VIỆN CƠ KHÍ ME2211 CƠ HỌC KỸ THUẬT II

Bộ môn Cơ học ứng dụng – C3-307 BÀI ÔN TẬP – Động lực học

Chủ đề 1: Lực - gia tốc

1. Vật nặng khối lượng 700-kg được kéo lên với gia tốc a = 3 m/s2. Xác định lực căng trên mỗi nhánh
cáp AB và AC. Biết rằng, tam giác ABC cân tại A.

F
A T
M
5 v
4 B
M
B 3 C
a

H. bài 1 H. bài 2 H. bài 3

2. Vật B khối lượng 300 kg được kéo chuyển động với vận tốc v  0, 4t 2 m/s, ở đây t tính bằng giây,
0  t  6 s. Xác định lực căng cáp khi t = 5 s và khoảng cách di chuyển được trong thời gian 5 s. Bỏ qua
khối lượng cáp, puli, và các con lăn.
3. Cabin thang máy cùng tải nặng 500 kg được kéo lên nhờ mô tơ M. Nếu mô tơ tạo lực căng cáp hằng
số T = 1,50 kN, hãy xác định gia tốc và vận tốc của ca bin khi nó di chuyển lên được 3 m từ trạng thái đứng
yên. Bỏ qua ma sát, khối lượng của cáp và các puli.

4. Động cơ điện được giữ cố định trên nền nhờ các bu-lông như hình vẽ. Phần cố định của động cơ có
trọng lượng Q  m1g, phần quay có trọng lượng P  m 0g, trọng tâm của phần quay đặt tại A với OA = e.
Cho biết động cơ quay đều với vận tốc góc w.
a) Tìm áp lực của động cơ lên nền (bỏ qua lực siết ban đầu của bulông) và hợp lực của các lực cắt
ngang bu-lông.
b) Xác định chuyển động ngang của vỏ động cơ, nếu động cơ đặt tự do trên nền ngang nhẵn, ban đầu
vỏ đứng yên và OA ở vị trí ngang.
y

B
A wt
y a
O x
P
m
A
R M

Q x

H. 4 H. 5

5. Xác định di chuyển ngang của con tàu mang cần cẩu khi cần AB được nâng lên thẳng đứng từ vị trí
ban đầu  = 30 như hình vẽ. Vật nâng có khối lượng m = 2 tấn. Khối lượng của tàu là M = 20 tấn (không
kể cần AB). Cần AB có chiều dài L = 8 m và khối lượng là 500 kg. Bỏ qua sức cản của nước.
Đáp số: Tàu di chuyển ngang ngược chiều trục x một đoạn  = 0,40 m.
6. Hai vật nặng A và B có khối lượng là m1 và m2 được nối với nhau bằng một sợi dây mềm, nhẹ và
không dãn và được đặt trên các mặt KL và KE của lăng trụ DEKL. Lăng trụ có khối lượng m3 được đặt trên

1
nền ngang nhẵn và cứng. Tìm di chuyển D của lăng trụ khi vật nặng A trượt xuống theo mặt nghiêng KL
một đoạn dài s. Ban đầu hệ đứng yên.
(m cos a + m2 )
Đáp số: D = - 1 s. (lăng trụ di chuyển sang trái).
m1 + m2 + m 3

B
E A
K
A O wt
B
D
 L

H. bài 6 H. bài 7

7. Một động cơ hơi nước đặt tự do nằm ngang trên mặt nền trơn nhẵn. Tay quay OA = r quay đều với
vận tốc góc w. Coi khối lượng của các bộ phận chuyển động được thu gọn về thành hai khối lượng m1 và
m2 tập trung ở đầu A của tay quay và ở trọng tâm B của pít-tông. Chiều dài thanh truyền AB = r . Khối
lượng của vỏ động cơ là m3. Ban đầu vỏ động cơ đứng yên và pít-tông ở vị trí xa nhất về bên phải.
c) Xác định chuyển động ngang của vỏ động cơ.
d) Nếu động cơ được vít chặt xuống nền, tìm áp lực của động cơ lên nền và hợp lực của các lực cắt ngang
bu-lông. Bỏ qua lực căng ban đầu của các bu-lông.
8. Trục máy khối lượng m, quay đều với vận tốc góc 0, bán kính quán tính đối với trục quay O là .
Tác dụng vào trục máy mômen hãm không đổi Mh = b, với b = const > 0.
a) Tìm biểu thức vận tốc góc (t) của trục máy trong giai đoạn hãm, thời gian từ lúc bắt đầu hãm đến lúc
dừng.
b) Với câu hỏi trên, nếu tính đến mômen cản ở ổ trục Mc = a, với a = const > 0,  là vận tốc góc của
trục máy,
b  b a 1 a  b
TL:a)  (t )   0  , T  0 m  2 . b)  (t )   0 e  t  (e  t  1),   , T  ln 0 .
m 2
b a m 2
 b
a P

b
0 A

B a C F
O
e
r 
Mh O 0
O1

H. bài 8 H. bài 9 H. bài 10

9. Người ta dùng tay để hãm một trục máy đang quay với tốc độ 0 như hình vẽ. Biết trục máy có
mômen quán tính đối với trục quay là J, bán kính R, hệ số ma sát giữa trục và má phanh là f. Bỏ qua chiều
dầy của má phanh. Các kích thước khác cho trên hình vẽ. Trong quá trình hãm dịch chuyển quay OAB
quanh O rất bé, xem như OAB đứng yên.
a) Tìm lực P cần thiết phải tác dụng ở đầu tay hãm để trục máy dừng hẳn sau thời gian T cho trước.
b) Tính số vòng quay mà trục quay được trong khoảng thời gian hãm đó.
J  0  b  ef  T
TL: P ,N 0 .
faRT 4

10. Một con lăn đồng chất hình trụ tròn, có trọng lượng P bán kính r, được đặt trên mặt phẳng ngang
không nhẵn. Một sợi dây quấn vào tầng trong của con lăn với bán kính a, tác dụng lên đầu tự do của dây

2
một lực có trị số F , nghiêng với mặt phẳng ngang một góc không đổi . Cho biết bán kính quán tính của
con lăn đối với trục của nó là r, hãy tìm quy luật chuyển động của tâm C của con lăn.

