Chuong03 - Nhap Mon DKTM PDF

Môn học
NHẬP MÔN ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH
Giảng viên: PGS. TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại học Bách Khoa TP.HCM
Email: hthoang@hcmut
hthoang@hcmut.edu.vn
edu vn
Homepage: http://www4.hcmut.edu.vn/~hthoang
8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

Chương
C ươ g 3
ĐIỀU KHIỂN MỜ

Nội dung chương 3
 Giới thiệu điều khiển mờ

 Thiết kế bộ điều khiển mờ dựa vào kinh nghiệm
 Bộ điều khiển PID mờ
 Thiết kế bộ điề
điều khiể
khiển mờ
ờ dù
dùng lý th
thuyết
ết L
Lyapunov
 Thiết kế và mô phỏng hệ thống điều khiển mờ dùng
Matlab
 Thực thi bộ điều khiển mờ dùng
g vi điều khiển
 Thực thi bộ điều khiển mờ dùng PLC

GIỚI THIỆU ĐIỀU KHIỂN MỜ

Hệ thống điều khiển bởi người vận hành
Tín hiệu đặt Đối tượng Tín hiệu ra

điều
ề khiển
ể
 Thực tế có những đối tượng ĐK rất phức tạp,

tạp có tính phi
tuyến cao khó ĐK bằng phương pháp thông thường do
không thể xác định được mô hình toán của đối tượng.
tượng
 Con người với khả năng xử lý tinh xảo của bộ não sau
khi trải qua quá trình đào tạo và tích lũy kinh nghiệm lại
có thể điều khiển được các đối tượng phức tạp mà
không cần biết gì về mô tả toán học của đối tượng.

Điều khiển mờ
Tín hiệu đặt Đối tượng Tín hiệu ra

điều khiển
 Điều khiển mờ cung cấp phương pháp để biểu diễn, xử

lý và thực thi tri thức trực giác của con người.
người
 Kinh nghiệm chuyên gia được tích hợp vào bộ điều
khiển mờ trong quá trình thiết kế hệ thống.
thống

Cấu trúc bộ điều khiển mờ
Bộ điều khiển mờ cơ bản
Hệ qui tắc
Tiền Mờ Giải Hậu
xử lý hóa Phương pháp mờ xử lý
suy diễn

Hệ qui tắc
suy diễn
 Bộ điều khiển mờ cơ bản:

 hệ qui tắc điều khiển rút ra từ kinh nghiệm chuyên gia
trong việc điều khiển đối tượng.
 khâu mờ hóa chuyển giá trị rõ phản hồi từ ngõ ra của đối
tượng thành giá trị mờ để hệ qui tắc có thể suy luận được
 khâu giải mờ chuyển giá trị mờ suy luận được ở ngõ ra
của hệ qui tắc
ắ thành giá trị rõ để
ể điều
ề khiển
ể đối
ố tượng
Hệ qui tắc
suy diễn
 Tiền xử lý:
 vi phân, tích phân tín hiệu
 chuẩn hóa, lượng tử hóa
 lọc
l nhiễu
hiễ
 Hậu xử lý: bộ khuếch đại chuyển tín hiệu giải mờ chuẩn
hóa thành giá trị vật lý.
Thiết kế bộ điều khiển mờ
 Thiết kế dựa vào kinh nghiệm chuyên gia

