29/07/2019

II.1. CÁC CƠ CẤU CÓ W = 1

Chương II II.1.1. Cơ cấu 4 khâu bản lề:
CÁC CƠ CẤU THANH PHẲNG 2 C
3
• Khâu 4: giá B
AD: đường nối tâm
II.1. Các cơ cấu có W = 1 1
ω3

• Khâu 1, 3: khâu nối giá ω1

II.2. Phân tích động học A
D
- Tay quay 4

II.3. Phân tích lực - Cần lắc

• Khâu 2: thanh truyền

II.1. CÁC CƠ CẤU CÓ W = 1 II.1. CÁC CƠ CẤU CÓ W = 1

II.1.2. Biến thể của cơ cấu 4 khâu bản lề II.1.2. Biến thể của cơ cấu 4 khâu bản lề
2 C
Tâm quay D → ∞ 3 Ch.động tương đối giữa các khâu không thay đổi khi đổi giá
B
quỹ đạo C là đường thẳng 2 B
A 3
ω
B 1 ω1 C
ω3
2
C
1 ω1 D 1 Cơ cấu xylanh quay
A
4 4 (cơ cấu culit lắc) Cơ cấu culit
3
C B A
ω1 B 2 B
e 3
1 C
A C

ω1 Cơ cấu tang
Cơ cấu tay quay con trượt A
A

CII 1
 29/07/2019

II.1. CÁC CƠ CẤU CÓ W = 1 II.2. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

II.1.2. Biến thể của cơ cấu 4 khâu bản lề II.2.1. Nội dung giải quyết 3 bài toán • vị trí
• vận tốc
C C
• gia tốc

Cơ cấu sin
II.2.2. Ý nghĩa
• Xác định vị trí - phối hợp và sử dụng chuyển động của các
ω ω cơ cấu để hoàn thành nhiệm vụ, bố trí không gian, vỏ
B A
B A máy, …
• Vận tốc, gia tốc - những thông số cần thiết phản ánh chất
C
lượng làm việc của máy

II.2.3. Phương pháp

Cơ cấu elip Giải tích, Đồ thị, Họa đồ vectơ
B A

PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU BẰNG PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU BẰNG
PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH
y Cho kích thước khâu AB: l1 y Vị trí tay quay:
1 B 2 1 B 2
khâu BC: l2 φ1 = φ1(t) = ω1t
φ1 φ1 φ2 = φ2(t) = f(φ1)
A Độ lệch tâm e A
ω1 3 ω1 3
e φ2 C Xác định: e φ2 C l1sin φ1 + e = l2sin φ2
x x
O - chuyển vị góc φ2, chuyển vị C O Hay sinφ2 = (l1sinφ1 + e)/l2
xC xC
- vận tốc góc ω2, vận tốc C
Suy ra: 2  arcsin
1
sin 1   
- gia tốc góc ε2, gia tốc C 
l2
- Vị trí tay quay AB được xác định bởi φ1, Với:  Tỉ số thanh truyền – tay quay
l1
- Thanh truyền BC được xác định bởi φ2, e
 Hệ số lệch tâm
- Vị trí con trượt: xC. l1

CII 2
 29/07/2019

PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU BẰNG PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU BẰNG
PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH
y
1 B sinφ2 = (l1sinφ1 + e)/l2 Khi cơ cấu e = 0:
2
1 
Vận tốc góc thanh truyền 2: 2  arcsin
1
sin 1     2  arcsin  sin 1 

A
φ1
d 2  
ω1 3 2 
φ2
e C x dt 1 cos 1 cos 1
2  1 2 
1
1
O 1 cos 1  cos  2
xC 2  1  cos  2
 cos  2
d2 d22 1 sin 1  1 cos 2 1 sin  2 
Gia tốc góc thanh truyền 2:  2   2 2  12   cos 2  2 
dt dt  cos 3  2   sin 1 
1 sin 1  1 cos 2 1 sin  2  1  sin 1
 2  12   cos 2  2  2 
1
12   1
 cos 3  2   sin 1   
2
 cos  2
3

PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU BẰNG PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU BẰNG
PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH
y Vị trí con trượt: xC = l1(cosφ1 + λcosφ2)
B Vị trí con trượt C:

xC = l1(cosφ1 + λcosφ2) Vận tốc con trượt:

dxC
vC 
φ1
A ω1 dt
e
φ2 C
x
Vị trí biên: vC  l11 sin 1  cos 1tg2 
O xC xC max  l2  l1 2  e2 dvC
Gia tốc con trượt: aC 
xC min  l2  l1 
2
e 2 dt
 cos1   2  cos 2 1 
aC  l112  
Khoảng dịch chuyển: H = xCmax - xCmin  cos  2  cos 3  2 

