 6t + 10 
 7 
 6 1  6t 
X ' =   X +   ; và gọi là nghiệm riêng của hệ.
 4 3  4 − 10t 
Ví dụ 2 (ví dụ cơ sở cho phương pháp trị riêng và véctơ riêng-Đọc kỹ ví dụ này)
dy
a) Phương trình = y  y = Ce t với C là hằng số tùy ý.
dt
 dx   dx
 x'   1 0  x      0  x   = 1 x x = C1e 1t
b) Hệ   =      dt  =  1     dt  với
 y '   0 2  y   dy   0 2  y 
2t

dy
= 2 y  y = C 2 e
 dt   dt
C1 ,C2 là các hằng số tùy ý.

-3-
  dx   dx
   dt = 1 x
 x'   1 0 0  x   dt   1 0 0  x   x = C1e 1t
        dy 
0  y     =  0 2
dy
c) Hệ  y '  =  0 2 0  y   = 2 y   y = C2e 2 t
 z'   0 0  dt   dt
   3  z   dz   0 0 3  z   z = C e 3 t

   dz = 3 z
3

 dt   dt
với C1, C2 , C3 là các hằng số tùy ý.
 dy1   dy1
   1 0  0  y1   dt = 1 y1  y1 = C1e 1t
 dt      
d) Tương tự, hệ Y ' = DY   2
dy  =  0 2  0  y 2   dy y
= 2 y2   2
= C2 e  2 t
   2

dt   0     dt
 
       
 dy n   0 0  n  y n   dyn  yn = Cn e  n t
     = n yn
 dt  D Y  dt
với C1 , C2 ,..., Cn là các hằng số tùy ý.
 y1 '   1 0  0  y1   y1 = C1e 1t
     
 y '   0 2  0  y2   y2 = C2 e  2 t
Vậy hệ dạng chéo  2  =  có nghiệm tổng quát là  với
    0     
    
 y '  0 0    y   yn = Cn e  n t
 n  n  n 

Y' D Y

C1 , C2 ,..., Cn là các hằng số tùy ý.

2. Bài toán giá trị ban đầu (Initial-Value Problem)

Cho to là điểm thuộc khoảng I và
 x1 (to )   1 
   
 x2 (to )   2 
X (to ) = 
 
và X o =    với  i = const, i = 1,2,..., n
   
 x (t )   
 n o   n
Khi đó, bài toán sau đây gọi là bài toán giá trị ban đầu (IVP: Initial-Value Problem)
Giải hệ PTVP: X ' = A(t ) X + F (t ) (1)
Với điều kiện: X (to ) = X o
Ví dụ 3 Các bài toán sau đây là bài toán giá trị ban đầu
 3 − 1  4e 2 t  1
a) Giải hệ phương trình vi phân: X ' = 
−1 3   X +   , X ( 0) =  
 4e 4 t 
    1
 1 1 1   1 
   
b) Giải hệ phương trình vi phân: X ' =  1 1 1  X , X (0) =  − 4 
 − 2 − 2 − 2  6 
   
3.Định lý tồn tại và duy nhất nghiệm ( của bài toán giá trị ban đầu)
Nếu các hàm ma trận A(t ) và F (t ) liên tục trên khoảng I chứa điểm to thì tồn tại duy nhất
nghiệm X = X (t ) của hệ phương trình vi phân X ' = A(t ) X + F (t ) (1) thỏa X (to ) = X o .
4. Định lý (Nguyên lý chồng chất-Superposition Principal)

-4-
i) Nếu X1, X 2 ,..., X k là các nghiệm hệ thuần nhất X ' = AX thì X = C1 X1 + C2 X 2 + ... + Ck X k ,
với C1, C2 ,..., Ck là các hằng số tùy ý, cũng là nghiệm hệ X ' = AX .
ii) Nếu hệ X ' = A(t ) X + F1 (t ) ⎯có⎯nghiêm
⎯⎯ ⎯→ X p
riêng
1

và hệ X ' = A(t ) X + F2 (t ) ⎯⎯⎯⎯⎯→ X p

có nghiêm riêng
2

thì hệ X ' = A(t ) X + F1 (t ) + F2 (t ) ⎯⎯⎯⎯⎯→ X p = X p + X p

có nghiêm riêng
1 2

5.Định thức Wronski, phụ thuộc tuyến tính, độc lập tuyến tính
 x11 (t )   x12 (t )   x1n (t ) 
     
 x21 (t )   x22 (t )   x2 n (t ) 
Xét hệ hàm véctơ X 1 =  , X2 =  ,..., X n =  trên khoảng I  R .
     
     
 x (t )   x (t )   x (t ) 
 n1   n2   nn 
i) Định thức Wronski của X 1 , X 2 ,..., X n trên khoảng I , ký hiệu W ( X 1 , X 2 ,..., X n ) là
x11 (t ) x12 (t )  x1n (t )
x21 (t ) x22 (t )  x2 n (t )
W ( X 1 , X 2 ,..., X n ) = với t  I  R
  
xn1 (t ) xn 2 (t )  xnn (t )

ii) Hệ véctơ X 1 , X 2 ,..., X n gọi là phụ thuộc tuyến tính trên khoảng I nếu tồn tại các
số 1 , 2 ,..., n không đồng thời bằng 0 sao cho 1 X 1 +  2 X 2 + ... +  n X n = 0 , t  I . Ngược lại
nếu X 1 , X 2 ,..., X n không phụ thuộc tuyến tính trên khoảng I thì ta nói X 1 , X 2 ,..., X n độc lập
tuyến tính trên khoảng I . Tức là, nếu đẳng thức 1 X 1 +  2 X 2 + ... +  n X n = 0 với t  I chỉ
xảy ra khi 1 =  2 = ... =  n = 0 thì X 1 , X 2 ,..., X n gọi là độc lập tuyến tính trên khoảng I .

6. Hệ nghiệm cơ bản
i) Hệ n nghiệm X 1 , X 2 ,..., X n độc lập tuyến tính của hệ PTVP thuần nhất X ' = AX (1' ) gọi là
hệ nghiệm cơ bản của hệ thuần nhất (1’).
ii) Hệ n nghiệm X 1 , X 2 ,..., X n là hệ nghiệm cơ bản trên khoảng I của hệ PTVP thuần nhất
X ' = AX (1' ) nếu và chỉ nếu W ( X1, X 2 ,..., X n )  0 với ít nhất một t  I .

Ví dụ 4
 e −2t   3e 6t   1 3
= 
a) 1  − 2t  và
X  X =  6t  là các nghiệm hệ thuần nhất X ' =   X thỏa mãn
−
2  5e 
 e     5 3 
e −2 t
3e 6t
 e 
−2 t
 3e 6t 
W ( X1, X 2 ) = = 8 e 4t
 0 trên I = ( −, +) nên X =   , X =  6t  là hệ
− e − 2t 5e6t
1  − e − 2t  2  5e 
   
 1 3
nghiệm cơ bản của hệ X ' =   X .
 5 3
 e −3 t  10e −4t   e 5t  − 4 1 1 
   − 4t   5t   
b) X 1 =  0  , X 2 =  − e  , X 3 =  8e  là các nghiệm hệ thuần nhất X ' =  1 5 − 1  X
 e − 3t   e − 4t   e 5t   0 1 − 3
       

-5-
 e −3t 10e −4t e5t  e −3 t 
 
thỏa mãn W ( X 1 , X 2 , X 3 ) = 0 − e − 4t 8e5t = 72e − 2t  0 trên I = (−,+) nên X 1 =  0  ,
e − 3t e − 4t e5t  e − 3t 
 
