Công thức Kỹ thuật điều khiển tự động

ĐỀ CƯƠNG TỔNG HỢP
KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
NGÔ HUỲNH ANH – PHẠM MẠNH HUY – PHẠM THẾ HÙNG – HỒNG ĐỨC LINH
TP HỒ CHÍ MINH THÁNG 12/2021
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TPHCM ME2009– TỔNG HỢP
1.1. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

Hệ thống điều khiển là một nhóm các phần tử được liên kết lại với nhau nhằm duy
trì một kết quả mong muốn bằng cách tác động vào giá trị của một biến nào đó trong
hệ thống.
1.2. SƠ ĐỒ KHỐI VÀ HÀM TRUYỀN ĐẠT
1.2.1. Sơ đồ khối:
Thể hiện mỗi phần tử trong hê thống nhận một tín vào từ một số bộ phận của hệ
thống điều khiển và tạo nên một tín hiệu ra đưa vào những phần tử khác. Toàn bộ
hệ thống được biểu diễn bằng một sơ đồ mô tả sự liên kết giữa các khối.
(Hình 1.1: Một số ví dụ về sơ đồ khối)
1.2.2. Hàm truyền đạt:

Là mối quan hệ toán học giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của phần tử.
y(t)
TF =
x(t)
(Hình 1.2: Ý nghĩa hàm truyền đạt)
NGÔ HUỲNH ANH – PHẠM MẠNH HUY – PHẠM THẾ HÙNG – HỒNG ĐỨC LINH Trang 4
1.3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÒNG HỞ

Là hệ thống mà trong đó tín hiệu điều khiển không có phụ thuộc vào bất kỳ tín hiệu
nào từ quá trình.
(Hình 1.3: Cấu tạo hệ thống điều khiển vòng mở)
(Hình 1.4: Hai ví dụ về hệ thống điều khiển vòng hở)
1.4. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÒNG KÍN

1.4.1. Khái niệm:
Là hệ thống mà tín hiệu điều khiển phụ thuộc vào sự sai lệch giữa tín hiệu mong
muốn và tín hiệu phản hồi.
(Hình 1.5: Cấu tạo hệ thống điều khiển vòng kín)
Cũng lấy một ví dụ về hệ thống điều khiển anten nhưng được thiết kế dạng vòng
kín với một cảm biến để phản hồi thông tin vị trí của anten về cho bộ điều khiển.
(Hình 1.6: Hệ thống điều khiển anten với vòng kín)
Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển vòng kín với đầu tiên là Set point với tín
hiệu cài đặt ban đầu (giá trị mong muốn) sẽ được so sánh với giá trị hiện tại đo
được (Measured variable) từ cảm biến (sensor) và cho ra tín hiệu thể hiện độ sai
lệch (Error signal). Từ đó bộ điều khiển (controller) nhận tín hiệu này và cho ra tín
hiệu điều khiển (control signal). Bộ phận truyền động (actuator) sẽ nhận tín hiệu
điều khiển và cho ra biến số đã được điều chỉnh (Manipulated Variable). Lúc này
Bộ phận chấp hành (Prosess) sẽ thực hiện hoạt động từ biến số đã nhận và chó ra
được giá trị đã được điều khiển (controlled variable). Vì là hệ thống vòng kín nên
giá trị đã đựơc điều khiển sẽ được đưa đến cảm biến (sensor) và cảm biến sẽ cho
ra giá trị hồi tiếp đo được (measured variable) để tiếp tục vòng điều khiển kín.
Quá trình trên có thể tóm gọn quá ba giai đoạn:
- Đo lường: đo giá trị thực của biến được điều khiển.

- Ra quyết định: tính toán sai lệch và sử dụng giá trị sai lệch để thực hiện hành
động điều khiển
- Tác động: sử dụng tín hiệu điều khiển để tác động một số biến điều khiển
trong quá trình sao cho làm giảm giá trị sai lệch.
(Hình 1.7: Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển vòng kín)
1.4.3. So sánh hệ thống điều khiển vòng hở và vòng kín:

Hệ thống điều khiển vòng hở Hệ thống điều khiển vòng kín
Đơn giản và chi phí đầu tư thấp. Phức tạp và chi phí đầu tư cao.
Không kiểm soát được giá trị thực tế. Có thể điểu khiển được giá trị thực tế.
Có thể ứng dụng khi đặc tính làm việc Giá trị thực tế luôn ổn định bất chấp đặc
của những cơ cấu tác động và quá trình tính làm của những cơ cấu tác động và
tương đối ổn định. quá trình.
Thường xuyên thực hiện quá trình cân Thỉnh thoảng chỉ cần kiểm tra đặc tính
chỉnh hệ thống. làm việc của bộ cảm biến.
1.5. TUYẾN TÍNH VÀ PHI TUYẾN

Khi phân tích và thiết kế, hầu hết các hệ thống điều khiển được giả sử là bao gồm
các phần tử tuyến tính – phần tử cho tín hiệu ra tỷ lệ thuận với tín hiệu vào. Phần tử
tuyến tính bảo toàn dạng hình học của tín hiệu vào.
(Hình 1.8: Phần tử tuyến tính không làm thay đổi dạng của đồ thị tín hiệu)
Các khái niệm cần nắm:

- Dãy chết: là một dãy các giá trị mà ở đó tín hiệu vào X không làm thay đổi
tín hiệu ra Y
(Hình 1.9: Dãy chết)
- Trễ: là tính phi tuyến dẫn đến giá trị tín hiệu ra Y không trùng nhau khi tín
hiệu vào X tăng hay giảm.
(Hình 1.10: Trễ)
- Bão hòa: là giới hạn của một dãy các giá trị tín hiệu ra Y.
(Hình 1.11: Bão hòa)
1.6. GIẢM CHẤN VÀ ỔN ĐỊNH

Hệ số khuếch đại của bộ điều khiển xác định một đặc tính quan trọng của hệ thống
điều khiển, đó là dạng giảm chấn – dạng mất ổn định. Đặc tính này được hệ thống thể
hiện ra như là một đáp ứng dưới tác động của tín hiệu nhiễu.
(Hình 1.12: Các dạng giảm chấn)
Các dạng giảm chấn:

Undamped: không giảm chấn, dao động điều hòa. Hệ thống ở biên giới ổn định.
Underdamped: Dưới giảm chấn, giảm chấn ít. Hệ thống ổn định (do đạt được
giá trị xác lập).
Critically damped: Giảm chấn tới hạn, giảm chấn đến mức chuẩn. Hệ thống ổn
định (do đạt được giá trị xác lập)
Overdamped: Quá giảm chấn, giảm chấn nhiều. Hệ thống ổn định (do đạt được
giá trị xác lập)
Các dạng đồ thị không dao động điều hòa và không đạt được giá trị xác lập thì hệ
thống không ổn định.
1.7. MỤC TIÊU CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

Khi có sự thay đổi tải hoặc giá trị điều chỉnh, hệ thống điều khiển phải đảm bảo 3
mục tiêu sau:
- Giảm thiểu giá trị sai lệch lớn nhất.
- Giảm thiểu thời gian xác lập (time raise - Tr ).
- Giảm thiểu độ sai lệch dư.
(Hình 1.13: Giảm các sai lệch)
1.8. TIÊU CHUẨN ĐÁNH GIÁ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

Phương pháp kiểm nghiệm thường dùng là thay đổi giá trị điều chỉnh theo hàm bậc
thang.
Suy giảm một phần tư biên độ: xác định biên độ của dao động tắt dần mà ở đó biên
độ của một đỉnh dương bằng một phần tư biên độ của một đỉnh dương trước nó.
(Hình 1.14: Suy giảm một phần tư biên độ)
Tích phân sai lệch tối thiểu: xác định tổng diện tích nằm dưới đường cong sai lệch
phải là tối thiểu.
(Hình 1.15: Tích phân sai lệch tối thiểu)
Giảm chấn tới hạn: được dùng khi mong muốn không xảy ra độ vọt lố.
(Hình 1.16: Giảm chấn tới hạn)
1.9. PHÂN LOẠI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

1.9.1. Mạch phản hồi:
- Không sử dụng → hệ thống hở
- Có sử dụng → hệ thống kín
1.9.2. Loại tín hiệu:
- Tín hiệu liên tục → hệ thống tương tự
- Tín hiệu rời rạc → hệ thống số
1.9.3. Giá trị điều chỉnh:
- Ít thay đổi → hệ thống điều chỉnh
- Thay đổi liên tục → hệ thống tùy động
1.9.4. Vị trí của bộ điều khiển:
- Ở phòng điều khiển trung tâm → hệ thống điều khiển tập trung
- Đặt gần các cơ cấu cảm biến và cơ cấu tác động → hệ thống điều khiển phân
bố
1.9.5. Môi trường công nghiệp:
- Xử lý, chế biến → hệ thống điều khiển quá trình
 Quá trình liên tục

 Quá trình gián đoạn
- Chi tiết rời → hệ thống điều khiển chế tạo
 Gia công - điều khiển số

 Lắp ráp - hệ thống điều khiển các cánh tay máy
1.9.6. Các nhóm khác:
- Cơ cấu tùy động (servo mechanism)
- Điều khiển trình tự
- Theo sự kiện
- Theo thời gian
- Bộ điều khiển khả trình (programmable controller)
1.10. MỘT SỐ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐIỂN HÌNH