CII 3
 29/07/2019

PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU BẰNG ĐỘNG HỌC VECTƠ

PHƯƠNG PHÁP HỌA ĐỒ VECTO Quan hệ vận tốc
Xét 2 điểm A và B trên cùng khâu
Ôn tập: m2 mn
vA v A là vận tốc tuyệt đối điểm A
Hệ phương trình vectơ m1 m B
vB vB là vận tốc tuyệt đối điểm B
m  m1  m2  ...  mn 1
 m1' m2'
mn' ω vBA
 vB  vA  vBA
m  m1  m2  ...  mn  2 
' ' '

A vA
mn vBA là vận tốc tương đối của B khi quay quanh A
m2
Có thể dùng họa đồ vectơ
m1 m phương vBA  AB
để giải hệ phương trình tìm
m' chiều vBA theo chiều quay của ω
m m1' m2' n
độ lớn vBA  .l AB

ĐỘNG HỌC VECTƠ ĐỘNG HỌC VECTƠ

Quan hệ vận tốc Hai điểm Bi và Bk trùng nhau tức thời trên 2 Quan hệ gia tốc
khâu i và k (i, k nối với nhau bằng khớp tịnh tiến) Xét 2 điểm A và B trên cùng khâu
aA aA , aB là gia tốc tuyệt đối các điểm A, B
vBri Bk vBi  vBk  v r
Bi Bk n
B t
aBA
i aBA aBA là gia tốc trong c.đ tương đối của B
Trong đó: aBA aB quanh A
k ε
ω
Bi ≡ Bk vBi , vBk là vận tốc tuyệt đối các điểm trên 2 khâu A aB  aA  aBA
aA
εi = εk v r
Bi Bk là vận tốc trong chuyển động tương đối aBA  aBA
n
 aBA
t

ωi = ωk của Bi với Bk n
aBA Hướng B → A là gia tốc pháp (hướng tâm)
vBri Bk // phương tịnh tiến giữa khâu i và khâu k n
aBA   2l AB

Phương a BA  AB
t t
aBA
t
aBA   .l AB

CII 4
 29/07/2019

ĐỘNG HỌC VECTƠ PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU BẰNG

Quan hệ gia tốc Hai điểm Bi và Bk trùng nhau tức thời trên 2 khâu i PHƯƠNG PHÁP HỌA ĐỒ VECTƠ
và k (i, k nối với nhau bằng khớp tịnh tiến)

a r vBri Bk aBi  aBk  aBki Bk  aBri Bk

Bi Bk

aBi , aBk là gia tốc tuyệt đối các điểm trên 2 khâu
• Bài toán vị trí
k
Bi ≡ Bk
• Bài toán vận tốc, gia tốc
i aBki Bk aBki Bk là gia tốc cô-ri-ô-lit trong c.động
tương đối của Bk và Bi.
εi = εk
ωi = ωk aBki Bk  2..vBi Bk
Vì   vBi Bk nên aBki Bk  2..vBi Bk
r
Và có chiều là chiều của v Bi Bk quay đi 90º theo chiều quay của ω

aBri Bk là gia tốc trong chuyển động tương đối của Bk với Bi.

1. Bài toán vị trí Tìm quỹ đạo C.

PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU BẰNG
PHƯƠNG PHÁP HỌA ĐỒ VECTƠ
Cho cơ cấu 4 khâu bản lề C CP
lAB + lBC
C
• Khâu dẫn quay đều ω1
CT
• Cho kích thước các khâu: l1 , l2 , l3 B
B ω1
ω1 (lAB , lBC , lCD ) D
A
A D
lBC – lAB
a) Tìm quỹ đạo C.
b) Tìm vận tốc vC, ω2, ω3 tại vị trí đang xét như hình vẽ.
c) Tìm gia tốc aC, ε2, ε3.

