Baøi giaûng NGUYEÂN LYÙ MAÙY Chöông 13: Cô caáu ñaëc bieät

Chöông 13

CÔ CAÁU ÑAËC BIEÄT

13.1. CÔ CAÁU CAÙC-ÑAÊNG
Cô caáu Caùc-ñaêng hay khôùp noái truïc Caùc-ñaêng laø cô caáu duøng ñeå truyeàn chuyeån ñoäng quay
giöõa hai truïc giao nhau moät goùc  khoâng lôùn laém nhöng coù theå thay ñoåi ñöôïc trong khi cô
caáu ñang hoaït ñoäng.

1. Nguyên lý cấu tạo

1
3
A
1
y B
I x x
O1 B O  2

A 2
 O2
4
C II y

Hình 13.1

- Cô caáu Caùc-ñaêng (hình 13.1) goàm:

 Truïc I mang chaïc 1 coù theå quay quanh ñöôøng taâm xx .
 Truïc II mang chaïc 2 coù theå quay quanh ñöôøng taâm yy .
 Hai ñöôøng taâm xx vaø yy giao nhau moät goùc  .
 Hai chaïc 1 vaø 2 cuøng noái vôùi khaâu chöõ thaäp 3 baèng hai khôùp baûn leà ôû A  A' vaø ôû
B  B' vôùi caùc ñieàu kieän:
o AA'  xx .
o BB '  yy .
o xx vaø yy giao nhau ôû O cuõng chính laø ñieåm giao nhau cuûa AA' vôùi BB ' .
o OA  OA'  OB  OB'  R .

- Ñeå thay ñoåi goùc  , khaâu 4 noái vôùi truïc II baèng khôùp baûn leà ôû O2 vaø noái vôùi giaù baèng khôùp
baûn leà ôû C ñeå khaâu 4 coù theå quay quanh ñöôøng taâm ñi qua O nhö treân hình veõ 13.1. Trong
thöïc teá ta thöôøng gaëp cô caáu Caùc-ñaêng coù goùc  coá ñònh nhö treân hình 13.2a vaø cô caáu thöïc
nhö hình 13.2b.

Bm. Thieát keá maùy - 217 - PGS. TS. Buøi Troïng Hieáu
Baøi giaûng NGUYEÂN LYÙ MAÙY Chöông 13: Cô caáu ñaëc bieät

1 3
1
A y
1
3
A B
y B O1
2
I x x x O x
O1 B O  2 B 
A O2
A 2
 O2 y
II y

(a) (b)
Hình 13.2

- Coù theå hieåu nguyeân lyù truyeàn chuyeån ñoäng cuûa cô caáu Caùc-ñaêng qua vieäc xeùt ñieàu kieän
quay toaøn voøng cuûa caùc khaâu noái giaù 1, 2. Giaû söû, xeùt khaâu 2, thaùo rôøi khôùp ôû B, B ' . Khi khaâu
chöõ thaäp 3 quay quanh AA' , ñoàng thôøi AA' quay quanh xx thì:
- Quó tích cuûa caùc ñieåm B, B ' thuoäc khaâu 3 laø maët caàu taâm O , baùn kính R .
- Quó tích cuûa caùc ñieåm B, B ' treân chaïc 2 laø maët caàu taâm O , baùn kính R .
Quó tích caùc ñieåm B, B ' thuoäc chaïc 2 naèm trong mieàn vôùi cuûa thanh truyeàn keà vôùi noù (quó
tích cuûa caùc ñieåm B, B ' treân khaâu 3) neân khaâu 2 quay toaøn voøng.

2. Tỉ số truyền
M
1
3
A
1
y B
I x 32 1 x
O1 B O 2 
31 2
3 F
A 2
E
 O2
M y
II

Hình 13.23

- Khi truïc I quay, AA' chuyeån ñoäng trong maët phaúng vuoâng goùc vôùi xx vaø ñi qua taâm O
neân vò trí AA' thay ñoåi. Goïi MM laø giao tuyeán cuûa maët phaúng chöùa caùc ñöôøng taâm quay
xx , yy vaø maët phaúng chöùa quó tích cuûa A, A' . Vò trí AA' ñöôïc ñaëc tröng baèng thoâng soá:
  AOM .

Bm. Thieát keá maùy - 218 - PGS. TS. Buøi Troïng Hieáu
Baøi giaûng NGUYEÂN LYÙ MAÙY Chöông 13: Cô caáu ñaëc bieät

- Goïi: 1 , 2 , 3 laàn löôït laø vector vaän toác goùc cuûa khaâu 1, 2, 3.