F rg(r cos b - a ) 2
Đáp số: x (t ) = t .
P 2(r 2 + r 2 )

Chủ đề 2. Công – năng lượng

11. Trụ đồng chất 1 có mômen quán tính đối với trục quay là J1, bán kính r1, chịu tác dụng mômen M =
const. Trụ 2 có bán kính nhỏ r2, bán kính lớn R2, mômen quán tính đối với trục quay là J2. Trụ đồng chất 3
có trọng lượng P3, bán kính r3, lăn không trượt trên mặt phẳng nghiêng, góc nghiêng . Dây // mặt nghiêng.
Ban đầu cơ hệ nằm yên, tìm:
a) Gia tốc aC của tâm trụ 3.
b) Lực căng của dây, lực ma sát tại điểm tiếp xúc I.
c) Trường hợp tại các trục quay của trụ 1 và trụ 2 có mômen cản tương ứng là M1 = k11, M2 = k22, với
k1, k2: const > 0, 1, 2 là vận tốc góc trụ 1, trụ 2. Tìm vận tốc vC của tâm trụ 3 và giới hạn của vận tốc
đó.
2
MR2  P3 r1 r2 sin  R  J 3P 3P P
TL: aC  , mtg  J1  2   22  3 , T  3 aC  P3 sin  , Fms  3 aC ,
mtg r1r2  r1 r2  r2 2g 2g 2g
A 
t
1  MR2  1  k1 R22 k2  A
vC  (1  e B ), A    P 3 sin   , B   2 2  2  , vgh  .
B mtg  r1r2  mtg  r1 r2 r2  B
12. Cơ cấu hành tinh chuyển động trong mặt phẳng ngang (trọng lực vuông góc với mặt phẳng hình vẽ).
Bánh răng 1 cố định, bán kính R1. Bánh răng 2 xem là đĩa đồng chất trọng lượng Q, bán kính R2. Tay quay
OA đồng chất có trọng lượng P chịu tác dụng của mômen M = const. Góc ăn khớp giữa bánh răng 1 và 2 là
.
a) Tìm gia tốc góc của OA và lực ăn khớp S giữa hai bánh răng.
b) Nếu trên bánh răng 2 có mômen cản Mc= k2, với k = const, 2 là vận tốc góc của bánh răng 2, tìm
biểu thức 2(t) và trị số giới hạn của nó.
M 2 P  9Q Q  R1  R2  M
TL: a)   , J tg  ( R1  R2 ) 2 , S ,
J tg 6g 2 g cos  J tg
k  R1  R2 
2
M R2 M R2
b)  2 
k  R1  R2 
1  e-t/B  , B  2
J tg R2
,  2 gh 
k  R1  R2 
.

Mc
M
A

2
O
1 3
M
2 C
1
I

H. bài 11
H. bài 12

13. Trục của động cơ gắn với bánh đai 1, bán kính r1. Rôto của động cơ cùng với bánh đai 1 có mômen
quán tính đối với trục quay là J1. Bánh đai 2 trọng lượng P2, bán kính nhỏ r2, bán kính lớn R2, bán kính
quán tính đối với trục đối xứng là , lăn không trượt trên mặt phẳng nghiêng, góc nghiêng . Vật 3 trọng
lượng P3 trượt trên mặt phẳng nghiêng với hệ số ma sát động là f. Các dây // mặt nghiêng.
a) Tìm công suất của động cơ khi vật 3 chuyển động lên với vận tốc v3 và gia tốc a3. Từ đó suy ra công
suất động cơ khi v3 = const.
b) Tìm lực ma sát tại I và lực căng 2 dây khi vật 3 có gia tốc a3.

3
 ( R2  r2 ) 2 P2  2 P2  P3
TL: a) Wdc   mtg a3  ( P2  P3 ) sin   fP3 cos   v3 , mtg  J1   ,
r12 r22 gr22 g
 a3  r2  P2 2 
b) T23  P3   sin   f cos   , T12  T23  (1  2 )a3  P2 sin   ,
g  R2  r2  g r2 
P  2
R
FmsI  2 2 a3  T12 2 .
g r2 r2
14. Vật 1 trọng lượng P1 trượt xuống theo mặt dốc nghiêng góc , hệ số ma sát động là f. Ròng rọc 2 có
trọng lượng P2. Ròng rọc 3 có trọng lượng P3, bán kính r. Coi các ròng rọc là đĩa đồng chất. Hai nhánh dây
//. Vật 4 có trọng lượng P4. Ban đầu hệ đứng yên.
a) Tìm vận tốc và gia tốc vật 4 phụ thuộc di chuyển h của nó.
b) Tìm lực căng của 3 nhánh dây vòng qua ròng rọc 2 và ròng rọc 3.
2 P1  sin   f cos    P3  P4 1
TL: v4  h, mtg  (8P1  4 P2  3P3  2 P4 ) ,
2mtg 8g
2 P1  sin   f cos    P3  P4
a4  , a1 = 2a4,
4mtg
 a  m2 a1 m3 a1
T1  P1  sin   f cos   1  , T2  T1  , T3  T2  .
 g 2 4

r1
Mđc
O
O 1

1 2
2


3 3
I

4
H. bài 13  h
H. bài 14

15. Trụ tròn hai tầng A trọng lượng PA = 15 kN, các bán kính r = 5 cm, R = 9 cm, bán kính quán tính đối
với trục qua A là  = 6 cm, lực nằm ngang F = 4 kN. Trụ đồng chất B trọng lượng PB = 10 kN, bán kính rB
= 7 cm. Cả hai trụ đều lăn không trượt. Tìm các gia tốc tâm A, tâm B của mỗi trụ và lực căng của dây.
TL: aA = 1,276 m / s2, aB = 0,993 m / s2, T = 0,759 kN.