CII 5
 29/07/2019

2. Bài toán vận tốc, gia tốc

Δ4 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU BẰNG
E C
pv c PHƯƠNG PHÁP HỌA ĐỒ VECTƠ
Δ2
Δ1 Nhận xét:
B
ω1 - Các vectơ có gốc tại pv , ngọn tại b, c, e… biểu diễn vectơ
A D Δ3 b
pa e vận tốc tuyệt đối các điểm tương ứng B, C, E…

Các vectơ: bc, be… biểu diễn các vectơ vận tốc tương đối
b’
δ4 của C so với B, E so với B…

nCB nCD - Họa đồ vận tốc có liên hệ với họa đồ cơ cấu

nEC δ3
δ2 c’ ΔBCE đồng dạng thuận với Δbce
e’
δ1 nEB

PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU BẰNG PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU BẰNG
PHƯƠNG PHÁP HỌA ĐỒ VECTƠ PHƯƠNG PHÁP HỌA ĐỒ VECTƠ

Định lý đồng dạng thuận: Nhận xét:

- Các vectơ có gốc tại pa , ngọn tại b’, c’, e’… biểu diễn vectơ
Hình nối các điểm thuộc cùng một khâu (trên họa đồ cơ
gia tốc tuyệt đối các điểm tương ứng B, C, E…
cấu) đồng dạng thuận với hình nối mút các vectơ vận tốc
tuyệt đối của các điểm đó (trên họa đồ vận tốc ) Các vectơ: b’c’, b’e’… biểu diễn các vectơ gia tốc tương
đối của C so với B, E so với B…

- Họa đồ gia tốc có liên hệ với họa đồ cơ cấu

ΔBCE đồng dạng thuận với Δb’c’e’

CII 6
 29/07/2019

Bài tập
PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU BẰNG
PHƯƠNG PHÁP HỌA ĐỒ VECTƠ 1 B Cho lBC = 2lAB = 200mm
2 D φ1 = 90º
Định lý đồng dạng thuận:
ω1 ω1 = 10 rad/s (s-1)
3
φ1 C
Hình nối các điểm thuộc cùng một khâu (trên họa đồ cơ A
Tính vC
cấu) đồng dạng thuận với hình nối mút các vectơ gia tốc
Tính vD
tuyệt đối của các điểm đó (trên họa đồ gia tốc )

B C 3
A 1 2
ω1
Tính 1) vC, ω2
2) aC, ε2

II.3. PHÂN TÍCH LỰC II.3.1. ĐẠI CƯƠNG

1. Ngoại lực a) Lực cản kỹ thuật
II.3.1. ĐẠI CƯƠNG b) Trọng lượng các khâu
c) Lực phát động
II.3.2. ĐIỀU KIỆN TĨNH ĐỊNH
2. Nội lực Là những lực do các khâu trong cơ cấu tác động
II.3.3. ÁP LỰC KHỚP ĐỘNG lẫn nhau
PHẢN LỰC KHỚP ĐỘNG
II.3.4. XÁC ĐỊNH LỰC CÂN BẰNG
3. Lực quán tính Tồn tại ở những khâu chuyển động có gia
tốc, tác dụng từ khâu được gia tốc lên khâu
gây gia tốc
XĐ lực quán tính để cân bằng máy,
để gây rung cho các loại máy rung
…

CII 7
 29/07/2019

PHẢN LỰC KHỚP ĐỘNG PHẢN LỰC KHỚP ĐỘNG

1. Khớp tịnh tiến
Cần xác định phản lực khớp động (áp lực khớp động) để  
 R12 = - R21
R21 N
tính sức bền các khâu và khớp, chọn chế độ bôi trơn khớp 21

động, tính hiệu suất cho cơ cấu và máy… a) Áp lực khớp động N 21
 
P  b) Lực ma sát F21
1 v
1. Khớp tịnh tiến 
F21 F12 Phản lực khớp động:
2. Khớp quay
2   
R21  N 21  F21

G R12

PHẢN LỰC KHỚP ĐỘNG II.3.2. ĐIỀU KIỆN TĨNH ĐỊNH

2. Khớp quay
 Giải bài toán cân bằng cho từng khâu nhằm
R21 
 a) Áp lực khớp động N 21 xác định các thành phần lực
N 21 
b) Lực ma sát F21 • Trường hợp cơ cấu phẳng:
ω1
- Một khâu F 0
x