 Thiết kế bộ
ộ điều khiển PID mờ
 Thiết kế dựa trên lý thuyết Lyapunov

Thiết kế bộ điều khiển mờ
dựa vào kinh nghiệm
g chuyên
y g gia

Thiết kế dựa vào kinh nghiệm chuyên gia
 Bước
B ớ 1 1: Xác
Xá định
đị h biế
biến vào,
à biế
biến ra (và
( à biế
biến trạng thái,
hái nếuế
cần) của đối tượng, từ đó suy ra biến vào, biến ra của bộ điều
khiển mờmờ. Vẽ sơ đồ khối hệ thống điều khiển
 Bước 2: Chuẩn hóa biến vào, biến ra của bộ điều khiển mờ
về miền g giá trịị [[0,1]
, ] hayy [1,1]
[ , ]
 Bước 3: Định nghĩa các giá trị ngôn ngữ cho biến vào và biến
ra; định lượng các giá trị ngôn ngữ bằng các tập mờ.
 B ớ 4
Bước 4: Xây
Xâ d dựng hệ quii tắ tắc mờ
ờ bằng
bằ cách á h vẽẽ hì
hình
h minh
i hhhọa
để có ý tưởng đưa ra một số qui tắc điển hình, sau đó áp dụng
tính liên tục của hệ mờ và tính đối xứng để đưa ra các qui tắc
còn lại.
 Bước 5: Chọn PP suyy diễn ((MAX–MIN hayy MAX–PROD))
 Bước 6: Chọn PP giải mờ (trọng tâm hay t/bình có trọng số)
 Bước 7: Mô phỏng hoặc thực nghiệm đánh giá kết quả, tinh
chỉnh
hỉ h các
á thô
thông số ố của
ủ BĐK để đ đạtt chất
hất lượng
l mong muốn. ố
Thí dụ: Điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược
 M = 1(kg) : trọng lượng xe

 0 1(k ) : trọng
m = 0.1(kg) t llượng con lắc
lắ
 l = 0.5 (m) : chiều dài con lắc
 (
g = 9.81(m.s2) ):g
gia tốc trọng
ọ g trường
g
 u : lực tác động vào xe [N]
 x : vị trí xe [m]
  : góc giữa con lắc và phương
thẳng đứng [rad]
( M  m ) x  ml(sin  ) 2  ml(cos  )  u

mx cos   mll  mg sini 
Các biến vào và biến ra của bộ điều khiển
 Chọn các
Ch á biế
biến vào/ra:
à /
 4 biến vào: góc lệch của con lắc, vận tốc góc của
con lắc,
ắ vị trí xe và tốc
ố độ xe
 biến ra là lực
ự tác dụng
ụ g vào xe.
 Tập cơ sở của các biến phụ thuộc chủ yếu vào đối
tượng ta chọn như sau:
tượng,
 Góc lệch: [0.3,0.3] (rad)
 Vận
Vậ tốctố góc:
ó [[1,
1 1] ((rad/sec)
d/ )
 Vị trí xe: [3, 3] (m)
 Vận tốc xe: [3, 3] (m/sec)
 Lực tác dụng: [40
[ 40, 40] (N)

Các hệ số chuẩn hóa
 Chuẩn hóa tập cơ sở của các biến vào/ra về miền

[[1,
1, 1], do đó các ma trận hệ số khuếch đại của các
khối tiền xử lý và hậu xử lý như sau:
 Các hệ số
ố tiền
ề xử
ử lý:
1 1 1
K1  , K 2  1, K 3  , K 4 
0.3 3 3
 Hệ số hậu xử lý:
K 5  40

Định nghĩa các giá trị ngôn ngữ cho các biến vào
 
NE ZE PO NE ZE PO
 x
1 0 1 1 0 1
Góc lệch Vị trí xe
 
NE ZE PO NE ZE PO
 x
1 0 1 1 0 1
Vận tốc góc Vận tốc xe

Định nghĩa các giá trị ngôn ngữ biến ra

NB NM NS ZE PS PM PB
1 0.66 0.33 0 0.33 0.66 1 u

Lực điều khiển xe
 Chú ýý: Số lượng

ợ gg giá trịị ngôn
g ngữ
g tùyy chọn,
ọ , thường
g
là số lẽ đối với bài toán điều khiển ổn định hóa hoặc
san bằng sai lệch
Qui tắc điều khiển mờ được đưa ra dựa vào kinh nghiệm

Qui tắc điều khiển mờ được đưa ra dựa vào kinh nghiệm

Bảng qui tắc điều khiển cân bằng hệ con lắc ngược
theta
NE ZE PO
u
thetadot
NE ZE PO NE ZE PO NE ZE PO
NE NB NB NM NB NM NS NM NS ZE
NE ZE NB NM NS NM NS ZE NS ZE PS
PO NM NS ZE NS ZE PS ZE PS PM
NE NB NM NS NM NS ZE NS ZE PS
x ZE xdot ZE NM NS ZE NS ZE PS ZE PS PM
PO NS ZE PS ZE PS PM PS PM PB
NE NM NS ZE NS ZE PS ZE PS PM
PO ZE NS ZE PS ZE PS PM PS PM PB
PO ZE PS PM PS PM PB PM PB PB