1.10.1. Bộ điều khiển số và tương tự:
Bộ điều khiển tương tự: được thiết kế từ những mạch xử lý tín hiệu tương tự;
các tín hiệu được cập nhật liên tục.
Bộ điều khiển số: được thiết kế từ những mạch xử lý tín hiệu số; các tín hiệu
được cập nhật dựa vào xung nhịp.
1.10.2. Hệ thống điều khiển quá trình:
Hê thống điều khiển quá trình duy trì một đại lượng nào đó của quá trình ở giá
trị điều chỉnh (mong muốn).
(Hình 1.17: Một số hệ thống điều khiển quá trình)
1.10.3. Hệ thống kiểm soát lường trước và kiểm soát thông tin phản hồi:
Lấy ví dụ một hệ thống trộn có hai vòi xả x1 và x 2 . Hai chất trong hai vòi này
là khác nhau và chất thành phẩm là x.
(Hình 1.18: Hệ thống trộn)
Phương án Feed-back control: tức là đo nồng độ hỗn hợp thành phẩm và điều
chỉnh một trong hai vòi xả.
(Hình 1.19: Phương án Feed-back control)
Phương án Feed-forward control: tức là đo lượng chất x1 và từ đó điều chỉnh

ngay x 2 .
(Hình 1.20: Phương án Feed-forward control)
1.10.4. Hệ thống điều khiển trình tự:

Hệ thống điều khiển trình tự thực hiện một loạt các thao tác được xác định trước.
Gồm hệ thống điều khiển theo trình tự thời gian (mỗi hoạt động trong trình tự được
thực hiện trong một khoảng thời gian nhất định) và hệ thống điều khiển theo trình
tự sự kiện (mỗi hoạt động trong trình tự được thực hiện cho đến khi hoàn thành).
(Hình 1.21: Hệ thống điều khiển theo trình tự thời gian)
(Hình 1.22: Hệ thống điều khiển theo trình tự sự kiện)
1.10.5. Cơ cấu tùy động:

Cơ cấu tùy động là một hệ thống điều khiển phản hồi trong đó đối tượng được
điều khiển là vị trí (hay sự chuyển động).
(Hình 1.23: Cơ cấu tùy động)
1.10.6. Hệ thống điều khiển số:

Hê thống điều khiển số là một hệ thống sử dụng các lệnh đã xác định trước để
điều khiển một loạt các nguyên công.
(Hình 1.24: Hệ thống điều khiển số)
3.1. BIẾN ĐỔI LAPLACE

Mức độ phức tạp khi khảo sát hệ thống được biểu diễn bằng phương trình vi phân sẽ
tăng ứng với các hệ thống có bậc càng cao. Muốn xác định được quan hệ vào ra của hệ
thống bậc n thì chúng ta phải giải được phương trình vi phân bậc n (khá phức tạp).
Để giải quyết vấn đề này, cần biểu diễn phương trình vi phân ở dạng khác thông qua
một phép biến đổi toán học. Đó chính là phép biến đổi Laplace.
Phép biến đổi Laplace được dùng để chuyển phương trình vi phân tuyến tính có các
hệ số là hằng số sang mặt phẳng phức s =  + j . Phép biến đổi này cung cấp một
phương pháp giải phương trình đơn giản hơn và là nền tảng cần thiết cho vấn đề phân
tích và thiết kế hệ thống.
Công thức phép biến đổi Laplace:
+
L  f(t) = F ( s ) =  f(t)e
− st
dt
0
Trong đó:
s =  + j : biến phức
+
f(t) : hàm cho trước và tồn tại tích phân  f(t)e

− st
dt
0
3.1.2. Bảng biến đổi Laplace:

Miền thời gian Miền tần số
K = const K
s
Kt K
s2
Ke−at K
s+a
Kte−at K
(s + a)
2
Ksin t K
s + 2
2
Kcos t Ks
s + 2
2
Ke−at sin t K
(s + a) + 
2 2
Ke−at cos t K (s + a)
(s + a) + 
2 2
sin ( at + b ) a.cos b + s.sin b

a 2 + s2
cos ( at + b ) s.cos b − a.sin b
a2 + s2
(
K 1 − e − t/  ) K
s ( s + 1)
2Ke − at cos ( bt +  ) K K − 
+
s + a − jb s + a + jb
3.1.3. Định lý của phép biến đổi Laplace:
Biểu thức tổng quát Khai triển
L kf(t) kF(s)
L f1 (t) + f2 (t) F1 (s) + F2 (s)

L e − at f(t) F(s + a)
L f ( t − T ) e − sT F(s)
L f(at) 1 s
F 
a a
 df  sF(s) − f(0)
L 
 dt 
 d2f  s2 F(s) − sf(0) − f(0)
L 2 
 dt 
n
 dnf 
L n  sn F(s) −  sn− k f k −1 (0)
 dt  k =1
L  f(t)dt F(s)
s
3.1.4. Một số ví dụ điển hình:
Ví dụ 1: Biến đổi Laplace cho hàm sau: f(t) = 12,3 + t + 5e −4t + te −2t
12,3 1 5 1
F(s) = + 2+ +
s s s + 4 ( s + 2 )2
Ví dụ 2: Biến đổi Laplace cho hàm sau với tất cả điều kiện ban đầu bằng 0:
d 2 x(t) dx(t)
f(t) = 8 + 12 + 7x(t)
dt 2
dt
F(s) = 8s2 X(s) + 12sX(s) + 7X(s)
Ví dụ 3: Biến đổi Laplace cho hàm trên ví dụ 2 khi có điều kiện ban đầu
x(0) = 6,x ( 0 ) .
 d 2 x(t) 
L 8 2  (
= 8 s2 X(s) − 6s + 4 )
 dt 
 dx(t) 
L 12  = 12 ( sX(s) − 6 )
 dt 
F(s) = 8s2 X(s) + 12sX(s) + 7X(s) − 48s − 40
Ví dụ 4: Một phần tử có thời gian trễ được mô tả như sau: fi (t) = 4t, f0 (t) = 4 ( t − 6 ) ,
hãy biến đổi Laplace cho tín hiệu ra của phần tử.
f0 (t) = 4 ( t − 6 ) = fi ( t − 6 )
4
L f0 (t) = L fi (t − 6) = e −6sFi (s) = e −6s
s2
3.1.5. Biến đổi Laplace ngược:
Là chuyển đổi hàm theo tần số thành hàm theo thời gian. Trong phân tích hệ thống
điều khiển, hàm trong miền tần số thường có dạng là phân số của hai đa thức.
GK
H(s) =
s ( s + 1)
(
→ h(t) = GK 1 − e − t/  )
Ví dụ 5: thực hiện phép biến đổi Laplace ngược cho những hàm sau:
8 ( s + 3)( s + 8)
F1 (s) =
s ( s + 2 )( s + 4 )
8 ( s + 1)
F2 (s) =
(s + 2)
2
5,2
F3 (s) =
s + 2s + 5
2
8 ( s + 3)( s + 8) K1 K 2 K
F1 (s) = = + + 3
s ( s + 2 )( s + 4 ) s s+2 s+4
24 12 4
→ F1 (s) = − −
s s+2 s+4
→ f1 (t) = 24 − 12e −2t − 4e −4t
8 ( s + 1) K1 K2
F2 (s) = = +
(s + 2) s + 2 ( s + 2 )2
2
8 8
→ F2 (s) = +
s + 2 ( s + 2 )2
→ f2 (t) = 8e −2t − 8te −2t
5,2 K K*
F3 (s) = 2 = +
s + 2s + 5 s + 1 − j2 s + 1 + j2
1,3 − 90 1,390
→ F3 (s) = +
s + 1 − j2 s + 1 + j2
(
→ f3 (t) = 2 (1,3) e − t cos 2t − 90 )
3.2. HÀM TRUYỀN

Hàm truyền của một phần tử là phân số giữa phép biến đổi Laplace của tín hiệu ra và
phép biến đổi Laplace của tín hiệu vào.
y(t)
TF =
x(t)
Ví dụ 6: Xác định hàm truyền của mạch RC có phương trình theo thời gian như sau:
deout
 + eout = ein
dt
Eout 1
sEout + Eout = E in → TF = =
E in 1 + s
Ví dụ 7: Một van điều khiển có hàm truyền như sau:

X(s) 80,8
H(s) = = 2
I(s) s + 2s + 101
Khảo sát đặc tính đáp ứng của van khi tín hiệu dòng điện (ngõ vào) tác động như sau:
0mA, t  0
i(t) = 
10mA, t  0
10  80,8  808
X(s) = H(s)I(s) =  2 =
(
s  s + 2s + 101  s s + 2s + 101
2
)
( )
→ x(t) = 8 + 8,04e − t cos 10t − 185,7 (mm), t  0
Giaù trò xaùc laäp : 8 (mm)
→
Daïng ñaùp öùng : dao ñoäng taét daàn
3.2.2. Định lý giá trị đầu/cuối:
Giúp xác định những giá trị xác lập nhanh chóng mà không cần thực hiện biến đổi
Laplace ngược. Thường được ứng dụng trong các bài toán xác lập giá trị ổn định.
x(0) = lim x(t) = lim sX(s)
t →0 s→
x() = lim x(t) = lim sX(s)

t → s→ 0
Ví dụ 8: Ứng dụng định lý giá trị đầu/cuối để kiểm chứng kết quả của ví dụ 7:
  
  808   = 0 ( mm )
x(0) = lim x(t) = lim s
t →0 s→
( 2
)
  s s + 2s + 101  
  
  808   = 8 ( mm )
x() = lim x(t) = lim s
t → s→ 0
( 2
)
  s s + 2s + 101  
3.3. ĐÁP ỨNG TẦN SỐ