31, 32 laàn löôït laø vector vaän toác goùc cuûa khaâu 3 trong chuyeån ñoäng töông ñoái so
vôùi khaâu 1 vaø khaâu 2.

- Theo ñònh lyù hôïp vaän toác, ta coù:

3  1  31 (13.1)

- Ñoàng thôøi ta cuõng coù:

3  2  32 (13.2)

- Do ñoù:

1  31  2  32 (13.3)

- Chieáu phöông trình (13.3) leân phöông cuûa 2 ta coù:

1 cos   31 cos   2  32 cos 900 (13.4)

trong ñoù  laø goùc giöõa 31 vaø 2 (goùc giöõa phöông AA' vôùi phöông yy ).

- Chieáu phöông trình (13.3) leân phöông cuûa 31 , ta coù:

1 cos 900  31  2 cos   32 cos 900 (13.5)

- Thay (13.5) vaøo (13.4), ta ñöôïc:

1 cos   2 cos 2   2 (13.6)

- Suy ra:
1 1  cos 2 
ii 2   (13.7)
2 cos 

- Xaùc ñònh cos  : Töø A haï AE  MM . Töø E haï EF  yy . Theo ñònh lyù ba ñöôøng vuoâng

goùc ta coù AF  yy . Theo hình 13.3, ta coù:

OF OF OE
cos   cos AOF   .  cos(900   ). cos   sin  . cos  (13.8)
OA OE OA

Bm. Thieát keá maùy - 219 - PGS. TS. Buøi Troïng Hieáu
Baøi giaûng NGUYEÂN LYÙ MAÙY Chöông 13: Cô caáu ñaëc bieät

- Thay (13.8) vaøo (13.7) ta coù:

1 1  sin 2  . cos 2 
ii 2   (13.9)
2 cos 

- Töø (13.9) ta nhaän thaáy, khi cô caáu chuyeån ñoäng:

 goùc  thay ñoåi töø: 0  2 .
 cos 2  thay ñoåi töø: 0  1 .
1
 i12 thay ñoåi töø:  cos  .
cos 

Neân khi 1  const thì 2 seõ thay ñoåi töø:

1
2 min  1 cos   2 max  (13.10)
cos 

- Ñoä khoâng ñeàu cuûa truïc bò daãn:

2 max  2 min
  tg . sin  (13.11)
1
Töø (13.11) ta nhaän thaáy: goùc giao nhau  giöõa hai truïc caøng lôùn thí ñoä khoâng ñeàu caøng
lôùn, nghóa laø truïc bò daãn caøng bò dao ñoäng xoaén trong quaù trình truyeàn ñoäng daãn ñeán khaû naêng
beàn cuûa truïc giaûm nhieàu. Do ñoù, goùc giao nhau giöõa hai truïc trong cô caáu Caùc-ñaêng khoâng
ñöôïc lôùn.

3. Cơ cấu Caùc-ñaêng kép

- Hai cô caáu Caùc-ñaêng maéc lieân tieáp ñöôïc goïi laø cô caáu Caùc-ñaêng keùp. Cô caáu Caùc-ñaêng keùp
duøng ñeå truyeàn chuyeån ñoäng quay giöõa:

a) Hai truïc coù ñöôøng taâm truøng nhau (hình 13.4)

Töôûng töôïng duøng moät göông phaúng ñaët vuoâng goùc vôùi truïc II cuûa cô caáu Caùc-ñaêng. Trong
göông ta nhaän ñöôïc aûnh (phaàn beân phaûi) cuûa cô caáu Caùc-ñaêng. AÛnh hoaøn toaøn gioáng vôùi cô
caáu thöïc veà hình daùng vaø chuyeån ñoäng ñeán möùc coù theå noái hai ñaàu truïc taïi maët göông vaø nhaän
ñöôïc cô caáu truyeàn chuyeån ñoäng töø truïc I ñeáùn truïc II roài ñeán truïc III. Ñaây chính laø cô caáu Caùc-
ñaêng keùp.

Bm. Thieát keá maùy - 220 - PGS. TS. Buøi Troïng Hieáu
Baøi giaûng NGUYEÂN LYÙ MAÙY Chöông 13: Cô caáu ñaëc bieät

göông phaúng

II
 

I III

Hình 13.4

b) Hai truïc song song nhau (hình 13.5)

Coù theå töôûng töôïng cô caáu naøy laø söï noái cô caáu Caùc-ñaêng vôùi aûnh cuûa noù qua hai göông
phaúng: göông thöù nhaát ñaët vuoâng goùc vôùi truïc II, göông thöù hai ñaët truøng vôùi truïc II.