10e −4t   e 5t  − 4 1 1 
 − 4t   5t   
X 2 =  − e  , X 3 =  8e  là hệ nghiệm cơ bản của hệ X ' =  1 5 − 1  X .
 e − 4t   e 5t   0 1 − 3
     
7. Định lý (cấu trúc nghiệm hệ phương trình vi phân tuyến tính)

Cho hệ PTVP tuyến tính: X ' = A(t ) X + F (t ) (1)

Hệ thuần nhất tương ứng: X '= A(t ) X (1' )

i) Nếu X 1 , X 2 ,..., X n là hệ nghiệm cơ bản trên khoảng I của hệ PTVP thuần nhất
(1' )
X ' = AX thì nghiệm tổng quát của hệ trên I là
X c = C1 X1 + C2 X 2 + ... + Cn X n
với C1 , C2 ,..., Cn là các hằng số tùy ý.
(1' )
ii) Nếu hệ X ' = A(t ) X ⎯có
⎯nghiêm
⎯⎯ ⎯⎯→ X c = X c (t )
tông quát
( X c − Complementary function)
(1)
và hệ X ' = A(t ) X + F (t ) ⎯có⎯nghiêm
⎯⎯ ⎯→ X p = X p (t )
riêng
( X p − Particular solution)
(1)
thì nghiệm tổng quát hệ X ' = A(t ) X + F (t ) là X (t ) = X c (t ) + X p (t ) .
Ví dụ 5 (xem lại ví dụ 4)
 e −2t   3e 6t   1 3
a) Vì X 1 =  
− 2t 
, X =  
 5e 6t  là hệ nghiệm cơ bản của hệ X ' =   X nên nghiệm tổng
−
2
 e     5 3 
 e 
−2 t
 3e 
6t
quát của hệ là X = C1  − 2t  + C2  6t  với C1,C2 là các hằng số tùy ý.
− e   5e 
 e −3 t  10e −4t   e 5t  − 4 1 1 
   − 4t   5t   
b) Vì X 1 =  0  , X 2 =  − e  , X 3 =  8e  là hệ nghiệm cơ bản của hệ X ' =  1 5 − 1  X
 e − 3t   e − 4t   e 5t   0 1 − 3
       
nên nghiệm tổng quát của hệ là
 e −3 t  10e −4t   e 5t 
   − 4t   
X = C1  0  + C2  − e  + C3  8e 5t 
 e − 3t   e − 4t   e 5t 
     
với C1, C2 , C3 là các hằng số tùy ý.

-6-
  6 1  e 2t   e7t 
c) Hệ thuần nhất X ' =   X có hệ nghiệm cơ bản X 1 =  
2t 
, X =  7 t  và hệ không
e 
 − 4e 
2
 4 3  
 4
 6 1  6t   − 2t − 
thuần nhất X ' =   X +   có nghiệm riêng X p =  7  nên hệ không thuần
 4 3  4 − 10t   6t + 10 
 7 
 6 1  6t 
nhất X ' =   X +   có nghiệm tổng quát là
 4 3  4 − 10t 
 e 2t   e7t   − 2t − 74 

X = C1  
2t 
+ C2  7t  +  10 

− + 7 
  
4e e  6t
 
Xc Xp

với C1,C2 là các hằng số tùy ý.

8. Phương pháp chéo hóa ma trận (Giải hệ phương trình vi phân tuyến tính)
Cho hệ PTVP tuyến tính: X ' = AX + F (t ) (1)
Hệ thuần nhất tương ứng: X ' = AX  
(1' ) , với A = aij n n
là ma trận chéo hóa được.

Giải det( A − I ) = 0 trị riêng 1 , 2 ,... ; tiếp theo giải hệ ( A − i I ) K = 0 với i = 1,2,... chúng ta
 k11   k12   k1n 
     
 k 21   k 22 
tìm được K1 =  , K 2 =  ,  K n =  2 n  là các véctơ cơ sở độc lập tuyến tính ứng
k
  
     
k  k  k 
 n1   n2   nn 
với trị riêng 1, 2, ..., n của ma trận vuông A = aij nn .

 k11 k12  k1n   1 0  0

   
k k 22  k2n  0 2  0
Đặt P = (K1 K2  Kn ) =  21 −1
, thì P AP =  =D
         
   
k 
 k nn    n 
 n1 kn 2 0 0

 x1   k11 k12  k1n  y1 

    
 x2  (*) k 21 k 22  k 2 n  y2  (*)
Đổi biến   =  hay X = PY ; đạo hàm hai vế X ' = PY ' .
       
    
 x  k k n 2  k nn  yn 
 n   n1
 
X P Y

Khi đó:
(1' )
i)Trường hợp1 cần giải hệ thuần nhất: X ' = AX
 y1 = C1e1t
X = PY  2 t
X ' = AX  PY ' = APY  P −1PY ' = P −1 APY  Y ' = DY   y2 = C2e với C1 , C2 ,..., Cn là các
 
 yn = Cn en t
hằng số tùy ý. Thay vào (*) được nghiệm

-7-
  x1   k11 k12  k1n  C1e 1t 
    t

 x2   k 21 k 22  k 2 n  C2e 2 
  =       
    
 x  k   C e nt 
 n n 1 k
 n2 k
 nn  n
  
X P Y

với C1 , C2 ,..., Cn là các hằng số tùy ý.

Hay viết lại dạng vectơ
 x1   k11   k12   k1n 
       
 x2   k 21  1t  k 22  2t  k 2 n  nt
 = C1    e + C 2    e +  + C n   e
       
x  k  k  k 
 n  n1  n2 
  nn 

X K1 K2 Kn

với C1 , C2 ,..., Cn là các hằng số tùy ý.

(1)
ii)Trường hợp 2 cần giải hệ không thuần nhất: X ' = AX + F

X = PY
X ' = AX + F  PY ' = APY + F  P −1PY ' = P −1 APY + P −1F  Y ' = DY + P

−1
F
G (t )

 g1 (t ) 
 
 g 2 (t ) 
−1
Xem P F = G (t ) =  , hệ viết lại thành
 
 
 g (t ) 
 n 
 y1 ' = 1 y1 + g1 (t )  y1 '−1 y1 = g1 (t )
 y ' =  y + g (t )  y '− y = g (t )
 2 2 2 2
  2 2 2 2
 
   

 n
y ' =  y
n n + g n (t ) 
 yn '−n yn = g n (t )

 y1 = e 1t [  g1 (t )e − 1t dt + K1 ] = K1e 1t + e 1t  g1 (t )e − 1t dt


y = e 2t [  g 2 (t )e −2t dt + K 2 ] = K 2 e 2t + e 2t  g 2 (t )e −2t dt
 2
  
 yn = e [  g n (t )e
nt −nt
dt + K n ] = K n e nt + e nt  g n (t )e −nt dt

Tiếp theo thay vào (*) sẽ được nghiệm tổng quát hệ không thuần nhất X ' = AX + F là
 x1   k11 k12  k1n  K1e 1 + e 1  g1 (t )e 1 dt 
t t − t

   
 x2   k21 k22  k2 n  K 2e 2 + e 2  g 2 (t )e 2 dt 
t t − t

  =     
  (1' ' )
   
 
 x  k  K e nt + e nt g (t )e −nt dt 
 n n1 k
 n2  k
 nn 
  n

 n
X P
Y

với K1, K2 ,..., Kn là các hằng số tùy ý.