Hai loại tín hiệu thường dùng để khảo sát đặc tính đáp ứng của phần tử: tín hiệu bậc
thang và tín hiệu dao động điều hòa.
Đặc tính đáp ứng của phần tử đối với tín hiệu dao động điều hòa được gọi là đáp ứng
tần số và được thể hiện qua biểu đồ Bode.
3.3.1. Hệ số khuếch đại và góc lệch pha:
output amplitude
gain =
input amplitude
decibel gain = 20 log10 ( gain ) (dB)
phase gain = output phase − input phase
(Hình 3.1: Biểu đồ pha của input và output)
3.3.2. Biểu đồ Bode:
Đáp ứng tần số của một phần tử là một tập hợp các giá trị của hệ số khuếch đại và độ
lệch pha khi tín hiệu dao động điều hòa biến thiên trên một dãy số.
Các bước xây dựng biểu đồ Bode:
- Thế s = j trong biểu thức hàm truyền.
- Biểu diễn hàm truyền ở dạng số phức, từ đó có thể biểu diễn ở dạng tọa độ cực.
- Biên độ của số phức chính là hệ số khuếch đại của phần tử ở tần số  .
- Góc của số phức chính là góc lệch pha của phần tử ở tần số  .
(Hình 3.2: Biểu đồ Bode)

dh
Ví dụ 9: Xét bồn nước với biểu thức toán  + h = Gq in . Cho lưu lượng đầu vào ở
dt
dạng dao động điều hòa với biên độ trung bình là 0,0002m 3 / s và tần số f là
0,0001592Hz. Cho G = 2000s / m2 và  = 1590 . Xác định biên độ và pha của tín hiệu
ra h.
s = j = j2f = j0,001(rad / s)
H G 2000
= =
Q in 1 + s 1 + 1590 ( j0,001)
2000 20000
= = = 1065 − 57.8
1 + j1,59 1,87957.8
→ h = 1065  0,0002 = 0,213(m)
và độ lệch pha là −57.8 nên tín hiệu ra trễ pha so với tín hiệu vào.
3.4. CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI SƠ ĐỒ KHỐI
Sơ đồ khối của một hệ thống là hình vẽ mô tả chức năng của các phần tử và sự tác
động qua lại giữa các phần từ trong một hệ thống đầy đủ.
R(s) → G(s) → C(s)
Input TF Ouput
Gồm 3 thành phần chính:

- Khối chức năng: với tín hiệu ra bằng hàm truyền nhân tín hiệu vào.
- Bộ tổng: với tín hiệu ra bằng tổng đại số các tín hiệu vào.
- Điểm rẽ nhánh: tất cả tín hiệu tại điểm rẽ nhánh đều bằng nhau.
3.4.2. Hàm truyền tương đương của các hệ thống đơn giản:
Hệ thống Hàm truyền tương đương Minh họa
Nối tiếp n Hình 3.3a
G k (s) =  G i (s) = G1 (s)G2 (s)...G n (s)
i =1
Song song n Hình 3.3b
G k (s) =  G i (s) = G1 (s) + G2 (s) + ... + G n (s)
i =1
Hồi tiếp âm G(s) Hình 3.3c

G k (s) =
1 + G(s)H(s)
Hồi tiếp dương G(s) Hình 3.3d
G k (s) =
1 − G(s)H(s)
(a)
(b)
(c)
(d)
(Hình 3.3: Hàm truyền tương đương)
3.4.3. Các phép biến đổi tương dương sơ đồ khối:

Phép biến đổi Minh họa
Chuyển điểm rẽ
nhánh từ phía trước
ra phía sau một khối
Chuyển điểm rẽ
nhánh từ phía sau ra
phía trước một khối
Chuyển bộ tổng từ
phía trước ra phía
sau một khối
Chuyển bộ tổng từ
phía sau ra phía
trước một khối
Đổi vị trí các bộ tổng

liền nhau
Tách một bộ tổng

thành hai bộ tổng
3.4.4. Các bước biến đổi tương đương:

- Rút gọn các khối nối tiếp.
- Rút gọn các khối song song.
- Rút gọn các vòng hồi tiếp.
- Nếu sơ đồ phức tạp chuyển điểm rẽ nhánh từ phía trước ra phía sau một khối.
- Nếu sơ đồ phức tạp chuyển bộ tổng từ phía sau ra phía trước một khối.
3.4.5. Ví dụ điển hình:
Rút gọn hệ thống sau:
Thực hiện các bước rút gọn:
3.5. HÀM TRUYỀN TRONG CÁC MẠCH ĐIỆN

Độ dẫn nạp
Trở kháng
Dòng điện
Điện áp
Linh kiện
Cuộn cảm
Điện trở
Tụ điện
4.1. KHÁI NIỆM

4.1.1. Bộ xử lý tín hiệu:
Bộ xử lý tín hiệu có chức năng chuyển đổi một tín hiệu sơ cấp thành một tín hiệu có
thể sử dụng được bởi phần tử kế tiếp trong hệ thống.
Những công việc xử lý tín hiệu thường gặp:
- Cách ly và biến đổi trở kháng;
- Khuếch đại tín hiệu;
- Lọc (chống) nhiễu;
- Tuyến tính hóa;
- Lấy mẫu;
- Chuyển đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số và ngược lại.
Bộ khuếch đại thuật toán là phần tử căn bản trong các mạch xử lý tín hiệu.
4.1.2. Đặc tính của OPAMP lý tưởng:
OPAMP là một mạch khuếch đại tuyến tính với:
Vout
- Độ lợi: A =
Vin
- Hệ số khuếch đại mạch hở rất lớn: A = 100000 +
- Trở kháng vào lớn: R in  1M
- Trở kháng ra thấp: R out = 50 − 75
- Điện áp bão hòa: Vsat = 0,8Vcc
- Điện áp ngõ ra: Vout = A ( V2 − V1 )
(Hình 4.1: Khảo sát điện áp của OPAMP)

Xét OPAMP có A=100000.
(Hình 4.2: Thay đổi đầu ra của OPAMP ở các trường hợp đầu vào khác nhau)
Các giả thiết về đặc tính làm việc lý tưởng của OPAMP trong vùng tuyến tính:
- Hệ số khuếch đại vô cùng lớn ( A =  ) nên điện áp ngõ vào bằng nhau ( V1 = V2 ).
- Trở kháng đầu vào vô cùng lớn ( R in =  ) nên không có dòng điện ngõ vào
( i1 = i 2 = 0 ).
- Trở kháng đầu ra vô cùng bé ( R out = 0 ) nên không tiêu hao năng lượng.
- Băng thông vô cùng lớn nên không giới hạn tần số làm việc.
- Đường đặc tuyến luôn đi qua gốc tọa độ ( Vout = 0 ).
(Hình 4.3: Cấu tạo OPAMP lý tưởng)
Loại mạch Mạch hình vẽ Ghi chú
Mạch khuếch đại
không đảo
Mạch khuếch đại

đảo
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TPHCM
4.2. CÁC MẠCH OPAMP CƠ BẢN
Mạch lặp điện áp
Mạch tổng
Nếu áp logic thì là điện áp mức logic
(0,1) được qui định trước.
Trang 35
Ví trí logic:
ME2009– TỔNG HỢP
- Số của số nhị phân đầu tiên từ trái qua

phải ứng với .
- Số của số nhị phân thứ n từ trái qua
phải tương ứng với .
Mạch tổng đặc
biệt
Nếu áp logic thì là điện áp mức logic

(0,1) được qui định trước.
Ví trí logic:
- Số của số nhị phân đầu tiên từ trái qua
phải ứng với .
- Số của số nhị phân thứ n từ trái qua phải
tương ứng với .
Mạch trừ
Mạch so sánh Nếu , mang mức logic 1.

đơn
Nếu , mang mức logic 0.
Trang 36
Mạch so sánh kép Nếu , mang mức logic 1.
Nếu , mang mức logic 0.
Mạch Smith Với : (hình trái)

trigger
Với : (hình phải)
Bài toán thiết kế, khi biết:
- Phiên thành .
- Tìm :
Trang 37
- Tìm dãy tỉ lệ thức
- Chọn theo tiêu chuẩn

- Kiểm tra lại
Mạch tích phân
Mạch vi phân
Mạch lọc cực Không khuếch đại: Hằng số thời gian:

một tầng
Tần số cắt:
Miền phức:
Có khuếch đại:
Lưu ý nếu đề cho tần số f:
Trang 38
Mạch lọc cực Không khuếch đại: Hằng số thời gian:
hai tầng
Tần số cắt:
Miền phức:
Có khuếch đại:
Lưu ý nếu đề cho tần số f:
Mạch lọc tích Độ suy giảm:

cực thông thấp
Miền phức:
Độ lệch pha:
Độ lợi:
Trang 39
Băng thông:
Loại Mạch hình vẽ Ghi chú
mạch
Mạch Độ suy giảm:
lọc tích
cực
thông
cao Miền phức:
Độ lệch pha:
Độ lợi:
Băng thông:
Mạch - Để lấy mẫu, công tắc được đóng

lấy mẫu lại trong một khoảng thời gian đủ
và giữ để tụ nạp đến giá trị
𝑉𝑖𝑛 . Khi công tắc được nhả ra, giá
trị điện thế được giữ nguyên.
- Thời gian công tắc đóng lại (t)
được xác định như sau (trong
khoảng thời gian này, tụ
có thể nạp đến 99% giá trị 𝑉𝑖𝑛 )
𝑡 = 5 𝑅𝑠 𝐶
Trang 40
4.3. XỬ LÝ TÍN HIỆU SỐ

