BÁO CÁO TIẾN ĐỘ LUẬN VĂN

Phần I: Lập trình cho xe dò line pid:

1. Cảm biến dò line:
- Nhóm sử dụng cảm biến QTR-5RC cho phép đọc giá trị vị trí so với line khá
chính xác.

- Để sử dụng cảm biến, phải calib cảm biến trong khoảng 10-15s bằng cách:
+ Bật đèn LED hồng ngoại (tùy chọn).
+ Đặt dòng I / O thành đầu ra và đẩy nó lên cao.
+ Cho phép ít nhất 10 s để đầu ra cảm biến tăng.
+ Làm cho dòng I / O trở thành đầu vào (trở kháng cao).
+ Đo thời gian để điện áp phân rã bằng cách đợi dòng I / O xuống thấp.
+ Tắt đèn LED hồng ngoại (tùy chọn).
Đồng thời đưa cảm biến qua lại trên line để cảm biến nhận line.
Sau khi calib đúng và thực hiện đọc cảm biến thì sẽ nhận được các giá trị như sau:
- position: giá trị thể hiện vị trí của cảm biến, sẽ có giới hạn từ 0-2000 khi đi từ
trái qua phải.
- sensor value: Các giá trị cảm biến đọc về, từ 0-500.
Biểu đồ debug khi ở chính giữa line:
 Khi xe bị lệch phải so với line:

Khi xe bị lệch trái so với line:

2. Điều khiển tốc độ động cơ và đọc giá trị xung encoder trả về:
- Nhóm sử dụng module mạch cầu H L298N để điều khiển 2 động cơ servo DC.
- Dùng phương pháp Pulse -Dir, một chân băm xung , 1 chân điều hướng.
- Sử dụng 2 timer để đọc giá trị encoder.
- Băm xung PWM từ 2 kênh của TIM1 kit STM32F411, với độ rộng xung là 1000.
- Sử dụng phương pháp điều khiển tốc độ động cơ + pid, dưới đây là một số hình
debug khi đọc tín hiệu từ cảm biến về sau đó hiệu chỉnh giá trị tốc độ động cơ cho
hợp lí. Ở trong chương trình điều khiển động cơ sẽ có 1 bộ lọc để giới hạn giá trị
tốc độ.
 Debug ở khi ở giữa line: ( khi ở giữa line nhóm set độ rộng xung là 300/1000).

Khi lệch sang phải so với line: ( giá trị debug chưa qua phần giới hạn ở chương
trình con Runmotor)
Khi lệch trái so với line:

Phần II. Đọc thẻ RFID.

1. Module đọc thẻ RFID:
Nguồn: 3.3VDC, 13 - 26mA
Dòng ở chế độ chờ: 1013mA 
Dòng ở chế độ nghỉ: <80uA
Tần số sóng mang: 13.56MHz
Khoảng cách hoạt động: 0～60mm（mifare1 card）
Giao tiếp: SPI
Tốc độ truyền dữ liệu: tối đa 10Mbit/s
Các loại card RFID hỗ trợ: mifare1 S50, mifare1 S70, mifare UltraLight,
mifare Pro, mifare Desfire
 Kíc
h thước: 40mm × 60mm