-8-
Lưu ý
i) Công thức nghiệm phương trình tuyến tính cấp một là
y'+ p(t ) y = q(t )  y = e  [ q(t )e dt + K ] = Ke  +e  
− p ( t ) dt − p ( t ) dt − p ( t ) dt
 q(t )e
p ( t ) dt p ( t ) dt
dt , K = const .

ii) Trong thực hành, để cho việc trình bày ngắn gọn, thì có thể áp dụng trực tiếp công thức
(1' ' ) để tìm nghiệm hệ không thuần nhất.

Ví dụ 6 Giải các hệ phương trình vi phân:

 x'   2 2 1  x   x'   2 2 1  x   2e 
3t
           
a)  y '  =  2 5 2  y  (hệ thuần nhất) b)  y '  =  2 5 2  y  +  0  (hệ không thuần nhất)
 z '   1 2 2  z   z '   1 2 2  z   6e5t 
          

F

Giải
 2 2 1
 
a) Ma trận hệ phương trình là A =  2 5 2 
 1 2 2
 
2- 2 1
λ = 1
det (A - I) = 0  2 5− 2 = 0  ( − 1) 2 ( − 7) = 0  
λ = 7
1 2 2−

 k1   1 2 1   k1   0 
      
  = 1: K =  k2  , ( A − 1I ) K = 0   2 4 2   k2  =  0 
k   1 2 1  k   0
 3    3  
 k1 + 2k2 + k3 = 0  k3 = -k1 –2k2
1
 
K1 =  0 
 k1  1  0   − 1
       
 K = k2  = k1  0  + k 2  1 
 − k − 2k   − 1  − 2  0 
 1 2    
K2 =  1 
K1 K  − 2
2
 
 k1  - 5 2 1   k1   0 
      
  = 7: K =  k2  , ( A − 7 I ) K = 0   2 − 2 2   k2  =  0 
k  1 2 − 5   k3   0 
 3 
 k3  1 1
 k1 = k3      
   K =  2 k 3  = k3  2   K 3 =  2 
k 2 = 2k3 k  1 1
 3    
K
3

-9-
 1  0  1
     
 = 1 ⎯⎯ ⎯ ⎯ ⎯→ K1 =  0 , K 2 =  1  ;  = 7 ⎯⎯ ⎯ ⎯ ⎯→ K 3 =  2 
vectô rieâng cô sôû vectô rieâng cô sôû

 − 1  − 2 1
     
1 0 1 1 0 0  x   1 0 1  y1 
        
P = (K1 K 2 K 3 ) =  0 −1
1 2  , P AP =  0 1 0  = D , đổi biến  y  =  0 1 2  y2 
−1 − 2 1 0 0 7  z   − 1 − 2 1  y 
       3
X P Y

Áp dụng công thức trường hợp 1 nghiệm hệ xác định như sau
 x   1 0 1  C1e  1  0  1
t
           7t
 y  =  0 1 2  C2e  = C1  0 e + C2  1 e + C3  2 e với C1, C2 , C3 là các hằng số tùy ý.
t t t

 z   − 1 − 2 1  C e7t   − 1  − 2 1
   3    

X P K K2 K3
Y
 1
  
Xc

 x   1 0 1  y1   5 − 2 −1
     1 
b) Thực hiện phép đổi biến  y  =  0 1 2  y2  , tính được P =  − 2 2 − 2 
−1

6
 z   − 1 − 2 1  y 
   3  1 2 1 

X P Y

 5 − 2 − 1   2e   10e − 6e5t   g1 (t ) 
3t 3t

1    1   
Tính P −1 F =  − 2 2 − 2   0  =  − 4e3t − 12e5t  =  g 2 (t ) 
6
1   6e5t  2e3t + 6e5t   g 3 (t ) 
6
 1 2 

F

Áp dụng công thức (1' ' ) trong trường hợp 2 nghiệm hệ xác định như sau
 t 1   5 3t 1 5 t 
 K1e + e  (10e − 6e )e dt 
−t
 K1e + e − e 
t 3t 5t t

 x   1 0 1  6   1 0 1  6 4 
    t 1     2 1 5t 
 y  =  0 1 2   K 2 e + e  (−4e − 12e )e dt  =  0 1 2  K 2 e − e − e 
t 3t 5t −t t 3 t

6 3 2
 z   −1 − 2 1 
   7t 1
  − 1 − 2 1  
1
  K 3e − e − 1 e 5t 

−7 t
  K 3e + e
7t
(2e + 6e )e dt  
3t 5t 7 t 3 t
X P
 6 
P
 12 2 
Y

Thực hiện phép nhân ma trận và tách tham số ta được nghiệm tổng quát của hệ không thuần
nhất là
 x  K1et + K 3e7 t   3 e3t − 3 e5t 
     4 4 
 y =  K 2 e + 2 K 3e  +  5 3t 3 5 t 
t 7t
− e − e
 z   − K et − 2 K et + K e 7 t   6 2 
   1 
  e3t + e5t  
2 3 5 3
Xc 12 4 

Xp

với K1, K2 , K3 là các hằng số tùy ý.

9. Phương pháp trị riêng và vectơ riêng (giải hệ PTVP tuyến tính thuần nhất)

Nếu X 1 , X 2 ,..., X n là hệ nghiệm cơ bản trên khoảng I của hệ phương trình vi phân tuyến
tính thuần nhất X ' = AX thì nghiệm tổng quát của hệ X ' = AX trên I là
- 10 -
 X = C1 X 1 + C2 X 2 + ... + Cn X n

với C1 , C2 ,..., Cn là các hằng số tùy ý.

Như vậy, để giải hệ chỉ cần tìm hệ nghiệm cơ bản X 1 , X 2 ,..., X n , và để cho dễ hiểu chúng ta
xét các trường hợp cụ thể từ đơn giản đến phức tạp dần như sau: Hệ có hai ẩn hàm, hệ có ba
ẩn hàm,…

9.1.Trường hợp hệ hai ẩn hàm

Giải hệ phương trình vi phân:
 dx 
   a b  x   x '   a b  x 
 dt  =    hay   =    (1' )
 dy   c d  y   y '   c d  y 
   
 dt  A A

trong đó x = x(t ), y = y (t ) là các hàm số khả vi theo biến độc lập t  I .

Bảng 1

Nghiệm phương trình đặc trưng Hệ nghiệm Nghiệm tổng quát hệ

det( A − I ) = 0 & vectơ cơ sở cơ bản thuần nhất
X ' = AX (1' )

TH1 1 , 2 là hai nghiệm thực đơn

X1 = K1e1t X = C1 X1 + C2 X 2
( A − 1I ) K = 0 ⎯vectô
⎯⎯ rieâng cô sôû
⎯⎯→ K1

X 2 = K 2 e 2 t với C1,C2 là hằng số

( A − 2 I ) K = 0 ⎯vectô
⎯⎯ rieâng cô sôû
⎯⎯→ K2
tùy ý

TH2  là nghiệm kép X = C1 X1 + C2 X 2

( A − I ) K = 0 ⎯vectô
⎯⎯ rieâng cô sôû
⎯ ⎯→ K X1 = Ket với C1,C2 là hằng số

( A − I ) P = K ⎯giai
⎯→ P X 2 = Ktet + Pet tùy ý

TH3  =   i là cặp nghiệm phức liên hợp X 1 = () là phần

X1
Chọn  =  + i và giải ( A − I ) K = 0 thực của Ke ( + i )t X = C1 X1 + C2 X 2

⎯vectô X 2 = () là phần

rieâng cô sôû
⎯⎯ ⎯ ⎯→ K . Tính Ke ( + i ) t và với C1,C2 là hằng số
tách phần thực, phần ảo X2