III
göông phaúng 1

 göông phaúng 2

II


Hình 13.5

I
- Tæ soá truyeàn trong hai tröôøng hôïp treân laø iI III   1 . Nhö vaäy hai cô caáu Caùc-ñaêng keùp
III
treân ñaây bieán chuyeån ñoäng quay ñeàu thaønh chuyeån ñoäng quay ñeàu cuøng vaän toác goùc. Tuy vaäy,
goùc  cuõng khoâng ñöôïc lôùn laém vì truïc trung gian II vaãn bò dao ñoäng xoaén.
- Tröôøng hôïp toång quaùt, khi Caùc-ñaêng keùp ñöôïc taïo thaønh töø hai Caùc-ñaêng ñôn khoâng ñoái
xöùng qua göông phaúng, nghóa laø hai goùc  khaùc nhau, hai goùc  khaùc nhau, ta coù theå aùp
I 
duïng coâng thöùc (13.3) hai laàn ñeå tính caùc tæ soá truyeàn iI  II  vaø iII III  II roài tính
 II III
I
iI  III  . Tæ soá truyeàn naøy phuï thuoäc vaøo giaù trò hai goùc  vaø hai goùc  .
 III

Bm. Thieát keá maùy - 221 - PGS. TS. Buøi Troïng Hieáu
Baøi giaûng NGUYEÂN LYÙ MAÙY Chöông 13: Cô caáu ñaëc bieät

13.2. CÔ CAÁU MAN

Cô caáu Man laø cô caáu duøng ñeå bieán chuyeån ñoäng quay lieân tuïc thaønh chuyeån ñoäng quay
giaùn ñoaïn (coù luùc döøng) nhôø treân khaâu daãn coù choát vaø treân khaâu bò daãn coù nhöõng raõnh tieáp xuùc
khoâng lieân tuïc.

1. Nguyên lý cấu tạo

1 2

O1 21 O2
1 22
E

D
G
C
A F H
3 4

Hình 13.6

- Cô caáu Man nhö hình 13.6 goàm:

+ Khaâu daãn 1 mang choát 3 quay quanh taâm O1 ,
+ Khaâu bò daãn 2 laø ñóa mang nhöõng raõnh 4 quay quanh taâm O2 .
- Khi khaâu 1 quay lieân tuïc, seõ coù luùc choát 3 loït vaøo raõnh 4 cuûa ñóa 2 ôû vò trí A vaø gaït ñóa naøy
quay quanh O2 moät goùc ñeán khi choát ra khoûi raõnh ôû vò trí B thì ñóa 2 seõ ngöøng quay, cung
troøn CDE treân ñóa 1 tieáp xuùc vôùi cung troøn FGH treân ñóa 2. Luùc naøy raõnh keá tieáp treân ñóa
2 ôû vò trí chôø choát 3 vaøo ñeå truyeàn ñoäng vaø quaù trình truyeàn ñoäng xaûy ra tieáp tuïc.
- Ñeå khoâng xaûy ra va ñaäp khi choát vaøo vaø ra khoûi raõnh, ôû vò trí naøy choát phaûi chuyeån ñoäng
theo phöông cuûa raõnh, nghóa laø raõnh phaûi naèm theo phöông tieáp tuyeán quó ñaïo cuûa choát. Muoán
vaäy phaûi thoûa maõn: O2 AO1  O2 BO1  900 .

2. Động học cơ cấu Man

Tuøy theo yeâu caàu truyeàn ñoäng maø treân khaâu 1 coù theå coù moät hay nhieàu choát, treân ñóa 2 coù
nhieàu raõnh.
- Goïi t1 laø thôøi gian quay moät voøng cuûa ñóa 1, t 2 laø thôøi gian quay moät laàn cuûa ñóa 2. Ta coù
heä soá truyeàn ñoäng cuûa cô caáu Man nhö sau:
t2
k (13.12)
t1

Bm. Thieát keá maùy - 222 - PGS. TS. Buøi Troïng Hieáu
Baøi giaûng NGUYEÂN LYÙ MAÙY Chöông 13: Cô caáu ñaëc bieät

- Goïi goùc quay cuûa ñóa 1 öùng vôùi moät laàn chuyeån ñoäng cuûa ñóa 2 laø 21 vaø khaâu daãn 1 quay
ñeàu, ta coù:
t2 21
k  (13.13)
t1 2
2
- Goïi Z laø soá raõnh treân ñóa 2, ta coù goùc giöõa hai raõnh keá tieáp laø 22  vaø treân hình veõ ta
Z
coù:
2
21    22    (13.14)
Z
- Vaäy (13.13) coù daïng:
2

k Z  Z 2 (13.15)
2 2Z
Vì k khoâng theå aâm neân suy ra: Z  3 .

