Process Control

Môn học:
ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

(MSMH: 6_602044)
GV. TS: Bùi Ngọc Pha

Email: tg_buingocpha@tdtu.edu.vn
GVC. TS: Trần Văn Ngũ
Email: tranvanngu@tdtu.edu.vn
Điều khiển quá trình (602044) @GVC. TS. Trần Văn Ngũ; GV.TS. Bùi Ngọc Pha 1
NỘI DUNG CHƯƠNG TRÌNH
THỜI GIAN NỘI DUNG
1 Mô tả bằng lời Hệ thống Điều

khiển Quá trình (HT ĐKQT)
Tuần 1+2
2 Mô tả toán học HT ĐKQT
3 Phân tích HT ĐKQT
Tuần 3+4+5
4 Mô phỏng HT ĐKQT
sử dụng:
[Mục tiêu] Mô tả và giải thích được cấu trúc của một
hệ thống điều khiển quá trình
Xây dựng được mô hình hệ thống

điều khiển quá trình
Thiết kế được bộ điều khiển cho các

đại lượng công nghệ cơ bản
Sử dụng Matlab & Simulink để tính toán,

phân tích một số quá trình có điều khiển
[Yêu cầu chung]
1. MÔ TẢ BẰNG LỜI HỆ THỐNG ĐKQT
Ví dụ: sơ đồ quy trình công nghệ:
MÔ TẢ BẰNG LỜI HỆ THỐNG ĐKQT
Bình chứa chất lỏng là một đối tượng điều khiển
Chức năng bình chứa chất lỏng?

Điều khiển thủ công và điều chỉnh tự động
1) Điều khiển thủ công
Người
x Đối
y
điều phối tượng ĐK
2) Điều khiển tự động
Bộ điều khiển trực tiếp
Polzunov z
u Thiết bị x Đối y
điều tượng
khiển ĐK
Điều khiển tự động
Bộ điều khiển gián tiếp sử dụng máy tính

LI
C
VAI TRÒ CỦA MỘT HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
Giá trị đặt
SP - Triệt tiêu ảnh hưởng của nhiễu
- Duy trì sự ổn định của quá trình

LT
- Tối ưu kết quả hoạt động của quá trình
ysp e x y
+ BỘ ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
-
Vòng điều khiển (control loop) là một chu trình thực hiện việc điều khiển.
Có hai dạng mạch vòng điều khiển là điều khiển vòng hở và điều khiển vòng kín.
Giá trị đặt (Setpoint, SP): là giá trị đầu ra của quá trình mà ta mong muốn đạt được, còn gọi là
giá trị chủ đạo. Gía trị đặt có thể được thiết lập bởi người điều hành hay được tính toán từ
một máy tính sau đó cài đặt vào bộ điều khiển.
Sai lệch (Error, sai số): là sự khác biệt giữa giá trị đặt và giá trị tức thời đo được của các đại
lượng đầu ra quá trình, giá trị của sai lệch có thể là số dương hoặc số âm.
Quy luật điều khiển (Control algorithm) là thuật toán biểu diễn mối quan hệ giữa giá trị đầu
ra với giá trị đầu vào của bộ điều khiển trong quá trình điều khiển:
u = f(e,t)
2. MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐKQT
2.1. Đặc tính của hệ thống điều khiển quá trình

 Đặc tính tĩnh và Đặc tính động
 Hệ tuyến tính và hệ phi tuyến
 Tuyến tinh hoá hệ phi tuyến
2.2. Mô tả hệ thống điều khiển bằng hàm truyền
 Phép biến đổi Laplace
 Hàm truyền
2.3. Sơ đồ khối mô tả hệ thống điều khiển quá trình