ảo của Ke ( + i )t tùy ý
Ke ( + i )t = () + i ()
X1 X2

Ví dụ 7

- 11 -
  x'   3 2  x 
a) Giải hệ phương trình vi phân:   =    (TH1)
 y '   2 3  y 
 x'  1 − 1 x 
b) Giải hệ phương trình vi phân:   =    (TH2)
y'   
1 3  y 

 x'   3 − 2  x 
c) Giải hệ phương trình vi phân:   =    (TH3)
y'   
2 3  y 

 x'   6 − 2  x 
d) Giải hệ phương trình vi phân   =    (TH3)
y'   
2 6  y 

Giải
3− 2
a) det( A − I ) = 0  = 0   = 1,  = 5
2 3−

k   2 2  k   0 1 1
*  = 1: K =  1  , ( A − 1I ) K = 0     1  =    K = k1   → K1 =  
 k2   2 2   k2   0  − 1
  − 1
K1

k  − 2 2   k1   0  1 1
*  = 5: K =  1  , ( A − 5I ) K = 0     =    K = k2   → K 2 =  
 k2   2 − 2   k 2   0 
1 1
K2

 1  Nghieâm cô banû 1

 = 1 ⎯vectô
⎯⎯ rieâng cô sôû
⎯ ⎯→ K1 =   ⎯⎯ ⎯ ⎯⎯→ X 1 =  et
 − 1  − 1

1 1
 = 5 ⎯vectô
⎯⎯ rieâng cô sôû
⎯ ⎯→ K 2 =   ⎯Nghieâ
⎯⎯ m cô banû
⎯⎯→ X 2 =  e5t
1 1

Nghiệm tổng quát hệ phương trình là

1 1
X = C1  et + C2  e5t
 − 1 1

với C1,C2 là hằng số tùy ý.

Hay
 x = C1et + C2 e 5 t

 y = − C1e + C2 e 5 t
t

với C1,C2 là hằng số tùy ý.

1−  −1
b) det( A − I ) = 0  = 0  2 − 4 + 4 = 0   = 2 (nghiệm kép)
1 3−

- 12 -
 k   − 1 − 1  k1   0  1 1
*  = 2: K =  1  , ( A − 2 I ) K = 0      =    K = k1   → K =  
 k2  1 1   k2   0  − 1
  − 1
K

p   − 1 − 1  p1   1 
P =  1  , ( A − 2 I ) P = K      =    p1 + p2 = −1
 p2  1 1   p2   −1

0
 P =   (cho p1 = 0 được p2 = −1) .
 − 1

 1  2t 1 0
Hệ nghiệm cơ bản: X 1 =  e , X 2 =  te2t +  e 2t
 − 1  − 1  − 1
Nghiệm tổng quát hệ phương trình là:
1 1 0
X = C1  e 2t + C2  te2t + C2  e 2t
 − 1  − 1  − 1
với C1,C2 là hằng số tùy ý.
Hay
 x = C1e 2t + C2te2t

 y = − C1e − C2te2t − C2 e 2 t
2t

với C1,C2 là hằng số tùy ý.

3− −2
c) det( A − I ) = 0  = 0   = 3  2i .
2 3−

k   − 2i − 2   k1   0 
Chọn  = 3 + 2i : K =  1  , ( A − (3 + 2i) I ) K = 0     = 
 k2   2 − 2i   k 2   0 

 k1 = ik2 , k2 tùy ý.

 k1   ik2  i i

 K =   =   = k2   ⎯vectô
⎯⎯ rieâng cô sôû
⎯ ⎯→ K =  
 k2   k2  1 1

Suy ra
i i  − e3t sin 2t   e3t cos 2t 
Ke (3+ 2i )t =  e3t + 2it = e3t  (cos 2t + i sin 2t ) =  3t  + i 
 1  1 ecos 2t   e3t sin 2t 
   
X1 X2

 − e3t sin 2t   e3t cos 2t 

Hệ nghiệm cơ bản: 1  3t
X =  , X = 
 2  e3t sin 2t 

 e cos 2t   
Nghiệm tổng quát hệ phương trình là
 − e3t sin 2t   e3t cos 2t 

X = C1  3t   
 + C2  e3t sin 2t 
 e cos 2t   

- 13 -
với C1,C2 là hằng số tùy ý.
Hay
 x = − C1e3t sin 2t + C2e3t cos 2t

 y = C1e cos 2t + C2e3t sin 2t
3t

với C1,C2 là hằng số tùy ý.

6− −2
d) det( A − I ) = 0  = 0  2 − 12 + 40 = 0   = 6  2i
2 6−

 k1   − 2i − 2   k1   0 
 = 6 + 2i : K =   , ( A − (6 + 2i) I ) K = 0      =  
 k2   2 − 2i   k2   0 
HPT  k1 = ik2  k1 = ik2 , k2 tùy ý.
 k1   ik2  i i 
 K =   =   = k2   ⎯vectô
⎯⎯ rieâng cô sôû
⎯ ⎯→ K1 =  
 k2   k2   1 1

 i  6t + i 2t 6t  i   − e6t sin 2t   e6t cos 2t 

K1e ( 6 + 2i )t
=  e = e  (cos 2t + i sin 2t ) =  6t  + i 6t
  e sin 2t 
 (tách phần thực và phần ảo )
 
1  
1 
e cos
   
2t
X1 X2

 − e6t sin 2t   e6t cos 2t 

Hệ nghiệm cơ bản: X 1 =  6t
, X = 
 2  e6t sin 2t 

 e cos 2t   
Nghiệm tổng quát hệ phương trình vi phân là
 x  − e 6t sin 2t   e 6t cos 2t 
  = C1 X 1 + C2 X 2 = C1  6t  + C2  6 t


 e sin 2t  với C1 , C2 = const .
 y  e cos 2t   
Hay
 x = − C1e6t sin 2t + C2e6t cos 2t

 y = C1e cos 2t + C2e6t sin 2t
6t

với C1,C2 là hằng số tùy ý.

9.2.Trường hợp hệ ba ẩn hàm

Giải hệ phương trình vi phân

 dx 
 
 dt   a b c  x   x'   a b c  x 
 dy  =  d e f  y  hay  y '  =  d e f  y  (1' )
 dt  
 dz   g h i  z   x'   g h i  z 
   
   
 dt  A A

trong đó x = x(t ), y = y (t ), z = z (t ) là các hàm số khả vi theo biến độc lập t  I .

- 14 -
 Bảng 2
Nghiệm phương trình đặc trưng Hệ nghiệm Nghiệm tổng quát hệ
det( A − I ) = 0 & vectơ cơ sở cơ bản thuần nhất (1' )

TH1 1, 2 , 3 là ba nghiệm thực đơn

( A − 1I ) K = 0 ⎯vectô
⎯⎯ rieâng cô sôû
⎯⎯→ K1 X1 = K1e1t X = C1 X1 + C2 X 2 + C3 X 3
với C1, C2 , C3 là hằng
( A − 2 I ) K = 0 ⎯vectô
⎯⎯ rieâng cô sôû
⎯⎯→ K2 X 2 = K 2 e 2 t
số tùy ý
( A − 3 I ) K = 0 ⎯⎯ ⎯ ⎯ ⎯→ K 3 vectô rieâng cô sôû X 3 = K 3e  3 t

TH2  là nghiệm thực kép ( 1, 2 =  ) và

một nghiệm thực đơn 3
TH2.1
TH2.1
X1 = K1et
2 vectô rieâng cô sôû
( A − I ) K = 0 ⎯⎯⎯⎯⎯
⎯→ K1, K2
X 2 = K2et
( A − 3 I ) K = 0 ⎯⎯ ⎯ ⎯ ⎯→ K 3 vectô rieâng cô sôû X = C1 X1 + C2 X 2 + C3 X 3
3 t
X 3 = K 3e với C1, C2 , C3 là hằng
TH2.2
TH2.2 số tùy ý
1 vectô rieâng cô sôû
( A − I ) K = 0 ⎯⎯ ⎯ ⎯ ⎯
⎯→ K
X1 = Ket
( A − I ) P = K ⎯⎯→ P giai