1

F21
Phản lực khớp động: (một vật rắn) 3 ptr F 0
y  F  0
i
  
2 R21  N 21  F21 M  0
 - n khâu: 3n phương trình
P

CII 8
 29/07/2019

II.3.2. ĐIỀU KIỆN TĨNH ĐỊNH II.3.3. ÁP LỰC KHỚP ĐỘNG

Trường hợp cơ cấu không gian

1. Nguyên tắc chung
- Một khâu: 6 phương trình
2. Ví dụ
X 0 M x 0
Y  0 M y 0
Z  0 M z 0

- n khâu: 6n phương trình

II.3.3. ÁP LỰC KHỚP ĐỘNG II.3.3. ÁP LỰC KHỚP ĐỘNG

1. Nguyên tắc chung Phương pháp giải: 2 bước

Đưa cơ cấu từ trạng thái chuyển động về trạng thái cân Bước 1: Tách khâu
bằng tĩnh động tức thời.
Viết phương trình cân bằng
Bài toán: (theo điều kiện tĩnh định)

Cho cơ cấu và các lực Pi , M i tác dụng lên khâu thứ i
của cơ cấu. Xác định lực tác dụng tại khớp động. Bước 2: Giải hệ phương trình
(sử dụng phương pháp họa đồ vectơ)

CII 9
 29/07/2019

1.Tách khâu Khâu 2

2. Ví dụ Cho cơ cấu tay quay con trượt chính tâm B
R12
ABCD ở vị trí như hình vẽ. ω1 M2 P3
B P2 B
1 φ1 C
2 A D
M2
ω1 M2
P3 M3 P2
P2
M3 3 C
φ1 C
Phương trình cân bằng:
A D R32
  
R32  P2  R12  0 (1)
 
Xác định áp lực ở các khớp B, C, D để hệ cân bằng.    
 M C P2   M C R12  M C P2  M 2  0 (2)

1.Tách khâu Khâu 3

B 2. Giải hệ phương trình
  
ω1 P3 R43
Phân tích: R12  R12n  R12t (5)
P2 P3 R12
 
 M P   M R   M P   M
φ1 M2 C
A D
M3 R12t C 2 C 12 C 2 2 0
C
R12 M3 D
R12n
t
R12 .l BC  P2 h2  M 2  0
B
R23 x
B M2 P2 h2  M 2
Phương trình cân bằng: P2 R12t  (6)
l BC
M2   
P2 R23  P3  R43  0 (3) h2
C
 
   C
 M C (P3 )  M C P3  M C R43  M 3  0 (4)
R32

R32

CII 10
 29/07/2019

  t  
2. Giải hệ phương trình B P3  P2  R12  R12n  R43  0
Cộng (1) với (3) P3
ω1
   P2
M2
e 1// BC
R32  P2  R12  0 (1) A φ1 C D
R12n
M3
   R12 d
R23  P3  R43  0 (3)
Chọn điểm gốc a và tỉ lệ xích  P R43 R12t
b
R  p.ea P3
     43 P2
P3  P2  R12t  R12n  R43  0 (7)
R n  p.de
12 a
c

12 p
R .ce
2  AD

Giải (4) ta xác định được điểm đặt của R43

Vẽ họa đồ lực theo (1) ta có:
e 1// BC
 
   R12n    
M C ( P3 )  M C P3  M C R43  M 3  0 R43
R32  P2  R12  0 P3
R12 d P3h3  R43x  M 3  0 M3
R 32  p .eb b Rt C
D
12
R43
P3 P h  M3
P2 x 3 3 (8) R23 x
Hay theo (3): R43
  
R23  P3  R43  0 a
c x là khoảng cách từ điểm C đến R43

R23   .be   R32 2  AD

p

CII 11
 29/07/2019

Chú ý:
Bài tập ứng dụng
Cho cơ cấu ABCD như hình vẽ
P2 h2  M 2
t
R12 
l BC lAB = 0,1 m
R12t
 lBC = lCD = 0,2 m
R12t  0 1= 90o
Có chiều như hình vẽ
BC nằm ngang,

R12t  0 CD thẳng đứng

Có chiều ngược chiều hình vẽ M2 = M3 = 120 Nm

Tính áp lực tại các khớp B, C, D để cơ cấu cân bằng.

II.3.4. XÁC ĐỊNH LỰC CÂN BẰNG II.3.4. XÁC ĐỊNH LỰC CÂN BẰNG
1. Lực cân bằng
Lực cân bằng của một cơ cấu là ngoại lực cần phải đặt thêm vào
1. Lực cân bằng cơ cấu để nó cân bằng với tất cả các lực (kể cả lực quán tính) tác

2. Lực thu gọn động lên cơ cấu đó.

Trong một hệ lực cân bằng, tổng công (A) hoặc công suất (P) của
tất cả các lực trong mọi di chuyển có thể đều bằng không (0).