 Các thành phần trong sơ đồ khối
 Biểu diễn và tính toán hàm truyền trên sơ đồ khối
 Hàm truyền hệ mắc nối tiếp, song song, hệ hồi tiếp
2.1. Đặc tính của hệ thống ĐKQT
Các biến nhiễu

z
Các biến vào Các biến ra
x HTĐKQT y
2.1. Đặc tính của hệ thống ĐKQT
• Hệ thống ĐKQT có thể nằm trong trạng thái cân bằng hoặc mất cân bằng. Diễn biến của hệ được thể
hiện thông qua các biến quá trình
- Trạng thái cân bằng x, y, z không thay đổi
- Trạng thái mất cân bằng x, y, z biến đổi theo thời gian
• Diễn biến được mô tả qua các Phương trình tĩnh và động
2.1 Đặc tính của hệ thống ĐKQT
Đặc tính tĩnh (cân bằng)
Yss
xss
xss HTĐK yss
QT
Xss
0 t
yss = f(xss)
Trạng thái cân bằng: x,y,z cố định theo thời gian.
Diễn biến của hệ thống trong trạng thái cân bằng được
mô tả bằng phương trình tĩnh hay còn gọi là đặc tính tĩnh
2.1. Đặc tính của HT ĐKQT
Đặc tính động
y(t)
x
x(t) HTĐK y(t)
QT
t (giây)
0 t
y = f(x,t)
• Trạng thái mất cân bằng: các đại lượng x,z,y biến đổi
theo thời gian. Hệ thống trong trạng thái này gọi là trạng
thái mất cân bằng hay hệ thống ở trong quá trình quá
độ
2.1 Đặc tính hệ thống ĐKQT
x
x(t) y(t)
HTĐKQT
0 t
y(t)
Diễn biến quá trình quá độ
t (giây)
2.1. Đặc tính của HTĐKQT
Hệ tuyến tính và phi tuyến
• Phương trình động y = f(x,t), thường là các phương
trình vi phân mô tả quan hệ vào-ra theo thời gian ở
quá trình quá độ.
d n y (t ) dy (t ) d m x(t ) dx(t )
an n
 ...  a1  a0 y (t )  bm m
 ...  b1  b0 x(t )
dt dt dt dt
ai , bi : thông số của hệ thống;

x(t) : tín hiệu vào theo thời gian;
y(t) : tín hiệu ra theo thời gian;
n: là bậc của hệ thống
2.1. Phương trình vi phân mô tả hệ thống ĐKQT
VÍ DỤ:
• 1) Hệ bậc nhất
dy (t )
a1  a0 y (t )  b0 x(t )
dt
• 2) Hệ bậc hai
d 2 y (t ) dy (t )
a2 2
 a1  a0 y (t )  b0 x(t )
dt dt
Hệ phi tuyến
• Các hệ thực tế đều có tính phi tuyến và được biểu diễn
bới phương trình vi phân phi tuyến, ví dụ:
𝑑𝑦 𝑑𝑥 𝑦
• = 𝑎 + exp 𝑥 + 𝑥. 𝑦 + + 3
𝑦
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑥
• Dấu hiệu phi tuyến: trong biểu thức có chứa hàm mũ,
căn, phép nhân, chia giữa 2 các biến…
• Việc giải phương trình này rất phức tạp cho nên người
ta thường tuyến tính hóa thành phương trình tuyến tính
• Thông thường ta sẽ tuyến tính hóa xung quanh điểm
làm việc cũng là điểm cân bằng.
Tại sao cần tuyến tính hóa?
Tuyến
 Tất cả tính hoá
quá trình thựcxung
tế đều làquanh
phi tuyếnđiểm làm việc
 Các mô hình tuyến tính dễ sử dụng (thỏa mãn nguyên lý
xếp chồng)
 Phần lớn lý thuyết điều khiển tự động sử dụng mô hình
tuyến tính (ví dụ hàm truyền đạt cần 2 điều kiện là tuyến
tính và điều kiện đầu bằng 0)
Tại sao tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc?
 Quá trình thường được vận hành trong một phạm vi xung
quanh điểm làm việc
 Tuyến tính hóa trong một phạm vi nhỏ giúp giảm sai lệch
mô hình
 Cho phép sử dụng biến chênh lệch, đảm bảo điều kiện áp
dụng phép biến đổi Laplace (sơ kiện bằng 0).
Tuyến tính hoá PTVP (1) xung quanh điểm làm
• dh/dt =f(h,Fi) (1)
việc cân bằng A: h
A
hss
• Các bước thực hiện:
• B1: Tại điểm cân bằng A(hss,Fiss)
Fiss
• dh/dt = 0 => f(hss,Fiss) = fA = 0 Fi
• B2: triển khai Taylor f(h,Fi):dh d (h  hss ) df df