X 2 = Ktet + Pet
vectô rieâng cô sôû
( A − 3 I ) K = 0 ⎯⎯ ⎯ ⎯ ⎯→ K 3
X 3 = K 3e  3 t
 =   i
X 1 = () là phần
là cặp nghiệm phức liên hợp
TH3
và một nghiệm thực đơn 3 X1

Chọn  =  + i và giải ( A − I ) K = 0 thực của Ke ( + i )t

X = C1 X1 + C2 X 2 + C3 X 3
vectô rieâng cô sôû
⎯⎯ ⎯ ⎯ ⎯→ K . Tính Ke ( + i ) t X 2 = () là phần
và với C1, C2 , C3 là hằng
tách phần thực, phần ảo X2

ảo của Ke ( + i )t số tùy ý
Ke ( + i ) t
= () + i ()
X1 X2

( A − 3 I ) K = 0 ⎯vectô
⎯⎯ rieâng cô sôû
⎯ ⎯→ K 3 X 3 = K 3e  3 t

TH4  là nghiệm thực bội ba ( 1, 2,3 =  ) TH4.1

TH4.1 X1 = K1et ,
( A − I ) K = 0 ⎯2⎯
vectô rieâng cô sôû
⎯⎯⎯ ⎯→ K1, K2 X 2 = K2et
 ( A − I ) K = 0 X = C1 X1 + C2 X 2 + C3 X 3
Tìm một K , P thỏa  t
X 3 = Kte + Pe t
với C1, C2 , C3 là hằng
( A − I ) P = K
TH4.2 TH4.2 số tùy ý
t
X1 = Ke
( A − I ) K = 0 ⎯1⎯
vectô rieâng cô sôû
⎯⎯⎯ ⎯→ K
X 2 = Ktet + Pet
( A − I ) P = K ⎯giai
⎯→ P t 2 t
X3 = K e + Ptet + Qet
( A −  I )Q = P ⎯giai
⎯→ Q 2

- 15 -
Ví dụ 8
 x'   2 0 0  x 
    
a) Giải hệ phương trình vi phân  y '  =  2 3 2  y  (TH1)
 x'   3 3 4  z 
   
A

 x'   0 1 1  x 
    
b) Giải hệ phương trình vi phân  y '  =  1 0 1  y  (TH2)
 x'   1 1 0  z 
   
A

 dx 
 
 dt   1 1 0  x 
c) Giải hệ phương trình vi phân   =  − 1 2 1  y 
dy
(TH3)
 dt  
 dz   1 0 1  z 
   
 
dt A

 dx
 dt = x −y
 dy
d) Giải hệ phương trình vi phân  = x + 3y (TH4)
 dt
 dz = x +y + 2z
 dt
Giaûi
2- 0 0 −  =1
a) det( A − I ) = 0  2 3− 2 = 0  −  =2
3 3 4− −  =6
 k1   1 0 0   k1   0 
      
*  = 1: K =  k 2  , ( A − 1I ) K = 0   2 2 2   k 2  =  0 
k   3 3 3  k   0
 3    3  
 k1 = 0  0  0 0
      
  k 2 = − k 3  K =  - k 3  = k 3  − 1 → K 1 =  - 1 
k tuøy yù R k  1 1
 3  3    
K1
 k1  0 0 0   k1   0 
      
*  = 2: K =  k 2  , ( A − 2 I ) K = 0   2 1 2  k2  =  0
k  3 3 2   k 3   0 
 3 
 
 k1 = −2k2  - 2k 2   − 4  - 4
 3   k2    
  k3 = k2  K =  k 2  =  2  → K2 =  2 
 2 3 
2  3
 k 2 tuø
y yù  R  k   3   
2 
2

- 16 -
  k1  − 4 0 0   k1   0 
       
*  = 6: K =  k 2  , ( A − 6 I ) K = 0   2 −3 2   k2  =  0
k   3 3 − 2   k   0
 3   3  
 k1 = 0  0  0  0
 2 2  k3    
  k2 = k3  K =  k3  =  2  → K3 =  2
 3  3  3   3
k
 3 tuø
y yù R  k3   3  

Vậy trị riêng, vectơ riêng tương ứng của A và nghiệm cơ bản hệ phương trình vi phân là
0 0  0 
  Nghieâm cô banû
vectô rieâng cô sôû   t  t
*  = 1 ⎯⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯⎯→ K1 =  - 1 ⎯⎯ ⎯ ⎯⎯→ X 1 =  - 1e =  - e 
1 1  et 
     
 - 4  - 4  - 4e 2t 
     
*  = 2 ⎯vectô rieâng cô sôû
⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯⎯→ K2 =  2  ⎯Nghieâ
⎯⎯ m cô banû
⎯⎯→ X 2 =  2 e 2t =  2e 2t 
3 3  3e 2t 
     
 0 0  0 
  Nghieâm cô banû
vectô rieâng cô sôû   6t  6t 
*  = 6 ⎯⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯⎯→ K3 =  2  ⎯⎯ ⎯ ⎯⎯→ X 3 =  2 e =  2e 
 3  3  3e6t 
     
Nghiệm tổng quát hệ phương trình vi phân là
 x  0   − 4e 2t   0 
   t  2t   6t 
 y  = C1  − e  + C2  2e  + C3  2e 
z  et   3e 2t   3e 6t 
    
 
X X1 X2 X3

với C1, C2 , C3 là hằng số tùy ý.

x = − 4C2e 2t

Hay  y = − C1et + 2C2e 2t + 2C3e6t với C1, C2 , C3 là hằng số tùy ý.
 z = C et + 3C2e 2t + 3C3e6t
 1

- 1 1
λ = −1
b) det (A - I) = 0  1 − 1 = 0  ( + 1) 2 ( − 2) = 0  
1 1 −  λ=2

 k1   1 1 1  k1   0
      
  = -1: K =  k 2  , ( A − (−1) I )K = 0  1 1 1  k 2  =  0   k3 = −k1 − k2
k   1 1 1  k   0
 3    3  
1
 
K1 =  0 
 k1  1 0  − 1
       
Suy ra K =  k 2  = k1  0  +k2  1 
− k − k   − 1  − 1 0
 1 2    
K2 =  1 
K1 K2  − 1
 

- 17 -
  k1  − 2 1 1   k1   0
       k = k
  = 2: K =  k 2  , ( A − 2 I ) K = 0   1 − 2 1   k 2  =  0    1 3
k   1 k 2 = k 3
 3  1 − 2   k 3   0
 
 k3   1 1
     
 K =  k3  = k3 1  K3 = 1
k   1 1
 3   
K3

Vậy trị riêng, vectơ riêng tương ứng của A và nghiệm cơ bản hệ phương trình vi phân là
1 0  e−t   0 
vectô rieâng cô sôû        
*  = -1 ⎯⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯⎯→ K1 =  0  , K2 =  1  ⎯⎯ ⎯ ⎯⎯→ X 1 =  0  , X 2 =  e − t 
Nghieâm cô banû

 - 1  - 1  - e−t   - e−t 
       
 1  e 2t 
   
*  = 2 ⎯vectô rieâng cô sôû
⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯⎯→ K3 = 1 ⎯Nghieâ
⎯⎯m cô banû
⎯⎯→ X 3 =  e 2t 
 1  e 2t 
   