4.3.1. Định nghĩa:
Trong những hệ thống điều khiển, có hai công việc luôn hiện hữu:
- Chuyển đổi từ tín hiệu tương tự sang tín hiệu số (hệ thống thu nhận dữ liệu)
- Chuyển đổi từ tín hiệu số sang tín hiệu tương tự (hệ thống phân phối dữ liệu)
Và nó liên quan đến hai vấn đề: lấy mẫu dữ liệu và chuyển đổi dữ liệu.
4.3.2. Ý nghĩa việc lấy mẫu:
Rút ra những thông tin quan trọng của tín hiệu đo được.
Với những thông tin đã có, bộ điều khiển số có thể xử lý và tái tạo lại tín hiệu gốc
ban đầu.
4.3.3. Định lý lấy mẫu: (tiêu chuẩn Nyquist)
Tất cả thông tin của tín hiệu gốc có thể được phục hồi nếu nó được lấy mẫu với tần
số fs lớn gấp ít nhất hai lần tần số cao nhất fh trong tín hiệu gốc.
fs  2fh
1
với thời gian lấy mẫu t  .
2fh
4.3.4. Tần số bí danh fa : (Alias frequency)
Khi một tín hiệu được lấy mẫu với tần số fs nhỏ hơn hai lần tần số cao nhất fh trong
tín hiệu gốc, thành phần có tần số cao hơn sẽ được nhận diện ở thành phần có tần số
thấp hơn (tần số bí danh fa ).
4.3.5. Tần số Nyquist fN :
Là tần số cao nhất mà có thể nhận diện đúng ở tần số lấy mẫu là fs . Những tần số cao
hơn tần số Nyquist ( fN ) sẽ bị nhận diện ở tần số bí danh fa ( 0  fa  fN ).
4.3.6. DAC và ADC:

DAC ADC
Khái niệm DAC là bộ chuyển tín hiệu số sang ADC là bộ chuyển tín hiệu tương tự
tín hiệu tương tự. sang tín hiệu số.
Độ phân VFS VFS

giải Q= Q=
2n − 1 2n
(Resolution)
Bits n n
Sai số Q Q
eQ =  eQ = 
(Error) 2 2
Đồ thị dạng
3 bit (tương
tự với bit
nhiều hơn)
Lưu ý n trong công thức sau là một dãy số:

n = ( 0,1,2,...,n − 1)
diện với tín

Q( n Q n )
Vùng nhận Vùng nhận diện của Q là −e + Q ,e + Q , nếu V thuộc vùng đó thì
n
hiệu điện áp là của Q n .

V
(
Q 0 = 0 có vùng nhận diện là 0,eQ . )
Q max
n ( )
= n max Q , Q có vùng nhận diện là −eQ + Q nmax , + .
4.4. CÁC DẠNG BÀI TẬP

Dạng 1: Một tín hiệu dao động x (Hz) được lấy mẫu ở tần số y (Hz). Hãy cho biết
với tần số lấy mẫu này, thì tín hiệu nguồn nên có tần số cao nhất là bao nhiêu mới có
thể nhận diện được đúng? Xác định tần số bí danh (alias frequency)
Cách giải:
fs y
Tính fN = = . Đây chính là tần số cao nhất có thể nhận diện đúng với y.
2 2
f x x
Lập tỉ số: = = → f = afN .
fN fN y
z
Tính tần số bí danh: fa = ( 2 − a ) fN .
Cách giải nhanh:

fs y
Tấn số cao nhất nhận diện đúng : fN = =
2 2
Tần số bí danh: fa = y − x ( đúng cho hầu hết các trường hợp)
Dạng 2: Cho một tín hiệu chứa nhiều tần số ( f1 ,f2 ,...,fn ). Xác định tần số lấy mẫu
và chu kỳ lấy mẫu để tránh gây ra sai số.
Cách giải:
Tính các tần số ( f1 ,f2 ,...,fn ) của đề và chu kì .
1
Chọn ra tần số cao nhất gọi là fh , sau đó nhân 2 ra tần số Nyquist fN = 2fh (do fN = f
2 s
nên fN  fh ).
Chọn tần số lấy mẫu fs sao cho fs  fN theo định lý Nyquist, lưu ý nếu đề chỉ hỏi tần số
Nyquist thì có hai trường hợp:
- Không cho fs trước: fN = fh
1
- Cho fs trước: fN = f
2 s
1
Tiêu chuẩn chọn: t = là số đẹp để dễ tính.
fN
N.t = m n Tn , với N là số lần lấy mẫu, m n phải đồng thời là số nguyên.
Lập bảng:
Chọn số lần lấy mẫu N tương ứng với hàng có các giá trị m n đồng thời là số nguyên
Cách giải nhanh:

Chọn fs sao cho fs  fN bằng cách chọn fs là một số có thể chia có số dư bằng 0 nhỏ
nhất ( có thể là bội chung nhỏ nhất) của các tần số ( f1 ,f2 ,...,fn ).
fN
Sau đó tính các tỉ số g n = , ta sẽ tính được N =  g n .
fn
Dạng 3: Kỹ thuật gần đúng liên tiếp được dùng trong bộ ADC 4 bit như hình bên dưới.
Xác định giá trị (nhị phân) ở ngõ ra khi tín hiệu vào E i = 3V . Biết VFS = 10V .
VFS 10
Độ phân giải: D = = = 0,625
2 N
24
Ei 3
Tín hiệu ngõ ra mong muốn: t = = = 4,8
D 0,625
Do tín hiệu ra dưới dạng nhị phân nên t phải là số nguyên: t = 4 hoaëc t = 5
Với t = 4 , E1 = tD = 4.0,625 = 2,5
→ M = ( E1  D / 2 ) = ( 2,18;2,81)
→ E = 3  M (loaïi)
Với t = 5 , E 2 = tD = 5.0,625 = 3,125
→ M = ( E 2  D / 2 ) = ( 2,81;3,43 )
→ E = 3  M (thoûa)
→ t = 5 = 0101
5.1. KHÁI NIỆM

Những thiết bị mà cung cấp thông tin cho bộ điều khiển về những gì thực sự đang
xảy ra thì được gọi là cảm biến (sensor/transducer).
Hầu hết các cảm biến thực hiện biến đổi đại lượng vật lý (nhiệt độ, áp suất,…)
thành tín hiệu điện.
(Hình 5.1: Cảm biến trong sơ đồ khối)
5.2. CẢM BIẾN VỊ TRÍ VÀ LƯỢNG DỊCH CHUYỂN

5.2.1. Biến trở: (Potentionmeter)
Điện áp ngõ ra:
x
- Biến trở thẳng: Eout = E
L s

- Biến trở góc: Eout = E
L s
(Hình 5.2: Điện áp trên biến trở)
Độ phân giải: nếu biến trở có dạng dây quấn với N vòng, thì độ phân giải của
biến trở là bước điện áp giữa 2 vòng liền kề và được xác định như sau.
ET 100
R (%) =  100 =
Es N
Sai số phụ tải: xảy ra khi con trượt của biến trở được nối với tải có trở kháng
lớn không đáng kể so với giá trị của biến trở.
a2 r (1 − a )
SSPT = aEs − Eout = Es
1 + ar (1 − a )
a2 r (1 − a )
SSPT ( %) =  100
1 + ar (1 − a )
a
Eout = Es
1 + ar (1 − a )
RP
với r = ( R P là biến trở, R L là trở kháng của tải) và a là vị trí con trượt.
RL
(Hình 5.3: Sai số phụ tải trên biến trở)
5.2.2. Biến thế vi sai tuyến tính: (LVDT)

Là bộ cảm biến vị trí có độ phân giải lớn dựa vào hiện tượng cảm ứng điện từ.
Ngõ ra có dạng điện áp xoay chiều – biên độ của nó tỉ lệ tuyến tính với lượng dịch
chuyển ( so với vị trí điểm giữa). Góc pha của nó phụ thuộc vào chiều dịch chuyển
– dịch chuyển sang phải tạo ra góc pha 0 , sang trái tạo ra góc pha 180 . Thành
phần chính gồm cuộn sơ cấp, hai cuộn thứ cấp và lõi từ.
(Hình 5.4: LVDT – Linear Variable Differential Transformer)
5.2.3. Bộ mã hóa quang học: (Optical encoder)

Là bộ cảm biến vị trí góc có tín hiệu ra ở dạng số. Thành phần chính gồm nguồn
sáng, đĩa vạch và tế bào quang học. Có hai loại bao gồm tương đối và tuyệt đối.
(Hình 5.5: Bộ mã hóa quang học)
5.2.3.1. Bộ mã hóa tuyệt đối:

Bộ mã hóa tuyệt đối có tín hiệu ra là số nhị phân – xác định vị trí của đĩa vạch
một cách duy nhất.
1
Độ phân giải: k = với N là số rãnh trên đĩa vạch (số bit của số nhị phân).
2N
Đối với bảng mã Gray, chỉ có 1 bit thay đổi trạng thái khi di chuyển từ một
gía trị đến giá trị kế tiếp.
(Hình 5.6: Bộ mã hóa tuyệt đối)
(Hình 5.7: Đĩa vạch dùng bảng mã Gray)
5.2.3.2. Bộ mã hóa trương đối:

Bộ mã hóa tương đối chỉ có một vòng rãnh, với các vạch được phân bố đều
nhau. Cần ba bộ (nguồn sáng – tế bào quang học) để xác định vị trí tuyệt đối của
đĩa vạch. Hai bộ cảm biến đặt lệch pha nhau góc 90. Tín hiệu ra là hai dãy xung,
pha A và pha B.
- Số vòng quay là số xung đếm được trên một pha.
- Chiều quay được xác định từ sự lệch pha giữa pha A và pha B.
(Hình 5.8: Bộ mã hóa tương đối)
5.2.4. Cảm biến tiệm cận: (Proximity sensor)

Cảm biến tiệm cận là loại cảm biến đóng ngắt dùng để nhận biết sự hiện diện
của đối tượng. Bao gồm ba loại chính:
- Cảm biến tiếp xúc
- Cảm biến không tiếp xúc
 Cảm biến tiệm cận điện cảm: cảm nhận những đối tượng kim loại
 Cảm biến tiệm cận điện dung: cảm nhận những đối tượng kim loại/ phi
kim loại
 Cảm biến điện quang: cảm nhận kim loại/ phi kim
- Cảm biến tiệm cận hiệu ứng Hall
5.2.4.1. Công tắc hành trình: (limit switch)
Là thiết bị cơ học nên có sự mài mòn khi tần suất hoạt động cao dẫn đến tuổi
thọ làm việc ngắn. Khi hoạt động cần tạo ra một lực tác động lên công tắc hành
trình.
(Hình 5.9: Hoạt động của công tắc hành trình)

