KỸ THUẬT

ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

CHƯƠNG 6
CƠ CẤU CHẤP HÀNH
(ACTUATORS)

PGS.TS Võ Tường Quân

HCMUT - 2017
 Cơ Cấu Chấp Hành

• Cơ cấu chấp hành (CCCH) là đối tượng điều khiển chính trong tất cả các
hệ thống điều khiển/hệ thống điều khiển tự động.

•Mỗi loại CCCH  chọn bộ điều khiển phù hợp.

•CCCH nhận tín hiệu điều khiển từ bộ điều khiển  vận hành hệ thống

•Một số dạng cơ cấu chấp hành thông dụng:

+ Động cơ.

+ Xy lanh thủy lực/khí nén.

+ Công tắc,.…. 2
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Dip Type

Push Type

3
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ

4
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Nguyên lý chung:

SPST switch SPDT switch

(single-pole/single-throw) (single-pole/double-throw)

Normally open switch (NO)

DPDT switch
(double-pole/double-throw)

Normally closed switch (NC)

NC and NO switch
5
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Rờ le (Relay): Relay là dạng công tắc điện cơ được sử dụng rất nhiều trong
lĩnh vực điều khiển.

6
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Rờ le (Relay): Nguyên tắc chung

NO (Normal Open) NC (Normal Close)

7
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Rờ le thời gian (Timer): Chức năng tương tự như Relay như các chân
trạng thái sẽ được kích hoạt sau khoảng thời gian định trước.

8
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Rờ le bảo vệ (Fuse): Bảo vệ mạch, tự động ngắt mạch khi có hiện tượng
quá dòng, quá áp xảy ra.

9
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Rờ le bảo vệ (Monitoring Relay/Thermistor over temperature): Bảo vệ
quá tải động cơ, thường gọi là rờ le nhiệt. Trong một số trường hợp, rơ le
nhiệt được tích hợp bên trong khởi động từ.

10
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Khởi động từ (Contactor): Dùng đóng/ngắt các thiết bị điện, chủ yếu sử
dụng trong lĩnh vực công nghiệp.

Nguyên lý:

11
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
Khởi động từ (Contactor): Phân loại

Single poles contactor

12
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ
2 poles contactor

4 poles contactor

13
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng cơ: Công tắc cơ

Rơ le cũng có thể được cấu

tạo dùng để đóng/mở các
mạch động lực, ví dụ như
đóng ngắt, hãm, đảo chiều,
khóa lẫn các thiết bị điện.
Khi đối tượng là động cơ
điện thì rơ le được gọi là
khởi động từ, những trường
hợp khác thì được gọi là
công tắc tơ.
14
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng bán dẫn: Transitor

15
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng bán dẫn: Transitor
Điều kiện phân cực transistor:
: hệ số khuếch đại dòng
IC: dòng cực thu
IB: dòng cực gốc
IE: dòng cực phát
PD: công suất tiêu hao
VCE: điện áp tiêu hao (giữa C và E)

16
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng bán dẫn: Transitor
Ví dụ: xác định dòng cực thu cho mạch bên dưới bằng cách dùng transistor
có đường đặc tính như hình bên và có hệ số khuếch đại dòng  = 70.

Dựa vào đường đặc tính  IB  1.7 (mA)

17
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng bán dẫn: SCR
SCR được cấu tạo bởi 4 lớp bán dẫn PNPN. Các tiếp xúc tạo ra 3 cực: cực
A, cực K, và G.

18
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành dạng bán dẫn: Transitor
Mạch ứng dụng SCR:

19
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành:Thủy lực/Khí nén

Motor thủy lực

20
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành:Thủy lực/Khí nén

21
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành:Thủy lực/Khí nén

22
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành:Thủy lực/Khí nén

23
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành:Thủy lực/Khí nén

24
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành:Thủy lực/Khí nén

25
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ điện

• Động cơ điện AC: 1 pha, 3 pha.

• Động cơ điện DC:
+ DC/DC servo
+ Stepper
+ RC servo
+ Brushless DC (BLDC)

26
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Khái niệm PWM
PWM: Pulse Width Modulation

27
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ điện AC 01 pha

28
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ điện AC 01 pha

29
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ điện AC 03 pha

30
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ điện AC 03 pha

31
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ điện AC 03 pha

32
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ điện AC 03 pha

33
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Mô tả hoạt động của mạch

34
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ DC/DC servo

35
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ DC/DC servo

36
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ DC/DC servo

37
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ DC/DC servo

38
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ bước (Stepper motors): là một dạng động cơ
không chổi than (brushless DC motor)

39
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ bước (Stepper motors):

40
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ bước (Stepper motors):

•Phân loại: Dạng từ trở thay đổi (Variable reluctant): có nhiều bước

41
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ bước (Stepper motors):

•Phân loại: Dạng từ trở không đổi (Permanent Magnet): có moment lớn.

42
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ bước (Stepper motors):

•Phân loại: Dạng Mixing hay Hybrid: kết hợp ưu điểm của 2 loại trên

43
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ bước (Stepper motors):

•Điều khiển động cơ bước

2 phases 4 phases

44
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ bước (Stepper motors):

•Điều khiển động cơ bước

2/4 phases

- 2 phases: 2 và 5: không sử dụng

- 4 phases: 2 và 5: chân chung
45
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ bước (Stepper motors):

•Điều khiển động cơ bước

Half step – Single coil

Single coil Full step

(Rarely used)

46
 2011 – TS. Vo Tuong Quan Half step – Two coils
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ bước (Stepper motors):

•Điều khiển động cơ bước: điều khiển vi bước (Micro steps)

47
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ RC servo

48
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Điều khiển động cơ RC servo

49
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ không chổi than (BLDC motor)

50
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Động cơ không chổi than (BLDC motor)

51
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Piezoelectric Actuators

52
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành: Piezoelectric Actuators

53
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành:
- Pneumatic Muscle (PAM)
- Shape Memory Alloys (SMA)
- Ionic Polymer Metal Composites (IPMC)

54
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Cơ Cấu Chấp Hành
•Cơ cấu chấp hành:
- Tìm các loại CCCH có trên robot

55
 2011 – TS. Vo Tuong Quan