Nghiệm tổng quát hệ phương trình vi phân là

 x  e −t   0   e 2t 
     −t   2t 
 y  = C1  0  + C2  e  + C3  e 
z  − e −t   − e −t   e 2t 
   
X X1 X2 X3

với C1, C2 , C3 là hằng số tùy ý.

 x = C1e − t + C3e 2t

Hay  y = + C2 e − t + C3e 2t với C1, C2 , C3 là hằng số tùy ý.
 z = − C e−t − C2 e − t + C3e 2t
 1

1-  1 0
 =2
c) det( A − I ) = 0  -1 2− 1 = 0  (2 −  )(2 − 2 + 2) = 0  
 = 1  i
1 0 1− 
 k1  −i 1 0   k1   0 
        k = ik3
 Chọn  = 1 + i : K =  k 2  , ( A − (1 + i ) I ) K = 0   − 1 1 − i 1   k 2  =  0    1
k  1   k   0 k 2 = − k3
 3  0 − i    
3

 ik3   i   i 
    vectô rieâng cô sôû  
 K =  − k3  = k3  − 1 ⎯⎯ ⎯ ⎯ ⎯→ K =  − 1
 k  1 1
 3    
K
Tính Ke (1+ i ) t
và tách phần thực phần ảo
 i   − et sin t   et cos t 
     
Ke (1+ i )t =  − 1et (cos t + i sin t ) =  − et cos t  + i − et sin t 
1  et cos t   et sin t 
   
X1 X2

- 18 -
  − et sin t   et cos t 
 t   
Hai nghiệm cơ bản tương ứng: X 1 =  − e cos t , X 2 =  − et sin t 
 et cos t   et sin t 
   
 k1   − 1 1 0   k1   0
       k = k
  = 2: K =  k 2  , ( A − 2 I ) K = 0   − 1 0 1   k 2  =  0    1 3
k   1 0 − 1  k   0 k 2 = k 3
 3    3  
 k3   1 1  e 2t 
       
 K =  k3  = k3 1  K3 = 1 ⎯Nghieâ ⎯⎯ m cô banû
⎯⎯→ X 3 =  e 2t 
k   1 1  e 2t 
 3     
K3
Nghiệm tổng quát hệ phương trình vi phân là
 x  − et sin t   et cos t   e 2t 
   t   t   2t 
 y  = C1  − e cos t  + C2  − e sin t  + C3  e 
z  et cos t   et sin t   e 2t 
   
X X1 X2 X3

với C1, C2 , C3 là hằng số tùy ý.

 x = − C1et sin t + C2et cos t + C3e 2t

Hay  y = − C1et cos t − C2et sin t + C3e 2t với C1, C2 , C3 là hằng số tùy ý.
 z = C et cos t + C2et sin t + C3e 2t
 1

 x'  1 − 1 0  x 
    
d)Viết lại hệ dạng ma trận  y '  = 1 3 0  y 
 x'  1 1 2  z 
   
A

1-  −1 0
det( A − I ) = 0  1 3− 0 = 0   = 2 (nghiệm bội ba)
1 1 2−
 k1   − 1 − 1 0   k1   0
        k = − k1
  = 2: K =  k 2  , ( A − 2 I ) K = 0   1 1 0   k 2  =  0    2
k   1 1 0  k   0 k3 tùy ý
  3   3  
1
 
K1 =  − 1 
 k1  1 0  0
       
Suy ra K =  - k1  = k1  − 1 +k3  0 
k  0 1 0
 3     
K2 =  0
K1 K2 1
 
 e 2t   0
 2t   
Hai nghiệm cơ bản tương ứng là: X 1 = K1e =  − e  , X 2 = K 2e =  0 
2t 2t

 0   e 2t 
   

- 19 -
  k1   p1 
     ( A − 2I )K = 0
Tìm một K =  k2  và một P =  p2  đồng thời thỏa 
k  p  ( A − 2 I ) P = K
 3  3
 k1   − 1 − 1 0   p1   k1 
      
( A − 2 I ) K = 0 được K =  − k1  , rồi giải tiếp ( A − 2 I ) P = K   1 1 0   p2  =  − k1 
 k   1 1 0  p   k 
 3     3  3 
1 0
   
Tìm được một K =  − 1 một P =  − 1 (chọn k1 = 1 → k3 = −1, p1 = p3 = 0 → p2 = −1 ).
 − 1 0
   
1 0  te2t 
  2t   2t  
Nghiệm cơ bản thứ ba là X 3 =  − 1te +  − 1e =  − te − e 
2t 2t

 − 1 0  − te2t 
     
Nghiệm tổng quát hệ phương trình vi phân là
 x  e 2t   0  te2t 
       
 y  = C1  − e  + C2  0  + C3  − te − e 
2t 2t 2t

z  0   e 2t   − te2t 
     
X X1 X2 X3

với C1, C2 , C3 là hằng số tùy ý.

10. Phương pháp biến thiên hằng số (Variation of Parameters)

Giải hệ phương trình vi phân tuyến tính không thuần nhất X ' (t ) = AX (t ) + F (t ) , với
A = aij nn , bằng phương pháp biến thiên hằng số như sau:

Bước 1 Giải hệ phương trình vi phân thuần nhất tương ứng X ' (t ) = AX (t ) tìm hệ nghiệm cơ
 x11 (t )   x12 (t )   x1n (t ) 
     
 x21 (t )   x22 (t )   x2 n (t ) 
bản X 1 =  , X2 =  ,..., X n =  . Nghiệm tổng quát hệ X ' (t ) = AX (t ) là
     
     
 x (t )   x (t )   x (t ) 
 n1   n2   nn 
 x11 (t )   x12 (t )   x1n (t ) 
     
 x21 (t )   x22 (t )   x2 n (t ) 
X c (t ) = C1  + C2  + ... + Cn  với C1, C2 ,..., Cn = conts .
     
     
 x (t )   x (t )   x (t ) 
 n1   n 2   nn 
Bước 2 (Biến thiên hằng số) Nghiệm tổng quát hệ X ' (t ) = AX (t ) + F (t ) là
 x11 (t )   x12 (t )   x1n (t )   x11 (t ) x12 (t )  x1n (t )  C1 (t ) 
        
(*)
 x21 (t )   x22 (t )   x2 n (t )  (*)
 x21 (t ) x22 (t )  x2 n (t )  C2 (t ) 
X (t ) = C1 (t ) + C2 (t ) + ... + Cn (t ) hay X (t ) =
             
        
 x (t )   x (t )   x (t )   x (t ) x (t )  x (t )  C (t ) 
 n1   n2   nn   n1 n2 nn  n 
trong đó C1 (t ),C2 (t ),...,Cn (t ) xác định từ hệ

- 20 -
  x11 (t ) x12 (t )  x1n (t )  C1 ' (t )   f1 (t ) 
    
 x21 (t ) x22 (t )  x2 n (t )  C2 ' (t )   f 2 (t ) 
  = (**)
        
    
 x (t ) x (t )  x (t )  C ' (t )   f (t ) 
n1
 
n2 nn
 
n 
   n
 (t ) C '( t ) F (t )

 C1 ' (t ) =   C1 (t ) =  1 dt + K1
1
C ' (t ) =   
 2
C (t ) =   2 dt + K 2
Giải hệ (**) được  2 ⎯tích
⎯phân
⎯
⎯→  2 với K1, K2 ,..., Kn = conts , rồi
   
Cn ' (t ) = 
n Cn (t ) =   dt + K n
  n
thay vào (*) ta được nghiệm tổng quát của phương trình X ' (t ) = AX (t ) + F (t ) .
 x11 (t )   x12 (t )   x1n (t )   x11 (t )   x12 (t )   x1n (t ) 
           
 x21 (t )   x22 (t )   x2 n (t )   x21 (t )   x22 (t )   x2 n (t ) 
+   dt +   dt + ... +   n dt 
   1     2   
X (t ) = K1  + K2  + ... + K n 
     
           
 x (t )   x (t )   x (t )   x (t )   x (t )   x (t ) 
 n1  
  
n2   nn  n1  
n 2    
nn

Xc Xp

với K1, K2 ,..., Kn là các hằng số tùy ý.