  fA  (h  hss )  ( Fi  Fiss )
dt dt dh A dFi A
• B3: đặt y  (h  hss )  h; x  ( Fi  Fiss )  Fi
• x,y được gọi là các biến chênh lệch giữa giá trị tức thời và giá trị cân
bằng. Ta nhận được PTVP đã tuyến tính: dy df df
•  x y
dt dFi A dh A
•Viết PT vi phân mô tả mối quan hệ giữa chiều cao mức chất lỏng và lưu lượng vào ra
•PT tĩnh
2.2. Mô tả hệ thống bằng hàm truyền
PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE
Phương trình vi phân mô tả hệ thống trong miền thời gian => khó khăn trong việc
phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển. Việc mô tả hệ thống trong miền laplace
“s” cho phép tránh các phương trình vi phân và thay vào đó biểu diễn một hệ tuyến
tính bằng các phương trình đại số biến phức.
Với
Trong đoù: s - bieán phöùc (bieán Laplace); L- toaùn töû bieán đoåi Laplace; F(s) -
bieán đoåi Laplace hay ảnh Laplace cuûa haøm f(t).
PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE
Gọi f(t) là hàm gốc; F(s) là hàm ảnh.

Một số phép biến đổi Laplace cơ bản:
L{ f } = F
L{ f’ } = s.F ảnh của đạo hàm bậc nhất
L{ f’’ } = s2.F ảnh của đạo hàm bậc hai
L{ a } = a/s ảnh của một hằng số
.
HÀM TRUYỀN
X(s) Ys)
G(s)
d n y (t ) dy (t ) d m x(t ) dx(t )
an n
 ...  a1  a0 y (t )  bm m
 ...  b1  b0 x(t )
dt dt dt dt
Y ( s ) b0  b1s  b2 s 2  ...  bm s m
G (s)  
X ( s ) a0  a1s  a2 s 2  ...  an s n
HÀM TRUYỀN
VD: Xét hệ thống được mô tả bới PT, vi phân
x(t) Hệ thống ĐKQT y(t)
d2y dy dx
3 2  4  y  2  4x
dt dt dt
Tìm hàm truyền của hệ trên?
TÍNH CHẤT
TÍNH CHẤT:
Biến đổi Laplace các hàm CƠ BẢN
VÍ DỤ bài tập
Xét đối tượng ĐK là QTCN được mô tả bằng PT vi phân:

d2y dy dx x(t) Quá trình công y(t)
 5  6 y  2  12 x
dt 2
dt dt nghệ
Trong đó y là biến ra cần điều khiển,

x là biến điều khiển.
Biết rằng biến điều khiển là hàm nấc đơn vị x(t)=1(t).
1) Xác định bậc của hệ thống? Hàm truyền?
dy
2) Hãy tính y(t0), y(t∞) và theo định lý gtrị đầu và cuối
dt t 0
3) Tìm biểu thức y(t)? Kiểm tra lại kquả câu 2?
Bài giải
d2y dy dx
2) 2
 5  6 y  2  12 x
dt dt dt
s2Y + 5sY + 6Y = 2sX + 12X
2s  12
Với X=1/s ta có: Y(s3 + 5s2 + 6s) = 2s + 12 Y
s 3  5s 2  6s
3)
2.3. Sơ đồ khối mô tả HTĐKQT
Biểu diễn hàm truyền trên sơ đồ khối
input
Hệ thống output
Hệ thống có hàm truyền:
Output Y ( s )
G (s)    Y ( s )  G ( s ). X ( s )
Input X (s)
Biểu diễn trên sơ đồ khối:
X(s) Y(s)
G(s)
2.3. Sơ đồ khối mô tả HTĐKQT
Biểu diễn hàm truyền trên sơ đồ khối
z nhiễu
ysp e u TB chấp y(t)
BĐK hành ĐTĐK
yht(t)
Thiết bị đo
Các thành phần chính:

① Khối chức năng: là các các ô hình chữ nhật
X Y với quan hệ: Y=G.X
② Điểm rẽ nhánh:
X Y với quan hệ X=Y=Z
z
③ Bộ tổng:
X
Điều khiển quá trình (602044)
Y với tính chất Y=X-Z
@GVC. TS. Trần Văn Ngũ; GV.TS. Bùi Ngọc Pha 36
Z
2.3 Sơ đồ khối mô tả HTĐKQT
Hàm truyền của hệ thống các phần tử
Mắc nối tiếp: Mắc song song:
Mắc kết hợp: Mắc phản hồi:
2.3 Sơ đồ khối mô tả HTĐKQT
Hàm truyền của hệ thống các phần tử
R E U X Y
Gc Gv Gp
Ym Y
Gm
Hàm truyền tổng là:

R E Y
GOL = Gc.Gv.Gp
Ym Y
Gm
R 𝑮𝒐𝒍 Y
GCL=
𝟏+𝑮𝒎.𝑮𝒐𝒍
Ví dụ: Một số mô hình chuẩn trong ĐKQT
Mô hình có trễ
Mô hình quán tính bậc 1
Mô hình quán tính bậc 2
Mô hình dao động bậc 2
Mô hình có thời gian trễ
• Đa số các quá trình CNHH x(t)
P
f(t)
khi có thay đổi ở đầu vào
thì tác động của thay đổi
đó đến đầu ra không phải
ngay lập tức mà phải sau
một thời gian teta nhất
định nào đó. Khoảng thời
gian này được gọi là thời
gian trễ (ꝋ - dead time) f(t) f(t- ꝋ)
• Miền “t”: f(t- ꝋ)

• Miền “s”:
0 t 0 t
• 𝒆−ꝋ𝒔 .F(s)
• Mô hình quán tính bậc 1
• Quán tính bậc 1
x(t) y(t)
P
dy (t )
  y (t )  Kx(t )
dt
• Quán tính bậc 1 có trễ
dy (t )
  y (t )  Kx(t   )
dt
• Mô hình quán tính bậc 2
x(t) y(t)
dy (t ) P
1  y (t )  K1 x(t )
dt
dy (t )
2  y (t )  K 2 x(t )
dt
G  G1.G2
3. PHÂN TÍCH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
3.1. Động học một số mô hình cơ bản

Qúa trình quá độ của HT ĐKQT phụ thuộc vào:
1) Phương trình động của hệ (hàm truyền)
2) Trạng thái ban đầu của hệ (điều kiện đầu)
3) Kiểu tác động của đầu vào (input)
Đặc tính động học của hệ thống: mô tả sự thay đổi
đầu ra của hệ thống theo thời gian khi có tác động của
đầu vào.
Nghĩa là với một hệ thống có hàm truyền đã biết thì
đáp ứng đầu ra sẽ như thế nào khi đầu vào thay đổi.
• Các loại tín hiệu đầu vào cơ bản:
u(t) 𝛿(t) r(t) r(t)
а) hàm nấc b) Hàm xung c) hàm dốc d) hàm sin
 M khi t  0   khi t = 0  Mt khi t  0

u (t )   (t )   r (t )  
 0 khi t < 0 0 khi t  0  0 khi t = 0
L u (t ) 
M L (t )  1 L r (t )  M / s 2
s
Trường hợp đặc biệt M=1 ta có các hàm đơn vị tương ứng
Các bước thực hiện khảo sát động học:
1) Xác định hàm truyền G(s) R (s) Y (s)

G(s)
2) Cho đầu vào R(s) là là các hàm khác nhau:

M
• Với đầu vào là hàm nấc ta có đầu ra là: Y ( s)  G ( s)
S
• Với đầu vào là hàm xung ta có đầu ra là: Y (s)  MG(s)
M
• Với đầu vào là hàm dốc ta có đầu ra là: Y ( s) 
S 2
G ( s)
3) Xác định đáp ứng theo thời gian y(t), bằng cách biến đổi
laplace ngược ta sẽ được hàm quá độ, hàm trọng lượng
hay đáp ứng hàm dốc tương ứng.
Đáp ứng quá độ hệ quán tính bậc nhất (HÀM QUÁ ĐỘ)
dy
a1  a0 y  b0 .x
dt
Step
𝐾 = 𝑏0 𝑎0 input Hệ quán output
𝜏 = 𝑎1 𝑎0 tính bậc
dy nhất
  y  K .x
dt
Laplace K
G
K R=M/  s 1 Y(s) = G.R
G s
 s 1
M/s r(t) y(t)
K .M K.M
G
s ( s  1) M
L-1
0 t 0 t
y (t )  K .M .(1  e t / )
Đáp ứng động học hệ quán tính bậc nhất (HÀM QUÁ ĐỘ)
y (t )  K .M .(1  e  t / ) y(t)
Thời gian (t) Tín hiệu ra y(t)