Mô phỏng điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược

Kết quả điều khiển

Thiết kế bộ điều khiển PID mờ

Điều khiển PD mờ dùng hệ qui tắc Mamdani
 Bộ điều khiển PD mờ thường được sử dụng trong

các trường hợp sau đây:
 Đối tượng có khâu tích phân lý tưởng, hoặc
 Ổn định hóa trạng thái của đối tượng xung
quanh điểm cân bằng
q g đó u  0 .
g (u , x ) , trong

Trình tự thiết kế bộ điều khiển PD mờ
 Bước
B ớ 1 1: Vẽ sơ đồ khối HTĐKHTĐK. Xác
Xá định
đị h tầm
ầ giá
iá trịị của:
ủ
 biến vào: sai số (E) và vi phân sai số (DE)
 biến ra: tín hiệu điều khiển (U)
 Bước 2: Xác định các hệ số chuẩn hóa biến vào, biến ra về
miền g giá trịị [1,1]
[ , ]
ra; định lượng các giá trị ngôn ngữ bằng các tập mờ
 B ớ 4
Bước 4: Xây
Xâ d dựng hệ quii tắ
tắc mờờ bằng
bằ cách á h vẽ
ẽ hì
hình h minh
i hhhọa
còn lại.
chỉnh
hỉ h các
á thô
hất lượng
l mong muốn. ố
Thí dụ ĐK PD mờ hướng chuyển động của tàu
 Phương trình vi phân mô tả đối tượng:

1 1  1  3  k  
(t )    (t )    
  (t )   (t )   
  3 (t )   (t ) 
 1  2    1 2    1 2 
Trong đó:
Tín hiệu vào (t) (radian) là góc của bánh lái
Tín hiệ ra (t) (radian)
Tí hiệu ( di ) là gócó (hướng)
(h ớ ) chuyển
h ể động
độ của
ủ tàu.
à
Thí dụ ĐK PD mờ hướng chuyển động của tàu (tt)
 Do đối tượng có khâu t/phân lý tưởng nên dùng BĐK PD mờ

 Tín hiệu vào BĐK mờ cơ bản: e(t )   r (t )   (t ) và e(t )
 Tín hiệu ra BĐK mờ cơ bản: (t)
 Các hệ số chuẩn hóa: K1  1 /  , K 2  100 , KU  80 / 180
(cần tinh chỉnh khi mô phỏng hoặc thực nghiệm)
 Các tập mờ tương ứng với các giá trị ngôn ngữ của các biến
vào/ra:

 Hệ quii tắc
tắ mờ
ờ điều
điề khiển
khiể được
đ đ
đưa ra dựa
d vào
à kinh
ki h
nghiệm:
E
U
NE ZE PO
NE PB PS ZE
DE ZE PS ZE NS
PO ZE NS NB
 Phương pháp
Ph há suy diễn
diễ MAX-MIN
MAX MIN
 Phương pháp giải mờ trung bình trọng số

 Kết
ế quả điều
ề khiển:
ể

Bài tập
tập:: Điều khiển bóng bám theo tín hiệu đặt
x m  0.1kg
 J  0.00005kgm
g 2
R  0.02m
g  9.81m / s 2
 J 
 Hệ bóng và thanh:
 R 2  m x  mg sin 
(tín hiệu điều khiển là , tín hiệu ra là x)
 Thiết
ế kếế bộ điều
ề khiểnể PD mờ điều
ề khiển
ể vị trí bóng
bám theo tín hiệu xd cho trước. Giả sử 1 ≤ x ≤ 1 (m)
và /6 ≤  ≤ /6 (rad)
Điều khiển PI mờ dùng hệ qui tắc Mamdani
 Bộ
ộ điều
ề khiểnể PI mờ ờ nếu
ế thiết
ế kếế tốt
ố có
ó thểể điều
ề
khiển điều khiển đối tượng trong miền làm việc rộng
với sai số xác lập bằng 0.
 Tuy nhiên cũng cần để ý rằng bộ điều khiển PI làm
chậm đáp ứng của hệ thống và trong nhiều trường
hợp làm cho quá trình quá độ có dao động.
động
Trình tự thiết kế bộ điều khiển PI mờ
 Bước
B ớ 1 1: Vẽ sơ đồ khối HTĐKHTĐK. Xác
Xá định
đị h tầm
ầ giá
iá trịị của:
ủ
 biến vào: sai số (E) và vi phân sai số (DE)
 biến ra: vi phân của tín hiệu điều khiển (DU)
 Bước 2: Xác định các hệ số chuẩn hóa biến vào, biến ra về
miền g giá trịị [1,1]
[ , ]
ra; định lượng các giá trị ngôn ngữ bằng các tập mờ
 B ớ 4
Bước 4: Xây
Xâ d dựng hệ quii tắ
tắc mờờ bằng
bằ cách á h vẽ
ẽ hì
hình h minh
i hhhọa
còn lại.
chỉnh
hỉ h các
á thô
hất lượng
l mong muốn. ố
Thí dụ điều khiển vị trí cánh tay máy
u(t): moment tác động lên trục quay của cánh tay máy
(t): góc quay (vị trí) của cánh tay máy,
J: moment quán tính của cánh tay máy (J = 0.05
0 05
kg.m2)
M: khối lượng của cánh tay máy (M = 1.0kg)
m: khối lượng vật nặng (m = 0.10 1 kg)
l: chiều dài cánh tay máy (l = 0.4 m)
lC : khoảng cách từ trọng tâm cánh tay máy đến trục
quay (lC = 0.15 m)
B: hệ số ma sát nhớt (B = 0.2 kg.m2/s)
g: gia tốc trọng trường (g = 9.81 m/s2)
 PTVP mô tả cánh tay máy 1 bậc tự do:
( J  ml 2 )(t )  B(t )  (ml  MlC ) g sin  (t )  u (t )