5.2.4.2. Cảm biến tiệm cận điện cảm: (Inductive proximity sensor)
Cảm biến tiệm cận điện cảm dùng để cảm nhận những đối tượng bằng kim
loại. Thành phần chính gồm cuộn dây quấn xung quanh một lõi sắt, mạch tạo
dao động, mạch cảm biến dòng và công tắc bán dẫn.
(Hình 5.10: Cấu tạo cảm biến tiệm cận điện cảm)
Về nguyên lý hoạt động, mạch dao động tạo ra một vùng từ trường ở phía
trước cảm biến. Khi có đối tượng bằng kim loại bước vào vùng từ trường, biên
độ vùng từ trường suy giảm do sự thất thoát năng lượng (chuyển sang đối tượng).
Mạch cảm biến dòng nhận biết sự thay đổi và kích hoạt công tắc.
Phạm vi cảm biến là khoảng cách tính từ bề mặt cảm biến mà đối tượng chuẩn
được nhận biết trong phạm vi đó. Phạm vi cảm biến và độ nhạy của cảm biến
(tốc độ chuyển mạch) phụ thuộc vào kích thước và vật liệu của đối tượng cảm
biến. Xét mẫu thí nghiệm (đối tượng cảm biến) là một tấm thép hình vuông dày
1mm, có các cạnh bằng đường kính của bề mặt cơ cấu cảm biến. Đối với những
đối tượng kim loại không sắt, phạm vi cảm biến sẽ ngắn hơn.
5.2.4.3. Cảm biến tiệm cận điện dung: (Capacitive proximiity sensor)
Cảm biến tiệm cận điện dung dùng cảm nhận những đối tượng dựa vào khả
năng tích điện của đối tượng. Có thể cảm nhận sự hiện diện của tất cả các loại
đối tượng (kim loại, phi kim, gỗ, giấy, nước, nhựa,…). Thành phần chính gồm
mạch tạo dao động, mạch cảm biến dòng, một bản cực nội và công tắc bán dẫn.
(Hình 5.11: Cấu tạo cảm biến tiệm cận điện dung)
Về nguyên lý hoạt động, khi có đối tượng xuất hiện phía trước cảm biến thì
đối tượng đóng vai trò như một bản cực ngoại của tụ điện. Bản cực ngoại này
kết hợp với bản cực nội hình thành nên tụ điện và khi đó hiện tượng tích điện
trên hai bản cực của tụ điện xảy ra. Tạo nên dòng điện thay đổi chạy qua bản
cực nội. Mạch cảm biến dòng nhận biết sự thay đổi và kích hoạt công tắc.
Những vật liệu có hằng số điện môi từ 1,2 trở lên đều có thể nhận biết bởi loại
cảm biến này. Phạm vi cảm biến <70mm. Với hằng số điện môi càng lớn, đối
tượng càng dễ được nhận biết, khoảng cách nhận biế càng xa. Có thể nhận biết
được khi chứa trong thùng làm bằng vật liệu có hằng số điện môi thấp hơn.
5.2.4.4. Cảm biến điện quang: (Photoelectric sensor)

Cảm biến điện quang dùng một chùm sáng để phát hiện sự hiện diện của đối
tượng mà làm cản trở hoặc phản xạ chùm sáng. Thành phần chính bao gồm:
- Nguồn sáng (bộ phát): phần lớn các cảm biến loại này sử dụng LED
(Light Emitting Diode) làm nguồn sáng. LED có thể được thiết kế để phát ra
các ánh sáng khác nhau.
- Tế bào quang cảm (bộ thu): Bốn loại tế bào quang cảm thường được sử
dụng là: photo-resistor, photo-diode, photo-transistor và photovoltaic cell
(photocell).
Bộ phát và bộ thu có thể được thiết kế thành hai khối tách biệt hoặc cùng
chung trong một khối tùy thuộc vào kiểu cảm biến.
(Hình 5.12: Hoạt động của cảm biến điện quang)
5.2.4.5. Cảm biến tiệm cận hiệu ứng Hall: (1879, E.H. Hall)
Hiệu ứng Hall xảy ra khi áp dụng một từ trường vuông góc lên một tấm bản
làm bằng kim loại hay chất bán dẫn đang có dòng điện I chạy qua, các hạt mang
điện tích bị dồn về một phía của tấm bản dẫn đến sự chênh lệch về điện thế giữa
hai bên của tấm bản và hình thành nên một điện áp hiệu ứng Hall U H .
KIB
UH =
D
với K là hằng số phụ thuộc vào vật liệu, I là dòng điện chạy qua tấm bản, B
là cường độ từ trường, D là bề dày của tấm bản.
(Hình 5.13: Hiệu ứng Hall trên tấm bản kim loại)
(Hình 5.14: Cảm biến nhiều loại chuyển động)
5.3. ĐO VẬN TỐC

5.3.1. Bộ phát tốc một chiều: (DC tachometer)
Là máy phát điện một chiều – tạo ra một tín hiệu điện áp DC tỉ lệ với vận tốc
góc của trục quay. Cấu tạo gồm:
- Phần stator: nam châm vĩnh cữu
- Phần rotor (phần ứng): những cuộn dây lắp trên một lõi trụ kim loại.
- Phần ứng quay tự do trong môi trường từ trường (do nam châm của phần
stator tao ra).
- Hai đầu của cuôn dây nối vào hai nữa của cổ góp. Điện áp giữa hai nửa của
cổ góp được đưa ra ngoài thông qua hai chổi than.
(Hình 5.15: Cấu tạo bộ phát tốc một chiều)
5.3.2. Bộ phát tốc quang học: (Optical tachometer)

Đối với phương pháp này, thì công việc chính là xác định số xung nhận được (từ
tế bào quang cảm) trong một đơn vị thời gian khi trục xoay.
(Hình 5.16: Bộ phát tốc quang học)
5.4. ĐO GIA TỐC

Cảm biến gồm khung gia tốc kế được gắn vào vật thể cần đo gia tốc. Bên trong gia
tốc kế, khối M được đỡ bởi hai thanh lò xo lá và được giảm chấn bởi khối dầu nhớt
xung quanh nó
(Hình 5.17: Gia tốc kế)
Một hệ thống bậc 2 được đặc trưng bởi hai thông số:
1 K
- Tần số cộng hưởng: f0 =
2 M
b2
- Tỉ số giảm chấn:  =
4KM
với K là hằng số lò xo (N/m), M là khối lượng (kg), b là hằng số giảm chấn
(Ns/m)
Xét trường hợp khung đi lên với gia tốc hằng số, khối M sẽ làm lệch hai thanh lò
xo lá xuống phía duới (duới tác động của lực quán tính). Hai thanh lò xo lá tạo ra một
phản lực ngược chiều với lực quan tính. Khi hai lực này cân bằng, khối M sẽ nằm lệch
ở vị trí không đổi.
M
Kx = Ma → x = a
K
Lưu ý: Tần số cộng hưởng của gia tốc kế phải lớn hơn đáng kể tần số của tín hiệu
gia tốc cần đo.
5.5. ĐO LỰC
5.5.1. Cảm biến lực biến dạng: (Strain gauge force sensor)
Với loại cảm biến này, lực cần đo tác động vào phần tử đàn hồi. Lượng biến
dạng của phần tử này được chuyển đổi thành tín hiệu điện tỉ lệ với lực được đo. Để
đo lượng biến dạng, tấm điện trở thường được sử dụng đo lực từ vài kg đến vài tấn.
Thông thường gồm có hai loại:
- Loại kết dính: đo biến dạng ở một vị trí cụ thể trên bề mặt biến dạng của
phần tử đàn hồi.
- Loại không kết dính: đo lượng di động nhỏ.
(Hình 5.18: Tấm điện trở kết dính)
Hệ số cảm biến của tấm điện trở:

R / R
G=
L / L
với:
L
R= : điện trở cảu tấm điện trở (  )
A
R : khoảng điện trở thay đổi (  )
L : chiều dài của tấm điện trở (m)
L : khoảng chiều dài thay đổi (m)
Hệ số cảm biến G thường được cung cấp bởi nhà chế tạo ra tấm điện trở. Thông
thường: G = 2  4;L = 0,5  4(cm);R = 50  500() .
Ứng suất cảu phần tử đàn hồi được xác định bằng lực f trên đơn vị diện tích A:
f
S=
A
L
Với vật liệu đàn hồi, tỉ số giữa ứng suất S và lượng biến dạng  = là một
L
hằng số và được gọi là module đàn hồi:
S
E=

Khoảng điện trở thay đổi của tấm điện trở thường rất bé. Vì thế mạch cầu
Wheatstone thường được sử dụng để khuếch đại tín hiệu (điện áp) ở ngõ ra. Với
mạch cầu Wheatstone, yếu tố ảnh hưởng của nhiệt độ lên sự thay đổi giá trị điện
trở (của tấm điện trở tích cực) cũng có thể được triệt tiêu bằng cách dùng thêm một
tấm điện trở bù đặt gần và theo hướng vuông góc với tấm điện trở tích cực.
(Hình 5.19: Mạch cầu Wheatstone)
Giả sử xét 4 điện trở của mạch cầu đều có giá trị R khi mạch cầu cân bằng. Khi
có sự biến dạng, R G = R + R .
R
V = Vs
4R + 2R
4RV
R 
Vs
5.5.2. Cảm biến đo lực khi ép: (Pneumatic force transmitter)