0 0
𝜏 0.63KM
3𝜏 0.95KM
5𝜏 0.99KM
𝜏
 K M
 Theo định lý giá trị cuối, giá trị xác lập là:yss  lim y (t )  lim  s. .   K .M
t  s 0
  s 1 s 
 Hằng số thời gian 𝜏: là thời gian hệ đạt 63% giá trị xác lập. Hằng số thời gian càng
nhỏ hệ đáp ứng càng nhanh
1
 Hệ đạt 95% giá trị xác lập sau khoảng thời gian 3𝜏 t   ln  
 
ss
 Trong thực hành có thể coi hệ ổn định (đạt 100% giá trị xác lập) sau khảng thời gian 5𝜏
Đáp ứng xung hệ quán tính bậc nhất (HÀM TRỌNG LƯỢNG)
K
G
 s 1
Impulse Hệ quán output
M tính bậc
K .M nhất
G
( s  1)
L-1 K
G
K .M t / R=M  s 1 Y(s) = G.R
y (t )  e

𝛿(t) y(t)
𝐾. 𝑀
 Hàm trọng lượng là hàm mũ suy giảm về 𝜏
0
 Hằng số thời gian càng nhỏ hệ đáp ứng 0 t 0 t
càng nhanh
VÍ DỤ BÌNH CHỨA CHẤT LỎNG
F0, F: lưu lượng chất lỏng vào và ra
khỏi bình chứa, m3/s
Biết rằng:
• Lưu lượng đầu ra phụ thuộc vào
chiều cao mức chất lỏng trong bình: F = C.h
• Diện tích tiết diện ngang bình chứa A = 5 m2
• Khối lượng riêng của dòng quá trình không đổi
• Ở trạng thái làm việc ổn định, người ta đo được các số liệu sau:
- chiều cao mức chất lỏng hss = 1m;
- lưu lượng đầu vào F0,ss = 0,25 m3/s
1) Viết phương trình vi phân mô tả sự thay đổi chiều cao mức chất
lỏng h và lưu lượng đầu vào F0
2) Phương trình tĩnh mô tả quá trình trên. Tính C
3) Hàm truyền? Giá trị của K và hằng số thời gian
Trong khi đang vận hành ổn định, người điều hành tăng lưu lượng
đầu vào lên thêm 0,1m3/s theo hàm nấc:
1) Xác định mức chất lỏng ở trạng thái ổn định mới?
2) Sau bao lâu hệ đạt được mức xác lập mới?
3) Sau khoảng thời gian bằng hằng số thời gian, mức chất lỏng cao bao
nhiêu?
Đáp ứng động học hệ tuyến tính bậc 2
d2y dy Step
a2 2  a1  a0 y  b0 .x
dt dt input output
Hệ bậc 2
𝐾 = 𝑏0 𝑎0
  a2 / a1 r(t) y(t)
2  a1 / a0
M K.M
2
d y dy
 2 2  2  y  Kx
dt dt 0 t 0 t
Laplace
K K : là đội lợi tĩnh,

G (s)  2 2 hay hệ số khuếch đại;
 s  2 s  1
𝜏: là hằng số thời gian;
M/s
ξ : là hệ số suy giảm(zeta)
M L-1
Y ( s )  .G ( s ) y (t )
s
Ảnh hưởng của hệ số suy giảm ξ đến sự ổn định
Step
input output
Hệ bậc 2
y(t)
Nếu 𝜻 < 𝟎
hệ thống mất ổn định 𝜁<0
0 t
Nếu 𝜻 = 𝟎: 𝜁=0
hệ dao động điều hòa.
0 t
Nếu 𝜻 > 𝟎: 𝜁>0

hệ thống ổn định
t
Trường hợp đặc biệt 𝜻 ≥ 𝟏
PTĐT có 2 nghiệm thực, hàm truyền của hệ R(s)
thống có dạng:
K K1 K2
G (s)   
( s  s1 )( s  s2 )  1s  1  2 s  1
C(s)
R(s)
VÍ DỤ:
Một quá trình mà quan hệ biến vào và biến ra được mô tả
bởi phương trình vi phân sau đây:
d2y dy
8 2  a1  2 y  x
dt dt
Trong đó y(t) và x(t) là các biến chênh lệch xung quanh điển
điểm cân bằng ban đầu; y(t) là biến được điều khiển và x(t) là
biến điều khiển.
1) Hàm truyền của hệ thống, bậc của hệ?
2) Giá trị của độ lợi tĩnh, hệ số dao động zeta?
3) Tìm giá trị của a1 để hệ thống ổn định, dao động điều
hoà, mất ổn định?
4) Mô phỏng trên matlab
3.2 BỘ ĐIỀU KHIỂN
Mục tiêu điều khiển:

- Đưa đại lượng cần điều chỉnh tới giá trị cài đặt
- Thời gian quá độ ngắn nhất
- Hạn chế dao động
Bộ điều chỉnh tác động liên tục PID
Bộ điều chỉnh loại này có các thành phần tác động như sau
P : (proportional) => Thành phần tác động tỷ lệ P

I : (integral) => Thành phần tác động tích phân I
D : (derivative) => Thành phần tác động vi phân D
Trong công nghiệp thường sử dụng các bộ điều khiển sau
Bộ điều khiển P: chỉ có thành phần P

Bộ điều khiển PI : Phối hợp của thành phần P và I
Bộ điều khiển PD : Phối hợp của thành phần P và D
Bộ điều khiển PID : Phối hợp của thành phần P , I và D
Bộ điều chỉnh tác động liên tục
e(t) u(t)
• Thành phần tác động P: P
• 𝑢(𝑡) = 𝑘𝑐 . 𝑒(𝑡)
• 𝑘𝑐 gọi là hệ số khuếch đại e(t) u(t)
của bộ điều khiển P M
kc.M
• Hàm truyền:
0 t
• 𝐺𝑃 (𝑠) = 𝑘𝑐 0 t
P càng lớn:
Biểu tượng Simulink:
- Tốc độ đáp ứng càng nhanh
- Sai số xác lập càng nhỏ
(nhưng không thê triệt tiêu) kc
- Hệ dao động và có thể mất
ổn định
• Thành phần tác động I:
e(t) u(t) 1
I • 𝑢 = 𝑘𝑖 𝑒𝑑𝑡 = 𝑒𝑑𝑡
𝜏𝑖
• 𝜏𝑖 thời gian tích phân
e(t) u(t) • 𝑘𝑖 hệ số tích phân
𝑘𝑖
• Hàm truyền: 𝐺𝐼 =
M 𝑠
- Triệt tiêu sai số xác lập khi
đầu vào là hàm nấc
0 t 0 t - Tăng k thì đáp ứng chậm độ
vọt lố cao
𝑘𝐼
𝑠
Bộ điều chỉnh tác động liên tục e(t)
D
u(t)
• Thành phần tác động D: e(t) u(t)
𝑑𝑒(𝑡)
•𝑢= 𝑘𝑑 M
𝑑𝑡
• 𝑘𝑑 Hệ số vi phân 0 t 0 t
• Hàm truyền: 𝐺𝐷 = 𝑘𝑑 . 𝑠 e(t) u(t)
• - K càng lớn thì đáp ứng M
càng nhanh, độ vọt lố nhỏ 0 t 0 t
𝑑𝑒
𝑑𝑡
z nhiễu
ysp e=ysp-y u=f(e) y

P, P, PID ĐTĐK
ĐK Phương trình Biểu tượng Simulink

P 𝑢 = 𝑘𝑝 . 𝑒
𝐺𝑃 = 𝑘𝑝
𝑢 = 𝑘𝑐 . 𝑒 + 𝑘𝑖 𝑒𝑑𝑡
PI
𝑘𝐼
𝐺𝑃𝐼 = 𝑘𝑐 +
𝑠
𝑑𝑒
𝑢 = 𝑘𝑐 . 𝑒 + 𝑘 𝐼 𝑒d𝑡 + 𝑘𝐷
PID 𝑑𝑡
𝑘𝐼
𝐺𝑃𝐼𝐷 = 𝑘𝑐 + + 𝑘𝐷 . 𝑠
𝑠
2.3. Tính ổn định của HT ĐKQT
Khái niệm chung
y(t)
Ôn định: là tính chất của hệ tự quay

