Động cơ không đồng bộ ba pha là thiết bị chủ lực trong truyền động điện xoay

chiều vì các ưu điểm: cấu tạo đơn giản, chắc chắn, vận hành tin cậy, ít bảo trì, sữa
chữa, giá thành hạ, hiệu suất cao,.. so với động cơ một chiều. Tuy nhiên, việc điều
khiển động cơ không đồng bộ là một vấn đề khó khăn, phức tạp vì động cơ không
đồng bộ là một hệ phi tuyến mạnh và cần một thuật toán điều khiển hết sức chặt chẽ.
Phương pháp điều khiển định hướng trường FOC( Field Oriented Control) có khả
năng điều khiển độc lập từ thông và moment và được sử dụng phổ biến để điều khiển
động cơ. Có hai dạng điều khiển định hướng FOC là từ thông stator và từ thông roto.
Ở từ thông stator sử dụng ít mô hình cũng là ưu điểm hơn so với từ thông roto sử dụng
nhiều thông số mô hình như điện trở, điện cảm,…
Phương pháp điều khiển FOC dựa vào từ thông rotor sử dụng hai thành phần của
dòng điện: dòng điện tạo từ thông isd và dòng điện tạo moment isp gắn với hệ trục tọa
độ rotor.
- Có 2 phương pháp trong việc điều khiển định hướng tựa theo vector từ thông:
+ Phương pháp điều khiển trực tiếp: biên độ và vị trí góc ( pha) của vector từ
thông được đo hoặc được ước lượng từ các giá trị điện áp hoặc dòng điện stator thông
qua các cảm biến. Tuy nhiên, đặt cảm biến sẽ làm tăng giá thành và giảm độ tin cậy
của hệ truyền động.
+ Phương pháp điều khiển gián tiếp: góc phi được tính toán dựa trên tốc độ
trượt ω sl và thông tin về tốc độ động cơ ω. Đặc tính của hệ thống phụ thuộc rất nhiều
vào việc xác định chính xác các thông số động cơ. Phương pháp này nhìn chung đơn
giản hơn phương pháp trực tiếp.
Nguyên tắc điều khiển FOC dựa trên: từ thông rotor được giữ ổn định bởi dòng i sd,
moment và tốc độ động cơ được điều khiển bởi dòng tạo moment i sq. Có hai cấu trúc
cơ bản của FOC: cấu trúc cơ bản và cấu trúc hiện đại. Cấu trúc cơ bản chỉ làm việc tốt
ở chế độ xác lập. Còn trong chế độ quá độ, do hai thành phần i sd và isđ phụ thuộc lẫn
nhau nên cấu trúc bộc lộ nhiều nhược điểm nên người ta xây dựng cấu trúc hiện đại.
Trong cấu trúc hiện đại của phương pháp FOC, xuất hiện các khối mới:” Ước lượng”,
khối “ Ổn định từ thông”, khâu “ Giới hạn dòng” và khâu “ Điều chỉnh từ thông”
( khâu PI). Trên hệ tọa độ (d,q) dòng isd được coi là đại lượng điều khiển từ thông
rotor.
Các đại lượng tham chiếu:
ψn
Iq =
¿ref
Lm

 ψ r =Lm∗I q

Id 2 L r + Lm T e
ref = 3∗p Lm ψ r

1 L r + Lm
Filtered: ψ r =Lm∗I q T . s +1 ; T ¿ = Rr
¿

Lm∗I d
Rotor frequency: ω rotor =
T ¿∗ψ r

θ = ∫ ¿ ¿ ) dt