- gia

Automatic Control
- QGHN
- QGHN
 - QGHN

và

System
 - QGHN

x = x0sin t y = y0(sin t+ )
m m-1
y0 j b m (j m-1 0
G(j n n-1
x0 a n (j n-1 0

Y(s) b ms m +b m-1s m-1 +...+b 0

G(s)= =
X(s) a n s n +a n-1s n-1 +...+a 0
Y(j
G(j s=j G(j ):
X(j
Khi x = x0sin t (x = x0ej t

y = y0(sin t+ ) (y = y0ej( t+ ))
Hàm góc pha ( 0/x0
 - QGHN

, có
:
j (
G(j G(j
y0 2 2
A(
Re( x0
G(j Im(
Góc pha (
Im( G(j Re(
Re(
Im(
 - QGHN

G(j Khi góc tín vào thiên

0 thì vector hàm
Re( G(j thành cong trên
Im( G(j và là tính
biên pha hay còn là Nyquist.

j (
G(j
y0 2 2
A(
x0
Im( (
Góc pha (
Re(
Re(
Im(
 - QGHN

L(
pha

rad/s]
theo thang logarit.
L( dB]

L( là
các Li(
- QGHN

lg =0 =1
lg =1 =10
lg =2 =100

(
- QGHN
Bode

Bode pha

Nyquist

A( )

A( p)
 - QGHN

Y(j
G(j s=j
X(j

j (
G(j G(j
Bode biên Bode pha

L( (
L( (

L( (
y0 Im(
A( =arctg
x0 Re(
= Re 2 ( 2
 - QGHN

G(s) = K (K>0)

ly

G(j
Biên A( vector G(j
Im( .
Pha:
Re(

Bode pha
hoành 20lgK
-
 K 5 L(
15

5
Magnitude (decibels)

-5

-15
0.1 1 10 100 103 104 105 106 7 109
1410 108
Frequency (rad/sec)
 Im 0
K 5 tan -1 (
Re
) tan -1 ( ) 0
5
90o

30o
Phase (degrees)

0o

-300

-90o
0.1 1 10 100 103 104 105 106 7 109
1510 108
Frequency (rad/sec)
 - QGHN

G(s) = K (K>0)
 - QGHN

:
K K -K
G(j
j
K
Biên A(
K=1
Khi A(
Khi = A( )=0
-
 - QGHN

:
K K -K
G(j
j
K
Biên A(
K=1
0.1 0.2 0.4 0.5 0.7 0.8 0.9 Bode 1
pha

L( )db 20 14 8 6 3 2 1 0

Slope=6b/octave
Slope=20db/decade
 - QGHN

Bode pha
:
K K -K
G(j
j
Im(
Pha:
Re(

/2.

G(j
 K=1 L(
30

20

10
Magnitude (decibels)

0 20db
decade

-10

-30
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frequency (rad/sec)
 =tan -1 ( )=-90o
0
180o

60o
Phase (degrees)

0o

-600

-900

-180o
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frequency (rad/sec)
 - QGHN

G(j
K=1

Biên A(
Im(
Pha:
Re( Bode pha

°
 - QGHN

G(j

Biên A(
K=1
0.1 0.2 0.4 0.5 0.7 0.8 0.9 Bode1pha

L( )db -20 -14 -8 -6 -3 -2 -1 0

Slope=6b/octave
Slope=20db/decade
 K=1 L(
30

10
Magnitude (decibels)

20db
decade
0

-10

-20

-30
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frequency (rad/sec)
 -1 o

0
180o

900

60o
Phase (degrees)

0o

-600

-180o
0.1 1 10 100 103 104 105 106 107 108 109
Frequency (rad/sec)
 - QGHN

G(j

tung do
G(j
 - QGHN

tính

Hàm : K là
T là

K K -KT
G(j 2 2 2 2
Tj
K
Re(
T2 2
-KT
Im(
T2 2
2 2 K - Bode pha
A(
T2 2

2
L(

L(
 - QGHN

tính

Hàm : K là
T là

2
L(

=0: L( )=20lgK
=1/T: L( ) 20lgK
)=-
-
Bode pha
Khi <<1/T thì L( ) 20lgK

Khi >>1/T thì L( ) 20lgK-20lg( T)

-20dB/dec.
 - QGHN

tính

Hàm : K là
T là

-KT
Im( T2 2
Pha:
Re( K
2 2
T

=0: Re( )=K, Im( )=0, ( )=0

=1/T: Re( )=K/2, Im( )=-K/2, ( )=-45°
= : Re( )=0, Im( )=0, ( )=-90°
- Bode pha
 - QGHN

tính

Hàm : K là
T là

2 2 2 2
K 2 K K -KT
Re(
2 T2 2 2 2

=0 +

(K/2, j0).
 - QGHN

K K(1-T 2 2
G(j
-T 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2

K(1-T 2 2
Re(
(1-T 2 2 2 2

-2K
Im( 2 2 2 2
(1-T
K
Biên A( 2 2

(1-T 2 2 2 2

2 2 2 2
L(
 - QGHN

=0: L( )=20lgK
=1/T: L( ) =20lg(K/2 )
)= -
2
ch n dA/d
2 2 2 K
A max =A( A(
ch (1-T 2 2 2 2

2
ch 1-2
0 0.707 max và L( ch) càng cao.
Khi 0 thì ch n, Amax L( ch)
 - QGHN

K K(1-T 2 2
G(j
-T 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2

K(1-T 2 2
Re(
(1-T 2 2 2 2

-2K
Im( 2 2 2 2
(1-T

Pha: Im(
2 2
Re(
 - QGHN

=0:
Re( )=K, Im( )=0, ( )=0
= n=1/T:
Re( )=0, Im( )=-K/2 , ( )=-90°

Re( )=0, Im( )=0, ( )=-180°

Bode pha
- QGHN
 - QGHN

-j
G(j
Re(
Bode pha
Im(
2 2
A(
Biên
L(
Pha: -sin
coswT
SEE YOU NEXT TIME