a
về trạng thái cân bằng sau khi loại t
bỏ nhiễu đã phá vỡ cân bằng của
hệ. b
t
INPUT OUTPUT
c
SYSTEM
t
a) Quá trình quán tính tắt dần d

b) Quá trình dao động tắt dần
t
c) Quá trình dao động điều hòa
d) Quá trình dao động tăng dần e
e) Quá trình quán tính tăng dần
t
2.4. CÁC CHỈ SỐ CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN
• Chất lượng điều khiển thể hiện qua một số tiêu chí
chính sau:
1) Độ vọt lố (POT%)
2) Thời gian xác lập (txl)
3) Sai số xác lập (exl)
Các chỉ số chất lượng
1) Độ vọt lố Ysp E Y
G
• Hiện tượng vọt lố: trong qt quá
độ giá trị của y có thể vượt quá giá Ym
trị xác lập mà nó đạt được ở trạng Gm
thái xác lập
• Độ vọt lố: (percent of overshoot –

POT) là đại lượng đánh giá mức
độ vọt lố cuar hệ thống, tính bằng:
a ymax  yxl
POT   100%
b yxl
• 2) Sai số xác lập:

Ysp E Y Ysp E Y
Gc Gv Gp G
Ym Ym
Gm Gm
• Sai số động e: là sai số giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp trong quá trình
quá độ
• Sai số xác lập exl: sai lệch giữa tín hiệu đặt và hồi tiếp ở trạng thái xác lập
(cũng là sai số khi thời gian tiến tới vô cùng)
• 2) Sai số xác lập: exl  lim sE

s 0
E Y
Y
Ysp
E  Ysp  Ym sp
 E .G .Gm G
Ym
Ysp Ysp Ysp Gm
E   
• 1  G.Gm 1  Gc.Gv.Gp.Gm 1  Gol
• Biểu thức sai số xác lập:
R E C
G
s.R
exl  lim sE  lim
s 0 s 0 1  G.H Cht
H
• 3)Thời gian xác lập

(thời gian quá độ) txl:
thời gian tính từ lúc hệ
thống bắt đầu dao động
cho tới lúc hệ đạt ổn
định hoặc nằm trong
giới hạn cho phép ε=/-
giá trị xác lập (thường
ε= 2% hay 5%)
4. ỨNG DỤNG SIMULINK MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐK
Ysp E U Y
Gc GP
1. Chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

2. Mô phỏng hệ thống điều khiển lò nhiệt
4.1. Chỉnh định tham số bộ điều khiển PID
1
Gc  K p  K c  KDs Ysp Y
s Gc Gp
1
Gc  K p (1    D s)
Is
• Thành phần tỷ lệ:
• Không triệt tiêu exl trong mọi trường hợp
• Nếu KP tăng thì exl giảm
• Tăng tiếp Kp:
nếu chưa có vọt lố thì txl giảm
 nếu có vọt lố thì txl tăng
• Kp quá lớn => hệ mất ổn định
• Thành phần tích phân
- Giúp triệt tiêu sai số xác lập, chừng nào còn
sai số thì còn tín hiệu điều khiển u do thành
phần tích phân tạo nên.
- Khi KI tăng hệ xuất hiện vọt lố và có thể làm
hệ thống mất ổn định.
• Thành phần vi phân:
• KD lớn hệ chậm hơn nhưng ổn định hơn, KD
làm hệ giảm vọt lố.
Phương pháp Ziegler- Nichols 1:
Dựa trên đồ thị đáp ứng quá độ, cho hệ số
tắt dần≈ 1/4, độ vọt lố ≈ 25%
Thực hiện: Cho đầu vào của đối tượng điều khiển
thay đổi theo hàm bước, ghi nhận số liệu đầu ra
thay đổi theo thời gian, vẽ đồ thị. Nếu đối tượng
điều khiển có đáp ứng quá độ dạng hình chữ s thì
có thể chọn bộ điều khiển P, PI, PID theo bảng sau
Phương pháp Ziegler- Nichols 2:
Dựa trên đặc tính dao động tới hạn, cho