R2 r2
F A
B
B

C
M
A 
H. bài 15

r1
16. Thiết bị tời kéo sử dụng bộ truyền đai như trên
hình vẽ. Biết các thông số của hệ như sau: bánh đai H. bài 16
dẫn như đĩa tròn đồng chất khối lượng m1, bán kính r1;
bánh bị dẫn cùng tang tời có khối lượng m2, bán kính R2, bán kính tang tời r2, bán kính quán tính đối với
trục quay là k2; vật nặng trọng lượng P được kéo trượt trên mặt phẳng nghiêng. Cho biết dây kéo vật song
song với mặt nghiêng, góc nghiêng , hệ số ma sát trượt động giữa vật và mặt phẳng nghiêng là . Coi đai

4
và dây kéo không dãn luôn căng, bỏ qua trượt giữa đai và các bánh đai. Xác định: (1) gia tốc vật nặng C và
lực căng dây kéo vật khi có ngẫu lực M tác dụng vào bánh dẫn A; (2) công suất cần thiết của động cơ
(truyền động cho trục dẫn) khi vật nặng chuyển động lên với vận tốc v và gia tốc a hướng lên. (3) Nếu
mômen M do một mô tơ hiệu suất  truyền sang, hãy tính công suất cần cấp cho động cơ khi vật C đi lên
với vận tốc v và gia tốc a .

17. Mô hình xe ô tô gồm thân xe khối lượng m0 và 4 bánh, mỗi bánh có khối lượng m1 và bán kính r .
Các bánh xe được coi là các đĩa tròn đồng chất, lăn không trượt trên đường thẳng ngang. Động cơ đặt trên
thân truyền mômen M xuống trục sau làm xe chuyển động thẳng. Ban đầu xe đứng yên. (Lưu ý nội lực sinh
công).
a) Khi M là hằng số, tìm gia tốc của xe.
b) Khi M = M 0 - kw , với M 0 , k là các hằng số và w là vận tốc góc trục sau, tìm biểu thức vận tốc
của xe là hàm theo thời gian.

rM 0 æç ö
Đáp số: a) a = v =
1 M 3
, mtg = m 0 + 4 ⋅ m1, b) v(t ) = çç1 - exp(- 1 t )÷÷÷ .
mtg r 2 k ççè r 2mtg ÷÷ø
A

x A
g
j C


 B
B O

H. bài 17 H. bài 18 H. bài 19

18. Thanh AB đồng chất chiều dài 2l, khối lượng m đặt trong mặt phẳng thẳng đứng. Giữ thanh đứng yên
ở vị trí  0 rồi thả cho nó chuyển động dưới tác dụng của trọng lực. Bỏ qua ma sát trượt giữa thanh và
tường, giữa thanh và nền.
a) Xác định vận tốc góc và gia tốc góc theo góc nghiêng  .
b) Tính phản lực do nền và tường tác dụng lên thanh theo góc  . Suy ra vị trí của thanh khi đầu mút A rời
tường.
3g 3g
TL:     sin  ,    cos 0  cos   ,
4 l 2 l
   
N A  ml  cos    2 sin  , N B  mg  ml  sin    2 cos, ;
Đầu mút A rời tường khi   arccos  23 cos 0  .
19. Cơ cấu tay quay con trượt chuyển động trong mặt phẳng đứng như hình vẽ. Tay quay OA là thanh
đồng chất có khối lượng m1 = 2 kg và chiều dài l = 0,4 m; con trượt có khối lượng m 3 = 3 kg. Ngẫu lực có
mômen M = 10 Nm tác dụng lên tay quay OA. Chiều dài thanh truyền AB là l , OA = AB. Bỏ qua ma sát, g
= 9,81 m/s2. Ban đầu hệ đứng yên tại vị trí  = 0. Hãy xác định vận tốc và gia tốc con trượt B khi OA đạt
đến vị trí  = /4 (45) trong các trường hợp sau:
a) Bỏ qua khối lượng thanh truyền AB;
b) Khâu nối AB là thanh đồng chất khối lượng m2 = 1 kg.

20. Lăng trụ E có khối lượng m0 , trọng tâm G có thể trượt không ma sát trên nền ngang. Vật A khối
lượng m1 , con lăn D là trụ tròn đồng chất khối lượng m2 , bán kính r lăn không trượt trên mặt nghiêng của
lăng trụ. Bỏ qua ma sát và trọng lượng các ròng rọc B và C. Các dây nhẹ luôn căng không dãn, các đoạn
dây thẳng đứng hoặc song song với mặt nghiêng. Ban đầu hệ đứng yên. Xét các trường hợp sau:
1) Nếu có chốt chặn tại H (cố định lăng trụ E), hãy xác định:
a) vận tốc của vật A khi nó hạ xuống được đoạn bằng s;

5
 b) gia tốc của vật A và thành phần lực ngang do lăng trụ tác dụng lên chốt H.
2) Nếu không có chốt chặn tại H: hãy xác định dịch chuyển  của lăng trụ khi vật A đi xuống một đoạn
bằng s.