Lưu ý Nếu sử dụng ma trận đảo giải (**) ta được:
(t )C ' (t ) = F (t )  C ' (t ) =  −1 (t ) F (t )  C (t ) =   −1 (t ) F (t )dt + K , với K1 , K2 ,..., Kn = consts

Khi đó nghiệm tổng quát hệ không thuần nhất (1) là

 K1 
 
 K2 
X (t ) = (t ) K +  (t )   (t ) F (t )dt , K =   với K1 , K2 ,..., Kn = consts
−1
   
Xc  
Xp
K 
 n

Ví dụ 9 Giaûi heä phöông trình vi phaân

 x' = x + 3 y + 3 z + e 4t

 y' = − 3x − 5 y − 3z + 1
 z ' = 3x + 3 y +z

Giải
Bước 1 Hệ phương trình thuần nhất tương ứng
 x' = x + 3 y + 3z  x'   1 3 3  x 
     
 y ' = − 3x − 5 y − 3z   y '  =  − 3 − 5 − 3  y 
 z ' = 3x + 3 y + z  z'   3 1  z 
    3

1−  3 3
  =1
det( A − I ) = 0  − 3 −5− −3 = 0  
3 3 1−   = −2

- 21 -
 1 1  et 
     
*  = 1 ⎯vectô rieâng cô sôû
⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯⎯→ K1 =  − 1 và nghiệm cơ bản X 1 =  − 1et =  − et 
1 1  et 
     
1 0  e −2t   0 
vectô rieâng cô sôû        
*  = -2 ⎯⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯⎯→ K 2 =  0 , K 3 =  1  và nghiệm cơ bản X 2 =  0 , X 3 =  e − 2t 
 − 1  − 1  − e − 2t   − e − 2t 
       
Nghiệm tổng quát hệ phương trình vi phân thuần nhất là

 x  et   e −2t   0 
       −2 t 
 y  = C1  − e  + C2  0  + C3  e 
t

z  et   − e −2 t   − e −2 t 
    
 
 
Xc X1 X2 X3

với C1, C2 , C3 là hằng số tùy ý.

Bước 2
Cách 1 Áp dụng phương pháp biến thiên hằng số. Nghiệm tổng quát hệ đã cho có dạng
 x  (*)  et   e −2t   0 
  (*)  t    
X (t ) =  y  = C1 (t ) − e  + C2 (t ) 0  + C3 (t ) e −2t 
z  et   − e −2 t   − e −2 t 
     
  
X1 X2 X3

trong đó C1 (t ),C2 (t ),C3 (t ) xác định từ hệ

 et e −2t 0  C1 ' (t )   e 4t 
 t    
− e 0 e −2t  C2 ' (t )  =  1 
 et − e −2 t − e −2t  C3 ' (t )   0 

Giải hệ bằng phương pháp Cramer
et e −2t 0 1 1 0
−2 t t −2 t −2 t
D = −e t
0 e =ee e −1 0 1 = e −3t (đặt thừa số chung cột 1, 2, 3 ra ngoài)
et − e −2 t − e −2 t 1 −1 −1

e 4t e −2t 0 e 4t e −2t 0
h3 + h2 + h1
−2 t
D1 = 1 0 e = 1 0 e −2t = e −4t (1 + e 4t ) = e −4t + 1 (khai triển hàng 3)
−2t −2 t
0 −e −e 1+ e 4t
0 0

et e 4t 0 et e 4t 0
h2 + h3
−2 t
D2 = − e t
1 e = 0 1 0 = −e −t (khai triển cột 3)
−2 t −2 t
e t
0 −e e t
0 −e

et e −2t e 4t et e −2t e 4t
h3 + h1
D3 = − et 0 1 = − et 0 1 = 2e −t + e3t (khai triển cột 2)
−2 t
e t
−e 0 2e t
0 e 4t

- 22 -
 D1  1
 (e
−t
 C1 ' (t ) = = e − t + e 3t C1 (t ) = + e3t )dt + K1 = −e − t + e3t + K1
D 3
 D2  1 2t
C2 ' (t ) = = − e 2t  C2 (t ) =  (−e )dt + K 2 = − e + K2
2t

 D  2
C3 ' (t ) = D3 C3 (t ) = 1 6t
= 2e + e  (2e + e )dt + K3 = e + 6 e + K3
2t 6t 2t 6t 2t
 D 

với K1, K2 , K3 là các hằng số tùy ý.

Thay vào (*) được nghiệm tổng quát hệ phương trình vi phân đã cho là
 1 4t 3 
 e − 
 x  (*)  e   e  −2 t
 0   3
t
2 
   t    −2 t   1 4 t
 y  = K1  − e  + K 2  0  + K 3  e  +  − e + 2 
z  et   − e −2 t   − e −2 t   6
   
 
     1 e 4t − 3 
 6 2 
X1 X2 X3
  
Xc Xp

Cách 2 Áp dụng phương pháp hệ số bất định tìm nghiệm riêng X p

 x' = x + 3 y + 3 z + e 4t  x'   1 3 3  x   e 4t   0 
         
 y ' = − 3 x − 5 y − 3 z + 1   y '  =  − 3 − 5 − 3  y  +  0  +  1 
 z ' = 3x + 3 y
 +z  z'   3
  3 1  z   0   0 
  
X' X F1 F2

 x'   1 3 3  x   e 4t   ae 4t   4ae 4t 
       có nghiêm riêng  4t   
 y '  =  − 3 − 5 − 3  y  +  0  ⎯⎯ ⎯ ⎯⎯→ X p1 =  be   X ' p1 =  4be 
4t

 ce4t   4ce4t 
 z'   3
  3 1  z   0     
 
X' X F1

Thay lại vào hệ phương trình được

 1  1 4t 
 a=  e 
 4ae 4t
 1 3 3  ae   e 
4t 4t
3  3 
    4t     1  1 4t 
 4be 4t  =  − 3 − 5 − 3  be  +  0   b = −  X p1 = − e
 4ce4t   6 
1  e 4t   0  
 3 6
   3
c = − 1  1 4t 
  e 
F1  6  6 
 x'   1 3 3  x   0  d   0
       có nghiêm riêng    
 y '  =  − 3 − 5 − 3  y  +  1  ⎯⎯ ⎯ ⎯⎯→ X p 2 =  e   X ' p 2 =  0 
 z'   3 1  z   0  f  0
  3
     
X' X F2

Thay lại vào hệ phương trình được

 3  3
 0  1 3 3  d   0   d = − − 
        2  2
 0  =  − 3 − 5 − 3  e  +  1    e = 2  X p 2 =  2 
 0  3 1  f   0   f = − − 3 
3
   3
   2
F2
2  

- 23 -
Áp dụng nguyên lý chồng chất
 1 4t 3 
 e − 
 x'   1 3 3  x   e   0  4t
 3 2 
         có nghiêm riêng
=  − e 4t + 2 
1
 y '  =  − 3 − 5 − 3  y  +  0  +  1  ⎯⎯⎯⎯⎯→ X p = X p1 + X p2  6 
 z'   3
  3 1  z   0   0   1 4t 3 
    e − 
X' X F1 F2
6 2 
Xp

Vậy nghiệm tổng quát hệ phương trình vi phân đã cho là

 1 4t 3 
 e − 
 x  e  t
 e  −2 t
 0   3 2 
   t    −2 t   1 4 t
 y  = C1  − e  + C2  0  + C3  e  +  − e + 2 
z  et   − e −2 t   − e −2 t   6
  
 
     1 e 4t − 3 
 6 2 
X X
X 1
 X2
3
Xc Xp

với C1, C2 , C3 là hằng số tùy ý.