Thí dụ điều khiển vị trí cánh tay máy (tt)
 Bộ điều khiển: PI mờ
 Tín hiệu vào bộ điều khiển mờ cơ bản E  r (t )   (t ) và DE
 Tín hiệu ra của bộ điều
ề khiểnể mờ cơ bản: DU
 Hệ số tiền xử lý: K1  1 /  K 2  5 / 
 Hệ sốố hậu
hậ xử lý KU  8
ử lý:

 Các tập mờ tương ứng với các giá trị ngôn ngữ của các biến vào/ra:

 Hệ qui tắc
ắ ĐK mờ được đưa ra dựa vào kinh nghiệm:
E
DU
NB NE ZE PO PB
NB NB NB NM NS ZE
NE NB NM NS ZE PS
DE ZE NM NS ZE PS PM
PO NS ZE PS PM PB
PB ZE PS PM PB PB
 Phương pháp suy diễn MAX-MIN

 Ph
Phương pháp
há giải
iải mờ
ờ trung
t bì h trọng
bình t số
ố
 Kết
ế quả điều
ề khiển
ể :

Bài tập
tập:: Điều khiển mực nước theo tín hiệu đặt
A  200cm 2
qin
b  1.5cm 2
u(t)
(t)
y(t) C  0.8
qout
K  60cm3 / s / V
g  981cm / s 2
1
 Hệ bồn nước: y ( t ) =
A
(
ku (t ) - bC 2 gy (t ) )
(tín hiệu ĐK là điện áp u, tín hiệu ra là mực nước y)
 Thiết
ế kế
ế bộ điều
ề khiển
ể PI mờ điềuề khiển
ể mực nước
bám theo tín hiệu yd cho trước. Giả sử 0 ≤ y ≤ 120
( ) và
(cm) à 0 ≤ u ≤ 12 (V)
( )
Điều khiển PID mờ dùng hệ qui tắc Mamdani
 Nhận xét: Rất khó đưa ra được hệ qui tắc điều

khiển PID mờ theo cấu hình trên

Điều khiển PID mờ dùng hệ qui tắc Mamdani
 Thường bộ điều khiển PID mờ được thực hiện bằng

ợp bộ
cách kết hợp ộ điều khiển PI mờ và PD mờ

Điều khiển PID mờ dùng qui tắc Sugeno
r(t) c(t)
PID u Đối tượng
 điề khiển
điều khiể
 Thông số bộ ĐK PID kinh điển thay đổi tùy theo điều kiện làm việc.
~ ~ ~
u (t )  K P e(t )  K I  e(t )dt  K D e(t )
R R R
  k K Pk   k K Ik ~
  k K Dk
~ ~ k 1 K D  k 1 R
K P  k 1 R KI  R
 k  k  k
k 1 k 1 k 1