Loại cảm biến này làm việc dựa trên phương pháp cân bằng không. Lực cần đo
được cân bằng với một phản lực tạo nên bởi áp suất tác động nên bề mặt tấm màng
đàn hồi. Lượng áp suất tỉ lệ với lực cần đo và do đó giá trị áp suất đo được phản
ánh giá trị lực cần đo.
(Hình 5.20: Cảm biến đo lực khi ép)
Giả sử xét trường hợp khi lực tác dụng tăng đối với hình trên, làm chốt di chuyển
lên và do đó làm giảm tiết diện chảy qua hở. Điều này sẽ làm tăng áp suất bên trong
buồng phía trên màng đàn hồi và làm phục hồi trạng thái cân bằng của tấm màng
đàn hồi. Bằng cách đo áp suất p trong buồng, lực cần đo f được xác định như sau:
f = ( p − 3) A
với f là giá trị lực cần đo, p là áp suất trong buồng, A là diện tích hiệu dụng của
tấm màng đàn hồi.
Thành phần (p - 3) có nghĩa rằng giá trị áp suất trong buồng là p = 3 (psi) tương
ứng với giá trị lực f = 0. Ở trường hợp này, màng vẫn được duy trì ở trạng thái cân
bằng dưới tác dụng của lực lò xo.
Lưu ý: phạm vi lực có thể đo được bị giới hạn bởi giá trị áp suất nguồn cung
cấp.
5.6. ĐO NHIỆT ĐỘ
Cảm biến nhiệt độ có tín hiệu ở ngõ ra tỉ lệ với tín hiệu nhiệt độ cần đo. Phần lớn
các cảm biến có hệ số nhiệt dương – tín hiệu ra của cảm biến tăng khi giá trị nhiệt độ
tăng.
5.6.1. Cảm biến nhiệt lưỡng kim: (Bimetallic temperature sensor)
Phần tử lưỡng kim hai mảnh kim loại khác nhau kết thành dạng tấm, cuộn, hoặc
xoắn ốc. Hệ số nở nhiệt của hai mảnh kim loại khác nhau, để khi dưới sự ảnh hưởng
của nhiệt độ, hình dáng của chúng thay đổi so với ban đầu. Cảm biến loại này
thường dùng trong hệ thống điều khiển ON/OFF.
(Hình 5.21: Cảm biến nhiệt lưỡng kim)
5.6.2. Cảm biến nhiệt điện trở: (RTD – Resistance temperature detector)
Cảm biến nhiệt điện trở làm việc dựa trên sự thay đổi điện trở của kim loại khi
nhiệt độ thay đổi. Điện trở của hầu hết kim loại đều tăng khi nhiệt độ tăng.
Phần tử cảm biến là cuộn dây điện trở - thí dụ như bạch kim - quấn xung quanh một
lõi bằng gốm (ceramic) và đặt ở cuối ống bảo vệ. RTD rất đa dạng với những giá trị
điện trở khác nhau (giá trị điện trở thông thường là 100 ở nhiệt độ ).
(Hình 5.22: Cuộn dây điện trở)
Dây bạch kim có hệ số nhiệt là: 0.0039 Ω /0C cho mỗi đơn vị điện trở. Nếu điện
trở của RTD là 100, thì toàn bộ cuôn dây sẽ tăng thêm 0.39 Ω khi nhiệt độ tăng
thêm 10C.
RTD có ưu điểm là chính xác và ổn định nhưng nhược điểm của nó độ nhạy thấp,
đáp ứng tương đối chậm khi nhiệt độ thay đổi, và đắt tiền.
5.6.3. Cảm biến cặp nhiệt điện: (Thermocouple)

Cảm biến cặp nhiệt điện gồm hai dây kim loại khác nhau được nối chung ở hai
đầu. Một đầu được coi là điểm lạnh (điểm tham chiếu) và một đầu được coi là điểm
nóng (điểm đo). Khi hai đầu có nhiệt độ khác nhau, một điện áp (được gọi là thế
điện động) được hình thành trong mạch do hai dây kim loại tạo nên - điện thế hiệu
ứng Seebeck. Điện thế hiệu ứng này tỉ lệ với khoảng chênh lệch nhiệt độ giữa hai
điểm nối.
Vnet = Vhot − Vcold

Heä soá nhieät : 35V / F
(Hình 5.23: Cấu tạo cảm biến cặp nhiệt điện)
5.6.4. IC cảm biến nhiệt:

Là những thiết bị bán dẫn có độ chính xác cao với ngõ ra là tín hiệu điện áp tỷ
lệ tuyến tính với giá trị nhiệt độ.
5.7. ĐO LƯU LƯỢNG
5.7.1. Lưu lượng kế hiệu áp:
Hoạt động dựa trên nguyên tắc là một tiết lưu đặt trong dòng chảy tạo nên một
sự sụt áp tỷ lệ thuận với bình phương vận tốc dòng chảy.
2g
Q = A (P − P )
p 2 1
Trong đó:
p: khối lượng riêng của lưu chất ( kg / m 3 )
A: tiết diện chảy ( m2 )

 : hệ số chảy phụ thuộc vào dạng tiết lưu
g: gia tốc trọng trường
(Hình 5.24: Lưu lượng kế hiệu áp)
5.7.2. Lưu lượng kế turbin:

Loại cảm biến này tạo nên một tín hiệu số, tỉ lệ với lưu lượng dòng chảy.
(Hình 5.25: Lưu lượng kế turbin)
5.7.3. Lưu lượng kế từ trường:

Làm việc dựa trên nguyên tắc một điện áp được cảm ứng trong một dây dẫn di
động trong vùng từ trường. Do tính chất dẫn điện của lưu chất, sự chuyển động của
dòng chảy giống như sự chuyển động của thanh dẫn. Dưới ảnh hưởng của vùng từ
trường, một điện áp cảm ứng xuất hiện giữa hai điện cực đặt 2 bên của thành ống.
(Hình 5.26: Lưu lượng kế từ trường)

5.8. ĐO ÁP SUẤT
Áp suất được xác định bởi lực do chất lỏng hoặc chất khí tạo nên trên một đơn vị
bề mặt.
5.8.1. Cảm biến áp suất điện trở:
Hoạt động dựa trên đặc tính của tấm điện trở - giá trị điện trở của nó thay đổi
dưới tác dụng của sức căng. Tấm điện trở trong loại cảm biến này là loại không kết
dính.
(Hình 5.27: Cảm biến áp suất điện trở)
5.8.2. Cảm biến áp suất đàn hồi:

Phần tử đàn hồi (sơ cấp) bị biến dạng dưới tác động của áp suất. Sau đó, phần tử
thứ cấp biến đổi lượng biến dạng thành đại lượng điện.
(Hình 5.28: Các dạng cảm biến áp suất đàn hồi)
5.9. ĐO MỨC
Đo mực nước hoặc trọng lượng vật liệu trong bồn chứa là những vấn đề thường
gặp trong quá trình công nghiệp.
Phương pháp đo trực tiếp: theo dõi bề mặt chất lỏng – dùng cơ cấu phao nối liền
với các bộ phận hiển thị. Phương pháp này đơn giản và tin cậy, nhưng nó không tạo
nên tín hiệu điều khiển dễ dàng.
Phương pháp đo gián tiếp: đo một biến khác mà có liên quan đến mực nước – đo
áp suất tĩnh ở điểm nào đó trong vùng thể tích. Phương pháp này dựa trên cơ sở áp
suất tĩnh tỉ lệ thuận với khối lượng riêng và chiều cao của khối chất lỏng phía trên
điểm đo.
p = gh
f = Mg − ghA
Các loại cảm biến đo mức được chia thành hai loại:
- Rời rạc: chỉ cảm nhận mực nước ở một giá trị nhất định nào đó.
- Liên tục: cho ra một tín hiệu tương tự tỉ lệ với mực chất lỏng.
(Hình 5.29: Cảm biến mức rời rạc)
(Hình 5.30: Cảm biến mức liên tục)
Bộ điều khiển xuất tín hiệu ra, tác động lên những phần tử đóng/mở, phần tử tác
động khí nén/thủy lực, van điều khiển quá trình, động cơ điện …Những phần tử này
được phân vào nhóm cơ cấu tác động.
6.1. CƠ CẤU ĐÓNG MỞ ĐIỆN CƠ
6.1.1. Công tắc cơ: (Mechanical switch)
Là thiết bị có thể đóng/mở theo đó mà dòng điện có thể chạy qua hay không.
Gồm nhiều dạng: công tắc cơ, nút nhấn, bộ công tắc DIP,...
- Công tắc cơ: đóng/ngắt các tiếp điểm với hai hoặc ba trạng thái hoạt động.
(Hình 6.1: Các loại công tắc cơ)
- Nút nhấn: gồm hai loại là nút nhấn giữ trạng thái (nút nhấn NC/NO) và nút
nhấn không giữ trạng thái (nút nhấn NO và nút nhấn NC).
(Hình 6.2: Các loại nút nhấn)

- Bộ công tắc DIP: điều khiển đóng/ngắt nhiều tiếp điểm độc lập với nhau.
(Hình 6.3: Bộ công tắc DIP)
6.1.2. Rơ-le: (Relay)

Là thiết bị sử dụng lực điện từ để đóng/ngắt các tiếp điểm – công tắc tác động
bằng điện.
(Hình 6.4: Cấu tạo rơ-le và kí hiệu)
Tùy theo mục đích sử dụng, rơ-le cũng có thể phân thành hai loại: rơ-le bảo vệ
và rơ-le điều khiển. Rơ-le bảo vệ (rơ-le nhiệt, rơ-le điện áp, rơ-le dòng điện, rơ-le
áp suất …) dùng để bảo vệ các mạch điện khỏi bị ảnh hưởng bởi các tác động không
bình thường như quá tải, sụt áp …
(Hình 6.5: Kí hiệu chung của rơ-le)
6.1.3. Rơ-le thời gian: (Time-delay relay)

