KỸ THUẬT

ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

CHƯƠNG 1
CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN

PGS. TS. Võ Tường Quân

HCMUT - 2017
 Quy định
1. Điểm quá trình: 70%
- Bài tập (trên lớp + về nhà): 40%
- Bài tập nhóm: 30% (Mỗi nhóm 4 sinh viên)
2. Thi trắc nghiệm cuối kỳ: 30% (từ 60’ đến 90’)

2
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
1. Tại sao chúng ta cần phải có hệ thống điều khiển tự
động?
2. Điều khiển tự động (Automatic control) là gì?
3. Hệ thống (system) là gì?
4. Điều khiển (control) là gì?
5. Tín hiệu (signal) là gì?

3
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Lịch sử của điều khiển:
18th Century James Watt’s centrifugal governor for the speed control of a
steam engine.
1920s Minorsky worked on automatic controllers for steering ships.
1930s Nyquist developed a method for analyzing the stability of controlled
systems
1940s Frequency response methods made it possible to design linear
closed-loop control systems
1950s Root-locus method due to Evans was fully developed
1960s State space methods, optimal control, adaptive control and
1980s Learning controls are begun to investigated and developed.
Present and on-going research fields. Recent application of modern
control theory includes such non-engineering systems such as biological,
biomedical, economic and socio-economic systems 4
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Hệ thống điều khiển?
Một nhóm các phần tử được liên kết lại với nhau nhằm duy trì một kết quả
mong muốn bằng cách tác động vào giá trị của một biến nào đó trong hê
thống.
System – An interconnection of elements and devices for a desired purpose.

Control System – An interconnection of components forming a

system configuration that will provide a desired response.

Process – The device, plant, or system under control. The input and
output relationship represents the cause-and-effect relationship of the
process.

5
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Hệ thống điều khiển?

Watt’s Flyball Governor

(18th century) Water-level float regulator

6
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Sơ đồ khối (Block diagram)
Sơ đồ khối dùng biểu diễn một khối/một thành phần chức năng của một hệ
thống điều khiển. Một hệ thống điều khiển được biểu diễn bởi sự kết hợp
nhiều sơ đồ khối với nhau và sự kết nối này tuân theo quy luật.
Mỗi sơ đồ khối có thể có một hoặc nhiều tín hiệu vào và tín hiệu ra.

7
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Ví dụ: Một số sơ đồ khối thông dụng trong điều khiển

8
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Hàm truyền (transfer function)
Hàm truyền cho chúng ta biết được mối quan hệ về mặt toán học giữa tín
hiệu vào (input signal) và tín hiệu ra (output signal)

9
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Hàm truyền (transfer function)
y(t)
Đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra TF 
x(t)

10
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Điều khiển (Control)
- Chế độ điều khiển bằng tay (Manual control)
- Chế độ điều khiển tự động (Automatic control)
- Chế độ điều khiển bán tự động (Semi-Automatic control)

11
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Điều khiển (Control)
- Hệ thống điều khiển đơn biến: SISO (Single Input Single Output)
- Hệ thống điều khiển đa biến: MIMO (Multi Input Multi Output)

Cấu trúc hệ thống điều khiển

1. Điều khiển vòng hở (Open Loop Control)

2. Điều khiển vòng kín (Close Loop Control)

12
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Điều khiển vòng hở (Open Loop Control)
“Hệ thống điều khiển vòng hở là hệ thống mà trong đó tín hiệu điều khiển
không có phụ thuộc vào bất kỳ tín hiệu nào từ quá trình”

13
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Điều khiển vòng hở (Open Loop Control)

14
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Điều khiển vòng hở (Open Loop Control)
Ví dụ: hệ thống điều khiển vị trí anten
- Vị trí ban đầu: 00
- Vị trí mong muốn: 300
- Đặc tính động cơ: 10/giây (ở điện áp
định mức)

Để thực hiện chuyển động mong muốn, bộ điều khiển xuất ra một xung tín
hiệu trong 30 giây. Nếu động cơ làm việc chính xác, vị trí anten sẽ dừng
chính xác ở 300.
15
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Điều khiển vòng hở (Open Loop Control)