C B
C
D
D
B
A
A  s
G G 
s E E

H H
H. bài 20a H. bài 20b

Chủ đề 3. Xung lực – Động lượng

21. Máy bay phản lực có khối lượng 250 Mg đang bay ngang với vận tốc 100 m/s khi t = 0. Nếu cả hai
động cơ cung cấp lực đẩy ngang thay đổi theo hàm F  200  2t 2 kN, hãy xác định vận tốc của máy bay
khi t = 15 giây. Bỏ qua lực cản không khí và sự giảm khối lượng nhiên liệu trong quá trình chuyển động.

22. Hai vật nặng A và B có khối lượng là m1 và m2 được nối với nhau bằng một sợi dây mềm, nhẹ và
không dãn và được đặt trên các mặt KL và KE của lăng trụ DEKL. Lăng trụ có khối lượng m3 được đặt trên
nền ngang nhẵn và cứng. Tìm vận tốc của lăng trụ khi vật nặng A trượt xuống theo mặt nghiêng KL với
vận tốc tương đối s. Ban đầu hệ đứng yên.
(m cos   m2 )
Đáp số: v   1 s. (lăng trụ di chuyển sang trái).
m1  m2  m 3

B A

E u
K 
A
v0

D a
 L

H. bài 22 H. bài 23

23. Cho cơ hệ gồm vật A có trọng lượng P2 đặt trên mặt nghiêng của một lăng trụ có trọng lượng P1. Góc
nghiêng của mặt lăng trụ với mặt phẳng ngang là  . Ban đầu vật A đứng yên so với lăng trụ, còn lăng trụ
chuyển động sang phải với vận tốc v0 . Sau đó cho vật A trượt xuống theo mặt phẳng nghiêng của lăng trụ
với vận tốc tương đối u  at . Tìm vận tốc của lăng trụ. Bỏ qua ảnh hưởng của ma sát giữa lăng trụ và nền.
P2
Đáp số: v = v0 - at cos a.
P1 + P2
24. Trên một xà lan A khối lượng M có một ôtô khối lượng m chuyển động theo quy luật
s(t )  s 0  b( t  e  t  1), trong đó s 0 , b, a là các hằng số. Bỏ qua ảnh hưởng của lực cản của nước lên xà
lan – xét trường hợp tắt động cơ xà lan.
a) Hãy xác định vận tốc của xà lan vA (t ) .
b) Nếu xà lan được giữ cố định bằng một dây neo nằm ngang, hãy xác định lực căng dây neo.

6
 mba
Đáp số: a) vA (t ) = - (1 - e -at ), b) F = mba 2e -at .
M +m
s(t )

H. bài 24

25. Đĩa đồng chất khối lượng m và bán kính R quay được quanh trục thẳng đứng vuông góc đĩa. Trên
vành đĩa có xe con M khối lượng m 0 (coi như chất điểm). Ban đầu đĩa quay với vận tốc góc w0 và xe con
đứng yên trên vành đĩa. Tìm vận tốc góc w của đĩa khi xe M chuyển động theo vành đĩa với vận tốc tương
đối u. Nếu ban đầu đĩa đứng yên, tìm góc quay được của đĩa khi M đi được một vòng trên vành đĩa.
2m 0u
Đáp số: w = w0 - .
(m + 2m 0 )R
26. Một đĩa tròn đồng chất có khối lượng m1 và bán kính r quay được quanh trục z cố định với vận tốc
góc w0 . Trên đĩa có xe con M khối lượng m2 (coi như chất điểm) đứng tại tâm đĩa. Vào một thời điểm nào
đó, xe M bắt đầu chuyển động từ tâm đĩa ra ngoài theo một rãnh thẳng với vận tốc tương đối không đổi u.
Xác định vận tốc góc w của đĩa là hàm theo thời gian kể từ lúc xe M chuyển động. Bỏ qua lực ma sát tại ổ
trục. Tìm góc quay được của đĩa khi M di chuyển từ tâm đĩa đến vành đĩa.
m1r 2 w0
Đáp số: w = .
m1r 2 + 2m2u 2t 2
z z
B

w w
B
 
u u
R w
M a M
M
C D

A
L
A
H. bài 25 H. bài 26 H. bài 27

27. Một ống nằm ngang CD có thể quay tự do quanh trục thẳng đứng AB. Quả cầu M (xem như chất
điểm) khối lượng m có thể chuyển động bên trong ống. Ban đầu quả cầu M đứng yên cách trục quay một
khoảng MC = a. Tại một thời điểm, ống được truyền vận tốc góc w0 . Xác định vận tốc góc w của ống
ngay khi quả cầu vừa rời khỏi ống CD. Cho biết mômen quán tính của ống đối với trục quay bằng I, chiều
dài CD = L. Bỏ qua ảnh hưởng của ma sát.
I + ma 2
Đáp số: w = w0 .
I + mL2

Chủ đề 4. Va chạm

28. Từ trên cao h  4,905 m búa A rơi xuống mặt đe B đặt trên lò xo gắn chặt vào đe và vào nền. Búa A
có khối lượng 10 kg, đe B có khối lượng 90 kg. Cho biết va chạm hoàn toàn mềm. Tìm vận tốc chung của
búa và đe ngay sau va chạm.
Đáp số: u  0, 98m/s .

7
 A m1
m1
h
h

m2
B
m2

H. bài 28 H. bài 29/30 H. bài 31

29. Đầu búa có khối lượng m1 = 0,8 kg đập vào vật với vận tốc v1  6 m/s, coi va chạm là mềm. Tính
xung lực va chạm S và lượng động năng tiêu hao T làm biến dạng vật trong hai trường hợp: a) Khối lượng
vật và đe là m2 = 4 kg. Bỏ qua xung lực va chạm giữa đất và đe (coi như nền đàn hồi); b) Khối lượng vật và
đe là m2 =  (do đe gắn trên nền cứng).
Đáp số: a) S = 4,0 Ns; T = 12,00 J; b) S = 4,8 Ns; T = 14,40 J.