Rơ-le thời gian được thiết kế để trì hoãn thời gian đóng/ngắt tiếp điểm khi được
kích hoạt.
(Hình 6.6: Kí hiệu của Rơ-le thời gian ở những trường hợp khác nhau)
6.1.4. Công tắc tơ và khởi động từ: (Contactor and Motor starter)
Rơ-le cũng có thể được cấu tạo dùng để đóng/ngắt các mạch động lực, ví dụ như
đóng ngắt, hãm, đảo chiều, khóa lẫn các thiết bị điện. Khi đối tượng là động cơ
điện thì rơ-le được gọi là khởi động từ, những trường hợp khác thì được gọi là công
tắc tơ.
(Hình 6.7: Khởi động từ)
6.2. PHẦN TỬ TÁC ĐỘNG BÁN DẪN

Các phần tử bán dẫn thường gặp trong hệ thống điều khiển làm nhiệm vụ đóng/ngắt
và khuếch đại.
6.2.1. Transistor lưỡng cực: (BJT – Bipolar junction transistor)
Transistor là một hệ thống gồm 3 lớp bán dẫn đặt tiếp giáp nhau, trong đó lớp ở
giữa là loại bán dẫn có tính dẫn điện khác với hai lớp bên cạnh. Transistor có 3
điểm cực: cực gốc (B), cực thu (C), và cực phát (E).
Tùy theo trình tự sắp xếp các lớp bán dẫn P và N mà transistor có hai loại là
NPN và PNP.
(Hình 6.8: Hai loại điển hình của transistor)
Hoạt động cơ bản của transistor dựa trên những biểu thức sau:
IC
=
IB
I E = IC + I B  IC
PD = I C VCE
 : hệ số khuếch đại dòng
I C : dòng cực thu (A)
I B : dòng cực gốc (A)
I E : dòng cực phát (A)
PD : công suất tiêu hao (W)
VCE : điện áp tiêu hao giữa chân C và E (V)
(Hình 6.9: Dòng điện ở hai loại transistor)
6.2.2. SCR: (Silicon-controlled rectifier)

SCR được cấu tạo bởi 4 lớp bán dẫn PNPN. Các tiếp xúc tạo ra 3 cực: cực A,
cực K, và cực G.
(Hình 6.10: Cấu tạo và kí hiệu của SCR)
Mạch SCR đối với tải DC:
(Hình 6.11: SCR trong tải DC)
Mạch SCR đối với tải AC:
(Hình 6.12: SCR trong tải AC chỉ dùng điện trở R)
(Hình 6.13: SCR trong tải AC dùng điện trở R và tụ điện C)

SCR có ứng dụng trong đóng/ngắt mạch động lực, chỉnh lưu và biến tần.
6.3. PHẦN TỬ TÁC ĐỘNG THỦY LỰC – KHÍ NÉN
6.3.1. Cáu tạo và nguyên lý làm việc:
Hệ thống điều khiển bằng thủy lực gồm các cụm và phần tử chính, có chức năng
sau:
- Cơ cấu tạo năng lượng: bơm thủy lực (bơm dầu), bộ lọc khí…
- Phần tử điều khiển: van đảo chiều thủy lực…
- Cơ cấu chấp hành: xi lanh thủy lực, động cơ dầu...
Cơ cấu tạo năng lượng có chức năng tạo ra nguồn thủy lực đủ tiêu chuẩn trong
quá trình điều khiển, nguồn được tạo ra bởi các bơm dầu.
Phần tử điều khiển bao gồm các thiết bị điều khiển kết hợp với nhau theo một
thuật toán nhất định nhằm để bảo đảm yêu cầu công nghệ đặt ra. Các thiết bị điều
khiển bao gồm các van phân phối 2/2, 3/2, 4/2, 5/2, 4/3, van một chiều…Các van
điều khiển thủy lực: van tiết lưu, van ổn áp, bộ điều chỉnh tốc độ, bộ tạo thời gian
trễ.
Cơ cấu chấp hành là các phần tử chấp hành truyền động theo đúng yêu cầu công
nghệ: xi lanh, pit-tông thủy lực, động cơ dầu.
(Hình 6.14: Hệ thống thủy lực)
(Hình 6.15: Hệ thống khí nén)
6.3.2. Cơ cấu chấp hành:
(Hình 6.16: Xi lanh khí nén)
(Hình 6.17: Xi lanh thủy lực)

6.3.3. Phần tử điều khiển:
(Hình 6.18: Van điều khiển 3/2)
(Hình 6.19: Van điều khiển 4/3)

6.4. ĐỘNG CƠ ĐIỆN
6.4.1. Động cơ DC:
6.4.1.1. Nguyên lý làm việc:

Hoạt động dựa theo nguyên tắc cảm ứng điện từ, khi cho dòng điện đi qua
phần cảm (cuộn dây hoặc nam châm) thì xung quanh nó sẽ tồn tại một từ trường
với chiều xác định theo nguyên tắc bàn tay phải.
Từ trường này sẽ sinh ra lực từ Lorentz làm quay rotor (chiều xác định theo
nguyên tắc tam diện thuận):
F = IBLsin 
F: lực tác dụng lên cuộn dây (N)
I: dòng điện chạy qua cuộn dây (A)
B: cường độ từ trường (G)
L: chiều dài cuộn dây (m)
 : góc tạo bởi vector B và I
(Hình 6.20: Hoạt động của động cơ DC)
Moment tạo ra:

T = K TIA
T: moment động cơ (Nm)

K T : hằng số dựa vào cấu tạo động cơ
I A : dòng điện phần ứng (A)
 : từ thông (Wb)
Khi phần ứng quay trong môi trường từ trường, một sức điện động sẽ xuất
hiện trên các cuộn dây của phần ứng (ngược chiều với điện áp nguồn cấp vào
phần ứng).
E b = K E S
E b : điện áp tạo ra (V)
K E : hằng số dựa vào cấu tạo động cơ
S : tốc độ động cơ (rpm)

Điện áp thực trên phần ứng:
Vin − ECb
VA = Vin − E → I A =
C
b
RA
VA : điện áp thực trên phần ứng (V)
Vin : điện áp nguồn cấp vào phần ứng (V)
E Cb : điện áp tạo ra bởi động cơ (V)
R A : trở kháng phần ứng (  )
Khi động cơ làm việc, dòng điện trên phần ứng giảm đi.
6.4.1.2. Đường đặc tính moment – tốc độ của động cơ nam châm vĩnh cửu:
(Hình 6.21: Đường đặc tính moment – tốc độ của động cơ DC)
6.4.1.3. Điều khiển động cơ:

Bộ khuếch đại công suất: dùng các mạch khuếch đại tín hiệu tương tự.
(Hình 6.22: Mạch khuếch đại tín hiệu tương tự)
Bộ điều chỉnh độ rộng xung: tạo ra các xung DC ở mức điện áp cố định.
(Hình 6.23: Mạch điều chỉnh độ rộng xung)
Bộ điều chỉnh độ rộng xung có các ưu điểm sau:

- Có dạng tín hiệu số - đóng/mở mạch, do đó có thể điều khiển trực tiếp từ
máy tính (dùng 1 bit) mà không cần qua bộ DAC.
- Hiệu quả về mặt năng lượng (ít tiêu hao công suất ở những mạch
đóng/ngắt).
6.4.2. Động cơ DC không chổi than:
Hoạt động dựa trên nguyên lý tương tác từ trường giữa cuộn dây và nam châm.
Khi ta đặt điện áp (+) vào cuộn dây A, điện áp (-) vào cuộn dây B và cuộn dây còn
lại C không cấp điện; lúc này xuất hiện dòng điện chạy từ A đến B và từ trường
sinh ra theo quy tắc bàn tay phải. Lúc này, do có tương tác từ trường nên rotor sẽ
quay theo chiều kim đồng hồ như trong hình 6.24.
Khi đến rotor đến vị trí xác định, thực hiện đảo pha bằng cách cấp điện áp (-)
cho cuộn A và điện áp (+) cho cuộn C (ngưng cấp điện cho cuộn B). Tương tự rotor
sẽ tiếp tục quay và lại thực hiện đảo pha tương ứng với cuộn C và B mà rotor sẽ
quay được một chu kỳ.
Động cơ DC không chổi than có độ ổn định cao, sử dụng hiệu quả và dễ điều
khiển.
(Hình 6.24: Nguyên lý hoạt động của động cơ DC không chổi than)
(Hình 6.25: Sơ đồ nguyên lý mạch chuyển pha)
6.4.3. Động cơ bước:

6.4.3.1. Nguyên lý hoạt động:
Hoạt động theo nguyên tắc đóng ngắt các tiếp điểm của nguồn cung cấp cho
các dây pha. Việc đóng ngắt các tiếp điểm và thay đổi dòng điện cấp cho các
dây pha sẽ cho ta những vị trí khác nhau của rotor.
Hoạt động trong một hệ thống điều khiển vòng hở: khi đưa một xung điện từ
từ bộ điều khiển đến các dây pha sẽ cho phép trục động cơ di chuyển từ vị trí
thẳng hàng cực này đến vị trí thẳng hàng với cực khác (dạng Align) hoặc đến vị
trí giữa hai cực.
Xét động cơ bước hai cực như hình 6.26:
- Ban đầu, khi ta cung cấp xung điện cho nguồn SA (tiếp điểm đóng) thì
cuộn dây A sẽ sinh ra từ trường kéo rotor về phía nó (nằm ở vị trí thẳng hàng).
- Sau đó, tiếp tục cung cấp xung điện có cường độ như nguồn SA đến
nguồn SB thì trên cả hai cuộn dây A và B sinh ra từ trường với lực từ như
nhau định vị rotor ở vị trí góc 45 .
- Tương tự, thực hiện đóng/ngắt các tiếp điểm luân phiên B, BC, C, CD, D,
DA sẽ khiến rotor quay được một vòng của nó. Đây cũng là nguyên lý điều
khiển của động cơ bước.
- Lưu ý rằng, việc đảo thứ tự cung cấp cho các nguồn cũng sẽ đảo chiều
quay của rotor.
(Hình 6.26: Động cơ bước 4 pha, 5 dây, 2 cực, 1 lớp)
6.4.3.2. Bước của động cơ:

Là thông số đặc trưng cho động cơ bước. Phản ánh tính linh hoạt và độ chính
xác của động cơ bước (bước càng nhỏ thì càng chính xác).
360
S =
N N 
Trong đó:
N : số cực của động cơ
N  : số pha
6.4.4. Động cơ AC:

6.4.4.1. Nguyên lý làm việc:
Động cơ AC hoạt động dựa trên nguyên lý cảm ứng điện từ. Khi ta cấp dòng
điện xoay chiều vào mỗi cuộn dây thì sẽ sinh ra từ trường biến thiên liên tục. Và
do thứ tự cấp pha trên mỗi dây là lệch nhau nên những từ trường biến thiên này
cũng sẽ lệch pha nhau dẫn đến hình thành một hệ từ trường chung gọi là từ
trường xoay.
Khi mạch kín là lồng sóc được đặt trong từ trường xoay này, tồn tại suất điện
động cảm ứng (back EMF) theo định luật Faraday. Suất điện động sinh ra lực từ
Lorentz làm quay lồng sóc với tốc độ “bám” theo tốc độ từ trường xoay (nói
cách khác tốc độ rotor khi này sẽ nhỏ hơn tốc độ từ trường xoay).
(Hình 6.27: Nguyên lý làm việc động cơ AC)
6.4.4.2. Các thông số lưu ý:

Tốc độ từ trường xoay:
120f
Ns =
P
Trong đó:
Ns : tốc độ lý thuyết (rpm)
f: tần số của dòng điện xoay chiều 3 pha

P: số cực động cơ
Thông số trượt:
Ns − N r
S=
Ns
Trong đó:
S : thông số trượt
Ns : tốc độ từ trường xoay (rpm)
N r : tốc độ xoay rotor (rpm)
6.4.4.3. Vận hành động cơ:

Trong các nhà máy phát điện trong công nghiệp, người ta thường kết hợp cả
hai kiểu đấu dây sao và đấu dây tam giác để thực hiện khởi động cho động cơ.
1
Do ta có I line,Y = I line, . Như vậy, dòng điện khi đưa vào động cơ theo cách
3
mắc Y sẽ chỉ bằng 1/3 lần so với cách mắc . Do đó, ta sử dụng cách mắc Y
khi khởi động động cơ để phân chia dòng điện khi khởi động và đổi thành cách
mắc  khi động cơ đã hoạt động ổn định thông qua các thiết bị đóng cắt.
7.1. KHÁI NIỆM CÁC QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN

Quá trình rời rạc: là một nhóm các công đoạn rời rạc có điều kiện bắt đầu (từng
công đoạn) rõ ràng. Khi các nhóm công đoạn có điểm bắt đầu, điểm kết thúc và hình
thức điều khiển xác định, thì quá trình này được gọi là quá trình có tuần tự.
Quá trình liên tục: là quá trình có tín hiệu vào/ra liên tục ( không ngắt quãng). Có
ít nhất một tín hiệu vào (bộ điều khiển) được thay đổi sao cho để duy tri một tín hiệu
ra mong muốn. tín hiệu ra được xác định bởi một/nhiều chế độ điều khiển.
Để mô tả hoạt động của một quá trình rời rạc, ta có thể dùng:
- Danh sách mệnh lệnh (statement list)
- Biểu đồ thời gian (timing diagram)
- Lưu đồ tuần tự chức năng (sequential function chart)
- Lưu đồ trạng thái (state chart)
- Mạch điện sơ đồ bậc thang (ladder diagram circuit)
7.2. RƠ-LE TRONG MẠCH ĐIỀU KHIỂN LOGIC
Dùng một rơ le điều khiển cho mỗi bước của quá trình. Khi quá trình đang làm việc
ở bước nào đó, thì rơ le điều khiển gắn liền với bước đó sẽ được kích hoạt và những
rơle khác không được kích hoạt.
Số bước của quá trình sẽ tương ứng 1-1 với số trạng thái của bộ điều khiển. Mỗi
trạng thái của bộ điều khiển được biểu diễn là một nhánh trong mạch điều khiển bậc
thang.
Quá trình thiết kế thông thường bao gồm các bước sau:
Bước 1: định nghĩa quá trình (dùng sơ đồ động/ sơ đồ thiết bị)
Bước 2 định nghĩa các bước (dùng biểu đồ tuần tự chức năng/ lưu đồ trạng thái)
Bước 4; xác định trạng thái của tín hiệu vào/ tín hiệu ra (dùng biểu đồ thời gian)
Bước 4: xác định các điều kiện chuyển tiếp (dùng biểu đồ thời gian)
Bước 5: xác định hàm của tín hiệu ra (dùng công cụ đại số Boolean)
Bước 6: xây dựng mạch điều khiển bậc thang
Bước 7: xây dựng sơ đồ bậc thang tín hiệu ra
Bước 8: lập hồ sơ thiết kế
7.3. PLC (PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER)
(Hình 7.1: PLC)
7.4. BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

Giải thuật tính toán PID hay còn gọi là bộ điều khiển ba khâu, bao gồm Propotional
(tỉ lệ), Integral (tích phân) và Derivative (đạo hàm). Giá trị tỉ lệ xác định tác động của
sai số hiện tại, giá trị tích phân xác định tác động của tổng các sai số quá khứ và giá
trị vi phân xác định tác động của tốc độ biến đổi sai số. Tổng chập của ba tác động
này dùng để điều chỉnh quá trình thông qua một phần tử điều khiển. Nhờ vậy, những
giá trị này có thể làm sáng tỏ về quan hệ thời gian: P phụ thuộc vào sai số hiện tại, I
phụ thuộc vào tích lũy các sai số quá khứ và D dự đoán các sai số tương lai,dựa vào
tốc độ thay đổi hiện tại.
(Hình 7.2: Sự tác động của các giá trị P, I, D lên hệ thống)
(Hình 7.3: Các phương pháp tìm các giá trị P, I, D)

Công thức Kỹ thuật điều khiển tự động

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Công thức Kỹ thuật điều khiển tự động

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐỀ CƯƠNG TỔNG HỢP

KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

1.1. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

(Hình 1.1: Một số ví dụ về sơ đồ khối)

1.2.2. Hàm truyền đạt:

(Hình 1.2: Ý nghĩa hàm truyền đạt)

1.3. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÒNG HỞ

(Hình 1.3: Cấu tạo hệ thống điều khiển vòng mở)

(Hình 1.4: Hai ví dụ về hệ thống điều khiển vòng hở)

1.4. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÒNG KÍN

(Hình 1.5: Cấu tạo hệ thống điều khiển vòng kín)

(Hình 1.6: Hệ thống điều khiển anten với vòng kín)

- Đo lường: đo giá trị thực của biến được điều khiển.

(Hình 1.7: Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển vòng kín)

1.4.3. So sánh hệ thống điều khiển vòng hở và vòng kín:

1.5. TUYẾN TÍNH VÀ PHI TUYẾN

Các khái niệm cần nắm:

(Hình 1.9: Dãy chết)

(Hình 1.10: Trễ)

(Hình 1.11: Bão hòa)

1.6. GIẢM CHẤN VÀ ỔN ĐỊNH

(Hình 1.12: Các dạng giảm chấn)

Các dạng giảm chấn:

1.7. MỤC TIÊU CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

- Giảm thiểu thời gian xác lập (time raise - Tr ).

- Giảm thiểu độ sai lệch dư.

(Hình 1.13: Giảm các sai lệch)

1.8. TIÊU CHUẨN ĐÁNH GIÁ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

(Hình 1.14: Suy giảm một phần tư biên độ)

(Hình 1.15: Tích phân sai lệch tối thiểu)

(Hình 1.16: Giảm chấn tới hạn)

1.9. PHÂN LOẠI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

- Không sử dụng → hệ thống hở

- Có sử dụng → hệ thống kín

1.9.2. Loại tín hiệu:

- Tín hiệu liên tục → hệ thống tương tự

- Tín hiệu rời rạc → hệ thống số

1.9.3. Giá trị điều chỉnh:

- Ít thay đổi → hệ thống điều chỉnh

- Thay đổi liên tục → hệ thống tùy động

1.9.4. Vị trí của bộ điều khiển:

- Xử lý, chế biến → hệ thống điều khiển quá trình

 Quá trình liên tục

- Chi tiết rời → hệ thống điều khiển chế tạo

 Gia công - điều khiển số

1.10. MỘT SỐ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐIỂN HÌNH

(Hình 1.17: Một số hệ thống điều khiển quá trình)

(Hình 1.18: Hệ thống trộn)

(Hình 1.19: Phương án Feed-back control)

Phương án Feed-forward control: tức là đo lượng chất x1 và từ đó điều chỉnh

(Hình 1.20: Phương án Feed-forward control)

1.10.4. Hệ thống điều khiển trình tự:

(Hình 1.21: Hệ thống điều khiển theo trình tự thời gian)

(Hình 1.22: Hệ thống điều khiển theo trình tự sự kiện)

1.10.5. Cơ cấu tùy động:

(Hình 1.23: Cơ cấu tùy động)

1.10.6. Hệ thống điều khiển số:

(Hình 1.24: Hệ thống điều khiển số)

3.1. BIẾN ĐỔI LAPLACE

f(t) : hàm cho trước và tồn tại tích phân  f(t)e

3.1.2. Bảng biến đổi Laplace:

sin ( at + b ) a.cos b + s.sin b

L f1 (t) + f2 (t) F1 (s) + F2 (s)