Thí dụ điều khiển mức chất lỏng trong bồn chứa
 PTVP mô tả đặc tính động học hệ bồn chứa:

h(t ) 
1
A(h
( h)
ku (t )  C D a 2 gh(t ) 
Amax  Amin
A(h)  h  Amini
hmax
Thí dụ điều khiển mức chất lỏng trong bồn chứa (tt)
 Kết
ế quả điều
ề khiển
ể dùng bộ điều
ề khiểnể PID kinh điển
ể thiết
ế kếế dựa vào
mô hình tuyến tính xung quanh điểm làm việc h=20cm.
 Chất lượng
l điều
điề khiển
khiể không
khô tốt tại
t i các
á điểm
điể làm
là việc
iệ ở xa điểm
điể
h=20cm
40
30
h(t)
20
10
0
0 100 200 300 400 500 600
15
10
u(t)
0
0 100 200 300 400 500 600
Time (sec)

 Bộ điều khiển: PI mờ Sugeno

 Các tập mờ tương ứng

với điểm làm việc:
 Hệ qui tắc
Thoâng soáá boä ñieààu khieåån PI

KP KI
Raát thaáp 0.900 0.080
Ñieåm Thaáp 0.800 0.055
l ø
lam
vieäc Trung bình 0.700 0.035
Cao 0.600 0.020

 Kết
ế quả điều
ề khiển
ể dùng bộ điều
ề khiển
ể PID mờ Sugeno
 Chất lượng điều khiển gần như tương đương nhau tại mọi điểm làm
việc
iệ

Thieát ke
Thiet keá boä ñieu
ñieàu khien
khieån mô
môø
döïa vaøo lyù thuyeát oån ñònh Lyapunov

Ñieåm caân baèng cuûa heä phi tuyeán
 Xeùt heä phi tuyeán moâ taû bôûi phöông trình traïng thaùi sau:
x  f ( x , u )
 Moät ñieåm traïng thaùi xe ñöôïc goïi laø ñieåm caân baèng neáu nhö heä
ñ
ñang ôû traï
ô th ùi xe vaø khong
t ng thai kh â coù tac
t ù ñoä
ñ äng nao
ø tö
töø ben
b â ngoaiøi thì heä
h ä
seõ naèm nguyeân taïi ñoù.
 Deã thaáy ñieåm caân baèng phaûi laø nghieäm cuûa phöông trình:
x  f ( x , u ) x  xe ,u 0  0
 Heä phi tuyeán coù theå coù nhieàu ñieåm caân baèng hoaëc khoâng coù ñieåm
caân baèng naøo. Ñieàu naøy hoaøn toaøn khaùc so vôùi heä tuyeán tính , heä
tuyeán tính luoân luoân coù 1 ñieåm caân baèng laø xe = 0.

OÅn ñònh Lyapunov
 Cho heä phi tuyeán khoâng kích thích moâ taû bôûi PTTT:
x  f ( x , u ) u 0 (1)
Giaû söû heä thoáng coù ñieåm caân baèng xe = 0.
 Heä thoáng ñöôïc goïi laø oån ñònh

Lyapunov taïi ñieåm caân baèng
xe = 0 neááu vôùi  > 0 baáát kyø
bao giôø cuõng toàn taïi  phuï
thuoäc  sao cho nghieäm x(t)
cuûa phöông trình (1) vôùi ñieàu
kieään ñaàu x(0)
( ) thoûa maõn:
x ( 0)    x (t )   , t  0

OÅn ñònh tieäm caän Lyapunov
 Cho heä phi tuyeán khoâng kích thích moâ taû bôûi PTTT:
x  f ( x , u ) u 0 (1)
 Heä thoáng ñöôïc goïi laø oån ñònh

tieäm caän Lyapunov taïi ñieåm
b èng xe = 0 neááu vôùùi  > 0
caâân baè
baát kyø bao giôø cuõng toàn taïi 
phu thuoäc  sao cho nghieäm
phuï
x(t) cuûa phöông trình (1) vôùi
ñieàu kieän ñaàu x(0)
( ) thoûa maõn:
x (0)    lim x (t )  0
t 

So saùnh oån ñònh Lyapunov vaø oån ñònh tieäm caän Lyapunov
OÅn ñònh Lyapunov OÅn ñònh tieäm caän Lyapunov