30. Một búa hơi có khối lượng m1 = 12 tấn đập vào mặt đe với tốc độ v1 = 5m/s. Khối lượng của đe cùng
với khối lượng của vật rèn là m2 = 250 tấn. Va chạm được xem là hoàn toàn mềm. Bỏ qua xung lực va
chạm giữa đất và đe (coi như nền đàn hồi). Tính lượng động năng làm biến dạng vật và hiệu suất rèn.
Đáp số: T  143,13  103 J;   0, 954 .
31. Để gia cố móng nhà người ta đóng cọc xuống đất. Búa có khối lượng m1 = 450kg, rơi không vận tốc
đầu từ độ cao 2 m xuống đầu cọc. Cọc có khối lượng m2 = 50kg, cứ sau 10 lần chịu va đập cọc đi xuống
một đoạn  = 50 cm. Tìm lực cản trung bình của đất tác dụng lên cọc. Xem va chạm là va chạm mềm.
Đáp số: Ftb  158, 922 kN.
32. Một thanh đồng chất có khối lượng M và chiều dài L có thể quay quanh trục nằm ngang qua O vuông
góc với mặt phẳng hình vẽ. Thanh rơi tự do từ vị trí nằm ngang. Tại vị trí thẳng đứng thanh đập vào một
vật có khối lượng m làm cho vật chuyển động theo mặt phẳng ngang có hệ số ma sát trượt bằng f. Hãy xác
định đoạn đường đi được của vật khi xem va chạm là hoàn toàn mềm, biết rằng sau va chạm hai vật không
dính vào nhau. Kết quả thay đổi thế nào nếu hệ số khôi phục e  0, 95 .

3l M2
Đáp số: s  .
2 f (M  3m )2
33. Quả cầu nhỏ A có khối lượng mA  2 kg, khoảng cách từ điểm treo tới tâm quả cầu là L  1,2 m.
Quả cầu được thả rơi tự do từ vị trí OA nằm ngang, va chạm vào vật B có khối lượng mB  2,5 kg đang
đứng yên trên nền ngang. Hệ số hồi phục giữa A và B là k  0,75; hệ số ma sát trượt động giữa B và nền là
fđ = 0,25. Khối lượng thanh treo không đáng kể. Xác định:
a) Quãng đường s mà B di chuyển được cho tới khi dừng lại.
b) Tỷ số động năng bị tiêu hao qua va chạm T /T0 .
Đáp số: a) s  2, 90m; b) 24, 3% .
34. Thiết bị dùng để xác định hệ số khôi phục của vật liệu bằng thực nghiệm gồm một thanh đồng chất
khối lượng m , chiều dài l , quay được trong mặt phẳng thẳng đứng quanh trục nằm ngang qua O. Cách O
một đoạn x nào đó người ta gắn mẫu cần thử lên thanh. Thả cho thanh rơi không vận tốc đầu từ vị trí nằm
ngang, thanh quay quanh O và khi đến vị trí thẳng đứng thì mẫu thử đập vào mẫu cố định. Xác định hệ số
khôi phục k nếu sau va chạm thanh bị bật lại một góc  so với vị trí thẳng đứng và tìm khoảng cách x gắn
mẫu thử để khi va chạm không sinh ra phản lực va chạm tại O.

Đáp số: k  2 sin( / 2), x  2l / 3 .

8
 O O O O
 


M L x h a
L
A

m v
B A C
B A

H. bài 32 H. bài 33 H. bài 34 H. bài 35

35. Một con lắc thử đạn gồm có trụ chứa đầy cát A được treo vào trục ngang O. Viên đạn được bắn vào
khối trụ, xuyên vào giữa trụ cát làm cho khối trụ quay quanh trục O và đạt một góc lớn nhất  nào đó so
với đường thẳng đứng. Cho biết khối lượng của trụ là M , khoảng cách từ đường va chạm đến trục quay O
bằng a . Giả thiết rằng trục O không chịu tác dụng của lực va chạm, nghĩa là ah   2 . Khối lượng viên đạn
bằng m . Tìm vận tốc của viên đạn theo góc lệch  của con lắc.
2(Mh  ma ) g 1
Đáp số: v  sin(  ) .
m a 2
36. Thanh đồng chất AB chiều dài L  1,2 m có khối lượng m2  8 kg A

được treo bằng bản lề tại A. Vật nhỏ M có khối lượng m1  2kg chuyển
động ngang với vận tốc v0  5 m/s va chạm vào điểm D khi AB đang đứng h
yên, h = 1 m. Hệ số hồi phục của AB và vật M là k  0,80. Xác định: L
C
– Vận tốc góc của thanh và vận tốc vật M ngay sau va chạm. M
– Xung lực va chạm tại bản lề A, khi nào xung lực tại A triệt tiêu.
D
– Lực liên kết tại A với giả thiết thời gian va chạm là  = 10-3 s. v0
B

Đáp số: Vận tốc góc  = 3,21 rad/s (ngược chiều kim đồng hồ), vận tốc vật M H. bài 36
sau va chạm u1  0,143 m/s hướng sang trái. Xung lực tại A triệt tiêu khi
h  2L / 3.

Chủ đề 5. Phương trình Lagrange loại 2

37. Vật A khối lượng m1 trượt không ma sát trên nền ngang. Con lắc AB có khối lượng m2, khối tâm C,
AC = l, mômen quán tính khối đối với khối tâm C là IC, được nối vào A bằng bản lề. Giảm chấn gồm lò xo
độ cứng k không biến dạng khi x = 0 và cản nhớt tuyến tính với hệ số cản c. Lực F(t) nằm ngang. Thiết lập
phương trình vi phân chuyển động của hệ.
Đáp số: (m1  m2 )x  m2l cos    m2l  2 sin   cx  kx  F (t ) ,
m2l cos  x  (IC  m2l 2 )  m2gl sin   0.
38. Thành lập phương trình vi phân chuyển động của một con lắc có khối lượng m2 và có độ dài l, điểm
treo của nó nằm tại tâm của đĩa đồng chất bán kính r và có khối lượng m1. Đĩa có thể lăn không trượt dọc
theo trục ngang, tâm của đĩa nối với giá cố định nhờ một lò xo có độ cứng k.
Đáp số: (1.5m1  m2 )x  m2l cos   m2l 2 sin   kx  0 , l  x cos   g sin   0 .

