EE3510

CƠ SỞ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Ts. Nguyễn Anh Tân
Khoa Tự động hóa, Trường Điện – Điện tử
Email: tan.nguyenanh@hust.edu.vn

1
 Nội dung

Chương 3
Hệ truyền động ĐC điện một chiều

3.3 Hệ truyền động chỉnh lưu động cơ một chiều

3.3.1 Phương trình đặc tính cơ
3.3.2 Chế độ nghịch lưu phụ thuộc
3.3.3 Hệ T-Đ có đảo chiều

2
Hệ truyền động chỉnh lưu động cơ một chiều

3
Hệ truyền động chỉnh lưu động cơ một chiều

➢ Nguyên lý hoạt động của thyristor?

➢ Chỉnh lưu cầu một pha

𝑚 𝜋
𝑉𝑎 = sin 𝑉𝑚 cosα
Va 𝜋 𝑚

I1 I2

20

15

Va 10

0.64 0.66 0.68 0.7 0.72

Time (s)

4
Hệ truyền động chỉnh lưu động cơ một chiều
𝑚 𝜋
➢Chỉnh lưu cầu một pha 𝑉𝑎 = sin 𝑉𝑚 cosα
𝜋 𝑚

Va

5
Hệ truyền động chỉnh lưu động cơ một chiều
➢Chỉnh lưu tia ba pha (3-phase half-wave controlled rectifier)
𝑚 𝜋
𝑉𝑎 = sin 𝑉𝑚 cosα
𝜋 𝑚

Va

6
Hệ truyền động chỉnh lưu động cơ một chiều

➢Chỉnh lưu cầu ba pha 𝑉𝑎 =

𝑚 𝜋
sin 𝑉𝑚 cosα
𝜋 𝑚

Va

7
 Nội dung

Chương 3
Hệ truyền động ĐC điện một chiều

3.3 Hệ truyền động chỉnh lưu động cơ một chiều

3.3.1 Phương trình đặc tính cơ
3.3.2 Chế độ nghịch lưu phụ thuộc
3.3.3 Hệ T-Đ có đảo chiều

8
3.3.1. Phương trình đặc tính cơ

where

Reference: https://www.eeeguide.com/single-phase-fully-controlled-rectifier-control-of-dc-motor/ 9
 3.3.1. Phương trình đặc tính cơ

➢ Since ia(β) = 0,

➢ Critical value of speed ωmc which separates continuous conduction from discontinuous
conduction for a given α as

Reference: https://www.eeeguide.com/single-phase-fully-controlled-rectifier-control-of-dc-motor/ 10
 3.3.1. Phương trình đặc tính cơ
➢ Voltage equation considering DC components
𝑉𝑎 = 𝐸 + 𝐼𝑎 𝑅𝑎
In discontinuous conduction mode:

In continuous conduction mode:

Reference: https://www.eeeguide.com/single-phase-fully-controlled-rectifier-control-of-dc-motor/ 11
3.3.1. Phương trình đặc tính cơ
𝑚 𝜋 2
𝑉𝑎 = sin 𝑉𝑚 cosα → 𝑉𝑎𝑚𝑎𝑥 = 𝑉
𝜋 𝑚 𝜋 𝑚

Reference: https://www.eeeguide.com/single-phase-fully-controlled-rectifier-control-of-dc-motor/ 12
3.3.1. Phương trình đặc tính cơ

Reference: https://www.eeeguide.com/single-phase-fully-controlled-rectifier-control-of-dc-motor/ 13
 Nội dung

