Đại học Bách Khoa Hà Nội

Trường cơ khí
Cảm biến siêu âm HC-SR04
GVHD: Th.s Trần Văn Hướng

Nhóm 12 Diêm Công Khải 20205343

Nguyễn Quang Khuê 20205346

Hoàng Hải Đăng 20205266

Nguyễn Văn Triệu 20205443

 Giới thiệu đề tài

Sử dụng cảm biến siêu âm HC-SR04 để đo khoảng cách

2
 Giới thiệu đề tài

Sử dụng cảm biến siêu âm HC-SR04

để đo khoảng cách

3
1. Giới thiệu về HC-SR04

2. Nguyên lý hoạt động của cảm biến

3. Cấu tạo của cảm biến

4. Sơ đồ mạch

5. Đánh giá sai số

6. Ứng dụng thực tế

4
1. Giới thiệu về HC-SR04

Cơ điện tử (electromechanical) sử dụng nhiều loại cảm biến khác

nhau để thu thập thông tin về môi trường xung quanh và điều khiển các hoạt
động tương thích như nhiệt độ, áp suất, chuyển động, ánh sáng,... Dưới đây
là một số loại cảm biến phổ biến trong cơ điện tử:

• Cảm biến nhiệt độ (Temperature Sensor): Sử dụng để đo và thu thập

thông tin về nhiệt độ của môi trường xung quanh. Ví dụ: cảm biến nhiệt
độ analog (LM35) và cảm biến nhiệt độ dựa trên vật liệu(PT100/PT1000).

• Cảm biến ánh sáng (Light sensor) : Được sử dụng để đo lượng ánh sáng
môi trường xung quanh. Ví dụ: cảm biến ánh sáng analog và cảm quang
điện.

5
1. Giới thiệu về HC-SR04

• Cảm biến áp suất (Pressure sensor): Dùng để đo và ghi nhận áp suất

môi trường xung quanh. Ví dụ: cảm biến áp suất màng và cảm biến áp
suất dung dịch.

• Cảm biến đo khoảng cách(Distance Sensor): Sử dụng để đo khoảng

cách giữa cảm biến với đối tượng. Ví dụ: cảm biến siêu âm (HC-SR04)
và cảm biến từ.

• Cảm biến đo độ ẩm( Humidity sensor): Dùng để đo độ ẩm trong môi

trường. Ví dụ: cảm biến đo độ ẩm (HR202) và cảm biến đo độ ẩm không
khí (RS485).

6
1. Giới thiệu về HR-SC04

• Cảm biến âm thanh (Sound Sensor): Dùng để đo và cảm biến âm thanh

hoặc tiếng ồn. Ví dụ: cảm biến âm thanh điện trở (electret microphone)

và cảm biến âm thanh piezoelectric.

• Cảm biến màu sắc (Color Sensor): Sử dụng để nhận biết màu sắc. Ví

dụ: cảm biến màu sắc (TCS3200) và cảm biến màu sắc (TSC230 V1).

• Cảm biến chuyển động (Motion Sensor): Sử dụng để phát hiện chuyển

động của đối tượng. Ví dụ: cảm biến chuyển động can nhiệt

(Thermocouple) và cảm biến chuyển động rung (Vibration sensors)

7
1. Giới thiệu về HR-SC04

• Thông số kỹ thuật HRSC-04

- Điện áp làm việc : 5VDC

- Dòng điện: 15mA

- Tần số: 40KHZ

- Khoảng cách phát hiện: 2cm-4m

- Tín hiệu đầu ra: Xung mức cao 5V, mức thấp 0v

- Góc cảm biến: Không quá

- Độ chính xác: Lên đến 3mm

- Chế độ kết nối: VCC/Trig( T-Trigger)/ Echo (R-Receive)/GND

8
1. Giới thiệu về HC-SR04

• Cảm biến biến siêu âm HC-SR04 là một dạng cảm biến

module. Cảm biến này thường chỉ là một bản mạch, hoạt
động theo nguyên lý thu phát sóng siêu âm bởi 2 chiếc
loa cao tần.

• Cảm biến siêu âm HC-SR04 thường được kết hợp với các
bộ arduino, PIC, AVR,… để chạy một số ứng dụng như :
phát hiện vật cản trên xe robot, đo khoảng cách vật,…

9
2. Nguyên lý hoạt động của cảm biến

• Để đo khoảng cách bằng cảm biến siêu âm HC-SR04, ta sẽ phát 1 xung

rất ngắn (5 microSeconds) từ chân Trig. Tiếp theo, 1 xung HIGH ở chân
Echo sẽ được cảm biến tạo ra và phát đi cho đến khi nhận lại được sóng
phản xạ ở chân này. Lúc này, độ rộng của xung sẽ bằng với thời gian
sóng siêu âm được phát từ cảm biến và phản xạ lại.