Xác định tốc độ của vật nặng khi động cơ được cấp điện áp 12 VDC:

Velocity = 0.05 * 0.5 * 100 * 12 = 30 m/min

16
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Điều khiển vòng hở (Open Loop Control)

CW #1: Hãy liệt kê 10 ví dụ khác nhau về điều khiển vòng hở

17
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Điều khiển vòng kín (Close Loop Control)
- Thuật ngữ SERVO
“Hệ thống điều khiển vòng kín là hệ thống mà trong đó tín hiệu điều khiển
phụ thuộc vào sự sai lệch giữa tín hiệu mong muốn và tín hiệu phản hồi.
Sự sai lệch này thường được gọi là sai số (error)”

18
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Điều khiển vòng kín (Close Loop Control)

19
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Điều khiển vòng kín (Close Loop Control)
Ví dụ: hệ thống điều khiển vị trí anten
- Vị trí ban đầu: 00
- Vị trí mong muốn: 300 ( xd)
- Đặc tính động cơ: 10 /sec (ở điện
áp định mức vs)
- Cảm biến góc: 10V / 3600 ( xa)

vs xa  xd
vc = nếu
0 xa  xd Tín hiệu điều khiển vc được xác
vc = C(xd xa) định tùy theo cơ chế điều khiển:

Vị trí anten được điều khiển chính xác hơn bất chấp độ ổn định của
động cơ cũng như độ chính xác của bộ truyền cơ khí. 20
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Điều khiển vòng kín (Close Loop Control)
Ví dụ: Cho hệ thống kín điều khiển vị trí bàn máy như sau:

Khảo sát sự chuyển động của bàn máy khi bàn máy dịch chuyển từ vị
trí 0.4 m (ban đầu) sang bên phải ở vị trí 0.64 m. Giả sử thời gian lấy
mẫu (phản hồi) là 0.1 giây.
21
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Điều khiển vòng kín (Close Loop Control)

G1 = 2 G1 = 2.5
T (s) Vi (V) Vf (V) Ve (V) P (mm) Pos (mm) T (s) Vi (V) Vf (V) Ve (V) P (mm) Pos (mm)
2.5 2.5 0 0 400 2.5 2.5 0 0 400
0.0 4 2.5 1.5 0 400 0.0 4 2.5 1.5 0 400
0.1 4 2.5 1.5 2.250 402.250 0.1 4 2.5 1.5 2.813 402.813
0.2 4 2.514 1.486 2.229 404.479 0.2 4 2.518 1.482 2.779 405.592
0.3 4 2.528 1.472 2.208 406.687 0.3 4 2.535 1.465 2.747 408.339
0.4 4 2.542 1.458 2.187 408.874 0.4 4 2.552 1.448 2.715 411.054
0.5 4 2.555 1.445 2.167 411.041 0.5 4 2.569 1.431 2.683 413.737
: : : : : : : : : : : :
60.0 4 3.995 0.005 0.008 639.157 48.0 4 3.995 0.005 0.01 639.163
22
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Ví dụ:

23
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Ví dụ:

24
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Ví dụ:

25
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Ví dụ:

26
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Ví dụ:

27
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Các bước thiết kế một hệ thống điều khiển

28
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
So sánh giữa hệ thống điều khiển vòng kín và điều khiển vòng hở

Hệ thống điều khiển vòng hở Hệ thống điều khiển vòng kín

- Đơn giản và chi phí đầu tư thấp - Phức tạp và chi phí đầu tư cao
- Không kiểm soát được giá trị - Có thể điểu khiển được giá trị
thực tế thực tế
- Có thể ứng dụng khi đặc tính làm - Giá trị thực tế luôn ổn định bất
việc của những cơ cấu tác động chấp đặc tính làm của những cơ
và quá trình tương đối ổn định cấu tác động và quá trình.
- Thường xuyên thực hiện quá - Thỉnh thoảng chỉ cần kiểm tra
trình cân chỉnh hệ thống đặc tính làm việc của bộ cảm biến

29
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Khái niệm về hệ thống tuyến tính (linear system) và hệ thống phi
tuyến (non linear system)
Chúng ta cần phải xác định rõ hệ thống mà chúng ta muốn điều khiển là
một hệ thống tuyến tính hay hệ thống phi tuyến.
Quy tắc chung:
- Bộ điều khiển tuyến tính  điều khiển hệ tuyến tính
- Bộ điều khiển phi tuyến  điều khiển hệ phi tuyến

 Bộ điều khiển tuyến tính  điều khiển hệ phi tuyến?