Chương 3
Hệ truyền động ĐC điện một chiều

3.3 Hệ truyền động chỉnh lưu động cơ một chiều

3.3.1 Phương trình đặc tính cơ
3.3.2 Chế độ nghịch lưu phụ thuộc
3.3.3 Hệ T-Đ có đảo chiều

14
3.3.2. Chế độ nghịch lưu phụ thuộc

15
Bài tập
Ví dụ 1:
Động cơ một chiều kích từ độc lập có điện áp phần ứng định mức 200 V, tốc độ quay
định mức 875 vòng/phút, dòng điện phần ứng định mức 150 A, điện trở phần ứng
0.06 Ω. Được điều khiển bởi bộ chỉnh lưu cầu H (single phase fully-controlled
rectifier) với điện áp nguồn xoay chiều 220 V/50 Hz. Giả sử động cơ làm việc trong
chế độ dẫn dòng liên tục. Hãy tính:
1) Góc điều khiển (góc mở van) khi tốc độ quay là 750 vòng/phút tại tải định mức.
2) Góc điều khiển (góc mở van) khi tốc độ quay là -500 vòng/phút tại tải định mức.
3) Tốc độ quay đối với góc mở van (góc điều khiển) α = 160o tại tải định mức.
Ví dụ 2:
Với thông số động cơ ở Ví dụ 1, nếu điện cảm mạch phần ứng của động cơ là 0.85
mH. Hãy tính mô men động cơ trong các trường hợp
1) α = 60o và tốc độ quay là 400 vòng/phút.
Điện cảm ngoài 2 mH được mắc thêm vào mạch phần ứng để giảm vùng gián đoạn
của dòng điện. Hãy tính mô men trong các trường hợp sau:
2) α = 120o và tốc độ quay là -400 vòng/phút.
3) α = 120o và tốc độ quay là -600 vòng/phút.
Ví dụ 3:
Cho hệ truyền động có thông số như trong Ví dụ 1 và điện cảm mạch phần ứng là
2.85 mH. Tính tốc độ quay của động cơ trong trường hợp α = 120o tại mô men tải là
1200 Nm.
16
Bài tập
Ví dụ 4:
Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có điện áp phần ứng định mức 220 V, tốc độ
quay định mức 1500 vòng/phút, dòng điện phần ứng định mức 50 A, điện trở phần
ứng 0.5 Ω. Động cơ được điều khiển bởi chỉnh lưu cầu 3 pha (three-phase fully-
controlled rectifier). Điện áp nguồn xoay chiều 3 pha có thông số 440 V/50 Hz kết
nối với bộ chỉnh lưu thông qua một máy biến áp kết nối kiểu sao-tam giác. Biết rằng,
khi góc mở van bằng 0, điện áp phần ứng của động cơ được điều khiển tại giá trị định
mức.
1) Tính tỉ số vòng dây của máy biến áp.
2) Xác định góc mở van khi:
a) Động cơ quay với tốc độ 1200 vòng/phút tại tải định mức.
b) Động cơ quay với tốc độ -800 vòng/phút tại tải gấp đôi giá trị định mức.

17
 Nội dung

Chương 3
Hệ truyền động ĐC điện một chiều

3.3 Hệ truyền động chỉnh lưu động cơ một chiều

3.3.1 Phương trình đặc tính cơ
3.3.2 Chế độ nghịch lưu phụ thuộc
3.3.3 Hệ T-Đ có đảo chiều

18
3.3.3. Hệ T-Đ có đảo chiều
➢ Điều khiển chung

𝛼1 + 𝛼2 = 1800

𝐸𝑑1 = −𝐸𝑑2

19
3.3.3. Hệ T-Đ có đảo chiều
➢ Điều khiển chung

𝛼1 + 𝛼2 = 1800

𝐸𝑑1 = −𝐸𝑑2

20
3.3.3. Hệ T-Đ có đảo chiều
➢ Điều khiển chung
3.3.3. Hệ T-Đ có đảo chiều
➢ Điều khiển chung

▪ Cần cuộn kháng cân bằng để giảm dòng vòng → Kích thước và
chi phí tăng, đặc biệt với các hệ thống công suất lớn.

▪ Dòng vòng xuất hiện làm tăng tổn hao của hệ thống cũng như
yêu cầu dòng điện định mức của thyristor cần lớn hơn dòng điện
định mức của động cơ.

▪ Phù hợp với các hệ thống yêu cầu đảo chiều nhanh và tần suất
đảo chiều cao.
3.3.3. Hệ T-Đ có đảo chiều
➢ Điều khiển riêng

Đảo chiều quay

Nhận lệnh đảo chiều

?
Hãm tái
Thời gian chết sinh
23
3.3.3. Hệ T-Đ có đảo chiều
➢ Điều khiển riêng so với điều khiển chung

▪ Kích thước nhỏ gọn, chi phí đầu tư thấp.

▪ Đảo chiều không êm do những vấn đề liên quan đến thời gian
chết.

▪ Mạch điều khiển số (hoặc tương tự) kết hợp kiều khiển logic có
thể đảm bảo không làm xuất hiện dòng vòng giúp hệ làm việc an
toàn và tin cậy → điều khiển riêng được sử dụng rộng rãi trong
công nghiệp.

24
 Nội dung

Chương 3
Hệ truyền động ĐC điện một chiều

3.4 Hệ truyền động băm xung áp động cơ một chiều

3.4.1 Điều chỉnh xung áp mạch đơn

3.4.2 Điều chỉnh xung áp đảo chiều

25
3.4.1. Điều chỉnh xung áp mạch đơn
iđk

tđ

iđk

tđ

UĐ

tđ

Mạch điều chỉnh xung áp (Chopper circuit) iđk

tđ

tđ

tđ

26
3.4.1. Điều chỉnh xung áp mạch đơn
iđk

iđk

tđ

UĐ

tđ

Mạch điều chỉnh xung áp (Chopper circuit)