Ñònh lyù oån ñònh Lyapunov
 Ñònh
Ñò h lyù
l ù oåån ñònh
ñò h Lyapunov:
L Ch heä
Cho h ä phi hi tuyeáán khoâ
kh âng kích
kí h thích
hí h moââ
taû bôûi phöông trình traïng thaùi:
x  f ( x , u ) u 0 (1)
Neáu toàn taïi haøm V(x) sao cho:

i) V ( x )  0, x
ii) V (0)  0
iii) V ( x )  0, x  0
Thì heä thoáng (1) oån ñònh Lyapunov taïi ñieåm 0.
Chuù yù: Haøm V(x) thöôøng ñöôïc choïn laø haøm toaøn phöông theo bieán
trang
traïng thai.
thaùi

Thieát keá boä ñieàu khieån môø duøng phöông phaùp Lyapunov
 Böôùc 1: Xaùc ñònh phöông trình traïng thaùi moâ taû ñaëc tính ñoäng
hoïc cuûa ñoái töôïng.
 Böôùc 2: Choïn haøm Lyapunov baùn xaùc ñònh döông, haøm
Lyapunov laø haøm cuûa caùc bieán traïng thaùi vaø coù lieân quan ñeán
tí hi
tín hieääu ñieu
ñi à khien
khi å .
 Böôùc 3: Tìm ñieàu kieän raøng buoäc cuûa sao cho ñaïo haøm theo
thôøi gian cua
thôi cuûa ham
haøm Lyapunov baù bann xac
xaùc ñònh am.
aâm
 Böôùc 4: Neáu khoâng tìm ñöôïc bieåu thöùc töôøng minh thoûa maõn
ñieàu kieän rang
ñieu raøng buoäc ô
ôû böôc
böôùc 2 thì ta chon
choïn moät soá
so ñiem
ñieåm ñaëc tính
vaø tín giaù trò tín hieäu ñieàu khieån thoûa maõn ñieàu kieän raøng buoäc
taïi caùc ñieåm ñaëc tính.
 Böôùc 5: Thieát keá boä ñieàu khieån môø coù maët ñieàu khieån chöùa
caùc ñieåm ñaëc tính tính toaùn ñöôïc ôû böôùc 4.

Thí duï: TK boä ñieàu khieån môø duøng PP Lyapunov

Choïn haøm Lyapunov

Ñaïo haøm cuûa haøm Lyapunov theo thôøi gian

Tín hieäu ñieàu khieån thoûa maõn ñieàu kieän oån ñònh

Choïn caùc ñieåm ñaëc tính thoûa maõn ñieàu kieän oån ñònh

Ñònh nghóa heä môø döïa treân caùc ñieåm ñaëc tính
 Caùc taäp mô
Cac môø ñònh nghóa cho cac
caùc tín hieäu vao
vaøo
x2
u
NE ZE PO
 Heä qui taéc
NE 12.00 8.13 6.00
x1 ZE 2.00 0.00 2.00
PO 6.00 8.13 12.00

Maët ñaëc tính cuûa heä môø sau khi thieát keá

Keát quaû ñieàu khieån giöõ caân baèng heä con laéc ngöôïc
 Bộ điều
ề khiển
ể mờ đã thiết
ế kếế có khả năng điều
ề khiển
ể hệ
con lắc ngược về trạng thái cân bằng từ trạng thái đầu
khác 0.

ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MỜ

Bộ điều khiển PID thông minh
 LU 906M Intelligent
LU-906M I lli PID Regulator
R l
Brief Introduction
LU-906M
LU 906M has many kinds of input types
types, output methods
and control methods, adopts the control method that the
fuzzy theory and the traditional PID control unified, enable
the control process to have the merit of quick respond,
respond over
small modulation and high precision stable state, specially
has the obvious effect to the greatly pure lag object which is
diffi l to controll bby the
difficult h conventional
i l PID
PID.
The displays adopt double four LED numerical code tube,
may simultaneously display the PV & SV or the PV &
output value. It has the function of manual/automatic non-
perturbation cut and self-calibration and the soft-start on
electricity.
y
LU-906M is widely used to automatically control systems
for temperature, flow, pressure, liquid level etc. which in
the profession of Chemical industry,
industry ceramics,
ceramics light
industry, metallurgy, petrochemical, heat treatment etc.
Phần mềm FuzzyControl++ và NeuroSystem
 Sản phẩm
Sả hẩ củaủ Siemens,
Si dù
dùng với
ới Simatic
Si i S7 và
à
Simatic WinCC.