 Bộ điều khiển phi tuyến  điều khiển hệ tuyến tính?

30
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Hệ thống tuyến tính – Hệ thống phi tuyến
- Tín hiệu ra tỉ lệ với tín hiệu vào và đảm bảo dạng hình học của tín hiệu vào

31
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Các đặc tính của hệ thống tuyến tính, phi tuyến:
Tính trễ (Delay, Hysteresis): là tính phi tuyến dẫn đến giá trị tín hiệu ra
Y không trùng nhau khi tín hiệu vào X tăng hay giảm.

32
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Các đặc tính của hệ thống tuyến tính, phi tuyến:
Tính bảo hòa (Saturation): là giới hạn của một dãy các giá trị tín hiệu
ra Y.

33
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Các đặc tính của hệ thống tuyến tính, phi tuyến:
Dãy chết (Dead band): là một dãy các giá trị mà ở đó tín hiệu vào X
không làm thay đổi tín hiệu ra Y.

34
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Độ ổn định của hệ thống

35
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Mục tiêu của hệ thống điều khiển / bộ điều khiển
• Giảm thiểu giá trị sai lệch lớn nhất.
• Giảm thiểu thời gian xác lập.
• Giảm thiểu độ sai lệch dư.

36
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Tiêu chuẩn đánh giá hệ thống điều khiển/ bộ điều khiển
Suy giảm một phần tư biên độ: xác định biên độ của dao động tắt
dần mà ở đó biên độ của một đỉnh dương bằng một phần tư biên độ
của một đỉnh dương trước nó.

37
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Tiêu chuẩn đánh giá hệ thống điều khiển/ bộ điều khiển
Tích phân sai lệch tối thiểu: xác định tổng diện tích nằm dưới đường
cong sai lệch phải là tối thiểu.

38
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Tiêu chuẩn đánh giá hệ thống điều khiển/ bộ điều khiển
Giảm chấn tới hạn: được dùng khi mong muốn không xảy ra độ vọt lố.

39
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Các dạng bộ điều khiển
Phụ thuộc vào loại tín hiệu: tương tự và số
01 01 10 11 01 01 00 01

40
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Các dạng bộ điều khiển

41
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Hệ thống điều khiển quá trình (Process control)
Hệ thống điều khiển quá trình sẽ duy trì một đại lượng nào đó của quá
trình ở giá trị điều chỉnh (mong muốn).

Điều khiển nhiệt độ

42
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Hệ thống điều khiển quá trình (Process control)
Ví dụ: Cho biết sự khác nhau của các hình sau

43
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Hệ thống điều khiển tuần tự

Time-driven operation Event-driven operation

Hệ thống điều khiển trình tự thực hiện một loạt các thao tác được xác
định trước. 44
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Hệ thống điều khiển số
Hê thống điều khiển số là một hệ thống sử dụng các lệnh đã xác định
trước để điều khiển một loạt các nguyên công.

45
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Các kiểu thiết kế hệ thống điều khiển

Individual local controllers

Direct computer control system

Distributed control system

46
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Bài tập áp dụng
Vẽ sơ đồ khối biểu diễn các hệ thống sau:

47
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Bài tập áp dụng
Vẽ sơ đồ khối biểu diễn các hệ thống sau:

48
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Bài tập áp dụng
Vẽ sơ đồ khối biểu diễn các hệ thống sau:

49
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Khái niệm cơ bản
Bài tập áp dụng (Class Activities – 15’)
Hãy liệt kê mỗi kiểu điều khiển 5 ví dụ cụ thể. Các kiểu điều khiển bao gồm:
Điều khiển đơn lẻ, điều khiển tập trung, điều khiển phân tán.

50
 2011 – TS. Vo Tuong Quan