tđ

➢ Tại thời điểm khóa S bắt đầu thông, coi E không đổi trong một chu kỳ đóng cắt

𝑈𝑁 − 𝐸
𝑖= 1 − 𝑒 −𝑡Τ𝑇ư + 𝐼min 𝑒 −𝑡Τ𝑇ư
𝑅

➢ Tại thời điểm t = tđ, khóa S bắt đầu ngắt

𝑈𝑁 − 𝐸
𝑖 = 𝐼max = 1 − 𝑒 −𝑡đΤ𝑇ư + 𝐼min 𝑒 −𝑡đΤ𝑇ư
𝑅

27
3.4.1. Điều chỉnh xung áp mạch đơn
iđk

iđk

tđ

UĐ

tđ

Mạch điều chỉnh xung áp (Chopper circuit)

tđ

➢ Tại thời điểm t = tđ, khóa S bắt đầu ngắt, sự thay đổi dòng điện phần ứng:

−𝐸
𝑖= 1 − 𝑒 −𝑡Τ𝑇ư + 𝐼m𝑎𝑥 𝑒 −𝑡Τ𝑇ư
𝑅

➢ Sau khoảng thời gian (T- tđ), dòng điện đạt giá trị Imin

𝐸 𝑇−𝑡đ Τ𝑇𝑢 𝑇−𝑡đ Τ𝑇𝑢

𝑖 = 𝐼min = − 1 − 𝑒− + 𝐼max 𝑒 −
𝑅

28
3.4.1. Điều chỉnh xung áp mạch đơn
iđk

iđk

tđ

UĐ

tđ

Mạch điều chỉnh xung áp (Chopper circuit)

tđ

➢ Giá trị cực trị của dòng điện phần ứng:

𝑈𝑁 1 − 𝑒 −𝑡đΤ𝑇ư 𝐸
𝐼max = −
𝑅 1 − 𝑒 −𝑇Τ𝑇ư 𝑅 tđ = T 𝑈𝑁 − 𝐸
𝐼 = 𝐼max = 𝐼min =
𝑈𝑁 𝑒 𝑡đΤ𝑇ư
−1 𝐸 𝑅
𝐼min = −
𝑅 𝑒 𝑇Τ𝑇ư − 1 𝑅

29
3.4.1. Điều chỉnh xung áp mạch đơn
iđk iđk

UĐ tđ

Mạch điều chỉnh xung áp (Chopper circuit) tđ

➢ Với tđ = tđgh, Imin = 0,

tđ
𝑡đ𝑔ℎ Τ𝑇 𝑇 Τ𝑇ư
𝐸 𝑒 −1
= iđk
𝑈𝑁 𝑒 𝑇Τ𝑇ư − 1

tđ
𝑒 𝜌𝜎 − 1
𝑚= 𝜎
𝑒 −1
tđ
Trong đó:
m = E/UN
ρ = tđ/T
σ = T/Tư tđ

30
3.4.1. Điều chỉnh xung áp mạch đơn

Trong đó: m = E/UN

𝑒 𝜌𝜎 − 1
𝑚= 𝜎 ρ = tđ/T
𝑒 −1 σ = T/Tư

31
 3.4.1. Điều chỉnh xung áp mạch đơn

iđk

tđ

tđ

tđ

➢ Đặc tính cơ trong chế độ

dòng liên tục
1 1
𝜌𝑈𝑁 𝑅ư 𝐼𝑏𝑙𝑡 = 𝐼max = 𝑈𝑁 − 𝐸 1 − 𝑒 −𝑡đ𝑔ℎ Τ𝑇ư
𝜔= − 𝐼 2 2𝑅
𝐾𝛷 𝐾𝛷 ư 1 𝜌
= 𝑈 − 𝐾𝛷𝜔𝑏𝑙𝑡
2𝑅 𝜌 + 1 𝑁
𝜎
32
 Nội dung

Chương 3
Hệ truyền động ĐC điện một chiều

3.4 Hệ truyền động băm xung áp động cơ một chiều

3.4.1 Điều chỉnh xung áp mạch đơn

3.4.2 Điều chỉnh xung áp đảo chiều

33
3.4.2. Điều chỉnh xung áp đảo chiều

UĐ

Mạch điều chỉnh xung áp loại A (Chopper circuit)

UĐ

Mạch điều chỉnh xung áp loại B

(two-quadrant chopper circuit)
34
3.4.2. Điều chỉnh xung áp đảo chiều

iđk1

iđk2

UĐ

Mạch điều chỉnh xung áp loại B

(two-quadrant chopper circuit)
UĐ

UĐ

35
3.4.2. Điều chỉnh xung áp đảo chiều

iđk1

iđk2

UĐ
S2
D2

UĐ
Mạch điều chỉnh xung áp loại B
(two-quadrant chopper circuit)

UĐ

36
3.4.2. Điều chỉnh xung áp đảo chiều

37
3.4.2. Điều chỉnh xung áp đảo chiều

38
Thank you!

39