Chương 8

CƠ CẤU PHẲNG
TOÀN KHỚP THẤP

Phạm Minh Tuấn

Cơ cấu bốn khâu bản lề và các biến thể
B
1 2
ω1 D
e C 3
C A 4
2
v3
B 3
ω3 Tay quay con trượt (lệch tâm)
1 ω
1
B
A D
4 1 2
Bốn khâu bản lề ω1
A D
C 3
4
v3
2
Tay quay con trượt (chính tâm)
Cơ cấu bốn khâu bản lề và các biến thể
2 3 D
A
1 ω1
C
ω3
B 4
2 B
1
ω1 Xylanh quay
A D
C 3 D
4 2 C
B
v3 ω2 3
Tay quay con trượt (chính tâm)
1
4 ω4
A
Cơ cấu Culit
3
Cơ cấu bốn khâu bản lề và các biến thể
v2
B 2 C D
3
2 C D Cơ cấu Tang
B 1
ω2 3 4 ω4
1
4 ω4
A
D
A C
Cơ cấu Culit 2 3 Cơ cấu Sin
4
A v4
B ω2
1
4
Cơ cấu bốn khâu bản lề và các biến thể
D
C
v3
2 3
D v1
C 4
2 3 A B 1
v4 Cơ cấu Elip
ω2 4
A B 1
4
Cơ cấu Sin C
1
A B 3
ω1 ω3
2 D
Cơ cấu Oldam
5
Ưu – Nhược điểm C/c phẳng toàn khớp thấp
ƯU ĐIỂM
 Tiếp xúc mặt → vững chắc, chịu mòn, truyền tải trọng lớn
 Cấu tạo đơn giản → dễ chế tạo & lắp ráp chính xác
 Dễ thay đổi các kích thước động → điều chỉnh linh hoạt
 Không cần các biện pháp bảo toàn khớp → đơn giản trong lắp ráp

NHƯỢC ĐIỂM
 Khó thiết kế cơ cấu để tạo ra chuyển động cho trước

6
 Đặc điểm động học C/c bốn khâu bản lề
TỈ SỐ TRUYỀN
C
2
B 3
1 ω ω3
1
A D
4
Cơ cấu bốn khâu bản lề biến chuyển động quay của khâu 1 (ω1)
thành chuyển động quay của khâu 3 (ω3).
ω
→ Tỉ số truyền của cơ cấu bốn khâu bản lề: i13 = 1
ω3

7
 Đặc điểm động học C/c bốn khâu bản lề
ĐỊNH LÝ KENNEDY
 Định lý Kennedy (Phương pháp tâm vận tốc tức thời): Trong cơ
cấu bốn khâu bản lề, tâm quay tức thời trong chuyển động tương
đối giữa hai khâu đối diện là giao điểm hai đường tâm của hai khâu
còn lại. Q

 P: Tâm vận tốc tức thời của 2 khâu 1&3

 Q: Tâm vận tốc tức thời của 2 khâu 2&4

2 C
B 3
1 ω ω3
1
P A D
8 4
 Đặc điểm động học C/c bốn khâu bản lề
ĐỊNH LÝ WILLIS
 Định lý Willis: Trong cơ cấu bốn khâu bản lề, đường thanh truyền
(BC) chia đường giá (AD) thành hai đoạn tỉ lệ nghịch với vận tốc
của hai khâu nối giá. C
2
B 3
1 ω ω3
1
P A D
  4
v P1 = v P3
⇔ PA ⋅ ω1 = PD ⋅ ω3
ω1 PD
⇔ i13 = =
ω3 PA
9
 Đặc điểm động học C/c bốn khâu bản lề
HỆ SỐ NĂNG SUẤT
 Hệ số năng suất: là tỉ số giữa thời gian làm việc và thời gian chạy
không trong một chu kỳ của cơ cấu.
Chiều chạy không
Chiều làm việc
t lv
C k=
2 t ck
B 3
φck ω3  = ϕlv
t lv ω
ω1 θ 
1
1 ϕck
t ck =
D  ω1
A 4
ϕlv 180o + θ
φlv ⇒k= =
ϕck 180o − θ
10
Đặc điểm động học C/c bốn khâu bản lề
ĐIỀU KIỆN QUAY TOÀN VÒNG CỦA KHÂU NỐI GIÁ
Điều kiện quay toàn
vòng của khâu nối giá:
l2 + l 3 l 4 + l1 ≤ l 2 + l3
C
2 
B 3ω
3 l 4 − l1 ≥ l 2 − l3
1
ω1
A Định lý: Một khâu nối
l1 4 D |l2 – l3| giá quay toàn vòng khi và
chỉ khi quỹ tích của một
điểm trên khâu nối giá
nằm trong miền với của
điểm trên thanh truyền
nối với điểm đó.
11
 Cơ cấu tay quay con trượt
Tâm vận tốc tức thời của hai khâu 1&3:

B  C  Tâm vận tốc tức thời của
1 2 2 3 hai khâu 1&3 là giao điểm
⇒
14 43 P của BC và đường thẳng Δ
P A ⊥x  (qua A và vuông góc với x).
B
1
  
ω1 2 v P1 = v P3 = v3
A

⇒ v3 = PA ⋅ ω1
x D
C 3 
4 v3

12
 Cơ cấu Culit

P Tâm vận tốc tức thời của hai khâu 1&3:

B B ⊥BC
12 2 3
1 2 Δ  ⇒ AC ∩ ∆ = P
A 14 43 
ω1 A C 
 
4 v P1 = v P3
3
⇔ PA ⋅ ω1 = PC ⋅ ω3
ω3
ω1 PC
⇔ i13 = =
ω3 PA
C
13
 Cơ cấu Sin

Tâm vận tốc tức thời của hai khâu 1&3:

B ⊥
 BH 
12 23
P B Δ  ⇒ ∆ ∩ ∆′ = P
2 14 43 
1
φ A ⊥CH 
ω1 3 C    
A v3 v P1 = v P3 = v3
H 
4 ⇔ v3 = PA ⋅ ω1
Δ' x

x = AB ⋅ sin ϕ

14
 Cơ cấu Tang
Δ'
Tâm vận tốc tức thời của hai khâu 1&3:
P ⊥ B 
AB 

v3 C 1 2 2 3
3 B  ⇒ ∆ ∩ ∆′ = P
2 Δ 14 43 
A ⊥ BC 
4 φ   
1 ω1 v P1 = v P3 = v3

A ⇔ v3 = PA ⋅ ω1
x

x = AC ⋅ tgϕ

15
HẾT CHƯƠNG 8

16