Phần mềm điều khiển mờ Fuzzy Control++

Phần mềm điều khiển mờ Fuzzy Control++
 Dùng để ể thiết
ế kếế các bộ điều
ề khiển
ể mờ cho Simatic
S7-300, S7-400 và Simatic WinCC
 Dùng ở mọi cấp ấ tự động hóa, từ bộ điều
ề khiển
ể cục
bộ đến bộ điều khiển tối ưu nhà máy
 Có thểể kết
ế hợp với bộ điềuề khiển
ể PID kinh điển
ể để
ể
kết hợp ưu điểm của hai bộ điều khiển.
 SV tự đọc thêm tài liệu: Simatic S7-300 Fuzzy

Control User Manual

Phần mềm Fuzzy Designer (Rockwell)
 Dùng với
Dù ới RSLogic
RSL i 5000,
5000 thiết
hiế kế bộ ĐK mờ
ờ cho
h PLC
dòng Compact Logic và Control Logic,



 SV tự đọc thêm tài liệu: RSLogic 5000 Fuzzy

D i
Designer U
User M
Manual
l
Fuzzy Control Library (Schneider)

Fuzzy Control Library (Schneider)

Phần mềm fuzzyTECH


 Code
C d Generation
G ti
At the push of a button, fuzzyTECH generates a complete
fuzzy logic solutions in source code
code. You may use this source
code to compile and link with your main code, calling the
fuzzy logic system as a simple function. Depending on the
Edition, portable C code, assembly source code for
microcontrollers/-processors, or function blocks for
programmable logic controllers can be generated
generated. In a joint
development projects with microchip manufacturers such as
Motorola and Intel, the compactness and execution speed of
the fuzzyTECH generated code has been highly optimized.
Notice that you may use any code generated by fuzzyTECH
in your products royalty-free.
 Các chức năng khác:
www.fuzzyTECH.com
f TECH
Các ứng dụng trong điều khiển
 Điều
ề khiển
ể PID mờ và các ứng dụng trong điều
ề
khiển các quá trình công nghiệp.
 Điều khiển robot, cần trục,
 Điều khiển xe ô tô
tô, tàu điện
điện,…

Kết quả học tập dự kiến
Sau khi học xong chương này, SV phải có khả năng:
 Thiết kế bộ điều khiển mờ
 Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ dùng Matlab
 Thực hiện bộ điều khiển mờ trên vi điều khiển
khiển, PLC

Chuong03 - Nhap Mon DKTM PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chuong03 - Nhap Mon DKTM PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Môn học

NHẬP MÔN ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH

Giảng viên: PGS. TS. Huỳnh Thái Hoàng

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2

 Giới thiệu điều khiển mờ

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4

Tín hiệu đặt Đối tượng Tín hiệu ra

 Thực tế có những đối tượng ĐK rất phức tạp,

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5

Tín hiệu đặt Đối tượng Tín hiệu ra

 Điều khiển mờ cung cấp phương pháp để biểu diễn, xử

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6

Bộ điều khiển mờ cơ bản

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 7

 Bộ điều khiển mờ cơ bản:

 Thiết kế dựa vào kinh nghiệm chuyên gia

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 10

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 11

 M = 1(kg) : trọng lượng xe

( M  m ) x  ml(sin  ) 2  ml(cos  )  u

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14

 Chuẩn hóa tập cơ sở của các biến vào/ra về miền

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 15

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 16

1 0.66 0.33 0 0.33 0.66 1 u

 Chú ýý: Số lượng

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 18

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 19

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 20

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 21

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 22

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 23

 Bộ điều khiển PD mờ thường được sử dụng trong

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 24

 Phương trình vi phân mô tả đối tượng:

 Do đối tượng có khâu t/phân lý tưởng nên dùng BĐK PD mờ

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 28

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 29

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 30

 PTVP mô tả cánh tay máy 1 bậc tự do:

( J  ml 2 )(t )  B(t )  (ml  MlC ) g sin  (t )  u (t )

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 34

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 35

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 36

 Phương pháp suy diễn MAX-MIN

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 38

 Nhận xét: Rất khó đưa ra được hệ qui tắc điều

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 40

 Thường bộ điều khiển PID mờ được thực hiện bằng

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 41

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 42

 PTVP mô tả đặc tính động học hệ bồn chứa:

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 44

 Bộ điều khiển: PI mờ Sugeno

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 45

 Các tập mờ tương ứng

Thoâng soáá boä ñieààu khieåån PI

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 46

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 47

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 48

8 October 2017 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 49