9
 s
x x
M
k k
F(t) A
A k A
F
c
C


 C
B C
B
H. bài 37 H. bài 38 H. bài 39 Q
39. Cho cơ hệ chuyển động trong mặt phẳng thẳng đứng như trên hình. Đĩa đồng chất tâm A khối lượng
m1, bán kính R, lăn không trượt trên nền ngang. Con lắc AB trọng lượng Q = m2g và khối tâm C với AC =
l, mômen quán tính khối đối với trục qua khối tâm C là IC, được nối vào A bằng một khớp bản lề trụ. Trên
đĩa có ngẫu lực M và lực F nằm ngang tác dụng. Hãy thiết lập phương trình vi phân chuyển động của hệ.
Đáp số: (1.5m1  m2 )x  m2l cos    m2l 2 sin   kx  F (t )  M / R
m2l cos  x  (IC  m2l 2 )  m2gl sin   0.
40. Cho cơ hệ như trên hình vẽ. Tấm A có khối lượng m1, chuyển động không ma sát trên nền ngang
dưới tác dụng của lực ngang F(t). Vật nặng B khối lượng m2 trượt không ma sát trên tấm A. Lò xo có độ
cứng k không biến dạng khi x2 = l. Cản nhớt tuyến tính hệ số cản c. Thiết lập phương trình vi phân chuyển
động của cơ hệ theo tọa độ suy rộng x1 và x2. Bỏ qua khối lượng các con lăn.
x2
x2 x2
x1 x1 x1
k m2
k2 k
F(t) B k1 C A
C
c F(t)
A m1 A

H. bài 40 H. bài 41 H. bài 42

41. Cho cơ hệ như trên hình vẽ. Con lăn tâm C là trụ tròn đồng chất, khối lượng m2, lăn không trượt trên
tấm A. Tấm A có khối lượng m1, chuyển động không ma sát trên nền ngang. Các lò xo có độ cứng lần lượt
là k1 và k2. Khi x1 = 0 và x2 = l các lò xo không biến dạng. Chọn tọa độ suy rộng cho hệ là x1 và x2. Thiết
lập phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ và tìm các tích phân đầu.
Đáp số: (m1  m2 )x1  m2x2  k1x 1  0, m2x1  1.5m2x2  k2 (x 2  l )  0 .
42. Hệ gồm xe A khối lượng m1 chuyển động không ma sát trên nền ngang do lực đẩy ngang F(t). Con
lăn tâm C là trụ tròn đồng chất khối lượng m2, bán kính r, lăn không trượt trên nền. Lò xo có độ cứng k nối
tâm C với xe A. Chọn tọa độ suy rộng cho hệ là x1 và x2. Khi x 2  x 1  l lò xo không làm việc (không biến
dạng). Hãy lập phương trình vi phân chuyển động của hệ.

43. Một đĩa đồng chất bán kính R, có khối lượng M có thể quay xung quanh trục nằm ngang O. Một dây
nhẹ không dãn AB = l, một đầu của nó treo vào vành đĩa tại A, và đầu kia buộc vật có khối lượng m tại B.
Thành lập phương trình vi phân chuyển động của hệ.
44. Mô hình cơ học của tay máy phẳng hai bậc tự do gồm khâu 1 tịnh tiến theo phương ngang, khâu hai
nối với khâu 1 bằng khớp quay A, khoảng cách C1A= d. Khâu 1 có khối lượng m1 trượt không ma sát trên
nền ngang dưới tác dụng của lực ngang u1. Khâu 2 có khối lượng m2, khối tâm C2, khoảng cách AC2 = lC2,
mômen quán tính khối đối với trục ngang qua C2 là IC2. Tại khớp quay A có mômen (nội lực) u2 tác dụng.
Chọn tọa độ suy rộng cho tay máy là x ,  ( x là dịch chuyển của khâu 1 và  là góc quay của khâu 2 so
với khâu 1). Sử dụng phương trình Lagrange 2 thiết lập phương trình vi phân chuyển động cho tay máy.