Ví dụ 10 Giaûi heä phöông trình vi phaân

 x'−2 y = e −5t
 vôùi ñieàu kieän x(0) = 0, y (0) = 0
 x + y '+ 3 y = 12

Tính lim x(t ) , lim y (t ) . Xaùc toïa ñoä gaàn ñuùng trong maët phaúng Oxy cuûa ñieåm M (x(t ); y(t ))
t → + t → +

sau khoaûng thôøi gian t ñuû lôùn.

Giải
Cách 1 Hệ phương trình được viết lại
 x' = 2 y + e −5t  x'   0 2  x   e −5t 
   y '   − 1 − 3  y  +  12   X ' (t ) = AX (t ) + F (t )
  = 
 y ' = − x − 3 y + 12   
X' A X F (t )

 x'  0 2  x 
Bước 1 Giải hệ thuần nhất tương ứng   =   
y '   − 1 − 3  y 
  
X' A X

0− 2   = −1
det( A − I ) = 0  = 0  2 + 3 + 2 = 0  
−1 −3−  = −2
 − 2  − 2  −t
*  = -1 ⎯vectô rieâng cô sôû
⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯⎯→   và nghiệm cơ bản → X1 =  e
 1   1 
1 1
*  = -2 ⎯vectô rieâng cô sôû
⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯⎯→   và nghiệm cơ bản → X 2 =  e − 2t
 −1  − 1
Nghiệm tổng quát hệ thuần nhất
 − 2 1
X c = C1  e − t + C2  e − 2t
 1   − 1

- 24 -
với C1,C2 là các hằng số tùy ý.
Nghiệm tổng quát hệ không thuần nhất là
 − 2 1
X (t ) = C1 (t ) e − t + C2 (t ) e − 2t (*)
 1   − 1
trong đó C1 (t ), C2 (t ) xác định từ hệ
 − 2e − t e −2t  C1 ' (t )   e −5t 
 −t  =  (**)
 e
 − e − 2t  C2 ' (t )   12 
Giải (**) được
 C1 (t ) = (−e −4t − 12et )dt + K1
 C1 ' (t ) = −e −4t − 12et
   với K1, K 2 là các hằng số tùy ý.
C2 (t ) =  (−24e − e )dt + K 2
− 3t − 3t
C2 ' (t ) = −24e − e
2t 2t

 1 − 4t
 C1 (t ) = 4 e − 12e + K1
t

 với K1, K 2 là các hằng số tùy ý.

1 − 3t
C2 (t ) = −12e + e + K 2
2t

 3
Thay vào (*) được nghiệm tổng quát hệ không thuần nhất
1  − 2 1 1
X (t ) = ( e − 4t − 12et + K1 ) e − t + (−12e 2t + e − 3t + K 2 ) e − 2t
4  1  3  − 1
Hay
 −t − 2t 1 − 5t
 x = −2 K1e + K 2e − 6 e + 12
 1
 y = K1e − t − K 2e − 2t − e − 5t
 12
với K1, K 2 là các hằng số tùy ý.
 1  47
 x ( 0 ) = 0  − 2 K1 + K 2 − + 12 = 0  K1 =
Điều kiện ban đầu   6  4
 y ( 0) = 0  K1 − K 2 −
1
=0 K 2 =
35
 12  3
 47 − t 35 − 2t 1 − 5t
 x = − e + e − e + 12
Vậy nghiệm cần tìm  2 3 6
47 − t 35 − 2t 1 − 5t
y = e − e − e
 4 3 12
 47 − t 35 − 2t 1 − 5t
lim
t → + x (t ) = lim ( − e + e − e + 12) = 12
t → + 2 3 6
 47 − t 35 − 2t 1 − 5t
 lim y (t ) = lim ( e − e − e ) = 0
 t → + t → + 4 3 12
Sau khoaûng thôøi gian t ñuû lôùn, toïa ñoä gaàn ñuùng trong maët phaúng Oxy cuûa ñieåm
M (x(t ); y(t )) là (12;0).
Cách 2 Áp dụng phép biến đổi Laplace
Ñaët X = L x, Y = L y; bieán ñoåi Laplace hai veá ta ñöôïc:

- 25 -
  1
 L x − 2L  y  = L e −5t   sX − 2Y = s + 5


L x  + L y + 3L  y  = L 12  X + ( s + 3)Y =
12
 s
 s 2 + 27 s + 120 A B C D
 X = s( s + 2)(s + 1)(s + 7) = s + s + 1 + s + 2 + s + 5

 Y= 12s + 59 E F G
= + +
 ( s + 2)(s + 1)(s + 7) s + 1 s + 2 s + 5

 x = −1 1 1 1 D
 x = L −1 [ X ]  L [ A s + B s + 1 + C s + 2 + s + 5]
Bieán ñoåi ngöôïc hai veá ta ñöôïc:   
 y = L [Y ]
−1 1 1 1
 y = L −1[ E +F +G ]
 s +1 s+2 s+5
 −t
+ Ce −2t + De −5t
  x = A + Be
−t − 2t − 5t
 y = Ee + Fe + Ge
lim x(t ) = lim ( A + Be−t + Ce −2t + De −5t ) = A , lim y (t ) = lim ( Ee−t + Fe−2t + Ge −5t ) = 0
t → + t → + t → + t → +

Sau khoaûng thôøi gian t ñuû lôùn, toïa ñoä gaàn ñuùng trong maët phaúng Oxy cuûa ñieåm
M (x(t ); y(t )) là ( A;0)  (12;0).

 Tìm A, B, C , D dựa vào

s 2 + 27 s + 120 A B C D
= + + +
s ( s + 1)(s + 2)(s + 5) s s + 1 s + 2 s + 5

0 2 + 27  0 + 120 (−1) 2 + 27  (−1) + 120 47

A= = 12 , B= =− ,
(0 + 1)(0 + 2)(0 + 5) (−1)(−1 + 2)(−1 + 5) 2
(−2) 2 + 27  (−2) + 120 35 (−5) 2 + 27  (−5) + 120 1
C= = D= =−
( −2)(−2 + 1)(−2 + 5) 3 (−5)(−5 + 1)(−5 + 2) 6

 Tìm E , F , G dựa vào

12s + 59 E F G
= + +
( s + 1)(s + 2)(s + 5) s + 1 s + 2 s + 5
12  (−1) + 59 47 12  (−2) + 59 35
E= = , F= =−
(−1 + 2)(−1 + 5) 4 (−2 + 1)(−2 + 5) 3
12  (−5) + 59 −1
G= =
(−5 + 1)(−5 + 2) 12
 47 − t 35 − 2t 1 − 5t
 x = 12 − 2 e + 3 e − 6 e
Vậy nghiệm hệ phương trình là 
47 − t 35 − 2t 1 − 5t
 y= e − e − e
 4 3 12
Lưu ý Ngoài hai phương pháp này có thể giải bằng phương pháp khử và thế.

- 26 -