- Neáu treân khaâu 1 coù m choát thì thôøi gian quay cuûa ñóa 2 öùng vôùi moät voøng quay cuûa khaâu 1
laø m t2 vaø heä soá chuyeån ñoäng cuûa cô caáu Man laø:

m t2 m ( Z  2)
k  (13.16)
t1 2Z

Vì k khoâng theå lôùn hôn 1 neân suy ra:

2Z
m (13.17)
Z 2

Ñaây laø coâng thöùc duøng ñeå xaùc ñònh soá choát toái ña treân cô caáu Man.
- Trong quaù trình choát ôû trong raõnh vaø truyeàn chuyeån ñoäng cho nhau, quan heä ñoäng hoïc trong
cô caáu Man hoaøn toaøn gioáng nhö quan heä ñoäng hoïc trong cô caáu Culit (hình 13.7), nghóa laø khi
cho tröôùc cô caáu Man vaø qui luaät chuyeån ñoäng cuûa khaâu daãn 1, ta hoaøn toaøn coù theå xaùc ñònh
caùc thoâng soá ñoäng hoïc cuûa khaâu 2 nhö xaùc ñònh ñoäng hoïc treân cô caáu Culit.

O1
2
1
A
1

O2

Hình 13.7

Bm. Thieát keá maùy - 223 - PGS. TS. Buøi Troïng Hieáu
Baøi giaûng NGUYEÂN LYÙ MAÙY Chöông 13: Cô caáu ñaëc bieät

13.3. CÔ CAÁU BAÙNH COÙC

- Cô caáu baùnh coùc laø cô caáu duøng ñeå bieán chuyeån ñoäng qua laïi thaønh chuyeån ñoäng moät chieàu
giaùn ñoaïn thoâng qua con coùc vaø baùnh coùc.
- Hình 13.8 moâ taû cô caáu baùnh coùc:
+ Thanh laéc 1, laéc qua laéc laïi quanh taâm O .
+ Con coùc 2 gaén treân thanh laéc 1 vaø ñöôïc giöõ baèng loø xo 3.
+ Khi thanh laéc 1 laéc cuøng chieàu kim ñoàng hoà, con coùc 2 seõ tröôït treân raêng cuûa baùnh coùc
4. Khi thanh laéc 1 laéc ngöôïc chieàu kim ñoàng hoà, con coùc 2 seõ ñaåy baùnh coùc 4 quay
quanh taâm O . Do ñoù baùnh coùc chuyeån ñoäng quay giaùn ñoaïn moät chieàu.
+ Con coùc 6 gaén treân giaù 5 vaø ñöôïc giöõ baèng loø xo 7, duøng ñeå haõm chuyeån ñoäng cuûa baùnh
coùc theo chieàu ngöôïc laïi (khi khoâng nhaän truyeàn ñoäng töø con coùc 2).

1 1
2

2 4

5
O
6

Hình 13.8

- Chuyeån ñoäng qua laïi coù theå laø:

 Chuyeån ñoäng laéc quanh taâm baùnh coùc (taïo ra töø cô caáu 4 khaâu baûn leà, …).
 Chuyeån ñoäng tònh tieán (taïo ra töø cô caáu tay quay-con tröôït, ...).

- Chuyeån ñoäng moät chieàu giaùn ñoaïn coù theå laø chuyeån ñoäng tònh tieán (tröôøng hôïp baùnh coùc coù
baùn kính lôùn ñeán voâ cuøng).
- Cô caáu baùnh coùc ñöôïc söû duïng nhieàu ñeå thöïc hieän nhöõng chuyeån ñoäng giaùn ñoaïn nhö cô caáu
dòch vaät baøo ôû maùy baøo, … Hình 3.19 moâ taû moät soá loaïi cô caáu baùnh coùc.

Bm. Thieát keá maùy - 224 - PGS. TS. Buøi Troïng Hieáu
Baøi giaûng NGUYEÂN LYÙ MAÙY Chöông 13: Cô caáu ñaëc bieät

a) b) c)

d) e) f)

g) h) i)

Hình 13.9

Bm. Thieát keá maùy - 225 - PGS. TS. Buøi Troïng Hieáu