10
 M
y B
O m2, IC2
y0 g
R
x d lC2 C2
 A A 
u1 C1
g  O
B x0
m1 u2
x

H. bài 43 H. bài 44

45. Tay máy chuyển động trong mặt phẳng thẳng đứng. Khâu 1 có
khối lượng m1 và mômen quán tính khối đối với khối tâm C1 của nó là
I1 quay quanh trục ngang qua O cố định, OC1 = a. Khâu 2 có khối
lượng m2 và mômen quán tính khối đối với khối tâm C2 của nó là I2 và
u C2
chuyển động tịnh tiến đối với khâu 1. Tác dụng một ngẫu lực điều
khiển có mômen M(t) lên khâu quay 1 và một lực điều khiển F(t) lên C1 F(t)
khâu 2. Bỏ qua ma sát và lực cản. Viết phương trình chuyển động của
tay máy theo các tọa độ suy rộng  và u. 
O
Đáp số: m2u  m2u  F (t )  m2g sin ,
2
M(t)
H. bài 45
(I 1  I 2  m1a 2  m2u 2 )  2m2uu  (m1a  m2u )g cos   M (t ).
15-1. Tay máy hai bậc tự do chuyển động trong mặt phẳng thẳng đứng. Khâu 1 chiều dài OA = l1, khối tâm
C1, OC1 = a1, khối lượng m1, mômen quán tính đối với trục qua khối tâm là I1. Khâu 2 chiều dài AE = l2,
khối tâm C2, AC2 = a2, khối lượng m2, mômen quán tính khối đối với trục khối tâm là I2. Động cơ 1 gắn
liền với giá cố định tạo ra mômen u1 tác dụng lên khâu 1, động cơ 2 gắn liền với khâu 1 tạo ra mômen u2
tác dụng lên khâu 2. Hãy thiết lập phương trình vi phân chuyển động cho tay máy.
Đáp số:
(IC 1  m1a12  IC 2  m2a22  m2l12  2m2l1a2 cos q 2 )q1
(IC 2  m2a22  m2l1a2 cos q 2 )q2  m2l1a2q2 (2q1  q2 ) sin q 2
m1ga1 cos q1  m2g[l1 cos q1  a2 cos(q1  q 2 )]  u1,
(IC 2  m2a22  m2l1a2 cos q 2 )q1  (IC 2  m2a22 )q2  m2l1a2q12 sin q 2  m2ga2 cos(q1  q 2 )  u2 .

E
g

y0 q2 s
C2
C A
A x
C1 u2 B
u1
F
q1 E P2 
O D
x0

H. bài 15-1 H. bài 46

46. Một trụ tròn đồng chất có tâm A, có trọng lượng P1, bán kính R lăn không trượt trên mặt phẳng
nghiêng của lăng trụ tam giác B. (Đường sinh của trụ tròn A luôn vuông góc với cạnh đáy CD của lăng
trụ). Lăng trụ tam giác B có trọng lượng P2 và có góc nghiêng so với mặt phẳng ngang là . Bỏ qua ma sát
trượt giữa lăng trụ và mặt phẳng ngang. Chọn tọa độ suy rộng cho hệ là dịch chuyển ngang của lăng trụ và
dịch chuyển tương đối của tâm con lăn trên mặt dốc nghiêng góc . Hãy thiết lập phương trình vi phân
chuyển động cho hệ từ đó xác định lực F cần tác dụng vào thành CE của lăng trụ theo phương nằm ngang

11
để: (a) Trụ tròn A vẫn đứng yên trên mặt nghiêng; (b) Trụ tròn A lăn lên phía trên của lăng trụ; (c) Trụ tròn
A lăn xuống phía dưới.

47. Cơ cấu vi sai chuyển động trong mặt phẳng nằm ngang (trọng lực vuông góc với mặt phẳng hình vẽ).
Các bánh răng 1 và 2 được coi là các đĩa tròn đồng chất, có khối lượng tương ứng là m1 và m2, bán kính r1
và r2. Tay quay OA là thanh đồng chất khối lượng m0, chịu tác dụng của ngẫu lực có mômen M0. Bánh răng
1 chịu tác dụng của ngẫu lực mômen M1. Chọn các góc quay 0 của tay quay và góc quay 1 bánh răng 1
làm toạ độ suy rộng (lấy chiều dương ngược chiều kim đồng hồ). Bỏ qua ma sát. Thiết lập các phương trình
vi phân chuyển động của hệ. Nếu có ngẫu lực với mômen M2 đặt
vào bánh răng 2 thì phương trình vi phân chuyển động sẽ thay
đổi như thế nào? 2

1 1 1 M0
Đáp số: (2m 0  9m2 )(r1  r2 )2 0  m2r1 r1  r2  1  M 0
6 2
1 1 M2
(m1  m2 )r1 1  m2r1 r1  r2  0  M 1 .
2

2 2
M1

H. bài 47

Chủ đề 6. Động lực học vật rắn:

mômen quán tính khối, mômen động lượng, động năng, phản lực ổ trục, Gyroscope

48. Đĩa tròn đồng chất bán kính R, khối lượng m được gắn cứng với trục đứng AB đi qua khối tâm O.
Đĩa quay đều với  quanh trục AB. Trục đối xứng z (vuông góc với đĩa) nghiêng với trục quay AB một
góc  . Hãy xác định:

- Vectơ mômen động lượng lO của đĩa đối với điểm gốc O trong hệ toạ độ động Oxyz gắn với đĩa và hệ
toạ độ cố định Ox1y1z1.

- Góc  giữa lO và trục thẳng đứng z1 khi  =10.
- Động năng T của đĩa.
         
Đáp số:   k1  (cos  k  sin  j ) , lO  I x x  I y y  I z z   14 mr 2  sin  j  21 mr 2  cos  k ,
    
lO   81 mr 2 [(sin 2  )j1  2(1  cos2  )k1 ];   4, 96 , T  21   lO  18 mr 2 (sin2   2 cos2  )2
z1
z1
B
z z

h
  y

O  O
y1
y1
h
x1 x y
x
A x1

H. bài 48/51 H. bài 49

49. Cho một khối trụ tròn đồng chất khối lượng m, bán kính R, chiều dài h. Hãy tính các thành phần của
ma trận quán tính khối đối với hệ trục tọa độ Oxyz, biết gốc O trùng với khối tâm C, trục z nghiêng với trục
đối xứng z0 một góc . Trụ này quay quanh trục thẳng đứng với vận tốc góc  :

- Tính véc-tơ mômen động lượng của vật đối với gốc tọa độ O, lO .
- Tính động năng từ đó suy ra mômen quán tính khối của vật đối với trục quay.