Lực cân bằng có thể là PC hoặc MC.

Lực cân bằng (PC) đặt ở vị trí bất kỳ và có phương tuỳ ý (được
chọn trước).

CII 12
 29/07/2019

II.3.4. XÁC ĐỊNH LỰC CÂN BẰNG II.3.4. XÁC ĐỊNH LỰC CÂN BẰNG
 Mcb Áp lực khớp động tại A
 Pcb
R21 R21  Khâu dẫn nối với giá bằng khớp quay loại V
B B    
y
N21 
PC , P1 , M1 , N 21, N 01  0 
h12

Mcb
h12

Pcb
Mc B
M1 M1 P  M A  PC hC  M1  P1h1  N21h21  0
Pc 1 M1
M 1  N 21h21  P1h1
PC 

hc
A P1 A A
h1 P1 x hC
h1 N01?
    
MA = Mcb + M1 + P1h1 – R21h21 = 0  P1  P C  P1  N 21  N01  0
N21
N01 M C  PC hC  M1  N 21h21  P1h1
MA = Pcbhcb + M1 + P1h1 – R21h21 = 0 P1 Pc N21
   
Mcb = Pcbhcb
P1
N01  P1  P  N 1 21  N 01  0

II.3.4. XÁC ĐỊNH LỰC CÂN BẰNG II.3.4. XÁC ĐỊNH LỰC CÂN BẰNG
Áp lực khớp động tại A Áp lực khớp động tại A
 Khâu dẫn nối với giá bằng khớp tịnh tiến loại V Có thể chọn lực cân bằng sao cho áp lực: N01 = 0
    
 P1  PC  P1  N21  N01  0
y
N21 Lực cân bằng tối ưu
B    
P1
M1
M  PC hC  M1  P1h1  N01h01  0
B N21  P1  P C  P1  N 21  0
B P1
Pc M1
Kc N21
A M  Ph  P h
O x h01  1 1 1 C C Pc A P1 Pc
N 01
N01 h01 N21
P1
N01 Với mỗi vị trí của cơ cấu có một lực cân bằng hoàn toàn
Chỉ đặt được Pc mà
Pc xác định, lực này biến đổi theo thời gian. Chu kỳ biến đổi
không đặt MC
của nó là chu kỳ biến đổi động lực học.

CII 13
 29/07/2019

II.3.4. XÁC ĐỊNH LỰC CÂN BẰNG II.3.4. XÁC ĐỊNH LỰC CÂN BẰNG
2. Lực thu gọn 2. Lực thu gọn

Lực thu gọn về một điểm của cơ cấu là lực mà công (hoặc Để cơ cấu ở trạng thái cân bằng, đặt lực (hay momen
công suất) trong mọi di chuyển có thể bằng tổng công (hoặc
lực) tại điểm thu gọn:
tổng công suất) của tất cả các lực tác động trên cơ cấu.
   
Có thể chọn điểm bất kỳ làm điểm thu gọn. M c  M t Pc   Pt
Thu gọn tất cả các lực, tất cả các momen lực tác động trên  
Pc , M c lực cân bằng
tất cả các khâu kể cả lực quán tính về điểm thu gọn được lực
thu gọn của cơ cấu – Lực thay thế Pt.
 
Pt , M t lực thu gọn

II.3.4. XÁC ĐỊNH LỰC CÂN BẰNG

TỔNG KẾT
Nguyên tắc phương pháp tính lực trên khâu dẫn
Phải tính lực cân bằng trước khi tính áp lực khớp động. • Các cơ cấu thanh phẳng thường gặp
- Khâu dẫn nối với giá bằng khớp quay thì có thể đặt PC hoặc MC
- Khâu dẫn nối với giá bằng khớp tịnh tiến thì chỉ tính PC
• Phân tích động học cơ cấu

Tính PC: chọn trước điểm đặt và phương chiều • Phân tích lực cơ cấu
Tính MC: chọn trước chiều quay và mp tác dụng

Sau khi tính được lực cân bằng mới tính phản lực của giá tác
động vào khâu dẫn - N01

CII 14
 29/07/2019

Cho cơ cấu có lược đồ ở vị trí như hình vẽ. Biết:

lAB = 0,1 m
lBC = lCD = 0,2 m
1= 90º
BC nằm ngang,
CD thẳng đứng
ω1 =10 rad/s

Tính vC, ω2, ω3.

aC, ε2, ε3.

CII 15