• Trong không khí, tốc độ âm thanh đạt mức 340 m/s (hằng số), tương
đương với 29,412 microSeconds/cm (106 / (340*100)).

• Khi đã tính được thời gian, ta sẽ chia cho 29,412 để ra giá trị khoảng
cách.

10
2. Nguyên lý hoạt động của cảm biến

Kích thước và sóng cảm biến siêu âm HC-SR04

11
2. Nguyên lý hoạt động của cảm biến

Sơ đồ nguyên lí hoạt động của cảm biến

12
3. Cấu tạo của cảm biến

Cấu tạo của cảm biến siêu âm đo khoảng cách HC-SR04:

1. Phần phát tín hiệu

2. Phần thu tín hiệu

3. Phần xử lí, điều khiển

13
3. Cấu tạo của cảm biến

• Phần phát tín hiệu:

- Các đầu phát và đầu thu siêu âm là các loa gốm được chế tạo đặc biệt, hoạt
động phát siêu âm có cường độ cao nhất ở một tần số nào đó ( thường là 40kHz
cho các ứng dụng đo khoảng cách). Các loa này cần có nguồn tín hiệu điều
khiển có điện áp cao mới phát tốt được (theo datasheet thì là ~ 30V).
- Chính vì vậy trong phần phát, phần đệm công suất sử dụng một con MAX232
làm nhiệm vụ đệm. Nó sẽ lấy tín hiệu từ bộ điều khiển, khuých đại biên độ lên
+/-30V cung cấp cho loa gốm.
- Để tiết kiệm nguồn cho module cảm biến, phần cấp điện cho MAX232 được
điều khiển thông qua một tran PNP, khi không hoạt động, bộ điều khiển sẽ làm
cho tran này ngưng dẫn, hạn chế tiêu thụ dòng.

14
3. Cấu tạo của cảm biến

• Phần thu tín hiệu:

- Khi loa gốm làm đầu thu ( loa này được chế tạo chỉ nhạy với một tần số

nào đó- 40KHz) thu được sóng siêu âm, nó sẽ phát ra một điện thế giữa hai

cực. Điện thế này là rất nhỏ, vì vậy nó được đưa qua một OPAM, ở đây là

TL072 ( Một số module sự dụng LM324,...).

- Tín hiệu này liên tục được khuých đại biên độ và cuối cùng là đưa qua

một bộ so sánh, kết hợp với tín hiệu từ bộ điều khiển để đưa về bộ điều

khiển thông qua một trans NPN

15
3. Cấu tạo của cảm biến

• Phần xử lý, điều khiển:

- Phần xử lý, điều khiển thường sử dụng một vi điều khiển (PIC16F688,

STC11,...) làm nhiệm vụ phát xung, xử lý tính toán thời gian từ khi phát

đến khi thu được sóng siêu âm do nó phát ra nếu nhận được tín hiệu TRIG.

Đến đây thì nguyên lý hoạt động thông thường của cảm biến này thì ai

cũng biết rồi nhé ( cấp xung TRIG, chờ đo độ rộng xung ECHO để tính

toán thời gian,....)

16
4. Sơ đồ mạch

17
4. Sơ đồ mạch

18
 5. Đánh giá sai số

• Sai số cảm biến HC-SR04 chủ yếu phụ thuộc vào các yếu số:

• Sai số chính xác: Có thể dao động từ vài mm đến vài cm tùy vào
điều kiện hoạt động và cấu hình của cảm biến
• Yếu tố môi trường: Ánh sáng mạnh, vật cản,…

• Sai số về thời gian phản hồi

• Đánh giá sai số: Có thể thực hiện nhiều lần đo lường và so
sánh với một phương pháp đo đáng tin cậy khác

19
6. Ứng dụng thực tế

• Được sử dụng để tránh và phát hiện các chướng ngại vật

trong các loại robot

• Dùng đo khoảng cách trong phạm vi 2cm-400cm

• Để lập bản đồ các đối tượng xung quanh cảm biến

• Đo độ sâu

20
Code tham khảo

21
Code tham khảo

22
Code tham khảo

23
Code tham khảo

24
Code tham khảo

25
THANK
YOU !

26