12
  1 1  1 1 
Đáp số: lO  m(r 2  h 2 ) sin 2  j1  m[(r 2  h 2 ) sin2   2r 2 cos2  ]k1,
8 3 4 3

1 
I z1  4 m[(r  3 h ) sin   2r cos  ] , T  2   lO  21  41 m[(r 2  13 h 2 ) sin2   2r 2 cos2  ]2  21 I z 12
1 2 1 2 2 2 2

50. Tấm đồng chất hình chữ nhật có các cạnh dài là a và cạnh ngắn là b, khối lượng m, quay đều quanh
đường chéo AB với vận tốc góc .
a) Xác định áp lực động lên hai ổ đỡ A, B.
b) Để làm triệt tiêu các phản lực động phụ tại ổ trục, người ta gắn hai khối lượng m1 vào điểm D và E, xác
định m1 .
mab(a 2  b 2 ) 2 2(I x   I z  )
Đáp số: X Ad   ; X Bd  X Ad ; YAd  YBd  0; m1  .
12(a  b )
2 2 3/2
b2

z0, y1
x B
x’
1
D
 A
O
O
 z
A B z1
x1
E z’ 2
y’, y

H. bài 50 H. bài 52

51. Đĩa tròn đồng chất bán kính R, khối lượng m được gắn cứng với trục đứng AB đi qua khối tâm O.
Đĩa quay đều với  quanh trục AB. Trục đối xứng z (vuông góc với đĩa) nghiêng với trục quay AB một
góc . Cho các khoảng cách AO = OB = h. Tính phản lực động lực tại các ổ trục A và B. [Tiếp tục bài 48,
  
tính ngẫu lực quán tính theo công thức MOqt    lO (do quay đều), từ đó suy ra phản lực động phụ ổ trục
A và B do ngẫu lực quán tính gây ra].
M qt mr 2 2 sin 2
Đáp số: YAd  YBd  O 
AB 16h
52. Rôto là một đĩa tròn đồng chất khối lượng m, bán kính r, quay quanh trục đối xứng AB nằm ngang
với vận tốc góc 1 . Trục AB lại quay quanh trục thẳng đứng z0 qua khối tâm O của đĩa với vận tốc góc 2 .
Cho biết OA = OB = h.

- Xác định mômen động lượng lO , động năng T của con quay.
- Xác định phản lực toàn phần tại hai ổ A và B. Có thể sử dụng một ổ đỡ được không, ổ nào và khi nào?
   mr 2 mr 2
Đáp số: lO   14 mr 22 j  21 mr 21k , N A  12  21 mg , N B  12  21 mg .
8h 8h
53. Cho đĩa đồng chất bán kính r, khối lượng m được lắp với tay quay OC = b nằm ngang như hình vẽ.
Khi OC quay xung quanh trục thẳng đứng Oz0 thì đĩa quay riêng quanh Oy với vận tốc góc 1 là hằng số,
đồng thời lăn không trượt trên nền cố định. Bỏ qua trọng lượng tay quay OC. Hãy xác định:

- Mômen động lượng của đĩa đối với điểm O, lO .
- Lực liên kết của nền đặt vào đĩa và lực liên kết tại ổ trục O.
 1    1 
Đáp số: N A  [mg  mr 22 ]ez , RO  mb22ey  mr 22ez ,
2 2

13
 z
b
x
L B
1 v
O n
C y
x 2 A
y
A
z
H. bài 53 H. bài 54

54. Rôto của một tầu thủy nằm dọc thân tàu là một trụ tròn đồng chất khối lượng m, bán kính r quay với
tốc độ n = const. Khoảng cách giữa hai ổ trục AB = L. Xác định áp lực động phụ do hiệu ứng con quay lên
các ổ đỡ khi tầu rẽ trái với vận tốc v = const theo một đường vòng bán kính R. Tàu sẽ chúi mũi xuống hay
vểnh mũi lên? Tính toán số với: m = 3000 kg, r = 0,5 m, L = 4 m, tốc độ quay của rôto n = 3000 v/p, v = 36
km/giờ, R = 2 km.
mr 2  n v
Đáp số: N A  N B  M cq / L   
2L 30 R

55. Đĩa tròn có khối lượng m, bán kính quán tính đối với trục đối xứng z qua khối tâm C là a, quay riêng
quanh trục z với vận tốc góc không đổi 1. Giá đỡ ABC nằm ngang, quay trong hai ổ trục A, B với vận tốc
góc không đổi 2. Khoảng cách AB = 2a. Xác định lực liên kết động lực tại A và B.
  
Đáp số: QA  QB  21 ma12 ; QA  QB ; QA cùng chiều với trục z.
x 2

y x 2 1
A
2a
1
C B z

x C
A B A z
2 1 B y
z y

l
H. bài 55 H. bài 56 H. bài 57

56. Rôto của tuabin được coi là đĩa đồng chất có khối lượng m = 25 kg, bán kính r =15 cm. Rôto quay
với vận tốc góc 1 =10000 vòng/phút, ngược chiều kim đồng hồ khi nhìn từ chiều dương của trục z.
Khoảng cách giữa hai ổ trục AB = l = 50 cm. Xác định áp lực đặt vào mỗi ổ trục khi vật mang tuabin quay
với vận tốc góc 2 =2 rad/s, ngược chiều kim đồng hồ khi nhìn từ chiều dương của: a) trục x ; b) trục y ; c)
trục z.
  I      
Trả lời: a ) N A  N B   z 1 2 i  1178i , b) N A  N B  1178 j ; c) QA  QB  0
l
57. Rôto và cánh quạt có khối lượng m = 2 kg, bán kính quán tính đối với trục quay là  = 75 mm, quay
đều với vận tốc góc 1 = 40 rad/s. Rôto được đỡ trên hai ổ trục A và B, khoảng cách AB = l = 180 mm.
Xác định áp lực động phụ đặt vào mỗi ổ trục khi quạt quay quanh trục thẳng đứng với vận tốc góc 2 = 0,5
rad/s.
Trả lời: N A  3, 925 N, ; N B  3, 925 N, 

14