chất lượng tương đương ZN-1.
Thực hiện: Cho ki, kd =0, thay đổi kp sao cho
hệ thống làm việc ở biên giới ổn định (dao
động điều hòa), khi đó lấy kp = Kgh và tín hiệu
ra y có dạng dao động với chu kỳ Tgh
4.2. ỨNG DỤNG SIMULINK TỔNG HỢP VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG
Từ thực nghiệm thu được đáp ứng nhiệt độ của lò nhiệt khi công
suất điện cấp cho nó là 100%:
0.632
Kẻ tiếp tuyến tại điểm uốn, ta xác định được giá trị các tham số cho mô hình
xấp xỉ L, T, K như hình vẽ.
=> Mô hình xấp xỉ là một khâu quán tính bậc 2 200
G
(380 s  1)(20 s  1)
Ứng dụng SIMULINK tổng hợp hệ thống
Xác định các thông số bộ diều khiển theo Ziegler-Nichols:
=> Kp = 0.114, KI = 0.0028, KD = 1.14
Chỉnh định các thông số của bộ PID

Bộ PID theo tính toán ( độ quá điều chỉnh < 25%)
Kp = 0.114, KI = 0.0028, KD = 1.14 Chọn Kp = 0.036, KI = 0.0004, KD = 0.54

Process Control

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Process Control

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Môn học:

ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

GV. TS: Bùi Ngọc Pha

THỜI GIAN NỘI DUNG

1 Mô tả bằng lời Hệ thống Điều

3 Phân tích HT ĐKQT

Xây dựng được mô hình hệ thống

Thiết kế được bộ điều khiển cho các

Sử dụng Matlab & Simulink để tính toán,

Ví dụ: sơ đồ quy trình công nghệ:

Chức năng bình chứa chất lỏng?

Bộ điều khiển gián tiếp sử dụng máy tính

- Duy trì sự ổn định của quá trình

2.1. Đặc tính của hệ thống điều khiển quá trình

2.3. Sơ đồ khối mô tả hệ thống điều khiển quá trình

Các biến nhiễu

ai , bi : thông số của hệ thống;

• B2: triển khai Taylor f(h,Fi):dh d (h  hss ) df df

Gọi f(t) là hàm gốc; F(s) là hàm ảnh.

VD: Xét hệ thống được mô tả bới PT, vi phân

x(t) Hệ thống ĐKQT y(t)

Tìm hàm truyền của hệ trên?

Xét đối tượng ĐK là QTCN được mô tả bằng PT vi phân:

Trong đó y là biến ra cần điều khiển,

Hệ thống có hàm truyền:

Biểu diễn trên sơ đồ khối:

Các thành phần chính:

Mắc nối tiếp: Mắc song song:

Mắc kết hợp: Mắc phản hồi:

Hàm truyền tổng là:

• Miền “t”: f(t- ꝋ)

• Quán tính bậc 1 có trễ

3.1. Động học một số mô hình cơ bản

u(t) 𝛿(t) r(t) r(t)

а) hàm nấc b) Hàm xung c) hàm dốc d) hàm sin

 M khi t  0   khi t = 0  Mt khi t  0

1) Xác định hàm truyền G(s) R (s) Y (s)

2) Cho đầu vào R(s) là là các hàm khác nhau:

Thời gian (t) Tín hiệu ra y(t)

K K : là đội lợi tĩnh,

Nếu 𝜻 > 𝟎: 𝜁>0

Mục tiêu điều khiển:

P : (proportional) => Thành phần tác động tỷ lệ P

Trong công nghiệp thường sử dụng các bộ điều khiển sau

Bộ điều khiển P: chỉ có thành phần P

• Thành phần tác động D: e(t) u(t)

• Hàm truyền: 𝐺𝐷 = 𝑘𝑑 . 𝑠 e(t) u(t)

• - K càng lớn thì đáp ứng M

càng nhanh, độ vọt lố nhỏ 0 t 0 t

Biểu tượng Simulink:

ysp e=ysp-y u=f(e) y

ĐK Phương trình Biểu tượng Simulink

Ôn định: là tính chất của hệ tự quay

a) Quá trình quán tính tắt dần d

• Độ vọt lố: (percent of overshoot –

• 2) Sai số xác lập:

• 2) Sai số xác lập: exl  lim sE

• 3)Thời gian xác lập

1. Chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Dựa trên đặc tính dao động tới hạn, cho

Xác định các thông số bộ diều khiển theo Ziegler-Nichols:

=> Kp = 0.114, KI = 0.0028, KD = 1.14

Chỉnh định các thông số của bộ PID

You might also like